Asan

KAT Kat tkullankuyudnumabir keverisişekildsistemsistemerkenAncaveya hedef Kat sistemenkodsistemyüksediğer

nsör Sempozy

ME

ÖZET Bina yüksekartırmaktadıkullanılan temutlaka dahseyir ortaya yüksek hızlıhesaplanmasgidileceğini tam olarak yönetim sist

T TABANLI

tabanlı seyirnılmaktadır. daki pozisyoarasını bir arez o katın ni alınabilir. Dde kabinin pomde bu milimminde işlenirn kapı açma gak kat tabanl

gray koddaf kata ulaşma

tabanlı seyimlerinde verder kullanılsmdeki yavaeklikleri birbrinde iyi sonu

yumu 2012 /

ESAFE T

kliklerinin devır. Asansör keknikler ile beha detaylı kuy

çıkaracak yaı asansör kumsında olmakhesaplarken mesafeyi hes

temini incelen

I SEYİR SİS

r sistemi, hGenellikle

onu belirlenirttırır; aşağı ynumarası okuDiğer yandaozisyonu mimetre detayınr. Enkoder ilgibi noktaları bir seyir si

an farklı değak için kaç k

ir sistemi, krimli olarak sa bile özelşlama ve h

birinden farkuç vermeyeb

/ İzmir

TABANLI

M

Aymel

vamlı olarak akumanda sisteelirli bir hıza yu verilerine vzılım teknikle

mandasına geçiktadır. Basit yüksek hızlı kaplar. Bu yaz

necektir.

STEMİ

hızları 1 m/sher katta b

ir. Sayıcı sisyöndeki hareunur. Her ikian kat tabanllimetre bazınndaki veri nele kuyu okumrda diğer algısteminde birğildir. Kumakat gideceğid

kat yükseklikullanılabil

l bir durumhızlanma m

klı olduğu zamilir.

Şekil 1. Asa

I ASANSÖ

Melih AYBE

ybey Elektrolih@aybey.

artması, yükseemleri, yüksekadar sürebilve bu verilerierine ihtiyaçlaişte yapılan e

asansörlerdekumanda sistezıda mesafe t

s ve altındabir kez gelestemlerinde gekette ise biri sistemde dlı sistemde knda bir hassae yazık ki kaumanın elbettılama sistemr kattan başkanda sistemi dir.

ikleri birbirlir. Ancak a

m olarak elemesafelerininaman bir katt

ansörde hız z

ÖR SEYİ

EY

onik com

ek hızlı asansek hızlı asanlseler de, etkini etkin bir tekarı vardır. Basn önemli değ

e kumanda emi ise kaç mtabanlı asansö

a olan asansen sinyal ilegelen sinyal,r azaltır. Grade bir kat bokuyu bilgisi asiyetle belirat numarasınate ki duruş h

mlerine göre çka bir kata ya

tarafından h

rine yakın oasansörde kı alınmak zo tüm katlata çok iyi son

zaman eğrisi

İR SİSTE

ör talebini desörleri basit n ve konforluknikle işleyip sit asansör kumişiklik hedefesistemi kaç

milimetre gidilör seyir kuma

sörlerin büye kat numar yukarı yönd

ay kod sistemoyunca sadec

enkoder ilerlenmiş olur. a çevrilmek shassasiyeti, sçok önemli üapılan seyirdhesaplanan t

olan ve düşısa ara katınorundadır. Bar için aynnuç veren ya

EMİ

e aynı oranda asansörlerde

u seyahat için konforlu bir

mandasından e giden yolun

kat uzağa leceğini yani andasının hız

yük çoğunlurası, yani kadeki hareket

minde ise herce bir noktade de alınabil

Ancak kat tsuretiyle kumseviyelendirm

üstünlükleri vdeki durum, tek şey asan

şük hızlı asn olması haBunun nedenı olmasıdıravaşlama me

41

ğunda abinin tte kat r katta da kat ir. Bu abanlı manda me ve vardır. sayıcı

nsörün

sansör alinde, ni ise . Kat

esafesi

Asan

Hızı seyir hızınıönce boyungetiriöncekulaştıiçin sarar viçin skat bimkanAsanİnverseyresırasıbu ufnedentolera

Şekilşekildettiğieğrisimesa HAS Mesahassaalınab Enko 1- Ku Bu yAncayapılmbu ipBu yö

nsör Sempozy

1 m/s üzerinhızı ile on kın 1,6 m/s vbaşlamak z

nu aşmasıdıir. Örneğin 1ki katta), öncığında hedef sürüklenme hve durur. Sonseyrine devabilgi noktasnsızdır. Bun

nsörün durdurter yük değietmesini sağlında geçen tefak mesafe nle kat tabanans bölgesi (a

Ş

l 2, asansör de değiştiğinmizde soldaini gösterme

afesini negati

SAS KABİN

afe tabanlı asiyetinde kubilmesine rağ

oder bilgisi ü

uyu Enkode

yöntemde kuyak halat yerinmış özel bir

p veya kayışıöntemde mut

yumu 2012 /

ndeki asansökat uzağa gidveya daha yüzorundadır. r. Bir kat ön1,6 m/s hızdce 0,5...0,8m

f kata ulaşınchızını referannuç olarak ikm eder. 1,6 sı ile istennun başlıcaurulması, sahişikliklerindelar. Ancak yepki süreleri sapmalarının

nlı sistemlerdara hız ve sü

Şekil 2. Ara h

sisteminde ni göstermekaki diyagramektedir. Belirif veya poziti

N POSİZYO

seyir sistemumanda sisteğmen en çok

ç şekilde alın

eri

yuya regülatne 1 m/s veya

ip; daha yükın döndürdüğtlak enkoder

/ İzmir

örlerde en azişte seçileceküksek olmasıBunun sebenceden yavaa seyreden b

m/s aralığındacaya kadar sns alarak yavki kez yavaşlm/s veya dailen konfor

a nedeni aship olduğu en kaynaklanyük değişiklitoplamı bir

n işlenip dirde durma ve ürüklenme hı

hız ve sürükl

ara hız ve tedir. Ortada

m yükün dahrli hızlardakiif olarak değ

ON BİLGİSİ

minde, tüm mine ulaştırm

k kullanılan y

nabilir:

tör halatı vea altındaki hksek hızlardağü enkoder kr veya artıms

z iki seyir hık seyir hızı bı halinde ya

ebi bu hızlaaşlamaya başbir asansör ya bir hızı refabit hızla sevaşlamaya balama eğrisin

aha yüksek hrda direkt osansör kabin

kinetik enenan hız sapmiklerinin nedmesafe sapm

rekt olarak hhız değiştirmızı) kullanılm

lenme hızları

sürüklenme

aki hız diyagha fazla; saği toplam seyğiştirecektir.

İ TOPLAM

kat seviyemak gerekir.yöntem enko

e ağırlığındanhızlarda uzama ise triger k

kabin harekesal enkoder k

ızı gereklidirbirbirinden faavaşlama sürarda konforluşlamak berayavaşlama nferans alarakyreder. Hedeaşlar, sürükl

ne girer ve ikhızla seyredeolarak yavan toplam yerjinin absormalarını regülden olduğu ması ortaya çhızı etkileyebme noktaların

ması gerekir.

ının yüke bağ

hızı sürelergramının yarığdaki diyagrir sürelerin d

MAK

elerini ve k. Kuyu pozis

oder kullanm

n oluşan sisma özelliği çokayışı kullant ettikçe kum

kullanılabilir.

r. En yakındarklıdır. Buneci hedef kau yavaşlamaberinde ara oktasına ula

k yavaşlamayef kata ulaştıenme hızınd

ki kez sabit hen bir asansöaşlatıp durduyükünün değrbe edilmesile edip kabinhız sapmala

çıkarır. Kat tbileceği bir ndan önce ço

ğlı değişimle

rinin yüke bım yük ile ayram ise dahadeğişmesi do

kabin pozisysyon bilgisi çaktır.

temin bir beok az olan kenılır. Bir ucu manda sistem.

daki kata gidnun yanı sıra attan en az ba mesafesinihız gereksin

aştığında (hedya başlar. Butığında ise duda durma nokhızla şalter arörü sadece ikdurmak nereğişken olmai ile mümkünin istenilen arının regülatabanlı sistem

süreç yoktuok kısa da ol

eri

bağımlı olaryarlandığını a az olduğuoğal olarak d

yonunu miliçeşitli yöntem

enzeri yerleşevlar maddeskabine sabit

mine veri gön

42

dişteki kabin

bir kat in kat nimini deften u hıza urmak ktasını ramak

ki adet edeyse asıdır. ündür. hızda

asyonu mlerde ur. Bu lsa bir

rak ne kabul

u seyir durma

imetre mlerle

ştirilir. sinden tlenen nderir.

Asan

2- Hı Bu yöregülveya

nsör Sempozy

ız Regülatör

öntemde hızlatörün milinartımsal enk

yumu 2012 /

r Enkoderi

z regülatörü ine bağlanır vekoder kullanı

/ İzmir

Şekil

için hazırlane hız regülatölabilir.

Şekil 4. H

l 3. Kuyu enk

nmış olan düör mili ile bi

Hız Regülatö

koderi

zenek doğruirlikte döner.

ör enkoderi

udan kullanıl Bu yöntemd

lır. Enkoderide mutlak en

43

n mili nkoder

Asan

3- İnv Kapacihazkullanverir.ve cikapal Bu üolmassonraenkodregülyüksedevamhassaEnkoolarakyöntenedenyönte Pozis 1-ArtuzunlRölatbelirlgerekyitirir

2- MgenelKumayoktupozis KUM Kumayaygıbirbirgerekbasit

nsör Sempozy

verter Enko

alı çevrim çazlarının büyünımı için çık. Bu yöntemihaz gerektirlı iken gerçek

üç yöntemi ksına rağmen

a regülatör enderinin istenlatörü ile artek maliyetli m etmektedirasiyeti en yükoder dışında k ses dalgasemlerin çoğunle günümüzemdir.

syon bilgisi i

tımsal Enkoluğunu öncetif bir okumali mesafelerdklidir. Aksi tr.

Mutlak Enkollikle seri ileanda sistemur. Veri okusyonu bildirir

MANDA SİS

anda sistemın kullanım rlerine bağlaken dijital kauygulama iç

yumu 2012 /

oderi

alışan inverteük bir kısmı kış olarak da

m en basit ve rmez. Ancakkleşen kabin

karşılaştırdığın özellikle Enkoderi en çonmeyen kabtımsal veya olan triger

r. Sonuç olarksek olan yöfarklı yönte

sı, optik sayıu enkoder uyzde enkoderl

çin kullanıla

oderler: Bireden bildiğina sistemidir. de veya pertakdirde küm

Ş

oderler: Kumetişim ile kum

mi bu bilgiyiuması atlanmr. Kabin pozi

STEMİ İLE

i ile hız koşekli kumananmasıdır (Ş

analların sayıçin yeterlidir

/ İzmir

erler, hız geenkoderden

a verir. İnvermaliyeti en

k bu yöntemn pozisyon de

ımızda en baN81-1+A3 vok tercih edibin hareketi mutlak enkokayışlı sisterak ilave özentemdir.

emlerle de kıcı, manyetikygulamalarınaler ile asansö

an enkoderler

r turda sabit nden gidilmiş

Sistem her ariyotlarda domülatif sapm

Şekil 5. Artım

manda sistemmanda sistem

hiçbir hesamış olsa dahi

isyonu öğren

İNVERTER

ntrol cihazı da sistemi ilŞekil 6). Kuısını arttırır. Ç.

eri besleme an aldığı sinyrterin enkoddüşük çözüm

min dezavanteğişikliklerin

asit ve maliyve EN81-2+len yöntem okonusunda

oder kullanıemin ise özeel düzenek g

kuyu pozisyok şerit ile alga göre ya daör kuyu poz

r, veri iletim

sayıda darbş olan mesafaçıldığında soğrulama ve

malar meyda

msal enkoder

mine dijital omine iletilir. ap yapmadani enkoderdennmek için en

R HABERL

(inverter) ale inverter ar

Kullanılan hızÇoğunlukla r

aygıtı olarakyalleri aynı zder çıkışı herm yöntemiditajı inverter nin fark edile

yeti en düşü+A3 standartlolmuştur. Bu

yeterli olmlabilme olanllikle yüksek

gerektirmesin

on bilgisi eldgılama yönte

aha pahalı yaisyon bilgisi

şekline göre

e üretirler. Kfeyi anlık küsıfırlama işlee gerekiyors

ana gelir ve

r sinyal örne

olarak kabinPozisyon bin kullanabiln en son ge

n güvenilir en

LEŞMESİ

arasında iki rasında dijitaz adedinin röle yolu ile

k enkoder kuzamanda kumr zaman artımir. Çünkü hiççalışmadığı

ememesidir.

ük yöntemin larının yürür

unun en önemmamasıdır. Bnağı da vardk hızlı asansne rağmen tri

de edilebilir.emlerini saya

da kurulumui almak için

e ikiye ayrılır

Kumanda sisümülatif olaremi gerektirirsa düzeltme pozisyon bi

ği

n pozisyonunlgisi mutlak ir. Sıfırlamalen bilgi her

nkoder sistem

yönlü haberal giriş/çıkışlveya fonksianahtarlanan

ullanırlar. İnmanda tablomsal darbe sçbir ilave düı zaman yan

inverter enkrlüğe girmesmli nedeni inBuna ilavetedır. Nispetensörlerde kulliger kayışlı s

. Bunun örnabiliriz. Anc

mu daha zorduen çok kull

rlar:

stemi bir darrak hesaplayr. Bunun yanişlemi yap

ilgisi doğrulu

nu bildirirlerbilgi olarak

a işlemine ihr zaman o a

midir.

rleşme vardların çapraz oiyonların arn bu kanallar

44

nverter sunun

sinyali üzenek ni fren

koderi sinden nverter en hız n daha lanımı sistem

nekleri cak bu ur. Bu anılan

rbenin yabilir. nı sıra ılması uğunu

r. Veri k gelir. htiyaç andaki

ır. En olarak

rtması, r çoğu

Asan

Kumadışındsorunbağla Seri hbağla

MES MesaulaşmMesa

1-2-

BELİ Bu yöiçin ytarafımesahızı reder. referadenli bir yaBu yö Yü Asandururartırırkonfoseyir

nsör Sempozy

Şe

anda sistemida sayısal bnu çözmekleantılarını orta

haberleşme antılı bir siste

SAFE TABA

afe tabanlı asmak için gidiafe tabanlı sis

- Belirlenmiş- Otomatik H

İRLENMİŞ

öntemde kumyavaşlama mından öncedafeyi hesaplareferans hız Hedef kata y

ans alıp yavauygunsa sü

avaşlama meöntemin kat

üksek hızlı s

nsör her zamr. Ara hız kur. Kat tabanlorlu bir duru

hızı v=1,6

yumu 2012 /

ekil 6. Asans

i ile kullanılmbir veri aktare kalmayıp nadan kaldırır

amacı ile enemi gösterme

Şekil 7. Asa

ANLI SİSTE

sansör seyir silecek yolun stemi gerçek

ş Hızların SeHız Seçimi

Ş HIZLARIN

manda sistemmesafesi ve den belirleniar. Bu mesafolarak kabuyavaşlama maşlamaya ba

ürüklenme hıesafesi belirltabanlı sistem

sistemler içi

man tek bir hullanımı olmlı sistemlerde

uş için a=0,36m/s için 3,

/ İzmir

sör Kumanda

mak istenen rılmak istenineredeyse in.

n çok kullanektedir.

ansör kuman

EMLER

sistemlerininkaç kat olac

kleştirmek içi

çimi

N SEÇİMİ

mine öncedenbu hızın ha

ir. Kumandafe hangi hızıl eder ve ref

mesafesi kadaşlar. Öncedezı o kadar alenmiş ise fime göre avan

in ara hız ku

hızı hedef amadığı için he de ara hızs6 m/s2 yavaş,56 m, v=2,

a Sistemi ile

fonksiyonlarildiğinde, se

nverter ile k

nılan arabirim

nda sistemi il

n kat tabanlı cağı değil dein iki farklı t

n girilmiş biangi seyir ma sistemi yeın önceden bferans hıza uar yaklaştığı en belirlenmaz kullanılır. iilen seyir hıntajları şöyle

ullanılmaz

alarak hızlanhızlanma ve sız seyahat anşlama ivmesi5 m/s için

İnverter Par

rın sayısı arteri haberleşmkumanda sist

mler RS485

le inverter se

sistemlere ge kaç mm olteknik uygula

irden fazla semesafesindeneni bir hedbelirlenmiş kulaştıktan sozaman ise d

iş yavaşlamaSonuç olara

zından direke sıralayabilir

nır ve hedef yavaşlama sncak düşük hini kullandığise 8,68 m

ralel Bağlant

ttıkça ve aç/kme kanalını temi arasınd

ve CANBu

eri bağlantısı

öre en önemlacağının heanabilir:

eyir hızı varn itibaren seef seçtiğindkriterlerine unra sabit hız

direkt olarak a yolu yavaşak yavaşlamkt duruş gerçriz:

kata yakınlsayısı azalır hızlarda mümğımız takdird

olarak hesa

tısı

kapa veya vakullanmak b

daki tüm don

us’tır. Şekil

ı

mli farkı hedesaplanabilme

rdır. Her seyeçileceği kulde önce giduyuyorsa siszda yoluna dsürüklenme şlama ivmesi

ma ivmesine uçekleştirilmiş

laşınca yavave bu da ko

mkündür. Örde yavaşlamaaplanmaktadı

45

ar/yok birçok nanım

7 seri

ef kata esidir.

ir hızı llanıcı

dilecek tem o

devam hızını ine ne uygun ş olur.

aşlayıp onforu rneğin a yolu, ır. Bu

Asan

yavaşkumakumayavaşanlık Tablo

A En yyeterlyavaşbunla Bu yöalgılasistemasansasans 2- OT Mesahesapivmeskumaseyir olmadiçin hgerçehedefkonfo

nsör Sempozy

şlama mesafeanda seyir sianda seyir sişlama ivmes, hem de hed

o 1. Seyir hız

sansörde kıs

yakın iki kalidir. Kumanşlama yolunuarın yüksekli

öntemde kumama sistemi mi her zamasör uygulamsör kumanda

TOMATİK

afeye göre seplanarak kullsi ve yavaşlaanda sistemi için en uygu

dığı gibi anlıhız her an revekleştirilebilife olan uzaklorlu ve hassa

yumu 2012 /

felerinin ikisiisteminde aristeminde örsini uygulamdef kat pozisy

zı ve yavaşla

sa katların v

at arası minnda sistemi u çıkardıktanikleri bu aşam

manda sistemiçin artıms

an önceden malarında ku

sisteminde b

HIZ BELİR

eyir sisteminlanılmasıdır.ama ivmesi ggidilecek m

un hıza kendık gerçek kabvize edilebiliir. Özet olaralığı invertere

as şekilde sey

Şeki

/ İzmir

i de normal ka hız kullanrneğin v=2,5

maya koyar. yonunu milim

ama mesafele

varlığı yava

imum uzaklyavaşlama

n sonraki nomada dikkate

mi invertere dsal veya mubelirlenmiş llanılabilecekbu yöntemi u

RLEME

nin en gelişmBu yöntemd

gibi sınırlayıcmesafeyi hesadi yaptığı hesbin pozisyonir. Sonuç olaak otomatik he bildirir ve yir artık sade

il 8. Seyir hı

kat arası uzaknılmadan uyg5 m/s seyir Bu da kum

metrik olarak

eri

aşlama eğrisi

lığın kapı ayolu olarak

oktada yavaşle alınmaz.

dijital veya sutlak enkode

hızları kullk her tür inuygulayabile

miş şekli, yende genelliklecı bilgiler önaplayıp inversaplar sonucnu ve hedefearak ara hızsıhız belirlemeinverterde b

ece inverterin

zının mesafe

klıktan fazla gulanamazlarhızındaki bi

manda sistemk bilmesi ile

inde bir sor

açma bölgeshedef katta

lamaya başla

seri kanaldaner kullanılabanmakla sınnverterle ge

ecek bir yazıl

ni hedef içine invertere mnceden verilirrtere iletir. İncu karar verir kalan mesafız direkt durue sistemlerinu seyir için n kontrolü al

eye göre değ

olmaları nedr. Buna karşir asansör 3-

minin hem kagerçekleştiri

un teşkil etm

i uzunluğunan seyir hızıar. Arada kaç

n hız komutlabilir. Bu yönırlıdır. Bu yrçekleştirileblım olması ge

n seyir hızınımaksimum ser. Hedefin olnverter bu mr. Bu yöntemfe her an yenuş istenilen knde kumandaen uygun hıztındadır.

işimi

deni ile kat tşın mesafe t-4 kat önces

kabin pozisyoilebilir.

mez

ndan fazla oına karşılık

aç kat olduğu

arını gönderiöntemde kumyöntemin avbilmesidir. Aereklidir.

ın otomatik oeyir hızı, hızluşması ile b

mesafeye yapmde ara hıza niden ölçülebkonforda rahaa tablosu gidzı belirler. H

46

abanlı abanlı sinden onunu

olması gelen

u veya

ir. Kat manda vantajı Ancak

olarak lanma irlikte ılacak gerek

bildiği atlıkla

dilecek Hedefe

Asan

ŞekilSistemseyahhesapaçıkç

OtomBunlaOtom Otomçıkar

Otom

1) DC DCP arabiröğrenüzerininver

nsör Sempozy

l 8'deki diyam, uzun meshatlerde ise dplanan seyir ça görüldüğü

matik hız searın bazıların

matik hız hesa

matik hız beli:

Diğertestle

Her ssüres

Sonrave ya

Kat aeğrisi

Hız kyapılkullan

Asansağla

Kısa hızlarbaşarkalkıolarakortad

matik hız beli

DCP4 CANopen

CP4

(Drive Contrimdir. RS48nmek için munden inverte

rtere gideceğ

yumu 2012 /

agramda görsafedeki bir hdaha düşük hızını değişt gibi tüm sey

Şe

eçimi ile genda kabin poaplaması gün

irleme sistem

r yöntemlerderine gerek kseyir için özesi elde edilir. adan konfor avaşlama ivmarasından kai ile yapılır. kontrol cihaması sayesinılmasına ge

nsörün kalkışanır.

kat uygulamrın seçimi) rılıdır. Ancakşlar için ya yk kullanılma

dan kaldırmak

irleme sistem

n

trol Position)85 üzerine kuutlak enkodeere iletir. Kği yolu "mm"

/ İzmir

rüldüğü üzerhedefe giderhızlar kullan

tirmekte olduyir eğrilerind

ekil 9. Hızlan

erçekleştirilenozisyonunu anümüze kada

mlerine gene

de dışarıda yaalmaz. el bir hız seç

ayarları yapmelerinin değalkışlar hiçb

azı ile kumaninde kumanderek kalmaz vş ve hedef n

masında en bkısa kat u

k en düşük hyeni bir hız alıdır. Buna ktadır.

mlerinden baz

) asansör hızurulmuş bir er kullanılır.

Kumanda sis" (veya "cm"

re seyir hızlrken maksimnılır. Bir sonuğunu diyagrdeki hızlanm

nma ve Yava

n uygulamaalgılayan kumar genellikle

el olarak bak

apılması ger

çildiğinden d

pılamak istenğiştirilmesi ybir yöntemde

anda sistemi da sisteminve sonuç olanoktasından

başarılı yönteuygulamaları hızın yavaşlabelirlenmelikarşılık oto

zıları şunlard

z kontrol uygprotokoldür.Kumanda ta

stemi herhan") cinsinden b

arı gidilen mmum hızı seçe

nraki kata oramdan görea ve yavaşlam

aşlama Eğril

alarda farklı manda sisteminverterde y

kıldığında aşa

eken hız ve y

dolayı tüm yö

ndiğinde sadyeterlidir. e erişilemey

arasındaki de inverter

arak donanımbağımsız o

emdir. Bir öiçin yavaş

ama yolundan ya da bazı h

omatik hız s

dır:

gulamaları iç. Bu sistemdablosu kabinngi bir harebildirmesi ye

mesafeye göer; kat arası lan mesafen

ebilmekteyiz.ma eğimleri

eri

yöntemler mi; bazıların

yapılmaktadır

ağıdaki ortak

yavaşlama y

öntemler aras

dece sistemde

yecek kadar

iletişimin sekomutları

m basitleşir. larak her za

nceki yöntemşlama ve dun daha kısa bhız geciktirmseçimi yönte

çin özel olarade kuyudan kn pozisyonuneket emri veeterlidir. İnv

öre değişmekveya birkaç

nin değişmes. Ancak Şekaynıdır.

uygulanmaknda ise inverr.

k avantajlar o

yolu hesaplar

sında en kısa

e kayıtlı hız

düzgün bir

eri haberleşmiçin dijital

aman aynı k

m ise (belirlurma bakımbir hedefe y

me teknikleriemi bu soru

ak geliştirilmkabin pozisyonu seri haberermek istedi

verter istenen

47

ktedir. katlık i dahi il 9'da

ktadır. rterdir.

ortaya

rına ve

a seyir

lanma

seyir

me ile kanal

konfor

enmiş mından

apılan i ilave

unu da

miş bir onunu rleşme iğinde

n seyir

Asan

için etablobilgiledebihedefseyir

Bu tüDCP4özellibaşlakalkı CAN CANDCP4DCP4da hegecikdetaysistemsahipilettiğsağla CANvardıalınançıkış

nsör Sempozy

en uygun hısuna minimuleri kullanaileceğini hesf olarak dikkesnasında da

ür bir uygul4 protokolünik sayesinde

anılır ve kapşta kısa da o

Nopen - Prof

Nopen CANB4’de buluna4'ten farklı oem kumandakmesiz ulaşmyları ile birlmi hata anınp olamamaktği detaylı hamaktadır.

Nopen sistemir. Bu da özn bilgi ile invtransistörler

yumu 2012 /

z seçimini yum yol ve frrak hedef saplayarak inkate almaz. a hedef değiş

lama için kunde yukarıda kalkış emri

pılar tam kalsa seyir süre

file Position

Bus tabanlı ban tüm özelolarak hem ka sisteminin masını sağlalikte kumandda sadece in

tadır. CANophata verisi

inde DCP4'dzellik sayesinverterin çıkışinin yıpranm

/ İzmir

yapar ve seyfren mesafele

yönündeki nverterin duFren yolu vştirilebilir.

Şekil 10

ullanılacak ina sayılan özel

gelip kapılaapandığı andesini kısaltır.

Mode

bir seri iletişillikler mevckumanda tab

işini azaltmmaktadır. Cda sisteminenverterin hatpen sistemi

sayesinde

de bulunan hınde güvenlikş katı derhal

masını önler v

Şekil 11. C

yir eğrisini herini devaml

çağrılardanuramayacağı ve minimum

0. DCP4 bağl

nverterin DCllikler dışındar kapanmayda gecikmes.

im protokolücuttur. Ancablosu hem demakta hem dCANopen sise iletilir. DCta yaptığını ainverterde kkumanda s

ızlı kalkış özk devresinin kapatılır ve ve inverterin

CANopen ba

hazırlar. İnvelı şekilde bil hangilerinveya konfoseyir mesaf

lantı şekli

CP4 protokoda hızlı kalkıya başladığınsiz olarak ha

üdür. CANopak bu yöntee inverter tarde inverterinsteminde invCP4 dahil öalgılamakta aki bir hata dusisteminin o

zelliğine ilavn kesilmesi h

motor ile ba kullanım öm

ağlantı şekli

erter seyir süldirir. Kumani yeni hed

orun bozulacfeleri dikkate

olünü destekış modu da b

nda motor maareket başlar

pen Profile Pemde mutlakrafından okunn pozisyon bverterde oluşönceki yönteancak daha durumunda kuolayı yorum

eten hızlı duhalinde kumağlantısı kesimrünü uzatır.

üresince kumnda sistemi

def olarak cağı çağrılare alınmak şa

klemesi gerebulunmaktadanyetize edi

ar. Bu özelli

Position mok enkoder b

unabilmektedbilgisine direşan bir hataemlerde kumdetaylı bir b

kumanda sistmlamasına o

uruş fonksiyomanda sistemilir. Bu da in.

48

manda de bu kabul ı yeni artıyla

klidir. dır. Bu lmeye ik her

dunda bilgisi

dir. Bu ekt ve a, tüm manda bilgiye emine olanak

onu da minden nverter