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PARTIE A LE SYSTEME TECHNIQUE “ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”. ET L’OBJET TECHNIQUE DE REFERENCE “ LE CHARIOT FILOGUIDE SAXBY ”. LE SYSTEME TECHNIQUE “ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”. Manutentionnaire. Identique pour chaque service. Rangement Chariot. Manutention du chariot. Magasin d’étage. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
PARTIE A
LE SYSTEME TECHNIQUE
“ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”
ET L’OBJET TECHNIQUE DE REFERENCE
“ LE CHARIOT FILOGUIDE SAXBY ”
Blanchisserie
Pharmacie
Déchets
Cuisine
SERVICES
Gares enétages
Gares enétages
Gares enétages
Gares deniveau
Gares deniveau
14 Cantons
Linge propre
Linge sale
Repas
Retour plateau
Médicament
Déchets
Maternité
Chirurgie
Chirurgie
Monte charge D
Monte charge A
Monte charge G
6 UNITES TECHNIQUES 3 UNITES DE SOINS CHAMBRES
Garage (Rechargement des batteries)
LE SYSTEME TECHNIQUE “ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”
Diagramme sagittal
Changement de niveau
Chariot filoguidé
Technicien de maintenance
Salle de charge
Montes-charges Obstacles
Entretien branchement
Champ magnétique de référence B
Fils enterrés
Balises
Salle de commande
Signal électrique calibré
Signaux électriques : Identification du chariotSignal de marche/ Arrêt.
Détection obstacles
Chargement des batteries
Chariot manutentionné
Manutentionnaire
Magasin d’étage
Manutention du chariot
Rangement Chariot
Chariot rangé
Identique pour chaque service
Signaux électromagnétiques :
Identification du chariotSignal de marche/ Arrêt.
chariot manutentionnéà déplacer
chariot manutentionnédéplacé
L’OBJET TECHNIQUE DE REFERENCE “ LE CHARIOT FILOGUIDE SAXBY ”
PHOTOS
Schéma fonctionnel de niveau II
Stockage d’énergie
Commande de direction et de traction
Locomotion Chariot manutentionnédéplacé
Chariot manutentionnéà déplacer
Champ magnétique de référence B
Chargement des batteries
Signal de marche/arrêtSignaux électromagnétiques d’identification du chariot
Entretien - branchement
Détection d’obstacles
Changement de niveau
PARTIE B
LE SYSTEME DIDACTISE
DIAGRAMME SAGITTAL DU CHARIOT PROTOTYPE
BALISE IR O.T. 4
TECHNICIEN
CHARIOT FILOGUIDE
O.T. 1
FIL DE GUIDAGE ELECTROMAGNETIQU
E
O.T. 3
UTILISATEUR
Secteur 230V 50Hz
consignes
Commandes Radio (POR)
O.T. 2
COLIS
Transport
Champ magnétique de référence B
Signal de balise (IR1)
Réglage
Réglages
Marche
Signalisations (infos visuelles et sonores)Reset
Clavier du chariot filoguidé prototype
4(gain+)
5(arrêt)
6(gain-)
1 2(Vit +)
3
7 8(Vit-)
9
*(auto)
0 #(man)
4(Dir-)
5(arrêt)
6(Dir+)
1 2(Vit+)
3
7 8(Vit-)
9
*(auto)
0 #(man)
Clavier en mode Auto Clavier en mode Manuel
SCHEMA FONCTIONNEL DE NIVEAU 2 DE OT1
Elaboration des commandes de traction et de
direction
Conversion électro -
mécanique
Commandes radio (POR)
Champ magnétique capté CB'
Signal de balise (IR1)
Commandes des roues directrices
Commandes des roues motrices
Signalisations (infos visuelles et
sonores)
Secteur 230V 50Hz
Transport
Stockage et gestion de l’énergie
Influence de la position du chariot
sur le champ magnétique
BAT1
Réglages
Reset
Réglages
Champ magnétique de référence (B)
SCHEMA FONCTIONNEL DE PREMIER DEGRE DE OT2 A OT4
Production d’un courant calibré FP1
Conversion de l’énergie électriqueen énergie magnétique FP2
Courant dans le fil
O.T.3 O.T.3
Champ magnétique de référence B
Saisie et codage des consignes
FP4
Saisie et codage des consignes
FP4
CTE
TXEmission des informations de commande FP6
47
O.T.2O.T.2
O.T.2
TA
Codage et sécurisation des informations de commande
FP5
Codage et sécurisation des informations de commande
FP5
Consignes :ArrêtVit+Vit-Dir+Dir-AutomatiqueManuel
Commandes radio (POR)
Emission d’un signal de balise FP9
O.T.4
Marche
RéglageSignal de balise (IR1)
SCHEMA FONCTIONNEL DE PREMIER DEGRE DE OT1
Entraînement desroues motrices
Info visuelle etsonore
Conversion del’énergie électriqueen énergiemécanique
FP12
Modulation del’énergieélectrique
FP13AR
AV
Audio
Conversionde l’énergieélectriqueen énergiemécanique
FP14
Elaboration desinformations designalisation
FP15
Détection de laposition duchariot FP3
Verreur
Abs_courant ComDir
Réception desinformations decommande FP7
Décodage desinformationsde commande FP8
RX
VAL
CT
CB’
Réception dusignal de balise
FP10
Bal1
Signal debalise(IR1)
Commandesradio (POR)
Gestion del’énergieélectrique FA
+5V
4
BATOKBAT
Secteur230V 50Hz
MOT+
MOT-Traitementnumérique
FP11
Réglages
Réglage
RéglagesInfos visuelles
Reset
Info visuelle
Stockage del’énergie
FP17
BAT1
BAT1
BAT1
Déplacement
FP16
Transport
Commande desroues directrices
Influence dela position duchariot sur lechampmagnétique
FP18
Champ magnétique de référence (B)
2
Schéma fonctionnel de degré 2 de la carte 1a : FP10 “ RECEPTION DU SIGNAL DE BALISE ”
FP13 “ MODULATION DE L’ENERGIE ELECTRIQUE ”FP15 “ ELABORATION DES INFORMATIONS DE SIGNALISATION ”
ConversionIR/tension etamplification
FS10.1
DétectionCrête
FS10.2
AdaptationImpédanceFiltrage
FS10.3
Comparaison
FS10.4
BAL1
Réglage
VS4VS2VS1IR1
Elaboration d’une ddp rectangulaire de fréquence fixe
FS15.3
Conversionélectrique/optique
FS15.4
ARInformation lumineuseVLED
AudioAmplification
FS15.1
Conversionélectrique/acoustique
FS15.2
Information sonore
AR
AV MOT+
MOT-
Modulation de l’énergie électrique
FP13
Schéma structurel de la carte 1a
Schéma fonctionnel de degré 2 de la carte 1b : FP9 “ Emission d’un signal de balise ”
Elaboration d’une d.d.p.
rectangulaire de fréquence réglable
FS 9.1
Amplification en courant
FS 9.2
VOUTRéglage fréquenceConversion
électrique / IR
FS 9.3
IR1
Marche
Schéma structurel de la carte 1b
Title
Size Document Number Rev
Date: Sheet of
Carte 1B 1.1
BAC05 - Chariot filoguidé
A
1 1Wednesday, December 01, 2004
25/11/2004
R
THR
TRIG
CVolt
VCC
GND
U150
NE5551
23
7
8
4
5
6
PT152
PT153
LED150CQY89
R150
R1511.2k
R153
0
VCC
C15010nF
PT150
0
P150
21
3
Q1502N1711
31
2
R152
R1544.70.5W
PT151
B1
12
VPIL
E
VCC
0VOUT VC
C151100nF
BP1BP 1T
SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 2FP3 “ DETECTION DE LA POSITION CHARIOT ”
(FS3.1 et FS3.5 n’appartiennent pas à la carte 2)
Addition FS3.9
SCGD
VGD
AmplificationDécalage
FS3.14
Verreur
Production tension de référence
FS3.13
Vref 1
Soustraction
FS3.10
V0
V0Production d’une tension de référence
FS3.15
Vcc
CB'GConversion magnéto /électrique& Filtrage
FS3.1
Amplification
FS3.2
Détection crête FS3.3
VG1
CB'D
Conversion magnéto /électrique
& FiltrageFS3.5
Amplification
FS3.6
Détection crête
FS3.7
VD1
V0
Production tension de référence
FS3.11
VseuilAC
Comparaison
FS3.12Abs_courant
SCGD
VGD
Adaptation
FS3.4
Adaptation
FS3.8
VG1C
VD1C
VG1CS
VD1CS
réglage
réglage
réglage
Info visuelle
VrefVref
Vref
Schéma structurel de la carte 2
SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 3FP7 “ RECEPTION DES INFORMATIONS DE COMMANDE ”FP8 “ DECODAGE DES INFORMATIONS DE COMMANDE ”
FP11 “ TRAITEMENT NUMERIQUE ”
Réception des informations de commande
FP7
Décodage des infos de commande
FP8
Test et lecture clavier
FS11.1
VALRXPOR
BATOK Test batterie
FS11.2
CT4
BAL1 Test balise
FS11.3
Abs_courant
Test présence courant
FS11.4
Verreur Lecture Verreur
FS11.5
Traitement global
FS11.6
Code touche
ValeurS8b
Commande moteur à courant
continu et signalisation FS11.7
vitesseAV
AR
Audio
Commande de la
direction FS11.8
direction ComDir
Périodebuzzer
Reset
Schéma structurel de la carte 3
PB6PB7
PB5
R351HEADER 5
1 2 3 4 5
S351
SW DIP-4
1234
8765ANT351
ANTENNE
VCC
PD5PD4
J356-Port_D
CONN HE10-10
246810
13579
PD2CT2 PD3 CT3PD1 CT1
VCCPD7
GND
PD0CT0
0
PD6PD6VAL
VCC
VCC
U352
MC145027
A11
A22
A33
A44
A55
R16
C17
Din9
R2/C210
VT11
D912D813D714D615
VDD
16
VSS
8
0
VCC
C351
100nF
0
CN352RX
1
0
R352
150k
R353150k
C352
4.7nF
C353
100nF
0
CT1CT0
VAL
CT3CT2
0
U351
RF290A5S
+5V
1G
ND
2
GN
D11
GN
D7
OUT14
Antenne3
+5V
10
+5V..+24V15
Test13
VCC
PB0
Bob_D-
GND_PB
Bob_G-
RAZ\
Bob_G+
PA4PA6
Définitif
PA2
BAL1 = PB3
COMDIR = PD4
Audio = PB2
CT3 = PD3
ABS_COURANT = PB4
VAL = PD6
CT1 = PD1CT2 = PD2
AR = PB1
CT0 = PD0
PA0
Timer OUT (PWM)AV = PD7
Code Touche Bit IN
Bob_D+
Bit IN
Bit OUT
Entrée AnalogiqueVerreur = PA0
GND_PA
Port C Disponible pour la phase de mise aupoint ou de dépannage (possibilité de mettrel'afficheur LCD).
VCC
0
C301
100nF
PD4 PD5
J306-Port_D
CONN HE10-10
246810
13579
PD2 PD3PD1
VCCPD7
GND
PD0
PD6
GND303
HEADER 1
1
VCC304+5V_CARTE_ATMEL
1
MOT-
GND304
HEADER 1
1
GND+5VALIM_NC
+5VBAT+
R307
470
HE10 compatibleSTK500
BAT-BAT1+
0
BAT1-
PD5PD7
LED303
LED
PD3
DIN
64
AC
J301
DIN 64_AC-MALE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
PD1
GND+5V
PB7GND_PB
PB5PB3PB1GND_PB
VCC
Validation Touche Bit IN
Vcc
MODULE RECEPTEUR
GND_PD
R30147k
R302470
C304100nF
D301D1N4148
PA7
BP301
BP 1T
PA5
VCC
0
PA3
RAZ\
PA1GND_PA
GND_PB
GND+5V
GND_PA
GND_PDGND_PC
PT301
0MOT+
GND_PD
Q301QUARTZ
C30222nF
C30322nF
VCC
0
MOT-
AREF
VCC
J302-ISP
CONN HE10-10
246810
13579
LED302LEDR303
470
U301
AT90S8535/DIL
RESET9
XTAL212 XTAL113
GND11
AREF32
AVCC30
AGND31
VCC10
PC022
PC123
PC224
PC325
PC426
PC527
PC6/TOSC128
PC7/TOSC229
PD0/RXD14
PD1/TXD15
PD2/INT016
PD3/INT117
PD5/OC1A19PD4/OC1B18
PD6/ICP20
PD7/OC221
PB0/T01
PB1/T12
PB2/AIN03
PB3/AIN14
PB4/SS5
PB5/MOSI6
PB6/MISO7
PB7/SCK8
PA0/ADC040
PA1/ADC139
PA2/ADC238
PA3/ADC337
PA4/ADC436
PA5/ADC535
PA6/ADC634
PA7/ADC733
J305-Port_C
CONN HE10-10
246810
13579
PC0
PC4PC2
PC6
PC1
RAZ\
GNDPC7PC5PC3
VCC
0
R30410k
R30510k
R30610k
PB[7..0]
PA0PA1PA2
POR
0
PA3PA4PA5
GND_PDPA6PA7
PC0
Vss GND
PC1PC2PC3PC4
Interface ISP
PC5
PC7PC6
PD0PD1
PD3PD2
GND_PA
PD4PD5
ALIM_NC+5V
PD6
BAT-
PD7
BAT+
BAT1+
PA[7..0] PC[7..0]
BAT1-
GND_PA
PD6PD[7..0]PD4
BATOK = PB0
PD0PD2
GND_PD
PB6GND_PB
MOT+
PB4
PB0
PB3
PB1
PB6
PB2
PB2
PB4PB5
PB7
SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 4FA “ GESTION DE L’ENERGIE ELECTRIQUE ”
(FA12 n’appartient pas à la carte 4)
Aiguillage
FA1
Régulationde tension +5V
FA2
Surveillancetension batterie
FA3
VisualisationFA4
Régulationde tension
+5VFA6
Contrôlede la charge
batterieFA5
Elaboration d’une tension négative –5V
FA7
Conversionanalogique /numérique
FA9
DécodageFA10
Visualisation
FA11
Elaboration d’une tension de référence
FA8
BAT+
BAT-
BAT1+
BAT1-
BAT2+
BAT2-
+5V
0(5V)
BATOK
Infos visuelles
VCC+
GND
VCC-
REF+
14 Infos
visuelles
Adaptation
FA12
ALIM+
ALIM-
ALIM+
ALIM-
Secteur
Réglage
Réglage
Schéma structurel de la carte 4
Title
Size Document Number Rev
Date: Sheet of
Carte 4 - vers ion 4 du 3 dec 04 1
BAC2005 - Chariot filoguidé
B
1 1Tuesday, November 30, 2004
U401L4805
IN1
OUT3
GN
D2
S401 TEST
R415
47k
R41610k
MESBATBAT2+
BAT2-
DIN
64
AC
J401
DIN 64_AC-MALE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
C410
10uF
VCC+
C41110uF
U402
TL431C
3
12
VCC-
C412 68pF
U407
TL431C
3
12
VCC-VCC+
R414270
VCC+
BAT-
REF+REF+
BAT1+
BAT2+
BAT1-
VCC+
U403
LM311 OUT7
+2
-3
E1
V+8
B5
B/S
6V-
4
BAT2-
BAT-
U408
ICL7107
OSC140
OSC239
OSC338
ENT+31
ENT-30
+REF.COND34
-REF.COND33
TAMP28
INT27
POL20
AB19
TEST37
ZERO.AUTO29
A.CENT23
B.CENT16
C.CENT24
D.CENT15
E.CENT18
F.CENT17
G.CENT22
A.DIZ12
B.DIZ11
C.DIZ10
D.DIZ9
E.DIZ14
F.DIZ13
G.DIZ25
A.UNI5
B.UNI4
C.UNI3
D.UNI2
E.UNI8
F.UNI6
G.UNI7
0V_DIG21
ALIM+1
ALIM-26
+REF36
-REF35
0V32
R417
330
REF2
R411 100k
R412
1MEG
D403D1N4001
R413 470k
C413 22pF
C414100nF
VIN
C415 100nF
C416 220nF
C417 47nFP402100K
U406
ICL7660
NC1
GN
D3
VOUT5
V+8
LV6
OSC7
CAP+2
CAP-4
GND
U405
MAX713
GN
D13
DRV14
FASTCHG8
CC11
V+15
REF16 VLIMIT
1
THI5
TLO
6
TEMP7
PGM03
PGM14
PGM29
PGM310
BATT+2
BATT-12
CD402
100nF
AFF402
LTS 546 AR
A7
B6
C4
D2
E1
F9
G10
VCC
8
VCC
3
DP5
LS401
RELAY DPDT
34
5
68
712
BAT- AFF401
LTS 546 AR
A7
B6
C4
D2
E1
F9
G10
VCC
8
VCC
3
DP5
Q401Q2N6109
D402
D1N4001
U404LM7805C
IN1
OUT3
GN
D2
R408150
C40910nF
C40710nF
BAT2+
BAT2-VCC+
LED401
BAT1+
C40810uF
BAT1+
R418
330
V+
BAT1-BAT1-
BAT+
GND+5V GND+5V
BAT++5V+5V
0(5V)
VP1
R410
22k
R409
68k
PT406
REF3
R407820
LED402
R419
C4041000uF
C405100nF
C401100nF
+5V
ALIM+
C402100uF
CD40147nF
ALIM-
PT401
PT402
PT403
PT404
PT405
PT407
PT408
PT409
PT410
D401
D1N4001
PT411
0(5V)
GND+5V
+5V
PT412
PT413
BAT+
ALIM+F
BATOK
C4061uF
VCC+
R4200.56
+5V
R404
10k
V+
R4064.7k
R405
560k
+5V
R401270
BATOK
JP401
JP402
JP403
JP404
R40233k
R40315k
P40122K
21
3
0(5V)
BAT1+
0(5V)
REF1
C403
100nF
PGM2
PGM3
ALIM+F
PGM0PGM1PGM2PGM3
REF3
BAT2-
REF3
BAT2-
J403
JACK
321
J402
11
22
BAT1+
BAT1-
FUS1FUSE
SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 5
Choix
Saisie et codage des consignes FP4
Saisie et codage des consignes FP4
ArrêtAVmARmDroiteGaucheAutomatiqueManuel
CTE TXPOR
Emission des informations de commande FP6
47
O.T.2O.T.2
O.T.2
TA
Codage et sécurisation des informations de commande
FP5
Codage et sécurisation des informations de commande
FP5
SCHEMA STRUCTUREL DE LA CARTE 5
Y1Y2
U501
MC145026
A11
A22
A33
A44
A55
TE14
RTC13
Dout15
CTC12
RS11
D910 D8
9 D77 D66
VD
D16
VS
S8Y0
JP501
HEADER 5X2
1 23 45 67 89 10
R502
10k
R503
10k
R504
10k
R505
10k
R501
10k
R510
12k
0
VCC
VCC
VCC VCC
00*
1 2 34 5 67 8 9
0 #
U504
Clavier 12T
X0X1X2
Y0Y1Y2Y3X0X1
C502
100nF
C503
100nF
R511
27k
C501
15nF
VCC
0
CN506
BORNE1
CN502BORNE
1
TA
TX
CN503BORNE
1
CN505BORNE
1CN504BORNE
1
X2
Q0
X0X1
CN501BORNE
1
CN507BORNE
1
R506
10k
Q1
R507
10k
R508
10k
R509
10k U503
GAL22V10
I0/CLK1
I/O014
I/O115
I/O216
I/O317
I/O418
I/O519
I/O620
I/O721
I/O822
I/O923
I12
I23
I34
I45
I56
I67
I78
I89
I910
I1011
I1113
U505
NE555
GN
D1
TRIGGER2 OUTPUT
3
DISCHARGE7
VC
C8
R4
Vref5
RxCx6
VCC
Y3
0
R512
1k
R513
6.8k
C505
10nF
C504
100nF
X1X0
CLK
CT0
X2
U502
TX433SAW
Output11
GN
D13
VC
4 a
12
15
GN
D4
Input Vc>8V2
GN
D1
Input Vc<8V3
CT1
CT3CT2
FOND DE PANIER
Title
Size Document Number Rev
Date: Sheet of
<Doc> <RevCode>
<Title>
B
1 1Monday, December 06, 2004
GND_PB
Bob_D-
PB0
Bob_G-
PA6
Les deux diodes sont remplacées par des straps.
PA4
Bob_G+
PA2PA0
Bob_D+
GND_PA
0
VCC
Libre5
+5V Vcc
GND
DIN
64 A
C
J383
DIN 64_AC-FEMELLE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
Libre4Libre2
GND381
HEADER 1
1
C382100nF
VCC381
HEADER 1
1
MOT-
C3811000uF
Bob_D+
0
Bob_D-
Bob_G+
GND+5V
Bob_G-
ALIM_NC
Mire302
HEADER 1
1
Mire304
HEADER 1
1
Mire301
HEADER 1
1
Mire 303
HEADER 1
1
+5VBAT+BAT-
Bob_G+
PD4
+5V
GND_PB
BAT-
PA1
PB5
PA6
MOT-
GND_PD
MOT+
PD6
PD2
BAT+
Bob_G-
GND+5V
PB2
PD7
GND_PA
BAT1+BAT1-
DIN
64 A
CJ381
DIN 64_AC-FEMELLE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
GND+5V
Libre5
GND_PB
PD1
PD7
GND_PB
GND_PD
PB4
BAT1-
Bob_D-
PB0
ALIM_NC
MOT-
PA2
Libre6
GND_PB
GND_PD
GND_PA
PD0
ALIM_NC
PB1
GND_PA
Libre2Libre1
PB7
PA4
Libre4
GND_PA
MOT+
PD5
PB6
PA3
PA7
BAT1+
PD5
BAT+
Libre3
Bob_D+
PA5
PD3
PA0
PB3
BAT1-
GND_PD
BAT1+BAT-
+5V
PD3
GND+5V
PD1
Bob_G+
PD4
+5V
GND_PB
PA1
PB5
PA6
MOT-
BAT-
GND_PD
MOT+
PD6
BAT+
Bob_G-
GND+5V
PB2
PD2
PD7
GND_PA
PB7GND_PB
GND+5VBAT1-
DIN
64 A
C
J382
DIN 64_AC-FEMELLE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
GND+5V
GND_PB
PD1
PB5
GND_PB
GND_PD
Libre5
Alimentation du servomoteur
PB4
BAT1-
Bob_D-
ALIM_NC
MOT-
PA2
Libre6
PB0GND_PB
GND_PD
GND_PA
ALIM_NC
PB1
GND_PA
Libre2
PD0
BAT1+
Libre1
PB7
PA4
GND_PA
MOT+
PB3
PB6
PA3
Libre4
PA7
BAT1+
PD5
Libre3
Bob_D+
PA5
PD3
BAT+
PA0
PB3
BAT1-BAT1+
BAT-
+5V
GND_PD
PB1GND_PB
R381
1
Bob_G+
+5V
GND_PB
PA1
PB5
PD4
+5V_Servo
PA6
MOT-
BAT-
MOT+
PD6
BAT+
Bob_G-
GND_PD
GND+5V
PB2
PD2
PD7
GND_PA
GND_PD
Place 4 Mires pourcentrer les calques
PA7
Connecteur pour leservo-moteur
DIN
64 A
C
J384
DIN 64_AC-FEMELLE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
GND_PB
PD1
GND+5V
GND_PB
GND_PD
Libre5
BAT1-
Bob_D-
ALIM_NC
MOT-
PB4
Connecteur pour lemoteur de propulsion
PA2
Libre6
PB0
GND_PD
GND_PA
PA5
ALIM_NC
PB1GND_PB
GND_PA
Libre2
PD0
PB7
PA4
GND_PA
MOT+Libre1
PB6
PA3
Libre4
BAT1+
PD5
Libre3
Bob_D+
PA7
Connecteurs pourle capteur deposition
PA5
PD3
BAT+
PB3
BAT1-
PA3
BAT1+BAT-
PA0
+5V
GND_PD
R382
4.7K
PA1GND_PA
+5V
GND_PB
Bob_G+
PA1
PB5
PD4
MOT-
BAT-
MOT+
PD6
PA6
BAT+
Bob_G-
GND_PD
PB2
PD2
PD7
GND_PA
GND+5V
GND_PD
MOT+
D3811N4148
D3821N4148
DIN
64 A
C
J385
DIN 64_AC-FEMELLE
A1A2A3A4A5A6A7A8A9
A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32
C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32
GND_PB
PD1
GND+5V
GND_PD
Libre5
BAT1-
Bob_D-
GND_PB
ALIM_NC
MOT-
PB4
Libre6
PB0
GND_PD
GND_PA
PA2
ALIM_NC
PB1GND_PB
Libre2
PD0
PB7
PA4
GND_PA
GND_PA
MOT+Libre1
PA3
Libre4
BAT1+
PD5
PB6
Libre3
Bob_D+
PA7
PD3
BAT+
PB3
BAT1-
PA5
BAT1+BAT-
PA0
Libre3
+5V
GND_PD
Libre1
MOT-
BAT1+
HEADER 1
1
FUS381 1A
BAT1-
HEADER 1
1
MOT+
HEADER 1
1
MOT-
HEADER 1
1
BOBD+381
HEADER 1
1
BOBD-381
HEADER 1
1
BOBG+381
HEADER 1
1
BOBG-381
HEADER 1
1
BAT1+
BAT1-
MOT-
MOT+
GND_PD
GND_PA
J387
11 22
ALIM_NC+5V
J388
11 22
J389
11 22
BAT+BAT-
C383100nF
BAT1+
U382
LM2940T/TO220
VIN1
VOUT3
GN
D2
BAT1-
GND_PA
PD6PD4PD2
---
CON_BATT381
BATTERIE
SW381
BP 1RT
J386
HEADER 3
123
PD0
PD4 COMDIR+5V_ServoGND+5V
GND_PD
PB6
BAT-
MOT+
BAT+
GND_PB
PB4
Libre6
PB2
ALGORIGRAMMES
Début
Programme Principal
Test direction etpropulsion
ouinonMode Auto ?
Mode AUTOMode Manuel
Batteriefaible ?
non
oui
Gestion Batterie
Gestion Direction
Gestion Propulsion(CmdMoteur)
Gestion Compteurde Temporisation(Compteur_ms)
AffichageCommunication
Initialisation
Sous Programme MODE AUTOMATIQUE
Début
Fin
oui
non
Toucheappuyée ?
Arrêt du chariot
Perte du fil ?
non
oui
Lecture Verreur
Gestion Balise
ModeAuto = 0
non
oui
Calcul de la direction
Calcul du DeltaVitesse
Détection baliseou arrêt à la balise ?
Sous Programme MODE MANUEL
Début
oui
non
Touche 2 ? Incrémenter Vitesse
Fin
Touche 8 ?oui
Décrémenter Vitesse
non
Touche 6 ?oui
non
Toucheétoile ?
ouiMemoAuto = 1
Modemanuel ?
Incrémenter Directionoui
non
Incrémenter KDIR
Touche 4 ?oui
non
Modemanuel ?
Décrémenter Directionoui
non
Décrémenter KDIR
non
Touchediese ?
ouiMemoAuto = 0
non
Touche 5 ?oui
Arrêt du Chariot
non
Chariot enmouvement ?
Vitesse=VitesseMAX
oui
non
ModeAuto = MemoAuto
GestionTouche
Sous Programme Compteur_ms.
Principe : Dès que le bit 2 du timer 0 passe à 1,les 3 compteurs sont incrémentés.Ceci toutes les 1.024ms
Début
Fin
oui
non
Bit 2 timer0Nul ?
FrontMontant = 0
FrontMontant = 1
Incrémenter :CTRBuzzerCTRToucheCTRBalise
oui
non
FrontMontant= 0 ?
Fonction Gestion touche.
Principe : Chaque appel renvoie un CodeTouche0xFF si aucune touche n’est appuyée.
0 à 15 suivant la touche détectée. Si la touche reste appuyéelongtemps ; les code de 0 à 15 seront générés avec unrythme défini par TYPEDELAY et TYPERATE(Fonctionnement identique au clavier)Le code 0xF0 est retourné entre deux codes valides (0 à 15).
Début
Fin
Lecture de la touche (ToucheLue)Initialisation : CodeTouche = F0
ToucheVue = 0
RAZ CodeToucheVue
Init tempo touche
CodeTouche = FF
oui
non
Aucune toucheappuyée
ToucheVue = 1
CodeToucheVue = ToucheLue
CodeTouche = ToucheLue
Init tempo touche
oui1ère fois que latouche est vue
non
ToucheVue = 2
CodeTouche = ToucheLue
Init tempo touche
ouiTouche vue
une 2éme fois ET tempo délai derépétition finie
non
CodeTouche = ToucheLue
Init tempo toucheoui
non
Touche vueplus de 2 fois ET tempo vitesse de
répétition finie
Renvoi de la valeurCodeTouche
Sous Programme CmdMoteur.
Principe :Marche Avant : 0 Vitesse 127
=> AR = 0 et PWM = 100 % => vitesse max
Marche Arrière : -128 Vitesse -1=> AR = 1 et PWM = 0 % => vitesse max
Début
Fin
Mise à jour de AR(AR = 0 si Vitesse>0)(AR = 1 si Vitesse<0)
Arrêt du chariot(Vit = 0 si vitesse>0)
(Vit=255 si vitesse<0)
oui
non
Mise à jour de la PWM(bit AV)
OCR2 = VIT
Vit = 2*Vitesse
oui
non
Marche arrière?
|Vitesse| <Vitessedépart
Arrêt du Buzzer
Arrêt du Buzzer Buzzer Pulsé (1s)
Fonction DetectBalise
Principe :Lors de la première détection (front montant).
La fonction renvoie 1.
Si la balise n’est pas vue ou a déjà été vue :La fonction renvoie 0
Début
Fin
Détection de la balise
RAZ de BaliseVue
oui
non
Renvoie de la valeurFMBalise
oui
non
Premièredétection ?
Balisenon détecté ?
BaliseVue = 1FMBalise = 1FMBalise = 0
Sous Programme GestionBalise
Principe :
Lorsque la balise est vue :
Arrêt du chariot jusqu'à ce quela temporisation balise soit finie.
Début
Fin
Mémorisation de lavitesse actuelle
oui
non
oui
non
Fin de la tempobalise
BaliseVueET Chariot non
arrêté ?
Arrêt du chariot
Initialisationtemporisation Balise
Restauration de lavitesse d’origine
Mémorisation del’arrêt du chariot
Mémorisation dunon arrêt du chariot