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PROCESSAMENTO GRÁFICO 2015.1
Prof.: Veronica Teichrieb – [email protected]
AULA 10 – CÁLCULO DE POSE
ROTEIRO– Correspondências– Correspondências 2D – 2D– Homografia– Sistema Linear de Equações– Correspondências 2D – 3D– Pose
– Representação Mínima– Mínimos Quadrados– RANSAC
CORRESPONDÊNCIAS
CORRESPONDÊNCIAS 2D – 2D
HOMOGRAFIA
SISTEMA LINEAR DE EQUAÇÕES
CORRESPONDÊNCIAS 2D – 3D
POSE– Matriz de parâmetros extrínsecos R|t
– Deve ser descoberta a cada quadro– Matriz de parâmetros intrínsecos K
– Comumente K está pré-definida
MÍNIMOS QUADRADOS
POSE – REPRESENTAÇÃO MÍNIMA– Diminuir o número de parâmetros para
reduzir o custo das iterações dos mínimos quadrados
– Representação eixo-ângulo– 3 parâmetros para a rotação– 3 parâmetros para a translação
– 6 graus de liberdade no total
RANSAC
RESUMO– Correspondências são necessárias– A aplicação pode ter como objetivo calcular a
homografia ou a pose– A homografia mapeia pontos 2D em outros pontos
2D– A pose transforma pontos 3D em outros pontos 3D
– Se aplicarmos a parte intrínseca (matriz K) o ponto resultante é 2D
– Podemos calcular a pose ou a homografia de várias formas diferentes– A resolução do sistema linear resolve, porém é muito
suscetível a erro por ser uma abordagem algébrica– Abordagens estatísticas são usadas como os mínimos
quadrados– O RANSAC pode ser aplicado para evitar a influência
de outliers