Upload
etfos-bratek
View
5
Download
3
Embed Size (px)
Citation preview
4.1. Rješavanje problema inverzne kinematike numeričkim postupkom(prema: G. Schmidt, Grundlagen intelligenter Roboter, Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik,
Technische Universität München, 2003.)
• Iz sustava jednadžbi direktne kinematike
slijedi
• Ovaj se sustav nelinearnih jednadžbi može riješiti iterativno Newton-Rapsonovim
postupkom:
gdje je k = 0, 1, ... broj koraka postupka, a J Jacobijeva matrica definirana sa
• Algoritam se prekida kada broj koraka dosegne unaprijed zadanu vrijednost kmax ili kada su promjene vrijednosti varijabli zglobova manje od neke zadane vrijednosti
ε, tj. ako je
Osnove robotike
)(qfw =
0wqf =−)(
( ) ( )( )1( 1) : ( ) ( ) ( )k k k k−+ = − −q q J q f q w
[ ]ji qf ∂∂=J
( 1) ( )k k ε+ − <q q
4. INVERZNA KINEMATIKA
4.2. Rješavanje problema inverzne kinematike analitičkim postupkom
• Ne postoji sustavan postupak rješavanja za sve konfiguracije robota.
• Pieperovo rješenje [1]
– za 6-osne robotske manipulatore čije se tri osi uzastopnih zglobova sijeku u
jednoj točki.
– primjenljivo na većinu komercijalnih industrijskih robota
Inverzna kinematika
Literatura:
[1] J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, third edition, Pearson
Prentice Hall, New Jersey, USA, 2005.