Energije: kineticka 221E mv k = , gdje je m masa a v brzina sustava gravitacijska potencijalna121 2rm mE G p = - , gdje su m1 i m2 mase dvaju sustava, r12 njihova meusobna udaljenost,te G univerzalna gravitacijska konstanta (za planete, i za male udaljenosti h od njihove povrine vrijedi E mgh p = , gdje je m masatijela na planeti, a g ubrzanje slobodnog pada) elasticna potencijalna 221E kx ep = , gdje je k konstanta opruge, a x pomak iz poloaja ravnotee (elongacija) rotacije 221 E I? r = , gdje je I moment tromosti, a ? kutna brzina- gustoca energijeVEw = , gdje je E iznos energije, a V volumen prostora ispunjenog tom energijom- snaga kojom se rotira kruto tijelo P = M? , gdje je M moment sile koji djeluje na rotirajuce tijelo, a ? kutna brzinatog tijela- moment tromosti I = ? r dm CM2 , gdje je r udaljenost djelica mase od osi koja prolazi centrom mase, a dm masa tog djelica- teorem o paralelnim osima (Steinerov teorem) 2 I I md CM ' = + , gdje je I' nova os (paralelna osi koja prolazikroz centar mase) za koju traimo moment tromosti, ICM moment tromosti oko centra mase, m masa tijela, a d udaljenost izmeu tih dviju osi- teorem o okomitim osima Z X Y I = I + I , gdje pojedini indeks odgovara momentu tromosti za pojedinu koordinatnu os- kutna kolicina gibanja (angularni moment):- L r Pr r r= , gdje je P linearni impuls a r udaljenost tocke u kojoj je djelovao impuls od centra rotacije- ? r rL = I , gdje je I moment tromosti, a ? kutna brzina- moment sile- M r Fr r r= , tj. vektorski umnoak udaljenosti djelovanja sile od neke osi rotacije i te sile- a r rSM = I , gdje je I moment tromosti, a ? kutno ubrzanje-dtdLMrrS = , tj. promjena angularnog momenta po jedinici vremena- centar mase SS=iiii iCM mm xxrr, gdje je mi masa pojedinog djelica tijela, a x njegova udaljenost od neke referentne tocke