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MicroPilot®EA-291 Pilotos Automáticos para VANTs
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Luis Mauro de Vargas FigueiredoJonatas Sant’Anna Santos
Campo Montenegro, 06 de outubro de 2010
INTRODUÇÃO
MicroPilot MP2028g
Arquitetura do sistema de piloto automático
Servo Mux
SENSORES
Sensores Substituídos
• GPS• Girômetros• Acelerômetros• Transdutores de Pressão estático• Tubo de Pitot• AGL (altímetro ultra-sonico)• Magnetômetro• Possibilidade de expansão de sensores (32 canais no total)
HORIZONmp
Janela Inicial do Horizon
Instrumentação
• Dados de Telemetria são mostrados na barra abaixo:
Como instrumentos tem-se:• Velocidade• Horizonte artificial• Direção (apontamento)
Passando por Waypoints
• Passando por reta perpendicular Passando por um quadrado determinado
Ajuste de Ganhos
Modos e Parâmetros de Vôo
Malha de Controle
Elevator from Pich
Ailerons from roll
Ruder from yaw
Malhas de controle disponíveis• Controle do rolamento comandando o aileron:• Controle da arfagem comandando o profundor:• Controle da aceleração lateral comandando o leme:• Controle de rumo comandando o leme:• Controle da velocidade pela alavanca de aceleração:• Controle de altitude pela alavanca de aceleração:• Controle da altitude pelo ângulo de arfagem:• Controle da altitude (obtida por altímetro ultrasônico) pelo ângulo de
arfagem:• Controle da velocidade pelo ângulo de arfagem:• Controle do rumo pelo ângulo de rolamento:• Controle da linha de visada pelo rumo:• Controle de descida pelo ângulo de rolamento:
Controles para vôo nivelado
Controles para subida
Controles para descida
Controles Pré-pouso