mécanique

Projet robotique

1. Cahier des charges

2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Coupe de France

de robotique : mécanique

Tuteur : Gilles Rostaing

•Cado Gauthier•Lepage Hadrien

mécanique

Projet robotique

1. Cahier des charges

2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

L’aire de jeu :

Mettre le maximum de balles blanches dans les trous de sa couleur

Decision stratégique : stockage des balles

! 14 balles maximum

+ contrainte majeure : dimensions du robot

•Périmètre : 120 cm maximum

•Hauteur : 30 cm maximum

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

1 – Base circulaire (en aluminium)Evite de bloquer le robot dans un coin.

Rayon = 19 cm

2 – roues plus large qu’ un trou :Evite de tomber dans un trou Largeur = 6 cm

Mobilité : Choix mécaniques et stratégiques

3 – trous de sortie des balles dans l’axe des roues :Facilite le placement du robot

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

2 moteurs pour se deplacer

rotation translation

Placement vertical des moteurs et utilisation d’engrenages pour faire un renvoi d’angle

! Axes concourants

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Gestion des balles , objectifs :-Simplifier au maximum pour alléger, économiser, fiabiliser

et ne pas encombrer

L’ entrée des balles se fait grâce à une ouverture guidant les balles jusqu’à une balayette

La balayette créee un courant d’air maintenant les ballesDans le barillet

Une pente permet la montée des balles

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Choix du barillet comme systeme de stockage

Quelques degrés

Barillet penché pour laisser sortir les balles

Utilisation d’un moteur pas à pas :Chaque case du barillet est numérotéece qui permet de présenterla balle voulu en sortie

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés 3- La balle est libre de tomber dans le trou

3 moteurs seulement pour stocker et trier les balles

1- La balle ne peut pas sortir

2- L’interrupteur à la base du bras (en bleu) détecte si une balle est déjà présente dans le trou

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3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Intégration des capteurs

Capteurs de couleurs : un dans le barillet pour les balles(avec un capteur de présence)Et un sous le robot pour les trous

Codeurs optiques (500 cpt)

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Capteurs de chocs :(notamment pour les totems)

Recepteurs des balises :

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3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Intégration à l’arrière du robot des cartes d’électronique et du PC104

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

Difficultés rencontrées

- Manque de matériel de précisions.

- Difficultés sur les commandes (rupture de stock, delais sur les moteurs...)

- Contraintes élevées et cahier des charges constamment modifiable en fonction des exigences des autres groupes.

- Retard dans la conception d’un système de gestion des balles efficaces.

- Eventuellement protection de l’electronique pour limiter les champs parasites.

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2. Mobilité

3. Gestion des balles

4. Intégration electronique

et capteurs

5. Difficultés

conclusion

Remerciement : M. Gignoux, le personnel du magasin.

• Projet très instructif.

• Nécessite une collaboration étroite entre les groupes.

• Respect d’un calendrier.