Upload
lycong
View
231
Download
1
Embed Size (px)
Citation preview
MODUL AJARPRAKTIKUM OTOMASI DAN ROBOTIKA
KODE: 609321A
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika i
KATA PENGANTAR
Assalamualaikum Wr.Wb.
Segala puji dan syukur penyusun haturkan kehadirat Allah SWT atas
selesainya penyusunan buku “Modul ajar – Praktikum Otomasi dan Robotika”.
Ucapan terima kasih penyusun sampaikan untuk istri, dan anak-anak tercinta yang
senantiasa selalu memberi semangat dan inspirasi kepada penyusun. Selain itu, rasa
terima kasih juga penyusun sampaikan untuk rekan kami Syamsiar Kautsar S.ST., MT.
yang telah membantu dalam penyusunan modul ajar ini.
Modul tersebut merupakan penunjang mata kuliah Praktikum Otomasi dan
Robotika dan berisi materi-materi percobaan atau implementasi antar muka
perangkat keras Arduino dengan beberapa sensor dan aktuator. Tiap percobaan
atau materi pada modul ajar ini dilaksanakan setiap satu kali pertemuan per
minggu dengan total pertemuan sebanyak 16 (enam belas) dengan 14 (empat
belas) pertemuan berupa materi praktikum dan 2 (dua) berupa evaluasi.
Tentunya modul ajar ini masih jauh dari kesempurnaan dan banyak
kekurangan, oleh sebab itu kritik dan saran pembaca atau pengguna buku modul
ajar ini sangat diharapakan untuk menyempurnakan modul ajar ini.
Wassalamualaikum Wr. Wb.
Surabaya, September 2015
Penyusun
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika ii
DAFTAR ISI
Kata pengantar……………………………………………………………. i
Daftar Isi………………………………………………………………......... ii
Pendahuluan…………………………………………………………….. iii
MODUL 1 : Dasar Pemrograman Arduino
Pertemuan 1 - Dasar Pemrograman Arduino……………………….. 1
Pertemuan 2 - Arduino Digital I/O………………………………….. 9
Pertemuan 3 - Arduino Analog Input – Digital Output……………… 12
MODUL 2 : Dasar Sensor pada Arduino
Pertemuan 4 - Sensor Suhu LM35 menggunakan Arduino………….. 15
Pertemuan 5 - Sensor Cahaya menggunakan Arduino……………... 18
Pertemuan 6 - Sensor Ultrasonik menggunakan Arduino…………… 21
Pertemuan 7 - Sensor Kompas menggunakan Arduino……………… 25
MODUL 3 : Dasar Aktuator pada Arduino
Pertemuan 8 - Kendali Relay menggunakan Arduino……………….. 28
Pertemuan 9 - Kendali Relay menggunakan Komunikasi Serial
Arduino……………………………………………………………….33
Pertemuan 10 - Kendali Motor Servo menggunakan Arduino………. 37
Pertemuan 11 - Kendali Motor DC menggunakan H-Bridge dan
Arduino……………………………………………………………....40
MODUL 4 : Evaluasi Tengah Semester 45
MODUL 5 : Aplikasi Robotika pada Arduino
Pertemuan 13 - Aplikasi LCD menggunakan Arduino……………….. 46
Pertemuan 14 - Aplikasi Desktop Pengendali Relay Menggunakan
Arduino……………………………………………………………….51
Pertemuan 15 - Aplikasi Kendali Robot Lengan Menggunakan
Arduino……………………………………………………………….56
MODUL 6 : Evaluasi Akhir Semester 60
PENDAHULUAN
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 1
PENDAHULUAN
A. KOMPETENSI
Memberikan keahlian kepada mahasiswa tentang bagaimana menerapkan dan
mengintegerasikan sensor, actuator, controller dan manipulator robot industri dari
yang semula manual menjadi otomatis.
B. GAMBARAN UMUM MATERI
Materi yang diajarkan pada modul ini ini meliputi perancangan rangkaian
elektronik serta pemrograman interface I/O baik secara digital maupun analog
menggunakan controller Arduino. Selain itu juga mengendalikan sebuah lengan
robot secara jarak jauh dengan menggunakan sebuah aplikasi pemrograman
desktop melalui komunikasi antarmuka serial.
C. WAKTU
Mata kuliah Praktikum Otomasi dan Robotika ini mempunyai bobot 2(dua) SKS atau
4 (empat) jam per minggu. Mahasiswa diharuskan untuk mengikuti perkuliahan ini
selama 16 (enam belas) kali pertemuan termasuk didalamnya evaluasi materi.
Sehingga total waktu yang diperlukan untuk mata kuliah ini selama satu semester
adalah 4 jam x 16 tatap muka atau sama dengan 64 jam.
D. PRASYARAT
Untuk mencapai kompetensi yang diharapkan, maka mahasiswa diharuskan untuk
menguasai mata kuliah dasar sebagai prasyarat mata kuliah ini. Adapun mata
kuliah prasyarat tersebut antara lain:
Rangkaian Elektronika (Analog dan Digital)
Pemrograman Komputer
Mikroprosesor dan Mikrokontroler
Matematika Terapan
Interfacing
Sensor dan Aktuator
Teori Otomasi dan Robotika
PENDAHULUAN
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 2
E. PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL AJAR
Modul ajar ini telah disusun secara sistematis dengan mengacu pada SAP yang
berlaku. Untuk itu mahasiswa dalam menggunakan modul ajar ini harus
memperhatikan beberapa hal berikut :
1. Membawa modul ajar ini setiap mengikuti perkuliahan.
2. Membaca dengan baik setiap isi yang ada di dalam modul ajar.
3. Membuat daftar catatan kecil untuk sesuatu hal yang belum dimengerti.
Untuk kemudian ditanyakan kepada dosen.
4. Mengerjakan semua latihan dan tugas yang ada di modul ini dengan baik
dan benar.
5. Membuat laporan hasil percobaan atau analisa dari materi yang telah
dipelajari per kelompok dan menyerahkannya ke dosen yang mengampu.
MODUL 1
Dasar Pemrograman Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 1
PERTEMUAN 1
DASAR PEMROGRAMAN ARDUINO
1.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan pemrograma pada
mikrokontroler Arduino
- Mahasiswa memahami dan mempraktekkan komunikasi serial antara
mikrokontroler Arduino dengan komputer
1.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Pertemuan Minggu ke-1, Instalasi dan pemrograman Arduino
1.3 Dasar Teori:
Arduino merupakan platform open-source untuk membuat projek elektronik
yang terdiri dari perangkat keras (papan Arduino) dan perangkat lunak (Arduino
IDE). Papan Arduino mampu membaca masukan seperti: cahaya pada sensor,
sentuhan jari pada tombol, atau pesan dari Twitter dan mengubahnya menjadi
keluaran seperti: mengaktifkan motor, menyalakan LED, atau memposting artikel
secara on-line. Anda dapat ‘memerintahkan’ mikrokontroler Anda untuk melakukan
beberapa proses melalui program yang dibuat di Arduin IDE. Selama bertahun-
tahun Arduino telah menjadi digunakan dalam berbagi proyek, seperti untuk
membuat perangkat instrumen ilmiah yang kompleks. Arduino didukung sebuah
komunitas di seluruh dunia yang terdiri dari pelajar, penggemar, seniman,
programer, dan profesional. Mereka memberikan berbagai kontribusi yang luar
biasa sehingga Arduino dapat digunakan untuk para pemula maupun tenaga ahli.
Gambar 1.1 Board Arduino Uno R3
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 2
Arduino dikembangkan di Ivrea Interaction Design Institute untuk membuat
prototipe yang mudah dan cepat, ditujukan untuk siswa tanpa latar belakang
elektro dan pemrograman. Pada perkembangannya, papan Arduino mulai
dikembangkan untuk berbagai macam kebutuhan dan tantangan baru, dari papan
8-bit sederhana untuk membuat prototipe, hingga aplikasi IOT, wearable, cetak 3D,
dan embedded system. Semua papan Arduino bersifat open-source, sehingga
pengguna dapat membangun prototipe mereka sendiri secara independen. Arduini
IDE juga bersifat open source, dan semakin berkembang melalui kontribusi dari
komunitas di seluruh dunia.
Untuk tipe data pada pemrograman arduino, dijabarkan sebagai berikut:
- Int :
untuk penyimpanan bilangan bulat dengan rentang nilai -32,768 s/d 32,768
- byte :
untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-255 (8 bit)
- unsigned int :
untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-65,535 (16 bit)
- long :
untuk bilangan bulat dengan rentang nilai -2,147,483,648 s/d
2,147,483,647
- unsigned long :
Untuk bilangan cacah dengan rentang nilai 0-4,294,967,295 (32 bit)
- float :
untuk bilangan rill (pecahan) dengan rentang nilai -3.4028235E+38 s/d
3.4028235E+38
- double :
pada Arduino uno, sama dengan tipe data float
- char :
untuk karakter sesuai tabel ASCII
- String :
untuk teks
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 3
1.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
1.5 Prosedur Percobaan
Untuk memprogram arduino, ikuti langkah-langkah berikut:
1. Hubungkan board Arduino Uno ke port USB komputer/laptop.
Gambar 1.2 Koneksi board Arduino Uno dengan komputer
2. Buka device manager, jika board Arduino Uno terhubung dengan benar,
maka pada port serial akan muncul Arduino Uno dan nomor COMnya.
Gambar 1.3 Nomor COM PORT Serial Board Arduino Uno
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 4
*Langkah tersebut diatas hanya untuk pengecekan koneksi antara Uno
dengan komputer, untuk selanjutnya langkah ini dapat dilewati
3. Buka aplikasi Arduino IDE dan akan muncul tampilan awal seperti gambar 1.4.
Gambar 1.4 Tampilan awal Arduino IDE saat dijalankan
4. Pastikan beberapa konfigurasi sama seperti gambar 1.5, 1.6 dan 1.7.
Gambar 1.5 Pengaturan board arduino yang digunakan
Gambar 1.6 Pengaturan nomor COM Port
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 5
Gambar 1.7 Pengaturan cara meng-upload program ke mikrokontroler
5. Lalu buka contoh program “Blingking Led” melalui File Examples
01.Basics Blink
Gambar 1.7 Contoh program yang tersedia pada Arduino IDE
6. Untuk mencompile program, klik compile. Untuk mendownload program ke
board Arduino, klik upload.
Gambar 1.8 Tombol untuk compile dan upload program
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 6
7. Setelah program terupload dengan benar, amati dan jelaskan perubahan
yang terjadi pada papan Arduino Uno!
Tabel 1.1 Hasil keluaran program Blink
Detik ke- Kondisi LED di pin 13
1 ...
2 ...
3 ...
4 ...
5 ...
6 ...
7 ...
8 ...
9 ...
...
8. Jelaskan bagian code berikut (sesuai dengan hasil yang Anda amati pada
langkah 7):
9. Berikutnya, buat jendela program baru melalui File New atau dengan
menekan tombol Ctrl+N, lalu ketikkan code sebagai berikut:
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 7
10. Simpan program dengan nama percobaan1_kelompokN (N diisi nomor
kelompok). Upload program yang sudah dibuat, lalu buka serial port melalui
Tools Serial Monitor. Ketikkan “ON” + enter dan “OFF” + enter secara
bergantian pada jendela Serial Monitor. Amati perubahan yang terjadi pada
board Arduino Uno!
Tabel 1.2 Hasil keluran program untuk komunikasi serial
Data Serial Kondisi LED di pin 13
“ON” ...
“OFF” ...
“ON” ...
“OFF” ...
11. Jelaskan bagian program yang telah Anda buat (berdasarkan hasil
pengamatan Anda pada langkah 10)!
Modul 1- Dasar Pemrograman Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 8
12. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan dalam sebuah
laporan resmi praktikum!
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 9
PERTEMUAN 2
ARDUINO DIGITAL I/O
2.1 Sub Kompetensi
- Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan interface dan
pemrograman menggunakan pin digital I/O pada Arduino
2.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum
- Pertemuan Minggu ke-2, Dasar digital I/O pada Arduino
2.3 Dasar Teori
Beberapa fungsi dari tiap pin yang ada pada board Arduino Uno dapat
dilihat pada pin mapping IC atmega 328 seperti ditunjukkan gambar 2.1. Pada
gambar tersebut terlihat bahwa Arduino memiliki 14 pin yang dapat difungsikan
sebagai digital I/O dari mulai pin digital 0-13. Pada percobaan kali ini difokuskan
untuk menggunakan pin digital tersebut sedangkan untuk fungsi pin yang lain dapat
dilihat pada datasheet atau buku manual online pada website www.arduino.cc.
Untuk menggunakan pin digital I/O pada board Arduino digunakan perintah
pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().
Gambar 2.1 Pin mapping board Arduino Uno
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 10
2.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- Push button (min. 2 pcs)
- Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)
- Breadboard (1 pcs)
2.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkaian pull-up digital input arduino seperti skematik yang
ditunjukkan pada gambar 2.2. Dengan nomor pin digital input Arduino sesuai
dengan nomor kelompok.
Gambar 2.2 Rangkaian Pull-Up digital input switch.
2. Setelah itu buatlah program untuk menjalankan rangkaian tersebut sesuai
dengan kode program sebagai berikut:
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 11
3. Compile dan upload program tersebut ke board Arduino dan amati hasilnya
serta isi tabel 2.1 berikut ini:
Tabel 2.1 Hasil pengamatan percobaan
Push Button Led pin 13 (On/Off)
Tidak ditekan …
Ditekan sebentar …Ditekan lama …
4. Dengan menggunakan rangkaian yang sama, buatlah program Arduino untuk
menyalakan dan mematikan led pin 13 dengan aturan sebagai berikut:
a. Jika push button ditekan sekali led akan menyala (ON) terus
b. Jika push button ditekan sekali led akan mati (OFF) terus
5. Ubahlah rangkain tersebut menjadi rangkaian pull-down dan buatlah
programmya serta gambarkan rangkaian skematiknya
6. Dari percobaan diatas buat analisa jalannya system berserta analisa perbaris
tiap line program.
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 12
PERTEMUAN 3
ARDUINO ANALOG IN DIGITAL OUT
3.1 Sub Kompetensi
- Mahasiswa mampu memahami dan mempraktekkan interface dan
pemrograman menggunakan pin analog sebagai input dan pin digital
sebagai output pada Arduino
3.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum
- Pertemuan Minggu ke-3, Dasar Analog Input Digital Output pada Arduino
3.3 Dasar Teori
Arduino Uno memilki 6 (enam) buah pin/channels Analog dari mulai A0 – A5
seperti ditunjukkan pada gambar 3.1. Pin tersebut dapat digunakan sebagai input
maupun output dengan ADC 10 bit yang berarti mempunyai range nilai antara 0 –
1023 atau dengan kata lain mempunyai resolusi 5Volts/1024. Tegangan referensi
pada pin AREF secara default adalah 5 volts atau 3.3 volts.
Untuk membaca nilai analog dari pin digunakan perintah analogRead(), sedangkan
perintah mengeluarkan tegangan analog yaitu analaogWrite() dan untuk
menggunakan pin digital I/O pada board Arduino digunakan perintah pinMode(),
digitalWrite(), dan digitalRead().
Gambar 3.1 Konfigurasi pin pada board Arduino Uno.
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 13
3.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- Potensiometer 10K Ohm (1 pcs)
- Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)
- Breadboard (1 pcs)
- Avometer (1 pcs)
3.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkaian potensiometer sebagai analog input pada Arduino seperti
skematik yang ditunjukkan pada gambar 2.2. Dengan nomor pin digital input
Arduino sesuai dengan nomor kelompok.
Gambar 3.2 Rangkaian Analog Input menggunakan potensiometer.
2. Setelah itu buatlah program untuk menjalankan rangkaian tersebut sesuai
dengan kode program sebagai berikut:
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 14
3. Compile dan upload program tersebut ke board Arduino kemudian putar
potensiometer sambil mengukur tegangan input menggunakan AVO meter sesuai
dengan tegangan yang ada pada tabel 3.1 dan amati hasilnya pada terminal
windows serta lengkapi pembacaan ADC pada tabel tersebut.
Tabel 3.1 Hasil pembacaan nilai analog input
Potensiometer (Volts) Pembacaan Nilai ADC
0 …
1.2 …2.5 …3.4 …4.7 …5 …
4. Dengan menggunakan rangkaian yang sama, buatlah program Arduino untuk
menyalakan dan mematikan led pin 13 dengan menggunakan program
example -> Analog -> AnalogInput seperti ditunjukkan pada gambar 3.3.
Gambar 3.3 Folder example Analog Input.
5. Dari percobaan diatas buat analisa jalannya system berserta analisa perbaris
tiap line program.
6. Susunlah dalam bentuk laporan resmi praktikum.
MODUL 2
Dasar Sensor pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 15
PERTEMUAN 4
SENSOR SUHU LM35 MENGGUNAKAN ARDUINO
4.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan menguasai prinsip kerja sensor suhu LM35
dan dapat menggunakannya pada beberapa aplikasi berbasis
mikrokontroler Arduino.
4.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-4, Sensor suhu LM35 dengan Arduino.
4.3 Dasar Teori:
Sensor suhu LM35 seperti ditunjukkan pada gambar 4.1 adalah
komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi
besaran listrik (dalam bentuk tegangan). LM35 memiliki keluaran impedansi
yang rendah dan linieritas yang tinggi sehingga dapat dengan mudah
dihubungkan dengan mirkokontroler serta tidak memerlukan penyetelan
lanjutan yang rumit. LM35 hanya mengkonsumsi arus sebesar 60 µA selama
beroperasi. Hal ini membuat LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan
panas (self-heating) dari sensor yang rendah, sehingga kesalahan pembacaan
oleh sensor LM35 kurang dari 0,5 ºC pada suhu 25 ºC .
LM35 memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Memiliki sensitivitas suhu, dengan faktor skala linier antara tegangan dan
suhu 10 mVolt/ºC, sehingga dapat dikalibrasi langsung dalam celcius.
2. Memiliki ketepatan atau akurasi kalibrasi yaitu 0,5ºC pada suhu 25 ºC.
3. Memiliki jangkauan maksimal operasi suhu antara -55 ºC sampai +150 ºC.
4. Bekerja pada tegangan 4 sampai 20 volt.
5. Memiliki arus rendah yaitu kurang dari 60 µA.
6. Memiliki pemanasan sendiri (self-heating) yang rendah yaitu kurang dari 0,1
ºC pada udara diam.
7. Memiliki impedansi keluaran yang rendah yaitu 0,1 W untuk beban 1 mA.
8. Memiliki ketidaklinieran yang rendah, sekitar ± ¼ ºC.
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 16
Gambar 4.1 Bentuk fisik sensor suhu LM35.
4.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- Sensor LM35 (1 pcs)
- Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)
- Breadboard (1 pcs)
- Avometer (1 pcs)
4.5 Prosedur Percobaan
1. Jalankan Arduino IDE, lalu ketikkan code sebagai berikut:
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 17
2. Hubungkan sensor LM35 dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 4.1 Wiring sensor LM35 dengan Arduino UNO
LM35 Arduino UNO
Vcc 5volt
GND GND
Vout A0
3. Upload program compass_test.ino lalu buka Serial Monitor.
4. Catat suhu yang terbaca termometer dengan suhu yang tertera pada set
point AC pada laboratorium.
Tabel 4.2 Perbandingan suhu ruangan dengan yang terbaca sensor
Menit ke Suhu Ruang Sensor LM35
1 ... ...
2 ... ...
3 ... ...
4 ... ...
5 ... ...
6 ... ...
5. Buat sebuah program, apabila suhu yang terbaca <25 derajat, maka
mikrokontroler akan mengirim data serial “suhu rendah”. Apabila suhu yang
terbaca antara 25 s/d 35 derajat, maka mikrokontroler akan mengirimkan
data serial “suhu normal”. Apabila suhu yang terbaca >35 derajat, maka
mikrokontroler akan mengirimkan data serial “suhu tinggi” dan LED pada pin
13 menyala. (dokumentasikan dalam laporan)
6. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 18
PERTEMUAN 5
SENSOR CAHAYA MENGGUNAKAN ARDUINO
5.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan menguasai prinsip kerja sensor cahaya
LDR, photodiode, phototransistor dan dapat menggunakannya pada
beberapa aplikasi berbasis mikrokontroler Arduino.
5.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-5, Deteksi cahaya menggunakan sensor LDR dengan Arduino.
5.3 Dasar Teori:
Sensor LDR (Light Dependent Resistor) seperti ditunjukkan pada gambar
5.1 adalah salah satu jenis resistor yang nilai resistantnya akan berubah sesuai
dengan intesistas cahaya yang diterima komponen tersebut. Makanya sensor
tersebut banyak digunakan untuk pendeteksi cahaya atau konversi level
cahaya. LDR terdiri dari sebuah lempengan yang mempunyai 2 (dua) buah
elektroda yang salah satunya mempunyai jalur meliuk-liuk berbahan
semikonduktor Cadmium Sulphide (CdS).
Bahan Cadmium Sulphide tersebut sangat sensitive dengan cahaya, jika
bahan tersebut terkena cahaya maka energi proton dari cahaya akan diserap
sehingga banyak terjadi perpindahan electron yang mengakibatkan resistansi
menjadi kecil, begitu juga sebaliknya jika intensitas cahaya berkurang maka
nilai resistansi menjadi besar.
Gambar 5.1 Bentuk fisik dan simbol sensor cahaya LDR
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 19
5.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- 1 x Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- 1 x Sensor LDR
- 1 x Resistor 10K Ohm, 1 x Resistor 1M Ohm, 1 x Resistor 1K Ohm
- 1 x Kapasitor 0.1 uF
- Kabel jumper beserta konektornya (secukupnya)
- 1 x Breadboard
- 1 x Avometer
- Kertas lipat berwarna/Origami (1 set)
5.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkaian seperti ditunjukkan pada gambar 4.3. (Pilihan pin input
analog disesuaikan dengan nomor kelompok)
2. Jalankan Arduino IDE, lalu ketikkan code sebagai berikut:
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 20
3. Compile kemudian amati hasil program tersebut pada Serial Monitor dan
isilah tabel percobaan 5.1. Ujilah dibeberapa lokasi yang terang dan gelap.
Tabel 5.1 Hasil percobaan LDR di tempat terang
Tempat
(Terang)Nilai Tegangan LDR (Volt) Nilai Pembacaan ADC
1
2
3
4
5
4. Seperti langkah ke-3 namun tidak diuji di tempat yang gelap atau terang
tetapi diuji menggunakan kertas lipat berwarna yang didekatkan dengan
sensor LDR kemudian catat hasilnya seperti yang ditunjukkan pada tabel 5.2.
Tabel 5.2 Hasil percobaan LDR dengan menggunakan kertas berwarna.
Kertas Nilai Tegangan LDR (Volt) Nilai Pembacaan ADC
Merah
Biru
Hijau
Kuning
…
5. Gantilah sensor cahaya LDR menggunakan sensor cahaya yang lain yaitu
photodiode dan phototransistor. Buat rangkaian dalam bentuk skematik dan
programnya. Kemudian catat hasilnya seperti tabel 5.1 dan 5.2.
6. Dari semua percobaan analisa dan simpulkan kemudian tuangkan dalam
bentuk laporan praktikum.
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 21
PERTEMUAN 6
SENSOR ULTRASONIK MENGGUNAKAN ARDUINO
6.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan menguasai tentang konsep kerja dan
troubleshooting dari sensor ultrasonik (PING) menggunakan papan kontroler
Arduino.
6.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-6, Sensor ultrasonic PING untuk pengukuran jarak
6.3 Dasar Teori:
Sensor PING merupakan sensor ultrasonik yang dapat digunakan untuk
mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik.
Gelombang ultrasonik yang dipancarkan mempunyai frekuensi sebesar 40 KHz.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 300 cm. Keluaran sensor
PING berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak objek terhadap
sensor. Lebar pulsa bervariasi antara 115 uS sampai 18,5 mS tergantung pada
lama penerimaan pantulan gelombag ultrasonik.
Pada dasanya, Ping terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz,
sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikrofon ultrasonik. Speaker ultrasonik
mengubah sinyal 40 KHz menjadi gelombang suara, sementara mikropon
ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan balik suaranya. Pin signal pada
sensor PING dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa
tambahan komponen apapun. Ping akan mengirimkan suara ultrasonik ketika
sensor PING diberikan pulsa trigger dari mikrokontroler (pulsa high selama 5uS).
Suara ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40KHz akan dipancarkan
selama rentang waktu 200uS. Suara ini akan merambat di udara dengan
kecepatan 344.424m/detik (atau 1cm/29.034uS), mengenai objek, dan
kemudian terpantul kembali ke sensor Ping. Selama menunggu pantulan, Ping
akan menghasilkan sebuah pulsa high. Pulsa akan akan berhenti / menjadi low
ketika suara pantulan terdeteksi oleh Ping. Dengan menghitung lebar pulsa high
tersebut, dapat diketahui jarak objek terhadap sensor.
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 22
Gambar 6.1 Sensor PING
6.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- 1x Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- 1x Sensor PING
- 3x Kabel konektor
6.5 Prosedur Percobaan
1. Jalankan aplikasi Arduino IDE. Lalu buka File Examples 06.Sensors
Ping
Gambar 6.2 Langkah untuk membuka contoh program Ping
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 23
2. Hubungkan sensor PING dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 6.1 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
PING Arduino UNO
Vcc 5volt
GND GND
Data Pin7
3. Hubungkan board Arduino Uno pada USB komputer, lalu upload program
PING pada mikrokontroler. Lalu, buka Serial Monitor. Letakkan sebuah
objek di depan sensor PING dengan variasi jarak sesuai pada tabel 5.2.
Catat jarak yang terbaca pada sensor PING dengan jarak yang tertera
pada penggaris.
Tabel 6.2 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
Jarak (Penggaris) Jarak (PING)
10 ...
20 ...
30 ...
50 ...
arahkan ke langit-langit ...
4. Letakkan sensor jarak 30 cm dari bidang datar. Lalu ubah orientasi sensor
ping terhadap bidang datar sesuai tabel 5.3.
Gambar 6.3 Orientasi sensor PING teradap bidang datar
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 24
Tabel 6.3 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
Orientasi Jarak (PING)
0 derajat ...
30 derajat ...
45 derajat ...
-30 derajat ...
-45 derajat ...
5. Jelaskan bagian code berikut berdasarkan hasil pengamatan dari
percobaan yang telah Anda lakukan:
6. Buat kesimpulan dari hasil percobaan yang telah Anda lakukan!
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 25
PERTEMUAN 7
SENSOR KOMPAS MENGGUNAKAN ARDUINO
7.1 Sub Kompetensi
- Mahasiswa dapat memahami dan menguasai tentang konsep kerja sensor
kompas CMPS10 menggunakan port i2c pada papan kontroler Arduino.
7.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-7, Sensor kompas CMPS10 menggunakan Arduino
7.3 Dasar Teori:
Modul sensor CMPS10 merupakan sensor Magnetometer 3-axis
terintegrasi dengan accelerometer 3-axis. Modul CMPS10 menggunakan
prosesor 16-bit. CMPS10 dirancang untuk mengurangi kesalahan yang
disebabkan oleh kemiringkan mounting sensor. CMPS10 menghasilkan keluaran
hasil 0-3599 mewakili 0-359,9 atau 0 sampai 255. Sistem kerja sensor kompas
memanfaatkan medan magnet bumi. Modul CMPS10 membutuhkan catu daya
pada 3,6 - 5V dan arus sebesar 25mA dalam penggunaannya . Ada tiga cara
untuk mengakses data dari modul, yaitu antarmuka serial, I2C dan PWM.
Gambar 7.1 Sensor kompas CMPS10
7.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- 1x Board Arduino Uno + kabel data
- Software Arduino IDE
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 26
- 1x Sensor CMPS 10
- 4x Kabel konektor
7.5 Prosedur Percobaan
1. Buka dan download library sensor kompas CMPS10 di alamat
https://github.com/kragniz/CMPS10.
2. Ekstrak file CMPS10-master.zip, lalu buka foler CMPS10-master
examples compass_test compass_test.ino.
3. Hubungkan sensor CMPS 10 dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 7.1 Koneksi sensor kompas dengan Arduino UNO
CMPS10 Arduino UNO
Vcc 5volt
GND GND
SDA SDA
SCL SCL
4. Upload program compass_test.ino lalu buka Serial Monitor.
5. Ubah-ubah orientasi sensor, lalu amati hasil pada Serial Monitor dan catat
hasil pengamatan pada .
Tabel 7.2 Nilai sensor kompas berdasarkan arah mata angin
Arah Mata Angin Nilai Sensor Kompas
Utara ...
Selatan ...
Timur ...
Barat ...
6. Posisikan sensor kompas dengan arah yang tetap (misalkan sudut = 200
derajat). Lalu miringkan sensor kompas pada gerakan roll antara -20
derajat s/d 20 derajat. Apakah data bearing berubah? Seberapa besar
perubahan data bearing?
Modul 2 – Dasar Sensor pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 27
7. Posisikan sensor kompas dengan arah yang tetap. Lalu dekatkan ujung
obeng yang bermagnet sekitar 10 cm dari sensor. Apakah data bearing
berubah? Jabarkan analisa saudara!
8. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!
MODUL 3
Dasar Aktuator pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 28
PERTEMUAN 8
KENDALI RELAY MENGGUNAKAN ARDUINO
8.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep ouput digital
pada papan mikrokontroler Arduino untuk mengaktifkan aktuator berupa
relay.
8.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-8, Kontrol On/Off rangkaian Relay dan modul Relay Bergantian.
8.3 Dasar Teori:
Relay merupakan salah satu aktuar dalam rangkaian elektronika yang
berfungsi sebagai perangkat On-Off switching. Prinsip kerja relay
berdasarkan induksi magnet dari arus listrik yang dialirkan di koil yang akan
menarik lempengan kontaktor dari posisi ON ke OFF begitu juga sebaliknya.
Umumnya sebuah relay memiliki 2 (dua) model kontak yaitu NO (Normally
Opened) dan NC (Normally Closed). Bentuk fisik dari relay bermacam-macam
seperti yang ditunjukkan pada gambar 8.1. Sedangkan untuk menyalakan
relay menggunakan sebuah rangkaian driver elektronik seperti ditunjukkan
pada gambar 8.2.
Gambar 8.1 Macam-macam bentuk fisik relay.
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 29
Gambar 8.2 Rangkaian driver relay.
DT-I/O Neo Relay Board seperti yang ditunjukkan pada gambar 8.3
merupakan sebuah modul output yang terdiri dari 8 buah relay mekanik tipe
SPDT (Single Pole Double Throw). Masing-masing relay dilengkapi dengan
indikator LED serta konektor NO (Normally Open), NC (Normally Close), dan
COM (Common). Terdiri dari 8 buah relay mekanik, masing-masing memiliki
konektor NO, NC, COM. DT-I/O Neo Relay Board menggunakan plugable
terminal block sehingga mempermudah instalasi peralatan ke kontak relay:
- Masing-masing relay dilengkapi dengan indikator LED yang menandakan
aktif / tidaknya relay.
- Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC rangkaian kendali.
- Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk menekan masuknya
noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem.
- Input kendali relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.
- Dilengkapi dengan fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung
ke kontak relay dari kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan.
- Opsional pemasangan MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM
atau NC - COM untuk memperpanjang umur kontak dan mencegah
timbulnya RFI.
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 30
Gambar 8.3 Modul DT I/O - Neo Relay Board
Gambar 8.4 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board
8.4 Peralatan yang Diperlukan:
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- 1 x Breadboard
- 1 x Resistor 1K Ohm
- 1 x Diode 1N4004
- 1 x NPN transistor low power
- Modul DT-I/O Neo Relay Board
-
8.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkaian driver relay seperti yang ditunjukkan gambar 8.2
dengan no pin input digital sesuai dengan nomor kelompok dan buat
programnya untuk menyalakan ON-OFF bergantian dengan selang waktu
1 detik.
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 31
2. Dengan menggunakan modul relay DT-I/O, jalankan aplikasi Arduino IDE.
Lalu buat code sebagai berikut:
3. Setelah proses compile berhasil, hubungkan board Arduino Uno dengan
modul DT I/O Neo Relay dengan konfigurasi sebagai berikut:
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 32
Tabel 8.2 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay
Arduino Uno Relay 8 Channel
Pin13 IN1 (J1)
Pin12 IN2 (J1)
Pin11 IN3 (J1)
Pin10 IN4 (J1)
Pin9 IN5 (J1)
Pin8 IN6 (J1)
Pin7 IN7 (J1)
Pin6 IN8 (J1)
5Volt VCC & V Relay (J2 – J3)
GND GND D & GND R (J2 – J3)
4. Upload program ke board Arduino Uno. Lalu amati dan jelaskan apa yang
terjadi pada relay pada modul DT I/O Neo Relay.
5. Buat program baru agar relay1 s/d relay8 aktif bergantian dengan
rentang waktu 1 deik! (dokumentasikan hasil percobaan Anda)
6. Apakah fungsi IC ULN2803 & IC 74HC541 pada board DT I/O NEO Relay?
7. Buat kesimpulan dari hasil percobaan saudara!
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 33
PERTEMUAN 9
Kendali Relay menggunakan Komunikasi Serial Arduino
9.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep ouput digital
pada papan mikrokontroler Arduino melalui komunikasi serial.
9.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-9, kontrol on / off relay via serial
9.3 Dasar Teori:
DT-I/O Neo Relay Board merupakan sebuah modul output yang terdiri
dari 8 buah relay mekanik tipe SPDT (Single Pole Double Throw). Masing-
masing relay dilengkapi dengan indikator LED serta konektor NO (Normally
Open), NC (Normally Close), dan COM (Common). DT-I/O Neo Relay Board
menggunakan plugable terminal block sehingga mempermudah instalasi
peralatan ke kontak relay. Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC
rangkaian kendali. Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk
menekan masuknya noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem. Input kendali
relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS. Dilengkapi dengan
fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung ke kontak relay dari
kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan. Opsional pemasangan
MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM atau NC - COM untuk
memperpanjang umur kontak dan mencegah timbulnya RFI.
Gambar 9.1 Modul DT I/O - Neo Relay Board
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 34
Gambar 9.2 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board
9.4 Peralatan yang Diperlukan:
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- Modul DT-I/O Neo Relay Board
- Kabel konektor
9.5 Prosedur Percobaan
1. Jalankan aplikasi Arduino IDE. Lalu buat code sebagai berikut:
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 35
2. Setelah di-compile, dan tidak terdapat listing code yang salah, hubungkan
board Arduino Uno dengan modul relay 8 channel dengan konfigurasi
sebagai berikut:
Tabel 9.1 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay
Arduino Uno Relay 8 Channel
Pin13 IN1 (J1)
Pin12 IN2 (J1)
Pin11 IN3 (J1)
Pin10 IN4 (J1)
Pin9 IN5 (J1)
Pin8 IN6 (J1)
Pin7 IN7 (J1)
Pin6 IN8 (J1)
5Volt VCC & V Relay (J2 – J3)
GND GND D & GND R (J2 – J3)
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 36
3. Buka Tools Serial Monitor, lalu ketikkan “A” + enter, “a” + enter, s/d “g”
+ enter secara berurutan sesua dengan tabel 2.1. Amati dan catat
perubahan yang terjadi pada relay pada tabel 2.1 kolom Kondisi Relay!
Tabel 9.2 Kondisi relay pada Neo Relay Board berdasarkan karakter yang
dikirim
Karakter yang Dikirim Kondisi Relay
“A” + enter ...
“A” + enter ...
“B” + enter ...
“b” + enter ...
4. Jelaskan bagian program berikut, sesuai dengan hasil pengamatan Anda
pada langkah 3:
5. Tambahkan program, sehingga Anda dapat mengendalikan kedelapan
relay pada DT I/O Neo Relay Board via komunikasi serial!
6. Kenapa huruf besar dan huruf kecil pada percobaan di atas dapat
memberikan hasil yang berbeda? Buat kesimpulan dari hasil percobaan
saudara!
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 37
PERTEMUAN 10
KENDALI MOTOR SERVO MENGGUNAKAN ARDUINO
10.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami tentang konsep dasar pengendalian motor
servo DC menggunakan papan mikrokontroler Arduino.
10.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-10, Kendali motor servo menggunakan Arduino
10.3 Dasar Teori:
Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak
pada sistem servo mekanis seperti pada penggerak pada kontrol posisi lengan
robot. Secara struktur mesin, motor servo terbagi menjadi 2 macam: servo motor
DC dan servo motor AC. Servo motor DC mempunyai konstruksi yang mirip
dengan konstruksi motor DC.
Motor servo merupakan sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian
kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut.
Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan
kembali kerangkaian kontrol yang terdapat di dalam motor servo. Motor servo
disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang diberikan
pada pin kontrol motor servo.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW). Arah dan sudut pergerakan rotor motor servo dapat dikendalikan
dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian
pin kontrolnya. Sudut kerja motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar
± 20 ms, dimana lebar pulsa high antara 0.5 ms dan 2 ms. Ketika motor servo
yang diberikan pulsa sebesar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka apabila
diberikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0°, dan apabila
diberikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°.
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 38
Gambar 10.1 Bentuk motor mini servo
Gambar 8.2 Lebar pulsa untuk mengendalikan posisi motor servo
10.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- DC Mini Servo
10.5 Prosedur Percobaan
1. Buka File Examples Servo Sweep.
2. Hubungkan motor servo dengan Arduino Uno dengan susunan sebagai
berikut:
Tabel 10.1 Wiring sensor Ping dengan Arduino UNO
Data Arduino UNO
Data Pin9
Vs 5v
GND GND
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 39
3. Upload program Sweep.ino. Apakah yang terjadi pada motor servo?
4. Tambahkan program pada Sweep.ino agar nilai variabel ‘pos’ ditampilkan
di serial monitor (sertakan program dan screen shoot hasil tampilan pada
serial monitor dalam laporan)!
5. Buat program, untuk membaca masukan data serial, sehingga motor servo
akan bergerak sesuai nilai pulsa yang diberikan. (misal “90” + enter, maka
motor servo akan bergerak sesuai nilai pulsa = 90).
6. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan!
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 40
PERTEMUAN 11
KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN H-BRIDGE DAN ARDUINO
11.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami tentang konsep dasar pengendalian motor DC
menggunakan rangkaian driver H-bridge dengan papan mikrokontroler
Arduino.
11.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-11, Kendali motor DC menggunakan H-Bridge dan Arduino
11.3 Dasar Teori:
Motor DC merupakan motor yang menggunakan sumber tegangan arus
searah (Direct Current) dan untuk menjalankan motor tersebut cukup dengan
memberikan beda tegangan pada kedua terminal maka motor akan bergerak
searah. Apabila polaritas sumber tegangan dibalik dengan sebelumnya, maka
arah putaran motor juga akan berlawanan dengan sebelumnya. Komponen
dasar motor DC ada 2 (dua) yaitu bagian yang diam atau statis disebut Stator
dan bagian yang bergerak atau dinamis disebut Rotor. Baik Rotor dan Stator
terdiri dari lilitan yang pada saat digunakan mengandung aliran listrik.
Umumnya motor DC mempunyai sumber tegangan bervariasi bergantung tipe
motornya misalnya 5v, 12v, 24v dan sebagainya. Adapun bentuk dan skema
motor DC dapat ditunjukkan pada gambar 11.1 dan 11.2.
Gambar 11.1 Bentuk motor DC
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 41
Gambar 11.2 Bagian skema motor DC
Supaya motor DC dapat bergerak berubah ubah tanpa perlu
membalik polaritas secara fisik maka dibuatlah sebuah rangkaian
pengendali motor DC yang umum disebut H-Bridge driver karena
bentuknya yang mirip dengan huruf H dan berfungsi sebagai
menjembatani motor DC dalam membalik putaran. Gamabr skematik
rangkaian driver tgersebut dapat ditunjukkan pada gambar 11.3. Pada
gambar tersebut untuk memutar motor searah jarum jam berarti input A
diberi tegangan logika 1 dan input B diberi logika 0. Sedangkan untuk
berputar berlawanan dengan jarum jam input A diberi nilai ) dan input B
nilai lolgika 1. Rangkaian tesebut menggunakan transistor low current jika
dikehendaki untuk mengendalikan motor DC dengan arus yang besar
maka dapat menggunakan transistor MOSFET.
Gambar 11.3 Skematik driver motor H-Bridge
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 42
Kecepatan putaran motor DC dapat diatur dengan menggunakan
teknik manipulasi lebar sinyal dari sumber tegangan dalam satu periode
atau yamg umum disebut PWM (Pulse Modulation Width). Teknik tersebut
memanfatkan lebar pulsa waktu trigger pada saat On (T_ON) atau
bernilai logika 1 dan waktu trigger pada saat Off (T_OFF) atau bernilai
logika 0. Dalam perhitunganya setiap periode sinyal terdiri dari T_ON
dan T_OFF seperti ditunjukkan pada gambar 11.4. Sedangkan satuan
untuk menyatakan kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan
teknik PWM disebut dc (duty cycle) dimana dc adalah jumlah prosentase
nilai T_ON dalam satu periode atau dirumuskan sebagai berikut:= +==Dimana: ======
Gambar 11.4 Ilustrasi sinyal PWM
11.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- Motor DC 12v
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 43
- 4 x Resistor 150 Ohm
- 4 x Diode IN41418
- 4 x Transistor BC548
11.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkain driver H-Bridge seperti yang ditunjukkan pada skematik
gambar 11.3. Kemudian buatlah program untuk menjalankan motor DC
searah jarum jam dan berlawanan dengan jarum jam kemudian lengkapi
tabel hasil percobaan 11.1.
Tabel 11.1 Hasil percobaan putar arah motor DC
A B Putaran motor DC
low Low …
low High …
high Low …
high High …
2. Dengan rangkaian yang sama buatlah program untuk mengatur kecepatan
motor DC searah jarum jam dan kemudian lengkapi tabel percobaan 11.2.
Ukur dengan menggunakan AVOmeter.
Tabel 11.2 Hasil percobaan kecepatan motor DC
Duty Cycle (%) Tegangan motor (volt)
0 …
25 …
50 …
67 …
78 …
85 …
93 …
3. Kerjakan seperti langkah 2 tetapi dengan membalik putaran berlawanan
jarum jam dan catat hasil seperti tabel 11.2.
Modul 3 – Dasar Aktuator pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 44
4. Dari semua percobaan yang telah dilakukan buat analisa dan kesimpulan
secara detil.
5. Buatlah laporan resmi praktikum dari percobaan yang telah dilakukan.
MODUL 4
Evaluasi Tengah Semester
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 4 – Evaluasi Tengah Semester
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 45
PERTEMUAN 12
EVALUASI TENGAH SEMESTER
12.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat mengerjakan dan mempraktekkan soal-soal yang
diujikan pada evaluasi tengah semester.
12.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-12
12.3 Bahan Evaluasi:
Bahan evaluasi mulai dari pertemuan 1 sampai pertemuan 11.
MODUL 5
Aplikasi Robotika pada Arduino
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 46
PERTEMUAN 13
APLIKASI LCD MENGGUNAKAN ARDUINO
13.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan tentang konsep dasar
pengendalian LCD (Liquid Crystal Display) dengan papan mikrokontroler
Arduino.
13.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-13, Aplikasi kendali LCD menggunakan H-Bridge dan Arduino
13.3 Dasar Teori:
LCD (Liquid Crystal Dispaly) seperti yang ditunjukkan pada gambar
13.1 merupakan perangkat yang berfungsi sebagai pencetak data hasil
berupa angka, huruf, karakter atau grafik. Materi LCD terdiri dari sebuah
lapisan organik berupa elektroda indium oksida berbentuk seven segment yang
diapit oleh 2 (dua) buah lapisan kaca bening. Elektroda-elektroda cair atau
yang sering disebut Kristal cair akan mengumpul di daerah yang diberi
tegangan. Lapisan polarizer vertical dan horizontal ditutupi oleh molekul-
molekul yang terbentuk dari elektroda-elektroda yang mengumpul dan terlihat
menjadi gelap.
Gambar 13.1 Bentuk fisik LCD (Liquid Crystal Display).
Dalam LCD dilengkapi dengan memori dan register. Adapaun tipe memori
yang ada adalah sebagai berikut:
DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat
karakter yang akan ditampilkan berada.
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 47
CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan
memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari
karakter dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan.
CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori
untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut
merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh
pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga pengguna
tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat merubah
karakter dasar yang ada dalam CGROM.
Sedangakan register yang ada di LCD antara lain:
Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari
mikrokontroler ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses
penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display)
dapat dibaca pada saat pembacaan data.
Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau
keDDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut
keDDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.
Pada LCD terdapat pin-pin yang mempunyai fungsi berbeda-beda yaitu:
Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin
ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan
dengan bus data dari rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar
data 8 bit.
Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan
jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan
yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high menunjukan data.
Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis
data, sedangkan high baca data.
Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.
Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini
dihubungkan dengan trimpot 5 Kohm, jika tidak digunakan dihubungkan ke
ground, sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 48
13.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE
- LCD 2 x 16 Character
- 1 x Potensiometer 10K Ohm
- 16 x Jumper Wires
13.5 Prosedur Percobaan
1. Buatlah rangkain driver LCD seperti yang ditunjukkan pada skematik
gambar 13.2. Dengan koneksi wiring seperti ditunjukkan pada tabel 13.1.
Tabel 13.1 Koneksi wiring rangakaina Driver LCD
No. Koneksi
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
GND
5V
the center pin on the potentiometer
Arduino digital pin 12
GND
Arduino digital pin 11
(no connection)
(no connection)
(no connection)
(no connection)
Arduino digital pin 5
Arduino digital pin 4
Arduino digital pin 3
Arduino digital pin 2
5V
GND
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 49
Gambar 13.2 Rangkaian Driver LCD.
1. Kemudian buatlah program seperti contoh kode program berikut:
2. Dengan memodifikasi program diatas coba buatlah beberapa program
seperti yang ditunjukkan pada tabel hasil percobaan 13.2.
Tabel 13.2 Hasil percobaan LCD
Tulisan LCD Hasil (Bisa / Tidak)
Berkedip 1 det …
Berjalan ke kanan …
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 50
Berjalan ke kiri …
Berjalan dan berkedip …
3. Dari semua percobaan yang telah dilakukan buat analisa dan kesimpulan
secara detil.
4. Buatlah laporan resmi praktikum dari percobaan yang telah dilakukan.
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 51
PERTEMUAN 14
APLIKASI DESKTOP PENGENDALI RELAY MENGGUNAKAN
ARDUINO
14.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat membuat GUI menggunakan software VB.net untuk
berkomunikasi dengan mikrokontroler Arduino
- Mahasiswa dapat memahami dan mempraktekkan konsep antar muka
untuk mengendalikan aktuator melalui komputer
14.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-14, kontrol on / off relay via serial
14.3 Dasar Teori:
Arduino merupakan platform open-source untuk membuat projek
elektronik yang terdiri dari perangkat keras (papan Arduino) dan perangkat
lunak (Arduino IDE). Papan Arduino mampu membaca masukan seperti: cahaya
pada sensor, sentuhan jari pada tombol, atau pesan dari Twitter dan
mengubahnya menjadi keluaran seperti: mengaktifkan motor, menyalakan LED,
atau memposting artikel secara on-line. Anda dapat ‘memerintahkan’
mikrokontroler Anda untuk melakukan beberapa proses melalui program yang
dibuat di Arduin IDE. Selama bertahun-tahun Arduino telah menjadi digunakan
dalam berbagi proyek, seperti untuk membuat perangkat instrumen ilmiah yang
kompleks. Arduino didukung sebuah komunitas di seluruh dunia yang terdiri dari
pelajar, penggemar, seniman, programer, dan profesional. Mereka
memberikan berbagai kontribusi yang luar biasa sehingga Arduino dapat
digunakan untuk para pemula maupun tenaga ahli.
DT-I/O Neo Relay Board merupakan sebuah modul output yang terdiri
dari 8 buah relay mekanik tipe SPDT (Single Pole Double Throw). Masing-
masing relay dilengkapi dengan indikator LED serta konektor NO (Normally
Open), NC (Normally Close), dan COM (Common). Terdiri dari 8 buah relay
mekanik, masing-masing memiliki konektor NO, NC, COM. DT-I/O Neo Relay
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 52
Board menggunakan plugable terminal block sehingga mempermudah instalasi
peralatan ke kontak relay:
- Masing-masing relay dilengkapi dengan indikator LED yang menandakan
aktif / tidaknya relay.
- Membutuhkan catu daya +5V DC untuk VCC rangkaian kendali.
- Dilengkapi EMI filter pada jalur input catu daya untuk menekan masuknya
noise ke rangkaian kendali lain dalam sistem.
- Input kendali relay kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.
- Dilengkapi dengan fitur delay untuk melindungi peralatan yang terhubung
ke kontak relay dari kondisi yang tidak pasti saat catu daya diaktifkan.
- Opsional pemasangan MOV (Metal Oxide Varistor) di antara NO - COM
atau NC - COM untuk memperpanjang umur kontak dan mencegah
timbulnya RFI.
Gambar 14.1 Modul DT I/O - Neo Relay Board
Gambar 14.2 Pin yang digunakan mengakses Neo Relay Board
14.4 Peralatan yang Diperlukan:
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 53
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
- Software Arduino IDE & VB.net
- Modul DT-I/O Neo Relay Board
- Kabel konektor
14.5 Prosedur Percobaan
1. Buka Aplikasi VB.net lalu tambahkan komponen button & comport seperti
pada gambar 9.1
Gambar 14.1 Aplikasi GUI pada VB.net
2. Pada tombol “Konek”, tambahkan code sebagai berikut:
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 54
Pada tombol “L1 OFF”, tambahkan code sebagai berikut:
Pada tombol “L1 ON”, tambahkan code sebagai berikut:
Pada tombol “L2 OFF”, tambahkan code sebagai berikut:
Pada tombol “L2 ON”, tambahkan code sebagai berikut:
3. Hubungkan board Arduino Uno dengan modul relay 8 channel dengan
konfigurasi sebagai berikut:
Tabel 14.1 Koneksi antara Arduino Uno dengan modul relay
Arduino Uno Relay 8 Channel
Pin13 IN1 (J1)
Pin12 IN2 (J1)
Pin11 IN3 (J1)
Pin10 IN4 (J1)
Pin9 IN5 (J1)
Pin8 IN6 (J1)
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 55
Pin7 IN7 (J1)
Pin6 IN8 (J1)
5Volt VCC & V Relay (J2 – J3)
GND GND D & GND R (J2 – J3)
4. Upload program kontrol relay via serial pada percobaan 3. Lalu jalankan
aplikasi yang sudah dibuat di vb.net. Tekan tombol “Konek” lalu tekan
tombol “L1 ON” s/d “L2 OFF” secara bergantian. Amati yang terjadi pada
modul relay!
Tabel 14.2 Kondisi relay pada Neo Relay Board berdasarkan tombol yang
ditekan pada GUI
Karakter yang Dikirim Kondisi Relay
Tombol “L1 ON” ...
Tombol “L1 OFF” ...
Tombol “L2 ON” ...
Tombol “L2 OFF” ...
5. Tambahkan komponen button baru, sehingga Anda dapat mengontrol
kedelepan relay pada DT I/O Neo Relay Board! (dokumentasikan dalam
bentuk gambar)
6. Buat kesimpulan dari hasil percobaan saudara!
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 56
PERTEMUAN 15
APLIKASI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO
15.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa memahami dan mempraktekkan konsep antar muka antara PC
dengan mikrokontroler untuk mengendalikan aktuator.
15.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-15, Kendali Robot Lengan menggunakan Arduino
15.3 Dasar Teori:
Movit Arm Robot merupakan kit lengan robot yang dibuat untuk
kebutuhan komersial maupun edukasi. Movit Arm Robot terdiri dari 5 axis. Movit
Arm Robot dilengkapi dengan papan antarmuka berupa joystick yang
disertakan dengan kit. Board ini memungkinkan robot untuk dihubungkan ke
piranti mikrokontroler. Pada percobaan ini, joystick pada movit arm robot
digantikan dengan DT I/O Neo Relay Modul yang terhubung dengan Arduino
Uno. Dengan menggunakna GUI dan program komunikasi serial yang telah
dibuat dipercobaan sebelumnya, target akhir didapatkan sebuah aplikasi GUI
untuk mengendalikan gerakan Movit Robot Arm.
Gambar 15.1 Movit Robot Arm
15.4 Peralatan yang Diperlukan
- Komputer / PC / Laptop dengan port USB
- Board Arduino Uno + kabel
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 57
- Software Arduino IDE
- Software VB.net
- Power Supply
- Movit Robot Arm
15.5 Prosedur Percobaan
1. Hubungkan setiap motor pada 2 buah relay pada DT I/O Neo Relay
Board seperti gambar 15.2. (motor untuk gripper tidak digunakan).
Tegangan +6 volt diambil dari power suplly.
Gambar 15.2 Wiring untuk kendali Movit Arm Robot
2. Koneksikan DT I/O Neo Relay Board pada board Arduino Uno dengan
konfigurasi seperti pada tabal 15.1.
Tabel 15.1 Koneksi papan DT I/O Neo dengan Arduino
Arduino Uno Relay 8 Channel
Pin13 IN1 (J1)
Pin12 IN2 (J1)
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 58
Pin11 IN3 (J1)
Pin10 IN4 (J1)
Pin9 IN5 (J1)
Pin8 IN6 (J1)
Pin7 IN7 (J1)
Pin6 IN8 (J1)
5Volt VCC & V Relay (J2 – J3)
GND GND D & GND R (J2 – J3)
3. Buka aplikasi GUI yang telah Anda buat pada praktikum sebelumnya.
Gambar 15.2 Aplikasi GUI pada VB.net
4. Upload program kontol relay via komunikasi serial yang telah Anda buat
pada board arduino Uno.
5. Jalankan aplikasi GUI pada VB.net. Lalu tekan tombol “L1 On” s/d “L8
Off” dan amati hasilnya!
Modul 5 – Aplikasi Robotika pada Arduino
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 59
Tabel 15.2 Kondisi motor pada Movit Robot Arm berdasarkan tombol yang
ditekan pada GUI
Karakter yang Dikirim Kondisi Motor
(CW/CCW/diam)
Tombol “L1 ON” ...
Tombol “L1 OFF” ...
Tombol “L2 ON” ...
Tombol “L2 OFF” ...
Tombol “L3 ON” ...
Tombol “L3 OFF” ...
Tombol “L4 ON” ...
Tombol “L4 OFF” ...
Tombol “L5 ON” ...
Tombol “L5 OFF” ...
Tombol “L6 ON” ...
Tombol “L6 OFF” ...
Tombol “L7 ON” ...
Tombol “L7 OFF” ...
Tombol “L8 ON” ...
Tombol “L8 OFF” ...
6. Ganti baudrate pada GUI sebesar 57600, lalu jalankan kembali program.
Apakah lengan robot tetap dapat dikendalikan? Jika tidak, silahkan
lakukan trouble shooting sehingga GUI tetap dapat digunakan untuk
mengendalikan lengan robot dengan baud rate sebesar 57600!
7. Buat kesimpulan dari percobaan yang telah Anda lakukan dan tuangkan
dalam bentuk laporan resmi praktikum!.
MODUL 6
Evaluasi Akhir Semester
Penyusun:
Noorman Rinanto, ST., MT.
NIP. 197610142012121002
Syamsiar Kautsar S.ST, MT.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI
JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
2015
Modul 6 – Evaluasi Akhir Semester
Modul Ajar Praktikum Otomasi da Robotika 60
PERTEMUAN 16
EVALUASI AKHIR SEMESTER
16.1 Sub Kompetensi:
- Mahasiswa dapat mengerjakan dan mempraktekkan soal-soal yang
diujikan pada evaluasi akhir semester.
16.2 Waktu Pelaksanaan Praktikum:
- Minggu ke-16
16.3 Bahan Evaluasi:
Bahan evaluasi mulai dari pertemuan 1 sampai pertemuan 15.
Lampiran
Modul Ajar Praktikum Otomasi dan Robotika 61
DAFTAR KEBUTUHAN PERALATAN DAN BAHAN HABISPRAKTIKUM OTOMASI DAN ROBOTIKA
1. Peralatan
2. Bahan Habis
No. Nama Barang Spesifikasi Jumlah Satuan
1 Komputer/PC Windows 8, Intel i5 Processor, 4Gb RAM, HDD 1Tb
17 Unit
2 AVO/Multimeter Digital brand: fluke 17 Buah
3 Breadboard Ukuran besar 17 Buah
4 Installer Visual Studio CD Original 17 Buah
5 Solder 60 watt Brand: Dekko 17 Buah
6 DC Power Supply Voltage/Current supply DigitalI/O
17 Buah
7 Tang Potong, Tang Jepit (Cucut) Stainless 17 Buah
8 Penyedot Timah Brand: Dekko 17 Buah
No. Nama Barang Spesifikasi Jumlah Satuan
1 Arduino Uno + Kabel USB Atmega328, 14 DIO, 6 AIO 17 Buah
2 Kabel Jumper Arduino Male - Female 300 Buah
3 Kabel Jumper Arduino Male - Male 300 Buah
4 Push Button Switch Besar, 1Ampere 70 Buah
5 Toggle Switch Kecil, 2 Ampere 70 Buah
6 Motor DC 12V, 1-2 Ampere, With rotaryencoder
17 Buah
7 Relay 5v/12v 35 Buah
8 Potensiometer 10K Ohm 35 Buah
9 Potensiometer 50K Ohm 35 Buah
10 Resistor 1K Ohm ¼ watt 200 Buah
11 Resistor 10K Ohm ¼ watt 200 Buah
12 Resistor 330 Ohm ¼ watt 200 Buah
13 Resistor 1M Ohm ¼ watt 200 Buah
14 LM35 Sensor suhu 3 pin 200 Buah
15 Kapasitor 0.1 uF Non polar 200 Buah
16 Photodiode Besar 50 Buah
17 Phototransistor Standard 50 Buah
18 LDR Besar/Kecil 50 Buah
19 Sensor Ultrasonic PING Brand: Parallax 17 Buah
20 Sensor compass CMPS10 Brand: Sparkfun, etc 17 Buah
21 Motor Servo Standard/ Mini 17 Buah
22 Resistor 150 Ohm ¼ watt 200 Buah
23 Diode IN41418 2 Ampere 200 Buah
24 Transistor BC548 NPN transistor 200 Buah
25 LCD 2x16 Blue/Green screen, HD4470 17 Buah
26 Robot Arm Brand: Movit MR-999E 17 Buah
27 Timah Solder Besar 17 Buah
28 Modul driver motor DC IC driver L298 17 Buah
29 LED Red, Green, Blue 50 Buah
30 Modul Relay Neo DT I/O 17 Buah