metody_pi

Embed Size (px)

Citation preview

  • 7/23/2019 metody_pi

    1/7

    ( ) ( ) ( )

    +=

    ( ) +

  • 7/23/2019 metody_pi

    2/7

    ( ) ( ) ( )

    ++

    ( ) ( ) +=

    ( )( )

    +=

    ( ) ( )

    +=

    =

    D

    w +

    +

    u ye

    men

    T (dy/dt)

    procesPI

    proces+ +u y

    +

    d

    I

    ++

    w e

    b 1

    1 + 1/T s K

    0 5 10 15 20 25-0,2

    0,0

    0,2

    0,4

    0,6

    0,8

    1,0

    1,2,

    1,4

    y

    t (s)

    0 5 10 15 20 250,2

    0,0

    0,2

    0,4

    0,6

    0,8

    1,0

    1,2

    y

    0 5 10 15 20 250,2

    0,0

    0,2

    0,4

    0,6

    0,8

    1,0

    1,2

    1,4

    y

    t (s)t (s)

    y y

  • 7/23/2019 metody_pi

    3/7

    ( )

    +

    =

    +

    +=

    ++

    +

    +=