8/18/2019 Metodologia Zigeth Nichols Prueba y Error
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OBJETIVO
OBJETIVO DE SINTONIZACIÓN DE LAZOS DE CONTROL
El objetivo de la sintonización de los lazos de control es de
obtener los
parámetros óptimos para un controlador, haciendo que el sistema
responda de
forma adecuada.
La sintonización de los controladores
Proporcional/Interal/!erivativo o
simplemente denominado controlador PI!, consiste en la
determinación del
ajuste de sus " parámetros denominados#
• $%&%&'I% ()anda proporcional * +c
• -IEP I&-E$0%L (0eset * -i
• -IEP !E0I1%-I1 (0ate * -d
• Para poder realizar la sintonización de los controladores,
primero debeidenti2carse la dinámica del proceso, 3 a partir de
esta determinar los
parámetros del controlador utilizando el m4todo de
sintonización
seleccionado.
etodos
E5isten diversos m4todos para ajustar controladores PI!, pero se
pueden
dividir en dos tipos#
• E-!6 E& L%7 'E00%!
• E-!6 E& L%7 %)IE0-
• Los métodos en lazo cerrado el controlador opera
automáticamente.Produciendo un cambio en el valor deseado se
obtiene información del
comportamiento dinámico del sistema para identi2car un modelo
de
orden reducido para el proceso, o de las caracter8sticas de la
oscilación
sostenida del mismo, esto para utilizarla en el calculo de los
parámetros
del controlador.
• Los métodos en lazo aberto el controlador operara
manualmente.Produciendo un cambio escalón a la salida del
controlador se obtiene la
curva de reacción del proceso, a partir de la cual se identi2ca
un modelo
para el mismo, usualmente de primer orden mas un tiempo muerto.
Este
modelo será la base para la determinación de los parámetro
del
controlador.
!ETODOS DE LAZO CERRADO
• !étodo de Ze"ler # Nc$ols en lazo cerrado%
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• El m4todo consiste en obtener la respuesta de la se9al medida
a una
perturbación (como un cambio en el set point con controlador
proporcional.
• 6e observa la respuesta 3 si es amortiuada, se incrementa la
anancia
hasta lorar scilaciones 6ostenidas (scilaciones con amplitud
constante.
• El valor de la constante del controlador proporcional se
denomina
$anancia :ltima 3 se denota +u 3 el periodo de la oscilación
se
denomina Periodo :ltimo -u.
• Entonces los valores recomendados para la sintonización del
lazo son#
CONTROLADOR &c T Td
' +u/; < =
'I +u/;.; -u/>.; =
'ID +u/>.? -u/; -u/@
A(lcac)n del !étodo de Ze"ler # Nc$ols
'ambiar el controlador a modo automático
;. !eshabilitar la acción interal 3 derivativa del lazo (-i *
a5, -d * =
". %justar el valor de la anancia proporcional +c a alAn valor
arbitrario,
enerando una perturbación en el sistema. (6e enera una
peque9a
variación en el set point del controlador 3 se retorna al valor
normal
B. 6i la respuesta es estable, incrementar el valor de la
anancia
proporcional +c 3 repetir la perturbación al sistema.
C. 6i la respuesta es inestable, reducir el valor de la anancia
proporcional
+c 3 repetir la perturbación al sistema.
D. 'uando la respuesta se muestre con oscilaciones sostenibles,
se toma elvalor de la anancia ultima (+u 3 el periodo ultimo
(-u.
