MOVIT-LAB II ユーザーズマニュアル - ELEKIT...3．「MOVIT-LAB2_Installer_Vxxx-J.exe」をダブルクリックして、画面の指示に従ってインストールを行

MOVIT-LABⅡユーザーズマニュアル

- 1 - c EK Japan 2007

MOVIT-LAB II

ユーザーズマニュアル

Version 1.1

Copyright c 2007 EK Japan Co.,LTD.


- 2 - c EK Japan 2007

安全にお使いいただくために

このたびは、MOVIT-LABⅡ(IF-100)をお買い上げいただき、誠にありがとうございます。

IF-100 を正しくお使いいただくために、ご使用の前に必ずマニュアルをよくお読みください。

■警告

・煙がでたり、変なにおいや音がするなど異常状態のまま使用しないでください。

感電・火災の原因となります。すぐに電源スイッチを切り、エレキットドクターサービスにご相談ください。

・インターフェイスボードやケーブルの分解や改造は絶対に行わないでください。

けがや感電・火災の原因となります。

・異物や水などの液体が内部に入った場合は、そのまま使用しないでください。

感電・火災の原因となります。

・濡れた手で、インターフェイスボードやパソコンにさわらないでください。

感電する危険があります。

■注意

・小さなお子さまの手の届くところには、設置、保管しないでください。

落ちたり、倒れたりして、けがをするおそれがあります。

・不安定な場所（ぐらついた台の上や傾いたところなど）に置かないでください。

落ちたり、倒れたりして、けがをするおそれがあります。

・インターフェイスボードやケーブルを無理に曲げる、落とす、傷つける、上に重いものを置くなどは行わな

いでください。

故障やけがの原因となるおそれがあります。

・湿気やほこりの多い場所に置かないでください。

感電・火災のおそれがあります。

・インターフェイスボードに静電気を与えないようにしてください。

インターフェイスボードは精密な電子機器です。静電気を与えると故障するおそれがあります。

・ラジオ、テレビ、オーディオ機器の近くで使用しないでください。

ラジオ、テレビ、オーディオ機器の近くでは高周波の信号により、ノイズを与えることがあります。

・本商品を使用しない場合、次のような場所での保管は避けてください。

直射日光の当たる場所、暖房機器の近く、温度差の激しい場所

チリやほこり、湿気の多い場所

振動や衝撃の加わる場所

スピーカなどの磁気を帯びたものの近く

このような場所に保管すると、インターフェイスボードが故障するおそれがあります。


- 3 - c EK Japan 2007

■ご使用上の注意

1．本マニュアルの内容の一部または全部を無断で転載することは禁止されています。

2．本製品の仕様・形状・内容等については、将来予告なく変更する場合があります。

3．本マニュアルの内容につきましては、万全を期して作成しておりますが、万一ご不審な点や誤り、記載

もれなどお気づきの点がありましたらご連絡ください。

4．運用した結果の影響については、3 項にかかわらず責任を負いかねますのでご了承ください。

5．前項にともない、データの保証は一切できかねますのでご了承ください。

さらに、ソフトウェア・ハードウェアトラブルによって発生した機会損失（時期を逸することにより発生する

損失）に関しても、保障は一切できかねますのでご了承ください。

6．イーケイジャパンおよびイーケイジャパン指定以外の第三者により修理・変更されたことに起因して生

じた障害等につきましては、責任を負いかねますのでご了承ください。

7．本製品に付属のインターフェイスボードは、本ソフトウエア、ロボットアームおよび P!MOT 専用になって

いますので、その他の用途への流用を禁止しています。

8．当社の許可なく、本製品に付属のインターフェイスボードを利用し、イーケイジャパン指定以外の仕様

の製品または部品を接続および動作させることを禁止しています。

また、本ソフトウエアを使用せずに本製品に付属のインターフェイスボードを利用し、他のソフトウエア

で

ロボットアーム、P!MOT あるいはイーケイジャパン指定以外の仕様の製品または、部品を接続および

動作させることを禁止しています。

9．イーケイジャパン指定以外の仕様の商品または部品などを接続してトラブルが発生した場合には、責

任を負いかねますのでご了承ください。


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もくじ

安全にお使いいただくために・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2

■ ご使用上の注意・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3

1． MOVIT-LABⅡのセットアップ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

● システム条件の確認・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

● インストール方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

● セットアップの流れ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6

2．ロボットアームをコンピュータで動作させよう・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 11

● ロボットアーム、インターフェイスボード、コンピュータを接続します・・・・・ 11

● MOVIT-LABⅡを起動します・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 13

● キーダイレクトモード・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 15

● プログラムモード・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 17

◇ プログラムモードのプログラミング・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 21

3． P!MOT にコンピュータからプログラムを転送しよう・・・・・・・・・・・・・ 36

● P!MOT、インターフェイスボード、コンピュータを接続します・・・・・ 36

● MOVIT-LABⅡを起動します・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 37

● プログラムモード・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 39

◇ プログラムモードのプログラミング方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 42

◇ プログラムの転送、および実行・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 51

● シミュレーションモード・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 52

4．故障かな？と思ったら・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 54


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1． MOVIT-LABⅡのセットアップ

● システム条件の確認

MOVIT-LABⅡを使用するために必要なハードウエアおよびシステム条件は次のとおりです。

（ポイント）

システム条件は、コントロールパネル内の「システム」アイコンをダブルクリックして確認します。

オペレーティングシステム： WindowsR XP Service Pack 2 / Vista™

CPU ： Pentium3 1.0GHz 以上

メモリ： 256MB 以上

ハードディスク： 100MB 以上の空き容量

ディスプレイ： Super VGA（800x600）以上

High Color 16 ビット以上が表示可能なディスプレイ

.NET Framework ： Microsoft .NET Framework 2.0 以上

※ インストールされていない場合は、Microsoft 社のホームペー

ジよりファイルをダウンロードし、インストールしてください。

なお、使用者が使用する環境下で本ソフトウエアが何ら問題なく動作することを保証するものでは

ありません。

※Microsoft、Windows、Vista は、米国Microsoft Corporation の米国およびその他の国における商標または登録

商標です。

● インストール方法

まずはエレキット（株式会社イーケイジャパン）のホームページにアクセスします。

http://www.elekit.co.jp./download/index.php

1．ダウンロード画面から指示に従って、MOVIT-LABⅡを適当なフォルダに保存します。

2．ダウンロード後、指定したフォルダ内に「MOVIT-LAB2_Installer_Vxxx-J.exe」が作成されます。

3．「MOVIT-LAB2_Installer_Vxxx-J.exe」をダブルクリックして、画面の指示に従ってインストールを行

います。

※「xxx」はバージョンを表しています。バージョンにより記載内容が異なります。

※MOVIT-LABⅡをインストールする際は、他のアプリケーションプログラムは全て閉じてくださ

い。他のアプリケーションプログラムを開いたままインストールすると、正しくインストールさ

れないことがあります。

4．インストール完了のメッセージが表示されれば終了です。


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● セットアップの流れ

1．「Setup.exe」をダブルクリックします。

※Windows Vista の場合、「ユーザーアカウントの制御」画面が表示されます。

「許可」をクリックします。

2．セットアップに使用するための言語を選択し、「OK」をクリックします。日本語の場合は「Japanese」、

英語の場合は「English」を選択してください。

3．「次へ」をクリックします。


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4．インストールするフォルダを設定します。通常はそのままで結構です。設定後、「次へ」をクリックし

ます。

5．プログラムのショートカットを作成するフォルダ名を指定します。通常はそのままで結構です。設定

後、「次へ」をクリックします。

6．ショートカット作成の有無を選択します。選択後、「次へ」をクリックします。


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7．インストールされる項目が選択されます。「.NET Framework 2.0」が必要な場合は、インストール

項目に表示されます。「インストール」をクリックします。「.NET Framework 2.0」のインストールが不要な

場合は、手順11 に進みます。

※ Windows Vista の場合は、標準でインストールされています。

8．インターネットから必要なファイルがダウンロードされます。ダウンロード後、下記の画面が表示さ

れますので、「次へ」をクリックします。

.NET Framework 2.0 のインストールが必要な場合 .NET Framework 2.0 のインストールが不要な場合

（次は手順11 へ）


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9．「同意する」にチェックを入れて、「インストール」をクリックします。

10．「.NET Framework 2.0」のインストールが開始されます。インストールには 10 数分かかります。イン

ストール後、「完了」をクリックします。

11．MOVIT-LABⅡのインストールが開始されます。


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12．インストールが完了します。「終了」をクリックします。


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2．ロボットアームをコンピュータで動作させよう

● ロボットアーム、インターフェイスボード、コンピュータを接続します

1．インターフェイスボードの SW2 が下図のようになっていることを確認します。

2．インターフェイスボードとコンピュータを付属の USB ケーブルで接続します。

※初めてパソコンに接続した時、パソコンがインターフェイスボードを認識するまで多少時間がかかる場合があります。

3．インターフェイスボードの「ROBOT ARM」と表示されているコネクタに付属のロボット用ケーブル

を接続します。

※コネクタを間違えないように注意してください。

重要：必ず、下記の順番を守ってください。順番を守らないと、ロボットアームが予期せぬ動作

をすることがありますので、注意してください。


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4．ロボット用ケーブルのもう一方をロボットアームに接続します。

※コネクタを間違えないように注意してください。

5．パソコンで MOVIT-LABⅡを起動し、使用するモードにします。

※MOVIT-LABⅡの起動方法は、「● MOVIT-LABⅡを起動します」を参照してください。

6．インターフェイスボードの SW2 を「→R.A.」にして赤の LED が点灯することを確認します。下図を

参照してください。

7．各モードにてロボットアームを動作させてください。

※各モードの操作方法は、「● キーダイレクトモード」、「● プログラムモード」を参照してください。

重要：下記の内容を厳守してください。以下の内容を守らない場合、ロボットアームが予期せぬ動作をす

ることがあります。

・パソコンとインターフェイスボードを接続する時は、必ずインターフェイスボードの LED2（赤

色）が消灯していることを確認してください。

・ MOVIT-LABⅡの「キーダイレクトモード」、「プログラムモード」を起動している時にインターフ

ェイスボードと USB ケーブルを抜き差ししないでください。いずれかのモード実行中にインタ

ーフェイスボードとUSBケーブルを抜き差しした場合は、一旦モードの画面を閉じて「ロボット

アームモード選択」画面に戻って、再度それぞれのモードを起動してください。


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● MOVIT-LABⅡを起動します

※ 他のアプリケーションプログラムを開いたままMOVIT-LABⅡを起動、あるいはMOVIT-LABⅡを

起動後に他のアプリケーションプログラムを開くと正しく動作しないことがありますので

MOVIT-LABⅡを起動する際は他のアプリケーションプログラムは全て閉じてください。また、ロ

ボットアームが動作中にスクリーンセーバーが起動すると、正しく動作しなくなることが考えられ

ますので、スクリーンセーバーも起動しない状態にしておいてください。

1．「スタート」→「全てのプログラム」→「MOVIT-LAB2」→「MOVIT-LAB2」を選びます。

MOVIT-LABⅡが起動します。

2．日本語（Japanese）と英語（English）を選択する画面が表示されます。ここでは日本語を選択しま

す。

※英語（English）を選択された方は、英語版のユーザーズマニュアルをご覧ください。

3．使用するロボットを選択する画面が表示されますので、「ROBOT ARM」をクリックします。


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4．モードを選択する画面が表示されますので、使いたいモードをクリックします。各モードについて

の説明は次ページ以降で行います。


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● キーダイレクトモード

キーダイレクトモードは、キーボードに割り当てられたキーを押したり、画面上のボタンをクリックす

ることでロボットアームを動作させるモードです。キーダイレクトモードでさせた動作を保存し、プログ

ラムモードに挿入することもできるようになっています。

※ キーボードの「SHIFT」キーを押しながら動作させたい場所のキーを押す、あるいは動作させ

たい場所のボタンをクリックすると、動作を継続させることができます。停止させたい時は、

もう一度キーを押すか動作している場所のボタンをクリックします。

※ キーボードに割り当てられたキーで動作させる時、複数のキーを同時に押さないようにしてく

ださい。キーボードの仕様上、正しく動作しないことが考えられます。

・動作割り当て表

場所動作該当キーマウスの動

作

開く A 右指

閉じる Z 左

右回転 S 右手首

左回転 X 左

上げる D 右肘

下げる C 左

上げる F 右肩

下げる V 左

時計回り G 右ベース

反時計回り B 左

・ロボットアームの動き


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・画面の説明

動作箇所ボタン領域

マウスで動作させる場合、動作させたい箇所のボタンの上

にマウスカーソルを持っていって、マウスを右クリック、ある

いは左クリックするとその箇所が動作します。

累計時間表示領域動作時間の累計を表示します。

プログラム表示領域動作させ確定した動作時間を表示します。

「確定」動作時間の累計時間をプログラム表示領域に確定します。

「削除」プログラム表示領域の選択された行を削除します。

「実行」プログラム表示領域のプログラムを最初から実行します。

「STOP」実行中のプログラムを中止します。

「元の位置へ」

プログラム表示領域に表示している時間だけ、現在まで動

作していた方向とは逆に動作し、元の位置に戻るような動

作をします。

※「元の位置へ」をクリックすると、動作させていた方向と逆

方向に累計時間分だけ動作します。組立の差異や動作して

いた状態（クラッチが働いていた等）の条件により、厳密に

元の位置へ戻ることはありません。

「クリア」

このボタンをクリックすると、タイマーの値を“0”にします。

また、連続で動作している場合は、すべての動作を停止し

ます。

「保存」

プログラム表示領域の動作プログラムを保存することがで

きます。保存したデータは、ロボットアームプログラムモー

ドで使用することができます。

「閉じる」このボタンをクリックすると、ロボットアームのメニューに戻

ります。

動作ボタン領域

累計時間表示領域

プログラム表示領域


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● プログラムモード

プログラムモードは、画面上に配置されているボタンを順序よくクリックしていく事により、ロボットア

ームを動作させるプログラムが作成できるモードです。

・画面の説明

左側のプログラムボタンをクリックすると、それぞれのプロパティを設定する画面に変わります。

■ 「ROBOT ARM」ボタン

ロボットアームの各パーツ（動作部分）の動作方向と時間を設定します。

設定後に、「確定」ボタンをクリックすると、その時間が確定されプログラム表示領域に表示されます。

動作時間は、タイムバーを直接移動することでも、ボックス内に数値を入力することでも設定すること

ができます。


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■ 「FOR」、「NEXT」ボタン

繰返し命令を使うときにクリックします。「FOR」と「NEXT」はセットで使用します。「FOR」をクリックし、繰

り返す回数を設定して「確定」をクリックすると、“FOR”と“NEXT”が同時にプログラム表示領域に表示

されます。“FOR”と“NEXT”が同時に表示されるので、繰り返したい内容のプログラムは“NEXT”をク

リックして「選んだ行の前に挿入」を選択して入力するか、一旦“NEXT”を削除し、繰り返したいプログ

ラムを入力した後「NEXT」をクリックしてください。

「FOR」をクリックした後に設定した数値の回数だけ、FOR～NEXT の間の命令を繰返します。

「NEXT」は繰返し部分のプログラムの終わりを表します。「FOR」の後の数値分を繰返した後、プログ

ラムは NEXT の次の行に進みます。「FOR」の後の数値に達していない場合は、数値に達するまで

FOR～NEXT の間の命令を繰返します。

「FOR」の後に「0」を設定すると、無限に繰り返す事が可能です。

■ 「GO TO」ボタン

指定した LABEL の行にジャンプすることができます。このボタンをクリックした後、ジャンプしたい

LABEL の数値を指定します。

■ 「LABEL」ボタン

GO TO でのジャンプ先の設定をします。このボタンをクリックした後、LABEL の数値を設定します。

■ 「IMPORT」ボタン

キーダイレクトモードで作成したプログラムを挿入することができます。クリックした後、挿入するファ

イルを選択してください。


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■ 編集ボタン

確定作成中の動作を、プログラム表示領域に確定します。

実行作成したプログラムでロボットアームを動作させます。

STOP 実行中のプログラムを中止します。

クリア未確定のプログラムをクリアします。

新規新しいプログラムを作成する時にクリックします。

開く保存されているプログラムファイルを開くときにクリックします。

保存作成したプログラムを保存するときにクリックします。

閉じるロボットアームのメニューに戻ります。

■ 「IF」「END IF」ボタン

センサーによる条件判断を行うときにクリックします。「IF」と「ENDIF」はセットで使用します。「IF」の後

に設定する条件によってその後の処理が決まります。「IF」をクリックし、条件を設定して「確定」をクリ

ックすると、“IF”と“END IF”が同時にプログラム表示領域に表示されます。“IF”と“END IF”が同時に

表示されるので、条件を満足した場合のプログラムは“END IF”をクリックして「選んだ行の前に挿入」

を選択して入力するか、一旦“END IF”を削除し、繰り返したいプログラムを入力した後「END IF」をクリ

ックしてください。

※MOVIT-LABⅡ（IF-100）、およびロボットアーム（MR-999）にセンサーは付属していません。センサ

ーが接続されていない場合、「IF」、「END IF」命令は正常に機能しません。プッシュスイッチ等のセ

ンサー入力部として、IF-100 のインターフェイスボードにセンサー入力端子（SENS1、SENS2）を設

けていますので、センサーによる条件判断をさせる場合は、お客様にてセンサーを増設してくださ

い。センサーを取り付けたことによる破損、不具合等につきまして、弊社では保証いたしかねます

ので予めご了承ください。

※外部にセンサー等を接続して「IF」、「END IF」ボタンを使用する場合は、「IF 命令を使う」にチェックを

入れてください。


- 20 - c EK Japan 2007

SENSOR 1=ON センサー1 がオンのとき、「IF」以降の命令を実行します。それ以外

のときは、「ENDIF」以降の命令から実行します。

SENSOR 1=OFF センサー1 がオフのとき、「IF」以降の命令を実行します。それ以外


SENSOR 2=ON センサー2 がオンのとき、「IF」以降の命令を実行します。それ以外


SENSOR 2=OFF センサー2 がオフのとき、「IF」以降の命令を実行します。それ以外



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◇プログラムモードのプログラミング

例をあげてロボットアームを動作させるプログラムの作成方法を説明します。

（例題）指：閉じる動作を 5 秒、手首：右回転を 3 秒、肘：下げる動作を 10 秒、

肩：下げる動作を 10 秒、ベース：時計回りに 15 秒。

という動作をするプログラムを作成します。

（プログラム例1）

1 行に 1 つの動作をプログラムしていく場合

1．ボタンをクリックした後、指の「閉じる」をチェックして 5 秒を設定し、「確定」をクリックします。

2．ボタンをクリックした後、手首の「右回転」をチェックして3秒を設定し、「確定」をクリックします。


- 22 - c EK Japan 2007

3．ボタンをクリックした後、肘の「下げる」をチェックして 10 秒を設定し、「確定」をクリックします。

4．ボタンをクリックした後、肩の「下げる」をチェックして 10 秒を設定し、「確定」をクリックします。

5．ボタンをクリックした後、ベースの「時計回り」をチェックして 15 秒を設定し、「確定」をクリックし

ます。

以上で例題のプログラムは終了です。

◆このプログラムでロボットアームを実行させる場合は、「実行」ボタンをクリックします。

◆このプログラムを保存する場合は、「保存」をクリックした後、保存するフォルダを選択し、ファイル名を

付けて保存します。

◆「実行」をクリックすると、プログラムのエラーチェックが自動的に行われます。エラーがある場合はプ

ログラムを修正してください。


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例題の動作を 1 行で実行するプログラムをする場合

1．ボタンをクリックした後、指の「閉じる」をチェックして 5 秒を設定、手首の「右回転」をチェックし

て3秒を設定、肘の「下げる」をチェックして10秒を設定、肩の「下げる」をクリックして10秒を設定、ベー

スの「時計回り」をクリックして 15 秒を設定し、最後に「確定」をクリックします。

以上で例題のプログラムは終了です。

◆このプログラムでロボットアームを実行させる場合は、「実行」ボタンをクリックします。



◆「実行」をクリックすると、プログラムのエラーチェックが自動的に行われます。エラーがある場合はプ



- 24 - c EK Japan 2007


プログラム例2 の動作を 2 回繰り返すプログラム

1．プログラム表示領域のをクリックした後、「選んだ行の前に挿入」を選択します。

2．「FOR」をクリックした後、回数を設定します。ここでは 2 回繰り返すプログラムを作成するので、「2」を

選択し、「確定」をクリックします。

FOR～NEXT のプログラミング方法について


- 25 - c EK Japan 2007

3．とが同時に表示されてしまいますが、繰り返しをしたいプログラムはと

の間になければならないので、一旦プログラム表示領域のをクリックして「削除」しま

す。

4．「最後の行に追加」を選択して、「NEXT」をクリックします。最後の行（「END」の前）にが追加さ

れ、プログラム例2 を 2 回繰り返すプログラムが完成です。


- 26 - c EK Japan 2007

5．このままでは、同じ動作方向に 2 回動作することになるので、1 度元の位置に戻すようなプログラムを

挿入すると良いでしょう。をクリックして、「選んだ行の前に挿入」を選択し、次のようにプログラ

ムし、「確定」をクリックします。

このプログラムを「実行」すると、プログラム例2 の動作を 2 回繰り返すようになります。

このように FOR～NEXT は、FORと NEXT の間のプログラムを FORの後に設定した回数だけ繰り返すと

いう命令になります。


- 27 - c EK Japan 2007


「GO TO」と「LABEL」を使って、指を 3 秒開く、肩を 5 秒下げる、指を 3 秒閉じる、肩を 5 秒上げるという動

作を無限に繰り返すプログラム

※無限に繰り返すプログラムを作るので、FOR～NEXT で無限に繰り返すようにすることもできますが、

ここでは「GO TO」と「LABEL」を使ってプログラムを作ります。

1．「LABEL」をクリックした後、「1」を設定します。

2．をクリックした後、指の「開く」を選択して 3 秒を設定し、「確定」をクリックします。

3．「GO TO」をクリックした後、「2」を設定します。


5．をクリックした後、指の「閉じる」を選択して 3 秒を設定し、「確定」をクリックします。

GO TO、LABEL のプログラミング方法について


- 28 - c EK Japan 2007



8．をクリックした後、肩の「下げる」を選択して 5 秒を設定し、「確定」をクリックします。



11．をクリックした後、肩の「上げる」を選択して 5 秒を設定し、「確定」をクリックします。


- 29 - c EK Japan 2007


以上でプログラム例4 のプログラムは終了です。

このプログラムを実行すると、まず「指を 3 秒開く」という動作をします。次に「GO TO 2」という命令がある

ので、「LABEL 2」にジャンプして「肩を 5 秒下げる」という動作をします。この動作が終わると「GO TO 3」と

いう命令があるので、「LABEL 3」にジャンプして「指を 3 秒閉じる」という動作をします。この動作が終わる

と「GO TO 4」という命令があるので、「LABEL 4」にジャンプして「肩を5秒上げる」という動作をします。この

動作が終わると「GO TO 1」という命令があるので、「LABEL 1」にジャンプして最初からの動作を繰り返す

ようになります。このように、「GO TO」の後の数値はラベルの番号を表していて、このラベルにジャンプす

る命令ということがわかります。プログラム例4 の動作の順番とは違うように見えるプログラムですが、

「GO TO」命令で順番どおりの動作をするようになっていることがわかります。


- 30 - c EK Japan 2007

※MOVIT-LABⅡ（IF-100）、およびロボットアーム（MR-999）にセンサーは付属していません。センサ

ーが接続されていない場合、「IF」「END IF」命令は正常に機能しません。プッシュスイッチ等のセン

サー入力部として、IF-100 のインターフェイスボードにセンサー入力端子（SENS1、SENS2）を設け

ていますので、センサーによる条件判断をさせる場合は、お客様にてセンサーを増設してください。

センサーを取り付けたことによる破損、不具合等につきまして、弊社では保証いたしかねますので

予めご了承ください。

※外部にセンサー等を接続して「IF」、「END IF」ボタンを使用する場合は、「IF 命令を使う」にチェックを

入れてください。


センサー1（SENS1）が ON の時プログラム例3 の動作を行い、それ以外の時はベースを時計回りに 5 秒

動作させるプログラムを無限に繰り返す。

プログラム例3 のプログラム

IF～END IF のプログラミング方法について


- 31 - c EK Japan 2007

1．まず、プログラム例3 を無限に繰り返すようにプログラムします。をクリックした後、「選んだ行

の前に挿入」を選択します。

2．無限に繰り返すので、「0」を設定して「確定」をクリックします。


- 32 - c EK Japan 2007

3．とが同時に表示されてしまいますので、この時入力されたをクリックして一旦

「削除」します。

4．次にセンサーの条件を決定します。センサー1がONの時にプログラム例3を実行するようにするので、

最初のをクリックした後、「選んだ行の前に挿入」を選択します。


- 33 - c EK Japan 2007

5．「IF」をクリックした後、「センサー1」と「ON」を選択して「確定」をクリックします。

6．とが同時に表示されてしまいますが、センサー1がONの時に実行したプログラム（プ

ログラム例3）はとの間になければならないので、一旦プログラム表示領域の

をクリックして「削除」します。


- 34 - c EK Japan 2007

7．「最後の行に追加」を選択して、「END IF」をクリックします。最後の行（「END」の前）にが追加さ

れ、センサー1 が ON の時に実行するプログラムが完成です。

8．次にセンサー1 の条件が一致しなかった時（つまりセンサー1 が OFF だった時）のプログラムを追加し

ます。ベースを時計回りに 5 秒動作させます。


- 35 - c EK Japan 2007

9．最後に無限に繰り返すために「NEXT」を追加して完成です。


このプログラムを実行すると、センサー1 が OFF の時はベースが時計回りに 5 秒動作し続けますが、セ

ンサー1 が ON になると、プログラム例3 の動作を行います。

ただし、センサー1 が ON になった瞬間に動作が変わるのではなく、プログラムがセンサー1 の状態を判

断する命令の時（）にセンサーが ON の場合だけプログラム例3 の動作を行います。


- 36 - c EK Japan 2007

3． P!MOT にコンピュータからプログラムを転送しよう

● P!MOT、インターフェイスボード、コンピュータを接続します

1．インターフェイスボードの SW2 が下図のようになっていることを確認します。

2．インターフェイスボードの「P!MOT.」と表示されているコネクタに付属のロボット用ケーブルを接

続します。

※コネクタの向きを間違えないように注意してください。

3．ロボット用ケーブルのもう一方を P!MOT に接続します。

※コネクタの向きを間違えないように注意してください。

4．インターフェイスボードとコンピュータを付属の USB ケーブルで接続します。

※初めてパソコンに接続した時、パソコンがインターフェイスボードを認識するまで多少時間がかかる場合がありま

す。


- 37 - c EK Japan 2007

● MOVIT-LABⅡを起動します

※ 他のアプリケーションプログラムを開いたままMOVIT-LABⅡを起動、あるいはMOVIT-LABⅡを

起動後に他のアプリケーションプログラムを開くと正しく動作しないことがありますので

MOVIT-LABⅡを起動する際は他のアプリケーションプログラムは全て閉じてください。また、ロ

ボットアームが動作中にスクリーンセーバーが起動すると、正しく動作しなくなることが考えられ

ますので、スクリーンセーバーも起動しない状態にしておいてください。

1．「スタート」→「全てのプログラム」→「MOVIT-LAB2」→「MOVIT-LAB2」を選びます。

MOVIT-LABⅡが起動します。

2．日本語（Japanese）と英語（English）を選択する画面が表示されます。ここでは日本語を選択しま

す。

※英語（English）を選択された方は、英語版のユーザーズマニュアルをご覧ください。

3．使用するロボットを選択する画面が表示されますので、「P!MOT」をクリックします。


- 38 - c EK Japan 2007

4．モードを選択する画面が表示されますので、使いたいモードをクリックします。各モードについて

の説明は次ページ以降で行います。


- 39 - c EK Japan 2007

● プログラムモード

プログラムモードとは、画面上に配置されているボタンを順序よくクリックしていくことにより、P!MOT

を動作させるプログラムが作成できるモードです。

・画面の説明

プログラム表示領域「ENTER」をクリックして、確定したプログラムが表示されま

す。

コメント表示領域プログラム表示領域の選択された行の動きを簡単に解説し

ます。


この領域に表示されているボタンとテンキーを順序よくクリ

ックしていくことで、P!MOT を動作させるプログラムを作成

することができます。ボタンをクリックした結果は、プログラ

ム表示領域に表示され、「ENTER」をクリックすると、そのプ

ログラムが確定されます。それぞれのボタンの働きについ

ては別表を参照してください。

テンキー領域

P!MOTの動作時間や動作角を設定します。「IF」がクリックさ

れた場合は、条件を選択するボタンに切り替わります（詳細

は別表を参照してください）。

編集ボタン領域プログラム表示領域のプログラムを切り取り、コピー、貼り

付け、削除することができます。

ファイルボタン領域

保存しているプログラムを開く、プログラムの保存、プログ

ラム表示領域のプログラムをP!MOTに転送「送信」すること

ができます。

プログラムタイトル表示

領域

プログラムにタイトルを付けることができます。この部分を

クリックして直接入力してください。

プログラムタイトル

表示領域


コメント表示領域


テンキー領域

ファイルボタン領域

編集ボタン領域


- 40 - c EK Japan 2007


前進前進します。

後進後進します。

停止停止します。

ブザー音を鳴らすことができます。

低速動くスピードを低速にします。

高速動くスピードを高速にします。

左折左に曲がります。

右折右に曲がります。

左回転その場で、左に回転します。

右回転その場で、右に回転します。

ラベルラベルを設定します。

END プログラムを終了します。

FOR 繰り返し設定をします。

NEXT 繰り返しの終わりを設定します。

IF

IF 文の条件を設定します。

このボタンを押すと、数字ボタンがセンサー選択ボタン

に変わります。

（下記参照）

THEN IF 文の動作を設定します。

ELSE IF 文の条件に当てはまらないときの動作を設定します。

ENTER プログラムを確定します。


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IF ボタンをクリックした時のテンキー

IF ボタンをクリックすると、数字ボタンがセンサー選択ボタンに変わります。該当するセンサー

のボタンを押したあと、ON か OFF のボタンを押し条件文を設定します。

IRL 赤外線センサー左側

IRR 赤外線センサー右側

UFL 床センサー前方左側

UFR 床センサー前方右側

UBL 床センサー後方左側

UBR 床センサー後方右側


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◇プログラムモードのプログラミング

例をあげて P!MOT を動作させるプログラムの作成方法を説明します。

（例題）中速で正四角形を描くようなプログラムを作成します。動作時間は全て 2 とします。

※P!MOT は直流モータを使用しているため、正確な距離や角度で動くようになっていませんの

で、きれいな正四角形は描きませんが、正四角形を描くように動作します。また、回転時間

の設定を行うことで回転角度の精度を上げることができますので、P!MOT の組立説明書を参

照して回転時間を設定してください。


1． → 「2」 → の順番でクリックします。








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◆このプログラムを P!MOT に転送する際の転送方法、プログラムの実行方法は、49 ページの「プロ

グラムの転送、および実行」を参照してください。



◆「転送」をクリックすると、プログラムのエラーチェックが自動的に行われます。エラーがある場合はプ



プログラム例1 と同じ動作を FOR～NEXT を使って作成します。





FOR～NEXT のプログラミング方法について


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6． → の順番でクリックします。


プログラム例1とプログラム例2をP!MOTに転送して実行すると、P!MOTは全く同じうごきをします。プロ

グラムの長さは全然違うのにどうして同じうごきができるのでしょうか？

それは、プログラム例2で使ったFOR～NEXT命令のおかげです。このようにFOR～NEXTは、同じ動作

（処理）を決められた回数行わせる時にとても便利な命令ということがわかります。








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プログラム例2 を利用して四角を少しずらしながら無限に繰り返すプログラムを作成します。

1．プログラム例2 を無限に繰り返すので、01 行目をクリックして、「選択した行の前に挿入」を選択しま

す。



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3．次にプログラム例2 が終了した時に少しずらすプログラムをするために、「最後の行に追加」を選択し

ます。




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6．最後に全体を無限に繰り返すために 01 行目に戻る NEXT を追加します。

→ の順番でクリックします。


このように、FOR～NEXT の間の命令文に更に FOR～NEXT を使ったプログラムをすることができます。

これを多重ループといいます。プログラム例3 は、この多重ループを使って、四角を少しずつずらしながら

無限に動き続けるプログラムになっています。








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右赤外線センサーが ON の時に「Pipo」と 1 回鳴るプログラムを作成します。

1． → 「IRR」 → 「ON」 → → 「1」 → → 「2」 → の順番にクリック

します。これは「もしも、右赤外線センサーがONだったらラベル1以降のプログラムを実行し、OFFだっ

たらラベル 2 以降のプログラムを実行しなさい。」という意味になります。

2． → 「1」 → の順番にクリックします。

3． → 「2」 → 「1」 → の順番にクリックします。

4． → 「2」 → の順番にクリックします。








それでは、プログラム例4 を P!MOT に転送して実行してみましょう。右赤外線センサーが ON の時に

「Pipo」と鳴るプログラムなので、P!MOTの「MODE/RUN」ボタンを押した後に右赤外線センサーの10cm位

前に手をかざしてみましょう。

IF～THEN～ELSE のプログラミング方法について


- 50 - c EK Japan 2007

どうでしたか、「Pipo」と鳴りましたか？鳴らなかった人もいるのではないでしょうか。「Pipo」と鳴らなかっ

たからといって、プログラムが間違っているわけではありません。これは、プログラムの処理速度が速す

ぎて、手をかざした時には既にプログラムが終了してしまっていたので、「Pipo」と鳴らなかったのです。


そこで、FOR～NEXT を使ってプログラム例4 を無限に繰り返すプログラムを作ります。

1．01 行目をクリックして「選択した行の前に挿入」を選択します。


3．「最後の行に追加」を選択します。

4． → の順番でクリックします。








それでは、プログラム例5 を P!MOT に転送して実行してみましょう。

右赤外線センサーの前に手をかざしたりすると「Pipo」と音がして、障害物がない時は音が鳴らなかった

ことでしょう。この動作から、P!MOT がセンサーの情報によって判断していることがわかります。

このように「IF～THEN～ELSE」命令は、「条件によって次にどのような処理を行うか」という命令になり、

条件と一致したかどうかで次に実行するプログラムの場所を選ぶことができるのです。


- 51 - c EK Japan 2007

◇プログラムの転送、および実行

作成したプログラムを P!MOT に転送する時は、以下の手順で行います。

1．インターフェイスボードの P!MOT と表示されているコネクタに付属のロボット用ケーブルを接続しま

す。

2． P!MOT をスリープ状態にし、P!MOT とロボット用ケーブルを接続します。P!MOT 本体の電源を入れ、

「RESET」→「RUN/MODE」→「RUN/MODE」と押すとスリープ状態になります。

3．パソコンでのプログラムの作成、保存が終了したら、プログラムモードの「送信」ボタンをクリックしま

す。すると、次のようなメッセージが表示されます。

4． P!MOT本体の「RESET」を押した後、「RUN/MODE」→「0」と押して、P!MOTをプログラムレシーブモー

ドにします。P!MOT 本体の LED が点滅を始めます。

5．パソコン表示されているメッセージの「OK」をクリックすると、プログラムの転送が始まります。

6．プログラムが最後まで正常に転送されると、P!MOT は再びスリープ状態になります。

7．ロボット用ケーブルをP!MOTから取り外し、P!MOT本体の「RUN/MODE」を押すと、転送したプログラ

ムを実行します。

※プログラムにエラーがある場合、P!MOT は動作しないことがあります。

※プログラムの転送を途中で中止した場合、P!MOT は正しく動作しませんので、P!MOT 本体の

「RESET」ボタンを押して、最初から転送してください。

※P!MOT からロボット用ケーブルを取り外す際、誤って P!MOT 本体の「RESET」ボタンを押さないよう

に注意してください。プログラム転送後、「RUN/MODE」ボタンを押す前に「RESET」ボタンが押される

と、転送したプログラムがクリアされます。


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● シミュレーションモード

シミュレーションモードとは、プログラムモードで作成したプログラムで、画面上に配置した

P!MOT の動作をシミュレーションすることができるモードです。

※シミュレーションモードでは、P!MOT が理論的に動作する距離や角度で動作することを前提し

ていますので、実際の P!MOT にプログラムを転送した場合の動作と異なることがありますので、

予めご了承ください。

・画面の説明

プログラムタイトル表示領域読み込んだプログラムのタイトルを表示します。

シミュレーション領域この領域に壁、黒い床を作成し、P!MOTを配置してP!MOTの動作を

読み込んだプログラムでシミュレーションします。


シミュレーションするプログラムが表示されます。「プログラム読込」

ボタンをクリックしてシミュレーションするプログラムを読み込みま

す。シミュレーション中は実行しているプログラムが反転表示され

ます。

壁を作成

クリックした後、シミュレーション領域上でドラッグすると壁を作成することができま

す。

右クリックすると、壁を消すことができます。

黒い床を作成

クリックした後、シミュレーション領域上でドラッグすると黒い床を作成することができ

ます。

右クリックすると、黒い床を消すことができます。

P!MOT を配置クリックした後、シミュレーション領域上でクリックするとP!MOTを配置することができ

ます。

左回転配置した P!MOT を左に回転させます。

右回転配置した P!MOT を右に回転させます。

プログラムタイトル

表示領域

シミュレーション領域



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シミュレーション START シミュレーションがスタートします。

シミュレーション STOP シミュレーションを停止します。

プログラム読込プログラムモードで作成したプログラムを読み込みます。

壁・床配置情報読込保存している壁や床の情報を読み込みます。

壁・床配置情報保存壁や床の情報を保存します。

閉じる P!MOT モード選択画面に戻ります。

イメージ表示 P!MOT の画像を表示します。

ガイド表示 P!MOT のセンサー領域を表示します。


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4．故障かな？と思ったら

現在の症状がどれに当てはまるかを次のⅠ～Ⅲの中から選び、それぞれのページをご覧ください。

Ⅰ．インストールができない

Ⅱ．ロボットアームが動作しない

Ⅲ．P!MOT にデータが転送されない

Ⅰ．インストールができない

Q. Windows XP を使っているのですが、インストーラを起動してインストールを実行しても正しくインス

トールされないのですが。

A. オペレーティングシステム（OS）は、「Windows XP Service Pack 2」になっていますか？お使いにな

っているコンピュータの OS のバージョンを確認してください。

（確認方法）

① Windows XP の「スタート」ボタンをクリックし、「設定」にマウスカーソルを移動し、さらに「コント

ロールパネル」をクリックします。

② コントロールパネルのウインドウの中の「システム」をダブルクリックします。

③ システムのプロパティが表示されますので、お使いになっている Windows XP のバージョンを

確認してください。

現在お使いの Windows XP の Service Pack のバージョンが「2」になっていない方は、正常なイン

ストールができない事が考えられますので、Microsoft 社のサイトにアクセスし、アップデートを実

施してください。

お使いになっている

OS のエディションに

よって表示される内

容が異なります。


- 55 - c EK Japan 2007

Ⅱ．ロボットアームが動作しない

Q. MOVIT-LABⅡでロボットアームを動作させようとしても、動作しないのですが。

A. 次の点を確認してください

・USB ケーブル、ロボット用ケーブルが外れていませんか？

コンピュータとインターフェイスボードを接続する USB ケーブルがしっかり接続されているか、ケー

ブルが変に曲がって断線していないかを確認してください。コンピュータの電源が入っている状態

で、USB ケーブルがきちんと接続されていると、インターフェイスボードの LED1（緑）が点灯します。

ロボット用ケーブルも、インターフェイスボードの「R.A.」とロボットアームにしっかり接続されている

か、ケーブルが変に曲がって断線していないかを確認してください。

・インターフェイスボードの SW2 は「→R.A.」の方になっていますか？

インターフェイスボードの SW2 が「→R.A」になっていないとロボットアームは動作しません。SW2 を

「→R.A」にしてください。SW2 を「→R.A」にすると、LED2（赤）が点灯します。

・ロボットアームの電池が消耗していませんか？

ロボットアームの電池が消耗しているようであれば、新品に交換してください。

・キーダイレクトモード、あるいはプログラムモードの画面にした後でインターフェイスボードを接続し

ていませんか？

キーダイレクト、またはプログラムモード画面にした後でインターフェイスボードを接続されても、コ

ンピュータがインターフェイスボードを正しく認識しないことがありますので、一旦「閉じる」をクリック

してモード選択画面に戻り、再度使いたいモードを選択してください。

Ⅲ．P!MOT にデータが転送されない

Q. P!MOT のプログラムモードの「送信」をクリックしても、プログラムが送信されないのですが。

A. 次の点を確認してください。

・USB ケーブル、ロボット用ケーブルが外れていませんか？

コンピュータとインターフェイスボードを接続する USB ケーブルがしっかり接続されているか、ケー

ブルが変に曲がって断線していないかを確認してください。コンピュータの電源が入っている状態

で、USB ケーブルがきちんと接続されていると、インターフェイスボードの LED1（緑）が点灯します。

ロボット用ケーブルも、インターフェイスボードの「R.A.」とロボットアームにしっかり接続されている

か、ケーブルが変に曲がって断線していないかを確認してください。

・P!MOT はプログラムレシーブモードになっていますか？

P!MOT がプログラムレシーブモードになっていないと、コンピュータから送信されたプログラムを受

信することができません。ロボット用ケーブルを P!MOT に接続した後、P!MOT 本体背面のキーボー

ドを「RESET」→「RUN/MODE」→「0」の順番で押して、プログラムレシーブモードにしてください。


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P!MOT がプログラムレシーブモードになると、P!MOT 本体の赤と緑の LED が点滅します。

また、「送信」ボタンをクリックすると下図のようなメッセージが表示されますが、これはエラーでは

なく確認のメッセージですので、P!MOT がプログラムレシーブモードになっていれば、そのまま

「OK」をクリックしてください。

・P!MOT 本体の電池が消耗していませんか？

ロボットアームの電池が消耗しているようであれば、新品に交換してください。

・プログラムモードの画面にした後でインターフェイスボードを接続していませんか？

プログラムモード画面にした後でインターフェイスボードを接続されても、コンピュータがインターフ

ェイスボードを正しく認識しないことがありますので、一旦「閉じる」をクリックしてモード選択画面に

戻り、再度プログラムモードを選択してください。

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MOVIT-LAB II ユーザーズマニュアル - ELEKIT...3． 「MOVIT-LAB2_Installer_Vxxx-J.exe」をダブルクリックして、画面の指示に従ってインストールを行

MOVIT-LAB II ユーザーズマニュアル - ELEKIT...3．「MOVIT-LAB2_Installer_Vxxx-J.exe」をダブルクリックして、画面の指示に従ってインストールを行