Master-K 를 이용한 PTP(Point-To-Point) 로봇 제어Robot 의 기능

1. 각 센서의 역할 및 모터의 구동 원리 파악2. 순서방향 그려보기3. 시퀸스 적으로 가장 간단하게 로직 만들기 ( 센서로 인한 프로그램 복잡화 방지 )4. 로직 구성시 간단한 주석 달기 ( 현위치 파악 용의 )5. 이동시 on 되는 각각의 센서를 라인에 삽입 하기 ( 센서에 의한 로직으로 변환 )3. ptp 로봇에 가서 작동 되는지 확인하기 위와 같이 ptp 로봇의 각 센서 및 모터의 구동 원리를 파악하게 되면 쉽게 어떠한 동작이라도 래더도를 통해서 구현할 수 있다 ..

여기에 센서를 달아주면 완벽한 센서에 의해동작되는 PTP 로봇제어가 된다 .

( 예는 타이머를 사용하여 순차적으로 구동됨 ))

6 개의 센서의 점등방식 P000 (p040 모터 off 상태 on) P001 (p040 모터 on 상태 on) P002 (p041 모터 off 상태 on) P003 (p041 모터 on 상태 on) P004 (p042 모터 off 상태 on) P005 (p042 모터 on 상태 on) P006 ( 시작 버튼 ) 4 개의 모터의 구동방식 P040 on(180 。회전 ) off( 원상태

복귀 ) P041 on( 전진 ) off( 원상태 복귀 ) P042 on( 하강 ) off( 원상태 복귀 ) P043 on( 잡기 ) off( 원상태 복귀 )

P001 P000

P002 P003

P004

P005

자기유지 필요 모터를 계속 ON 시키기 위하여 .

동작 순서

P040P041P042P043

래더도 작성 요령