Manual Mecanico Fanuc

FANUC Robotics Italia S.r.l. Tel. **39-2-93581518V.le delle Industrie, 12 Fax. **39-2-93581598

FANUC Robot M-410 i HS

FANUC Robot M-410 i HW

MANUALE DI MANUTENZIONE

UNITÀ MECCANICA

B-80925IT/01

B-80925IT/01 INDICE

c-1

PREFAZIONE .............................................................................................................................p-1

SICUREZZA

PRECAUZIONI DI SICUREZZA ........................................................................................................s-3

I. MANUTENZIONE

1. CONFIGURAZIONE ........................................................................................................................ 3

1.1 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J1 .........................................................................................5

1.2 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL’ASSE J2 .........................................................................................5

1.3 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J3 ........................................................................................6

1.4 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J4 ........................................................................................6

1.5 SPECIFICHE DEI COMPONENTI PRINCIPALI.................................................................................................7

2. MANUTENZIONE PREVENTIVA.................................................................................................... 8

2.1 CONTROLLI GIORNALIERI...............................................................................................................................9

2.2 CONTROLLI PERIODICI .................................................................................................................................10

2.2.1 Controllo di cavi danneggiati o attorcigliati ..............................................................................................10

2.2.2 Controllo delle viti allentate......................................................................................................................10

2.2.3 Sostituzione del lubrificante.....................................................................................................................11

2.2.4 Lubrificazione ..........................................................................................................................................15

2.2.5 Sostituzione delle batterie .......................................................................................................................16

2.2.6 Sostituzione dei cavi dell’unità meccanica..............................................................................................17

2.2.7 Pulizia del robot .......................................................................................................................................17

2.3 STRUMENTI PER LA MANUTENZIONE ..........................................................................................................18

3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI .................................................................................................. 19

3.1 PROBLEMI E CAUSE......................................................................................................................................20

4. REGOLAZIONI .......................................................................................................24

4.1 POSIZIONE A ZERO GRADI E LIMITI DI MOVIMENTO DEGLI ASSI J2, J3, E J4..........................................25

4.2 MODIFICA DELLA CORSA DELL’ASSE J1 (OPZIONE).................................................................................27

4.3 MASTERIZZAZIONE RAPIDA...........................................................................................................................30

4.4 MASTERIZZAZIONE DI POSIZIONE A ZERO GRADI.....................................................................................33

4.5 MASTERIZZAZIONE CON MASCHERA...........................................................................................................36

4.6 CONFERMA DELLA MASTERIZZAZIONE.......................................................................................................42

INDICE B-80925IT/01

c-2

5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI ...................................................................................43

5.1 SOSTITUZIONE DI UNA PARTE E RELATIVA REGOLAZIONE ....................................................................44

5.2 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELL’ASSE J1 (M1) E DEL RIDUTTORE..................................................45

5.3 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELL’ASSE J2/J3 (M2/M3) E DEL RIDUTTORE ......................................52

5.4 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELL'ASSE J4 (M4) E DEL RIDUTTORE.................................................59

5.5 SOSTITUZIONE DEL POLSO.........................................................................................................................62

6. COLLEGAMENTI ELETTRICI ...................................................................................65

7. SOSTITUZIONE DEI CAVI ........................................................................................................... 67

7.1 FISSAGGIO DEI CAVI ......................................................................................................................................68

7.2 SOSTITUZIONE DEI CAVI ...............................................................................................................................83

7.3 SOSTITUZIONE DELL’INTERRUTTORE DI FINECORSA (SQ1) DELL’ASSE J1 (OPZIONALE) ................96

7.4 SOSTITUZIONE DEL FERMO MECCANICO DEL PENDOLO DELL’ASSE J1.............................................97

8. SBLOCCO DEI FRENI.................................................................................................................. 98

II. CONNESSIONI

1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT....................................................................................... 101

2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT................................................................ 103

2.1 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO............................................................................................................104

2.2 SUPERFICIE DI MONTAGGIO DELL'UTENSILE SUL POLSO....................................................................107

2.3 SUPERFICIE DI MONTAGGIO DELL’ATTREZZATURA SUL ROBOT.........................................................109

2.4 ALIMENTAZIONE DELL’ARIA ........................................................................................................................110

2.5 INTERFACCIA PER L’UTENSILE..................................................................................................................111

2.6 INTERFACCIA PER IL CAVO SERVO DELL’UTENSILE (OPZIONALE)......................................................114

3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE............................................................................................. 116

3.1 TRASPORTO.................................................................................................................................................117

3.2 INSTALLAZIONE.............................................................................................................................................123

3.3 AREA DI MANUTENZIONE.............................................................................................................................126

3.4 SPECIFICHE D’INSTALLAZIONE ..................................................................................................................127

APPENDICEA ELENCO DEI PEZZI DI RICAMBIO............................................................................................ 129

B SCHEMA DEI COLLEGAMENTI DELL’UNITÀ MECCANICA................................................... 135

C MANUTENZIONE PERIODICA .................................................................................................. 140

B-80925IT/01 PREFAZIONE

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PREFAZIONE Questo manuale descrive la manutenzione e le procedure diconnessione dell’unità meccanica dei seguenti robot.Quando si sostituiscono delle parti, bisogna essere sicuri dellespecifiche dell'unità meccanica.

Modello Specifiche dell'unitàmeccanica

Caricomassimo

FANUC Robot M-410iHS A05B-1037-B211 100 KgFANUC Robot M-410iHW A05B-1037-B212 250 Kg

Posizione dell’etichetta per le specifiche dell’unità meccanica

Tabella 1N.ro Contenuto Descrizione

¬ __ FANUC Robot M-410iHS

FANUC Robot M-410iHW

TIPO M-410iHS A05B-1037-B211

M-410iHW A05B-1037-B212

® NUMERO NUMERO SERIALE STAMPATO

¯ DATA MESE ED ANNO DI PRODUZIONE

STAMPATO

° PESO TOTALE DEL ROBOT

CON CONTROLLORE

1570 kg

± PESO TOTALE DEL ROBOT

SENZA CONTROLLORE

1450 kg

PREFAZIONE B-80925IT/01

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Specifiche (unità meccanica)Voce M-410iHS M-410iHWTipo Tipo articolato

Assi controllati 4 Assi (J1,J2,J3,J4)Installazione A pavimento

Campo di Asse J1 360º (6.28rad) 360º (6.28rad)lavoro Asse J2 145º (2.53rad) 145º (2.53rad)

Asse J3 Struttura standard 135º (2.36rad) 135º (2.36rad)Struttura corta 125º (2.18rad) 125º (2.18rad)

Asse J4 540º (9.42rad) 540º (9.42rad)Velocità Asse J1 130º/s (2.27rad/s) 85º/s (1.48rad/s)massima Asse J2 120º/s (2.09rad/s) 90º/s (1.57rad/s)

Asse J3 135º/s (2.36rad/s) 100º/s (1.75rad/s)Asse J4 300º/s (5.24rad/s) 190º/s (3.32rad/s)

Massima capacità di carico al polso 100kg 250kgInerzia ammissibile al polso 500kgf ⋅cm⋅s² (49kgm²) 1000kgf ⋅cm⋅s² (98kg⋅m²)

Massima potenzialità produttiva 1500 cicli/ora(NOTA1)

800 cicli/ora(NOTA 2)

Tipo di azionamento Servo azionamenti elettrici con servo-motori ACRipetibilità ±0.5 mm

Peso Controllore integrato: 1570 kg (con controllore)Controllore separato: 1450 kg (senza controllore) : 120 kg (controllore)

(NOTA3)Requisiti d’installazione Temperatura ambiente: 0-45 °C

Umidità ambiente: fino a 75% (ammissibile fino a 95% per periodi inferiori a un mese) Condensa o ghiaccio non ammessi.Altitudine: Fino a 1000 m sopra il livello del mare non è richiesta alcuna modifica.Vibrazioni: fino a 0.5G (4.9m/s2)

NOTA1 Quando il carico massimo è di 100 kg, il campo di lavoro orizzontale è di 2000 mm ed il campo di lavoro

verticale è di 400 mm.2 Quando il carico massimo è di 250 kg, il campo di lavoro orizzontale è di 2000 mm ed il campo di lavoro

verticale è di 400 mm.3 L’unità meccanica del robot a struttura corta è fornita con il controllore separato.

SICUREZZA

B-80925IT/01 SICUREZZA

s-3

SICUREZZA

La FANUC non è e non si presenta come fornitrice di sistemi, dicomponenti o di altri aspetti specifici riguardanti la sicurezza all’internodelle unità produttive dei propri Clienti. La sicurezza del personaleoperante nel luogo di lavoro è di stretta responsabilità di chi èproprietario, impiegato o utilizzatore delle macchine.

Il livello di sicurezza appropriato per ogni applicazione e installazione puòessere definito con la collaborazione di professionisti del settore. Perquesto la FANUC Robotics raccomanda ad ogni Cliente di consultarequesti specialisti allo scopo di organizzare un ambiente nel quale ilfunzionamento dei macchinari FANUC sia sicuro.

Chiunque utilizzi un sistema robotizzato ha anche la responsabilità diprovvedere all’istruzione propria o del personale addetto sulle procedureda seguire per riconoscere e rispondere a situazioni di possibile pericolo.Per facilitare il compito di apprendimento delle modalità di funzionamentoe manutenzione dei robots da parte dei propri Clienti, la FANUCRobotics organizza appositi corsi, alla conclusione dei quali gli utentiavranno preso familiarità con il sistema.

Per sottolineare l’importanza della sicurezza nel posto di lavoro, vengonofornite alcune linee guida.

IMPORTANTE !

Prima di iniziare ad utilizzare o manovrare in qualunquemodo il robot, leggere attentamente il “Manuale per laSicurezza”.

SICUREZZA B-80925IT/01

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Sicurezza dei sistemirobotizzati

Ogniqualvolta sono utilizzati robots industriali, la sicurezza è un aspettofondamentale. A questo riguardo è importante tenere in debito conto:

• La sicurezza di persone e macchinari

• L’utilizzo di dispositivi che aumentino il livello di sicurezza• Le tecniche di programmazione sicura e funzionamento manuale

delle macchine• Le tecniche di esecuzione in automatico dei programmi in sicurezza

• Ispezioni periodiche al robot ed alla cella di lavoro• La manutenzione regolare del robot

• Sicurezza delle personee delle apparecchiature

La sicurezza delle persone è sempre prioritaria in qualsiasi situazione. Èperò altrettanto importante la sicurezza delle macchine. In linea dimassima l’ordine in base al quale dovrebbe essere analizzata lasicurezza è il seguente:

• Personale• Dispositivi esterni

• Robot(s)• Utensili• Pezzo da trattare

• Uso di dispositivi peraumentare la sicurezza

Il livello di sicurezza di una stazione robotizzata può essere aumentatose s’installano dispositivi quali:

• Cancellate di protezione, barriere antiintrusione, ecc.• Barriere di fotocellule• Interblocchi

• Tappeti sensibili• Segnalazioni a terra• Segnalazioni luminose• Arresti meccanici

• Pulsante di arresto d’emergenza• Interruttori di “uomo morto”

• Progettazione di unastazione robotizzatasicura

I suggerimenti riportati sotto sono da intendere come supplemento e noncome sostituzione alle vigenti disposizioni di legge riguardanti lasicurezza dei posti di lavoro.

• Non permettere a personale non addestrato di manovrare il robot.Incoraggiare gli operatori a seguire corsi di formazione sullemacchine.

• Installare dispositivi di blocco che consentano di evitare l’uso delrobot da parte di personale non autorizzato ed addestrato.

• Progettare i circuiti di sicurezza in modo che non possano essere by-passati.

• Concepire la cella robotizzata in modo che l’operatore abbia semprela possibilità di vedere cosa succede al suo interno.

• Segnalare sul pavimento qual è l’area massima di lavoro del robot,considerando anche l’imgombro dato dall’utensile o pinza o altrodispositivo installato al polso.


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• Posizionare tutti i controllori al di fuori dell’area di lavoro del robot.

• Non considerare il software come elemento primario che possagarantire sicurezza.

• Installare dispositivi di segnalazione visiva e/o acustica che sianoattivati quando il robot riceve potenza ai motori, cioè quando è prontoper operare.

• Ove possibile installare cancellate di protezione che impediscanol’accesso all’area di lavoro del robot.

• Installare protezioni particolari che impediscano all’operatore di avereaccesso a zone in cui potrebbe rimanere intrappolato, se all’internodell’area di lavoro del robot.

• Interbloccare i vari dispositivi di sicurezza.

• Installare sensori che siano in grado di aumentare il livello disicurezza della cella.

• Controllare periodicamente il corretto funzionamento di eventualidispositivi di limitazione dei danni derivanti da collisioni del robotcontro ostacoli posti all’interno della cella di lavoro. Tali dispositivi,tipicamente installati sul polso del robot, devono garantire l’arrestodella macchina nel caso in cui si dovesse verificare un urto a livellodell’utensile o del polso stesso.

• Assicurarsi che tutti i dispositivi esterni siano dotati di filtriantidisturbo, schermo, messa a terra e che siano immuni da disturbidovuti ad interferenze elettro-magnetiche (EMI), a radio frequenza(RFI) e a scariche elettrostatiche (ESD).

• Prevedere il blocco meccanico dell’interruttore generale delcontrollore.

• Prevedere che all’interno della cella di lavoro esista sufficiente spazioperché l’operatore possa programmare il robot in modo sicuro econfortevole.

• Programmare i cicli di lavoro in modo che i pezzi siano manipolati insicurezza.

• Se è presente alta tensione elettrostatica, segnalarla per mezzo dilampade o altro.

• Se l’applicazione prevede l’erogazione di prodotti sotto pressione,prevedere opportuni interblocchi che consentano l’immediato scaricodi pressione e alimentazione prodotto in caso di allarme.

• Sicurezza durante laprogrammazione

Il personale che ha il compito di programmare il robot, o comunque dieffettuare manovre su di esso, dovrà seguire le regole seguenti:

• Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti chepossano rimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche inmovimento.

• Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che non esistanopotenziali situazioni di rischio per quanto riguarda il robot e la suaarea di lavoro. L’area di lavoro del robot è quella all’interno dellaquale possono, in qualsiasi momento, trovarsi il robot stesso, il

suo utensile ed il pezzo manipolato.

• Lo spazio nei pressi del robot deve essere pulito da olio, acqua edeventuali trucioli.

• La FANUC Robotics raccomanda che nessuno abbia accessoall’interno dell’area di lavoro di un robot quando questo è acceso. Nel


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caso in cui dovesse rendersi necessario entrare nell’area di lavorodella macchina, assicurarsi che tutti i dispositivi di sicurezza sianooperativi e controllare che il pulsante di “uomo morto” del robotfunzioni correttamente. Portare con sé la tastiera di programmazione,abilitarla (ON) e tenersi pronti a rilasciare il pulsante di “uomo morto”.All’interno dell’area di lavoro del robot dovrebbe trovarsi solo lapersona che impugna la tastiera di programmazione.

• Informarsi su quale sia la via di fuga dall’area di lavoro del robot incaso di emergenza ed assicurarsi che non esistano ostacoli sulpercorso.

• Isolare il robot da tutti i controlli provenienti dall’esterno che possonoprovocare il movimento del robot mentre avviene la programmazione.

• Provare tutti i programmi, che siano eseguiti per la prima volta, nelseguente modo:

ATTENZIONE

Portarsi al di fuori dell’area di lavoro del robot quando è inesecuzione un programma.

q Eseguire il programma a bassa velocità ed in modalità STEP (passo-passo) per almeno un ciclo completo.

q Sempre a bassa velocità, eseguire lo stesso ciclo in modalitàcontinua.

q Eseguire il ciclo completo alla velocità programmata.

• Assicurarsi che tutto il personale sia al di fuori dell’area di lavoro delrobot prima di iniziare la produzione.

• Sicurezza durante laproduzione

Avvertire tutto il personale di osservare le seguenti indicazioni:

• Conoscere la composizione e gli ingombri della cella di lavoro, intesacome area di lavoro del robot e gli ingombri di tutti i dispositivi cheinteragiscono con il robot stesso.

• Essere informati del ciclo completo per il quale il robot è statoprogrammato prima di iniziare la produzione automatica.

• Assicurarsi che tutto il personale sia al di fuori dell’area di lavoro delrobot.

• Impedire sempre l’accesso all’area di lavoro del robot durante laproduzione.

• Informarsi sulla posizione e sullo stato di tutti i dispositivi chepotrebbero provocare l’avviamento del robot.

• Sapere dove si trovano i pulsanti per l’arresto d’emergenza situati abordo del controllore del robot e delle eventuali apparecchiatureperiferiche. Tenersi pronti a premere uno di questi pulsanti in caso dinecessità.

• Non dare per scontato che un ciclo sia terminato solo perché il robot èfermo. Esso potrebbe essere in attesa di segnali dall’esterno chepotrebbero provocarne il riavvio.

• Se il robot sta eseguendo sempre uno stesso tipo di ciclo, nonpensare che questo ciclo sia eseguito sempre. Potrebbero esisterenel programma variazioni in base a segnali o situazioni produttive giàpreviste.

• Non cercare mai di arrestare il robot con il proprio corpo. L’unicomodo per fermare immediatamente la macchina è quello di premere


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uno dei pulsanti di arresto d’emergenza posti sul pannello operatoredel controllore, sulla tastiera di programmazione o in altri luoghiall’interno o all’esterno della cella di lavoro.

• Sicurezza in fase diispezione

Quando si ispeziona un robot, assicurarsi di:

• Togliere tensione al controllore bloccando con un lucchettol’interruttore generale della forza motrice.

• Spegnere il compressore d’aria e scaricare la pressione accumulatanelle tubazioni.

• Se non è necessario muovere il robot durante l’ispezione, premerel’arresto d’emergenza sul pannello operatore.

• Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti chepossano rimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche inmovimento.

• Se, per ispezionare i circuiti elettrici o i movimenti del robot, fossenecessario dare potenza alla macchina, tenersi pronti a premere unodei pulsanti d’arresto d’emergenza.

• Sicurezza durante lamanutenzione

Quando si effettuano operazioni di manutenzione sul robot, osservare leseguenti indicazioni:

Non entrare nell’area di lavoro di un robot mentre è in esecuzione unprogramma.

Prima di entrare nell’area di lavoro del robot assicurarsi che nonsussistano condizioni di potenziale rischio.

Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti che possanorimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche in movimento.

Assicurarsi che altri robots eventualmente installati nella cella nonpossano muoversi nell’area di lavoro del robot su cui si intende operare.

Provare le funzioni di sicurezza della tastiera di programmazione prima diaccedere all’area di lavoro del robot.

Se è necessario entrare nell’area di lavoro del robot mentre la macchinaè in potenza, bisogna avere la certezza di avere il controllo del robot inmodo esclusivo. Pertanto, portare con sé la tastiera di programmazione,premere il pulsante di “uomo morto” e portare il selettore di abilitazionedella tastiera stessa sulla posizione di ON. Tenersi pronti a rilasciare ilpulsante di “uomo morto” per togliere immediatamente potenza al robot.

Se possibile, effettuare la manutenzione con il controllore spento. Primadi aprire il portello del controllore o entrare nell’area di lavoro del robot,aprire e lucchettare l’interruttore generale che alimenta il controllore.

PERICOLO !

Quando il controllore è collegato ad una sorgente dialimentazione elettrica, può essere presente al suo internoun livello di tensione molto pericoloso. La tensione trifaseproveniente dalla sorgente di alimentazione è presente aicapi dell’interruttore generale anche se questo è aperto.

Scaricare o bloccare tutta l’energia eventualmente accumulata nellelinee. Prima di lavorare sui circuiti pneumatici, interromperel’alimentazione dell’aria e scaricare la pressione presente nelle tubazioni.

Isolare il robot da tutti i controlli esterni che potrebbero provocarne lamessa in movimento. Solo la persona all’interno dell’area di lavoro del


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robot deve avere il controllo esclusivo della macchina. A questo scopotale persona deve portare con sé la tastiera di programmazione.

Assicurarsi che non sia possibile rimanere intrappolati nell’area di lavorodel robot e conoscere la via di fuga, che deve essere sempre esserelibera da ostacoli, da qualsiasi punto dell’area di lavoro del robot stesso.

Usare blocchi meccanici e spine per impedire che il robot possamuoversi, assicurandosi però che questi blocchi non generino situazionipericolose.

ATTENZIONE !

Non procedere alla rimozione di alcun componentemeccanico dal robot senza prima avere consultato gliappositi manuali di manutenzione.

• Tenere presente che lo smontaggio di un motore dotato di frenodall’unità meccanica provoca la caduta dell’asse relativo se questonon viene sostenuto in qualche modo.

• In fase di sostituzione di parti meccaniche, assicurarsi che il sistemanon venga contaminato da sporcizia o trucioli.

• Usare solo i ricambi specificati per la sostituzione.

• Prima di riavviare il robot, essere certi che nessuno si trovi ancoraall’interno dell’area di lavoro della macchina e che tutti i dispositiviesterni siano funzionanti.

• Illuminare bene i componenti su cui si desidera operare, prestandoattenzione a non creare con l’illuminazione situazioni potenzialmentepericolose.

• Fare attenzione a non scivolare sul grasso eventualmente utilizzatoper la manutenzione.

• Non appendersi o arrampicarsi sul robot.

• Alcuni componenti del robot potrebbero essere caldi (servo-motori,controllore). Se necessario, munirsi di guanti o altri indumenti adattiper resistere ad alte temperature.

• A sostituzione ultimata controllare che tutte le viti e i bulloni difissaggio siano ben stretti.

• I motori e i riduttori sono pesanti e quindi bisogna maneggiarli conattenzione. Se il robot collide con un arresto meccanico, sostituirloanche se non sembra aver riportato danni.

• Dopo sostituzioni di componenti o l’effettuazione di regolazioni,provare il robot facendo riferimento alla seguente procedura:

1. Eseguire il programma in modalità STEP (passo-passo) e a bassavelocità.

2. Eseguire il programma in modalità normale a bassa velocità.

3. Eseguire il programma in modalità normale a velocità crescenti conintervalli del 5-10% fino a raggiungere il 100% della velocitàprogrammata.

4. Provare il programma per un ciclo completo alla velocitàprogrammata.

• Accertarsi che tutto il personale si trova al di fuori dell’area di lavorodel robot prima di provare il robot.

• Una volta completata la manutenzione, ripulire l’area attorno al robot


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in modo da non lasciare olio, acqua o trucioli.

Procedura di sicurezzaper la manutenzione

Seguire questa procedura di sicurezza quando si accede all’area dilavoro del robot per effettuare manutenzione alla macchina.

Accesso all’area di lavoro del robot per manutenzione

1. Fermare il robot.

2. Interrompere l’alimentazione di potenza al sistema e lucchettarel’interruttore generale per impedire operazioni accidentali durante lamanutenzione.

2a. Se bisogna entrare nell’area di lavoro del robot mentre questoriceve potenza, accertarsi che:

− non esistano condizioni di pericolo,

− la tastiera di programmazione funzioni correttamente,

− se si evidenziano danneggiamenti o malfunzionamenti, prima dientrare nell’area di lavoro del robot siano state ripristinate lecorrette condizioni di funzionamento.

3. Entrare nell’area di lavoro del robot (Ved. il “Manuale per lasicurezza”)

4. Una volta completata la manutenzione, controllare che i sistemi disicurezza siano funzionanti.

Sicurezza degli utensilie dei dispositivi esterni

Per la sicurezza degli utensili e di altri dispositivi esterni al robot esistonoalcuni metodi di programmazione e di costruzione meccanica chevengono elencate di seguito.

• Precauzioni in fase diprogrammazione

Per evitare di danneggiare l’utensile o altri dispositivi esterni, adottare leseguenti misure di sicurezza.

• Provare i fine corsa nella cella di lavoro per vedere che funzionino.

• Implementare routines che, in caso di allarme all’utensile o ad altroelemento esterno, consentano al robot di rispondere in modoadeguato alla situazione.

• Fare uso di protocolli di hand-shake tra il robot e i dispositivi esterniche interagiscono con esso.

• Programmare il ciclo in modo che vengano controllate le condizioni ditutti i dispositivi esterni durante la produzione.

• Precauzioni di sicurezzameccanica

Per evitare di danneggiare l’utensile o altri dispositivi esterni, adottare leseguenti misure di sicurezza di tipo meccanico.

• Controllare che la cella di lavoro sia pulita da olio, acqua e scarti dilavorazione.

• Usare limiti software, fine corsa elettrici e fermi meccanici per evitarecollisioni tra il robot ed i dispositivi esterni che interagiscono con esso.

Sicurezza del robot Per evitare di danneggiare il robot, osservare le indicazioni riportate diseguito.

• Precauzioni per Per evitare danneggiamenti al robot in fase di operazioni manuali, sono


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operazioni manuali state concepite le seguenti linee guida.

• Muovere il robot a velocità bassa, eventualmente aumentandolagradualmente.

• Prevedere quale sarà il movimento del robot a seguito della pressionedi un tasto.

• Accertarsi che l’area di lavoro del robot sia pulita da olio, acqua escarti di lavorazione.

• Utilizzare fusibili per salvaguardare il robot da eventuali sovraccarichielettrici.

• Precauzioni durante laprogrammazione

Per evitare danneggiamenti al robot in fase di programmazione, sonostate concepite le seguenti linee guida.

Quando le aree di lavoro di due o più robots si sovrappongono,programmare zone di interferenza per evitare collisioni.

Accertarsi che il ciclo di lavoro del robot finisca con la macchina vicinaalla posizione di fuori ingombro (home).

Conoscere il funzionamento di tutti i segnali che sono scambiati tra robote altri dispositivi esterni in modo da evitare l’azionamento accidentale diutensili o altri componenti che potrebbero essere danneggiati oprovocare danni a cose o persone.

Per applicazioni in cui sono erogati prodotti dagli utensili, attenersi aquanto previsto per la sicurezza di questo tipo di applicazione.

MANUTENZIONE

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE

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1 CONFIGURAZIONE

La configurazione dell'unità meccanica è mostrata nelle Fig. 1 (a), (b) e(c).

Fig. 1 (a) Configurazione dell'unità meccanica(con controllore integrato e struttura standard) (M-410iHS/iHW)

1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01

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Fig. 1 (b) Configurazione dell'unità meccanica(con controllore separato e struttura standard) (M-410iHS/iHW)

Fig. 1 (c) Configurazione dell'unità meccanica(con controllore separato e struttura corta) (M-410iHS/iHW)

B-80925EN/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE

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1.1MECCANISMO DITRASMISSIONE DELL’ASSE J1

La Fig. 1.1 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J1.La rotazione del motore dell’asse J1 (M1), che è fissato alla basedell’asse J1 (modello αM30/3000#0016), è trasmessa dall’ingranaggiocentrale al riduttore che fa ruotare l’asse J2. La base è sostenuta allabase dell’asse J1 tramite un cuscinetto a rulli.

Fig. 1.1 Meccanismo di trasmissione dell'asse J1(M-410iHS/iHW)

1.2MECCANISMO DITRASMISSIONE DELL'ASSE J2

La Fig.1.2 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J2.La rotazione del motore dell’asse J2 (M2), che è fissato alla basedell’asse J2 (modello αM30/3000#0016), è trasmessa direttamente alriduttore che fa ruotare il braccio dell'asse J2.

Fig. 1.2 Meccanismo di trasmissione dell'asse J2 (M-410iHS/iHW)

1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01

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La Fig.1.3 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J3.La rotazione del motore dell’asse J3 (M3), che è fissato alla basedell’asse J3 (modello αM30/3000#0016), è trasmessa direttamente alriduttore che fa ruotare il braccio dell'asse J3.



La Fig. 1.4 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J4.La rotazione del motore dell’asse J4 (M4), che è fissato alla fusionedell’asse J4 (modello α3/3000), è trasmessa dall’ingranaggio centrale alriduttore che fa ruotare la flangia del polso.


NOTAI motori di tutti gli assi (J1, J2, J3, e J4) sono provvisti di un frenoche viene azionato quando i motori non sono sotto tensione. I frenisono attivi allo spegnimento del robot ed in caso di arresto diemergenza.

B-80925EN/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE

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1.5SPECIFICHE DEI COMPONENTIPRINCIPALI

(1) Motore

Asse Specifiche ModelloJ1, J2, J3 A06B-0166-B675#0016 αM30/3000#0016J4 A06B-0123-B175 α 3/3000

(2) RiduttoreAsse Specifiche Modello

Riduttore asse J1 A97L-0118-0939#250C-35 M-410iHS/iHWRiduttore asse J2 A97L-0118-0940#250A-141 M-410iHS

A97L-0218-0244#320E-201 M-410iHWRiduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-129 M-410iHS

A97L-0118-0941#250A-185 M-410iHWRiduttore asse J4 A97L-0218-0209#40C-33 M-410iHS/iHW

(3) Unità polsoSpecifiche Robot

A290-7037-V501 M-410iHSA290-7037-V503 M-410iHW

2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-80925IT/01

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2 MANUTENZIONE PREVENTIVA

La miglior prestazione del robot può essere mantenuta per molto tempose vengono eseguite le procedure di manutenzione periodichepresentate in questo capitolo.

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA

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2.1CONTROLLI GIORNALIERI

Si devono pulire tutte le parti esterne del robot e controllare visivamenteche queste non siano danneggiate, prima del giornaliero avvio delsistema. Si controllino le seguenti voci in base a quanto richiesto dallecircostanze.

1) Prima di accendere il robot

Voce Voci di controllo Punti di controllo1 Quando il set per il controllo

dell'aria è collegato a:Pressione dell'aria Si controlli la pressione dell'aria usando il manometro

posto sul regolatore dell'aria come mostrato in Fig.2.1. Sequesto indica una pressione superiore a quella massimaspecificata di 7 kgf/cm², (da 0.69 Mpa) bisogna regolarlausando la manopola di controllo della pressione sulregolatore.

2 Quantità di olionell'oliatore

Si controlli la quantità delle gocce durante il movimentodel polso o della pinza. Se non indicato il valorespecificato (1 goccia ogni10-20 sec) bisogna regolare la quantità agendo sullamanopola di controllo dell'oliatore. In normali condizioni diutilizzo l'oliatore si svuota in circa 10-20 giorni.

3 Livello dell'oliodell'oliatore

Si controlli a vista che il livello dell'oliatore sia entro illivello specificato mostrato in Fig. 2.1.

4 Perdite di liquido dal tuboflessibile

Si controllino i giunti, i tubi, ecc. per eventuali perdite. Siriparino le perdite o si sostituiscano le parti in base allenecessità.

Fig. 2.1 Set per il controllo dell'aria (opzione)

2) Dopo l'avvio del robot in automatico

Voce Voci di controllo Punti di controllo5 Vibrazioni, rumori insoliti e

riscaldamento del motoreControllare che ogni asse del robot si muova in modo scorrevole senza vibrazionio rumori insoliti. Controllare poi che la temperatura dei motori non sia troppo alta.

6 Cambio della ripetibilità Controllare che la posizione di stop del robot non sia deviata rispetto alleprecedenti posizioni di stop.

7 Periferiche Controllare che le periferiche operino nel modo opportuno in base ai comandi delrobot.

8 Freno per ogni asse Controllare che l’utensile montato sul polso non si abbassi di più di 0.5 mm allospegnimento del robot.


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2.2CONTROLLI PERIODICI

Eseguire i controlli periodici come illustrati dalla tabella nell’Appendice C.Ulteriori controlli dovrebbero essere aggiunti alla tabella in base allecondizioni operative del robot, dell'ambiente, etc.

2.2.1Controllo di cavi danneggiati oattorcigliati

(1) Cavi dell’unità meccanicaControllare che i cavi collegati alle parti mobili dell’unità meccanicanon siano danneggiati o troppo attorcigliati e piegati. Controllare chei connettori dei cavi siano saldamente attaccati ai motori. (Si facciariferimento al Capitolo 6).Eseguire i suddetti controlli seguendo la tabella dei controlli periodici(Appendice C).

(2) Cavi collegati alla tastiera di programmazione ed al pannello dicontrolloControllare che i cavi collegati alla tastiera di programmazione ed alpannello di controllo non siano troppo attorcigliati o danneggiati.Eseguire i suddetti controlli seguendo la tabella dei controlli periodici(Appendice C).

2.2.2Controllo delle viti allentate

Controllare che nessuna delle viti accessibili dall’esterno dell’unitàmeccanica sia allentata. Se ci sono delle viti allentate stringerle di nuovo.

Come parte del primo controllo a scadenza trimestrale che poi diventaannuale, controllare che le viti principali indicate in Fig 2.2.2 non sianoallentate. Se ci sono delle viti allentate stringerle di nuovo.

Fig. 2.2.2 Controllo delle viti allentate


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2.2.3Sostituzione del lubrificante

Sostituire il lubrificante ai riduttori degli assi J1, J2, J3, e J4 ogni treanni od ogni 11.520 ore, seguendo le seguenti procedure.

La tabella 2.2.3 elenca il tipo e la quantità di lubrificante richiesta.

Le tabelle 2.2.3 (a) e (b) mostrano la posizione del robot dilubrificazione.

Le tabelle 2.2.3 (c) ed (e) mostrano la posizione delle bocchette diimmissione e di sfogo del lubrificante.

NOTAQuando il robot viene utilizzato in condizioni di produzione gravose che,per esempio, richiedano unità di raffreddamento (ventola), sostituire ilgrasso una volta ogni 18 mesi oppure dopo 5.760 ore di lavoro.

Tabella 2.2.3 Sostituzione triennale di lubrificantePunto di

lubrificazioneLubrificante Quantità

Riduttoredelll’asse J1 Kyodo yushi

7100cc (7.1x10³m³ )

Riduttoredelll’asse J2

Mori White RE No.00 1900cc (1.9x10³m³ )


(Spec.:A98L-0040-0119) 1900cc (1.9x10³m³ )


1100cc (1.1x10³m³ )

Procedura di ingrassaggio per i riduttori1 Spegnere il controllore2 Rimuovere i tappi dalle bocchette di immissione e sfogo del

lubrificante.3 Aggiungere il lubrificante come descritto nella Tabella 2.2.3 fino a

quando non ne esce dalle bocchette di sfogo.4 Dopo la lubrificazione, fasciare i tappi con del nastro di tenuta, poi

mettere i tappi sulle bocchette di immissione e di sfogo dellubrificante.


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NOTASe la procedura di lubrificazione viene eseguita incorrettamente, lapressione interna al bagno d’olio può aumentare velocemente, causando larottura della guarnizione e delle perdite di lubrificante. Questo problemaporta al malfunzionamento del robot.Quando si esegue la lubrificazione, osservare le seguenti condizioni.1 Prima di aggiungere il lubrificante, togliere il tappo dalla bochetta di

sfogo dellubrificante.2 Applicare il lubrificante lentamente senza esercitare una forza

eccessiva, utilizzando un ingrassatore manuale.3 Se possibile, evitare l’uso di un ingrassatore ad aria compressa,

alimentato dal circuito dell’aria del luogo di lavoro. Se bisogna propriousare l’ingrassatore ad aria compressa, limitare la portata dellubrificante a 15cc/s (1.5x105m³/s) e la pressione dell’aria a75kgf/cm² (7.35Mpa).

4 Utilizzare solo il tipo di lubrificante specificato. Un lubrificante di unaltro tipo può danneggiare i riduttori o causare altri problemi.

5 Dopo la lubrificazione, controllare che non ci siano perdite dilubrificante dalle bocchette di sfogo e che il bagno d’olio non sia sottopressione. Poi chiudere le suddette bocchette.

6 Pulire il lubrificante fuoriuscito sul pavimento e sulla struttura del robot.7 Stare attenti a non scivolare sul lubrificante.8 Se il lubrificante vecchio non esce prontamente dalla bocchetta di

sfogo, o se poco lubrificante vecchio esce quando si aggiunge illubrificante nuovo, si può essere verificata una perdita di lubrificantedovuta al danneggiamento di una guarnizione.


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Fig. 2.2.3 (a) Posizione di lubrificazione del robot(struttura standard)

Fig. 2.2.3 (b) Posizione di lubrificazione del robot(struttura corta)


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Fig. 2.2.3 (c) Lubrificazione dei riduttori dell’asse J1 e J2

Fig. 2.2.3 (d) Lubrificazione del riduttore dell’asse J3

Fig. 2.2.3 (e) Lubrificazione del riduttore dell’asse J4


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2.2.4Lubrificazione

Sostituire il lubricante alle varie parti dell’unità meccanicaperiodicamente ( dopo un certo numero di ore o ad intervallispecificati). Se il robot è installato in un ambiente con difficili condizionioperative, sostituire il lubrificante ogni volta che è necessario. Sedell’acqua viene spruzzata sul robot, sostituire il lubrificanteimmediatamente. La Tabella 2.2.4 (a) e la Fig. 2.2.4 mostrano i punti dilubrificazione. La Tabella 2.2.4 (b) mostra invece i tipi di lubrificantisostitutivi. Quando si sostituisce il lubrificante, osservare le condizionidescritte nella Sezione 2.2.3.

NOTASe il robot viene impiegato in difficili condizioni operative cheriechiedono ad esempio l’utilizzo di una ventola di raffreddamento,sostituire il lubrificante a metà di ogni intervallo adibito allalubrificazionedel robot.

Tabella 2.2.4 (a) Punti di lubrificazionePosizioni Lubrificante Quantità Metodo Cambio del

lubrificanteAnellodell’asse J1*

40cc per ogniingresso (2 punti di

immissionelubrificante)(4.0x10-5m3)

Aggiungere lubrificantetramite il nipplo diimmissione lubrificante

11.520 ore(Ogni 3 anni)

Boccolacollegata albilanciere *

10cc(1.0x105m3)


3.840 ore(Ogni anno)

Interno delbilanciere

SHELL ALVANIA No. 2(Spec:A97L-0001-0179# 2)

10cc(1.0x10-5m3)


960 ore(Ogni 3 mesi)

Anellodell’asse J3*

40cc(4.0x105m3)



Cuscinettocollegatoall’asse J4*

20cc(2.0x105m3)



NOTA1 Per aggiungere il lubrificante all’anello dell’asse J3, rimuovere il

tappo dal coperchio dell’asse J3 e poi sostituire il lubrificantetramite il nipplo di immissione lubrificante.

2 Per le posizioni contrassegnate con *, il vecchio lubrificante escedalla parte rotante del cuscinetto quando il nuovo lubrificante vieneaggiunto. Pulire il grasso fuoriuscito subito dopo la sostituzione dellubrificante, e poi di nuovo tra le 50 e 100 ore di funzionamento delrobot.

Tabella 2.2.4 (b) Lubrificanti sostitutivi dell’ALVANIA No. 2MOBIL OIL MOBILUX GREASE No.2ESSO STANDARD VICON No.2MITSUBISHI DIAMOND MULTI-PURPOSE GREASE

No.2NIPPON OIL EPNOC No.2IDEMITSU KOHSAN DAPHNE COLONEX GREASE No.2COSMO OIL LIMAX No.2


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Fig. 2.2.4 Punti di lubrificazione

2.2.5Sostituzione delle batterie

I dati della posizione di zero di ciascun asse sono conservati dallebatterie di backup. Le batterie devono essere periodicamente sostituiteogni anno. Si utilizzi la seguente procedura per la sostituzione.

1 Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante EMERGENCYSTOP per impedire il movimento del robot.

2 Rimuovere il coperchio dell'alloggiamento delle batterie.3 Togliere le vecchie batterie dall'alloggiamento.4 Inserire le nuove batterie nell'alloggiamento. Fare attenzione alla

polarità delle batterie.5 Rimontare il coperchio avvitando le viti senza forzare.

NOTALe batterie devono essere sostituite quando il controllore è acceso.La sostituzione delle batterie a controllore spento causa la perdita deidati di posizione del robot. In tal caso bisogna eseguire di nuovo lamasterizzazione.(Vedere le sezioni da 4.4 a 4.7)


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Fig. 2.2.5 Sostituzione delle batterie

2.2.6Sostituzione dei cavi dell’unitàmeccanica

I cavi dell’unità meccanica devono essere sostituiti periodicamente (ogni15.360 ore di funzionamento oppure ogni quattro anni). Si facciariferimento al Capitolo 7 per la procedura di sostituzione dei cavi.

2.2.7Varie

Pulire l’unità meccanica e le aperture per la ventilazione del controllorequando è necessario.


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2.3STRUMENTI PER LAMANUTENZIONE

Per le procedure di manutenzione descritte in questo manuale sonorichiesti i seguenti strumenti ed utensili.

1) Strumenti di misura

Strumenti Precisione/Tolleranza

Applicazioni

Calibro a quadrante 1/100 mm Misura della posizione edel gioco

Calibro scorrevole 150 mmDinamometro 10kgf (98N) Misura del gioco

2) UtensiliCacciavite con punta a croce (+): Grandi, medi e piccoliCacciavite a punta piatta (-): Grandi, medi e piccoliCacciavite a testa quadra: M3 - M6Set di chiavi esagonali (metriche): M3 - M20Chiave inglese : Media e piccolaPinzeTroncheseChiave doppiaPinze per l'anello di tenuta a CChiave torsiometrica: con attacchi ad esagonoincassato da M8 a M16IngrassatoreGolfari: M12, M20CordaBarra: φ15x1500mm per la

sostituzione di caviAlesatore conico: angolo 1/50Chiave per dado del cuscinetto: Spec. (A290-7037-X902)

inclusa nel set dellamaschera A (JIG SET A)

(A05B-1037-J091)

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI

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3 ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI

Può risultare difficile localizzare la causa dei problemi dell'unitàmeccanica a causa della loro sovrapposizione. I problemi possonodiventare ancora più complicati se non vengono corretti nel modoappropriato. Pertanto è necessario tenere una accurata registrazione deiproblemi ed intraprendere le necessarie operazioni per risolverli.

3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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3.1PROBLEMI E CAUSE

La Tabella 3.1 (a) mostra i principali problemi dell'unità meccanica e leloro cause. Se la causa del malfunzionamento non può essereidentificata o la necessaria azione correttiva non può essere effettuata,siete pregati di contattare il servizio di assistenza della FANUC.Si faccia riferimento alle Sezioni 4, 5 e 7 per la sostituzione e laregolazioni delle parti come metodo per eliminare gli errori.

Tabella 3.1 (a) Malfunzionamenti principali e relative cause.Sintomo Causa Rimedio Osservazioni

Errore diposizione

Il robot può aver colpito un oggetto. Effettuare la correzionedei punti memorizzati.

Il robot non è fissato in modo saldo. Fissare meglio la basedel robot .

Un'attrezzatura periferica è stata spostatadalla sua posizione.

Riposizionare e fissarel'attrezzatura periferica inmodo saldo.

Un parametro specificato non è corretto. Correggere il parametro. Si faccia riferimento al manuale diprogrammazione.

Il cavo dell’encoder è difettoso. Sostituire il cavo. Si faccia riferimento alla Sezione 7.L’encoder a impulsi non ha funzionato. Sostituire il motore o

l’encoder.Si faccia riferimento alla Sezione 5.

Il gioco nell'unità meccanica è eccessivo. Siveda sotto.

Vibrazione Il robot non è fissato in modo saldo. Fissare saldamente labase del robot.

Vibrazione del pavimento, (specialmentequado il robot è installato su un pianod’appoggio al di sopra del pavimento).

Controllare la posizionedell'installazione.

È stato applicato un carico eccessivo. Ridurre il carico.Assicurarsi che il robotoperi entro i limitispecificati.

Il parametro specificato non è valido$GROUP$PAYLOAD$PARAM_GROUP$PAYLOAD$PARAM_GROUP$PAYLOAD_X$PARAM_GROUP$PAYLOAD_Y$PARAM_GROUP$PAYLOAD_Z$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IX$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IY$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IZ$PARAM_GROUP$AXISINERTIA [1 a 9]$PARAM_GROUP$AXISMOMENT[1 a 9]$PARAM_GROUP$AXIS_IM_SCL$PARAM_GROUP$ARMLOAD [13]

Controllare se i valorispecificati per le variabilidi sistema sono corretti

Si faccia riferimento al manuale diprogrammazione.

L’accelerazione specificata nel programmanon può essere raggiunta

Cancellare il suddettovalore di accelerazione, oridurlo ad un valoreraggiungibile.

Regolazione dei servosistemi incorretta. Regolare i servosistemi. Contattate la FANUC.Un cavo è rotto. Sostituire il cavo. Si faccia riferimento alla Sezione 7.Non c’è la messa a terra (ground). Collegare l’unità

meccanica a terra.Un motore è difettoso. Sostituire il motore. Si faccia riferimento alla Sezione 5.Un riduttore è difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento alla Sezione 5.


Gioco dell'unitàmeccanica.

Gioco nell’unità meccanica Vedere i seguenti rimedi

(Si facciariferimento alla

Si sono allentate delle viti o dei perni. Riavvitare applicando laLOCTITE come specificato.


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Tabella 3.1 (c)) Un riduttore è difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento allaSezione 5.

Ingranaggio consumato. Sostituire l'ingranaggio. Contattate la FANUC.Cuscinetto consumato Sostituire il cuscinetto. Contattate la FANUC.

Rumoreinsolito

Una fusione della struttura del robotpresenta delle cricche o rotture

Sostituire le parti rotte. Contattate la FANUC.

La lubrificazione degli ingranaggi o deiriduttori è insufficiente.

Lubrificare. Si faccia riferimento allaSezione 2.

Corpo estraneo negli ingranaggi o nelriduttore.

Pulire l'ingranaggio o ilriduttore e poi lubrificare.

Si faccia riferimento allaSezione 2.

Pressione eccessiva sui cuscinetti Ridurre la pressione suicuscinetti

Contattate la FANUC.

Un riduttore è difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento allaSezione 5.

Un ingranaggio non è stato regolatocorrettamente.

Regolare l'ingranaggio. Contattate la FANUC.

Ingranaggio consumato. Regolare l'ingranaggio.Sostituire l'ingranaggio.


Cuscinetto consumato. Sostituire il cuscinetto. Contattate la FANUC.Il servo sistema non è stato regolatocorrettamente.

Regolare il servo sistema. Contattate la FANUC.

Il braccio delrobot siabbasssaquando vienetolta

Un freno del motore è consumato Sostituire il motore Si faccia riferimento allaSezione 5 ed alla Tabella 3.2(*).

l’alimentazione Il relè dei freni è fuso Sostituire il relè.

3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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Surriscalda-mento.

La lubrificazione degli ingranaggi o deiriduttori è insufficiente.

Lubrificare. Si faccia riferimento allaSezione 2.

Non è stato usato il lubrificante specifico. Ingrassare con il lubrificantespecificato.

Si faccia riferimento allaSezione 2.

Pressione eccessiva sui cuscinetti Ridurre la pressione suicuscinetti


Carico eccessivo Ridurre il carico. Assicurarsiche il robot operi entro i limitispecificati.

L’accelerazione specificata nel programmanon può essere raggiunta

Cancellare il suddetto valore diaccelerazione, o ridurlo ad unvalore raggiungibile.

Il parametro specificato non è valido$GROUP$PAYLOAD$PARAM_GROUP$PAYLOAD$PARAM_GROUP$AXISINERTIA [1 a 9]$PARAM_GROUP$AXISMOMENT[1 a 9]

Controllare se i valorispecificati per le variabili disistema sono corretti

Fuoriuscita dilubrificante.

Si è deteriorato l'anello a O, od unaguarnizione.

Sostituire l'anello a O,l'isolante o la guarnizione.

Una fusione della struttura del robotpresenta delle cricche o rotture

Sostituire le parti rotte. Contattate la FANUC.

Viti allentate. Riavvitare le viti.(*) Si faccia riferimento al manuale di manutenzione del controllore.

Tabella 3.1 (b) Caduta del braccio del robot consentitaAd uno stop di emergenza 0.5 mm

NOTAIl valore è riferito alla superficie di montaggio dell’utensile.

Tabella 3.1 (c) Tolleranza del gioco consentita per ogni asseAsse J1 Asse J2 Asse J3 Asse J4

Angoli (min) 2.2 2.5 2.5 2.3Spostamento(mm)

1.96 0.87 0.95 0.19

Si faccia riferimento alla pagina seguente per il metodo di misurazione equello di posizione.


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1) Eseguire il programma come descritto

2) Calcolare il gioco come descritto:

Gioco= Valore misurato (a) + (b) 2

3) Posizione per la misurazione del gioco

4. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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4 REGOLAZIONI

Ogni parte dell'unità meccanica è regolata con cura in fabbrica primadella spedizione. Pertanto, normalmente, non è necessario chel'acquirente apporti alcuna regolazione al momento della consegna.Tuttavia, dopo un lungo periodo di utilizzo o dopo la sostituzione diqualche parte, è possibile che siano necessarie delle regolazioni.

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 4. REGOLAZIONI

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4.1POSIZIONE A ZERO GRADI ELIMITI DI MOVIMENTO DEGLIASSI J2, J3, E J4

Le Fig. 4.1 (a), (b), e (c) mostrano il punto zero, i limiti di movimento(corsa), i finecorsa, e la posizione dei fermi meccanici di ogni asse.

Fig. 4.1 (a) Asse J1

θ2 : angolo dell’asse J2θ3 : angolo dell’asse J3

Angolo d’interferenza : -70°≤ θ2 + θ3 ≤ 100°

Fig 4.1 (b) Asse J3


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Fig. 4.1 (c) Asse J4


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4.2MODIFICA DELLA CORSADELL’ASSE J1 (OPZIONE)

La corsa dell’asse J1 può essere limitata in base all’ambiente di lavorodel robot. La corsa può essere cambiata variando la posizione dei dentid’arresto, del fermo meccanico ed i valori dei parametri utilizzando laseguente procedura. Si faccia riferimento alle Fig. 4.2 (a), (b) ed allaTabella 4.2.La corsa può essere cambiata di 45 gradi alla volta per il limite superioreda +45° fino a +180° e per il limite inferiore da -180° a -45°.

Fig. 4.2 (a) Modifica della corsa dell'asse J1 (opzione)


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(a) Modifica della posizione del fermo meccanico e del dente d’arresto(opzione). Cambiare della posizione del fermo meccanico e deldente d’arresto come mostrato in Fig. 4.2 (b).

Fig. 4.2 (b) Modifica della corsa dell'asse J1 (opzione)


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(b) Modifica delle variabili di sistemaDopo aver regolato le posizioni del dente d’arresto e del fermomeccanico, bisogna impostare le variabili di sistema per l’asse inquestione. Dopo avere modificato le variabili di sistema, spegnere ilcontrollore e poi riaccenderlo di nuovo. (Le impostazioni della corsadell’asse sopra descritte possono essere eseguite selezionando‘SYSTEM’ usando il tasto ‘MENÙ, poi selezionando il menù ‘Axislimit’ con il tasto F1 (TYPE). Si faccia riferimento al manuale perl’operatore R-J3 per i dettagli.

ATTENZIONEDopo aver modificato le variabili di sistema, far funzionare il robot aduna bassa velocità controllando che il robot si fermi alle due estremitàdella corsa.

Tabella 4.2 Modifica delle variabili di sistemaVariabili di sistema

PosizioniLimite di corsa inferiore

$PARAM_GROUP$LOWERLIMS[1]

Limite di corsa superiore$PARAM_GROUP$UPPERLIMS[1]

-180° -180 --135° -135 --90° -90 --45° -45 -+45° - 45+90° - 90

+135° - 135+180° - 180

ATTENZIONE1 Se avviene una collisione, il fermo meccanico dell’asse J1 può

rimanere deformato per aver assorbito l’energia d’urto dell’asse,fermando quindi il robot senza causare danni. Se il suddetto fermomeccanico è deformato, deve essere sostituito.

2 Non montare alcuna vite sulla struttura del robot, e non utilizzare altrifermi meccanici tranne che quelli originali per controllare la corsadell’asse J1 in angoli non specificati. Se queste condizioni non sonoseguite, il funzionamento del robot può diventare pericoloso.


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4.3MASTERIZZAZIONE RAPIDA

La masterizzazione rapida è un metodo di calibrazione esatta riferita allaposizione originale del robot, che è utilizzata quando la batteria dibackup dell’encoder a impulsi viene scollegata, come quando vienesostituito un cavo.

La masterizzazione rapida non può essere usata quando la fasemeccanica dell’encoder a impulsi viene cambiata, come quando unmotore o un riduttore viene sostituito. In questo caso si esegua lamasterizzazione usando le maschere come descritto nellaSezione 4.5.

1) Procedura di masterizzazione1 All’accensione del controllore, appare l’allarme BZAL ed il

messaggio “Pulse not established”. Per cancellare l’allarme,porre la variabile di sistema $MCR.SPC_RESET su TRUE.

2 Per disattivare il controllo del freno , impostare la variabile disistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL su FALSE e lavariabile $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB su FALSE per tuttigli assi. Spegnere il controllore e poi riaccenderlo.

3 All’accensione appare il messaggio “Pulse not established”.Ruotare ogni asse di circa 10° in entrambe le direzioni . Poipremere il tasto per l’annullamento degli allarmi per cancellare ilmessaggio d’errore.

4 Muovere tutti gli assi con movimento joint per posizionare lerispettive tacche di riferimento a zero gradi con una precisionedi ±2.5mm. (Si veda la Fig. 4.3) (Quando la posizione diriferimento per la masterizzazione è cambiata, allineare letacche aggiunte per indicare la nuova posizione di riferimento).

5 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi prememere F1(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.

6 Selezionare 4 QUICK MASTER dal menù SYSTEMMASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La masterizzazioneviene eseguita.

7 La programmazione del robot è abilitata selezionando 6Master/Cal dal menu SYSTEM MASTER/Cal, poi premere il tastoF4 (YES), oppure spegnendo e poi riaccendendo il controllore.

8 Dopo la masterizzazione, impostare la variabile di sistema$MASTER_ENB a 0.

9 Per abilitare il controllo dei freni, impostare la variabile di sistema$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL a TRUE e la variabile disistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB a TRUE per tutti gliassi.

10 Annotare i dati di masterizzazione della variabile di sistema$DMR_GRP_$MASTER_COUN.

La posizione di riferimento per la masterizzazione rapida viene registratain fabbrica in modo che le tacche di riferimento di ogni asse siano traloro allineate. (Si faccia riferimento alla Tab. 4.3)A causa della vicinanza di attrezzature e periferiche al robot, a volte nonè possibile eseguire la masterizzazione rapida utilizzando la posizione diriferimento originaria. In tal caso, la posizione di riferimento dellamasterizzazione rapida deve essere cambiata, così che il robot puòessere masterizzato in un’altra posizione scelta arbitrariamente.


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2) Modifica della posizione di riferimento per la masterizzazione1 Muovere il robot nella posizione desiderata. Poi segnare ogni

asse con delle tacche di riferimento.2 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.

Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi premere F1(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.

3 Selezionare 5 SET QUICK MASTER REF dal menùMASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La nuova posizionedi riferimento per la masterizzazione è registrata.

4 Poi impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 0.5 Annotare i dati di masterizzazione delle variabili di sistema

$DMR_GRP_$MASTER_COUNT e $DMR_GRP.$REF_POS.

Tabella 4.3 Posizione del robot con le tacche di riferimento allineateAsse M-410iHS/HW

Asse J1 0 gradiAsse J2 0 gradiAsse J3 0 gradi (NOTA)Asse J4 0 gradi

NOTALe tacche di riferimento dell’asse J3 sono allineate tra loro quandol’asse J2 + asse J3 = 0 gradi. Ad esempio se l’asseJ2 ≠ 0 gradi quando l’asse J3 = 0 gradi, le tacche di riferimentodell’asse J3 non sono allineate tra loro.


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Fig 4.3 Tacche di riferimento


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4.4MASTERIZZAZIONE DIPOSIZIONE A ZERO GRADI

Ogni asse del robot è provvisto di tacche di riferimento a forma di frecciacome mostrato in Fig. 4.3. L'asse è nella posizione a zero gradi se questisegni combaciano esattamente. Se uno di queste tacche non è più nellagiusta posizione o non è chiaramente visibile, il robot può esseremasterizzato in un altro modo.Questa procedura permette di masterizzare il robot in modo un pòapprossimativo. Una masterizzazione accurata richiede invece unadiversa procedura che prevede l’utilizzo delle maschere dimasterizzazione, come descritto nella Sezione 4.5.

1) Procedura di masterizzazione a zero gradi

1 All’accensione del controllore, appare l’allarme BZAL ed ilmessaggio “Pulse not established”. Per cancellare l’allarme,porre la variabile di sistema $MCR.SPC_RESET su TRUE.


3 All’accensione appare il messaggio “Pulse not established”.Ruotare ogni asse di circa 10° in entrambe le direzioni . Poipremere il tasto per l’annullamento dell’allarme per cancellare ilmessaggio d’errore.

4 Muovere tutti gli assi con movimento joint per posizionare lerispettive tacche di riferimento a zero gradi. (Si veda la Fig. 4.3)

5 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi premere F1(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.

6 Selezionare 2 ZERO POSITION MASTER dal menù SYSTEMMASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La masterizzazioneviene eseguita. I dati di masterizzazione degli encoder a impulsisono memorizzati nella variabile di sistema$DMR_GRP.$MASTER_COUN, e la variabile $DMR_GRP.$MASTER_DONE assume valore di TRUE.

7 La programmazione del robot è abilitata selezionando 6Master/Cal dal menu SYSTEM MASTER/Cal, poi premere il tastoF4 (YES), oppure spegnendo e poi riaccendendo il controllore.


9 Per abilitare il controllo dei freni, impostare la variabile di sistema$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL a TRUE e la variabile disistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB a TRUE per tutti gliassi. Poi spegnere e riaccendere il controllore.



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2) Procedura di masterizzazione di un solo asseDopo la sostituzione di un motore, l’asse in questione può esseremasterizzato con la seguente procedura e poi calibrato.La procedura qui descritta abilita la masterizzazione rapida. Percalibrare la posizione in modo preciso, effettuare la masterizzazioneutilizzando una maschera apposita come descritto alla Sezione 4.5.


2 Per disattivare il controllo dei freni , impostare la variabile disistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL su FALSE e lavariabile $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB su FALSE per tuttigli assi. Spegnere il controllore e poi riaccenderlo.


4 Muovere l’asse con movimento joint per posizionare le rispettivetacche di riferimento o le nuove tacche di riferimento. (Si veda laFig. 4.3)

5 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi prememere F1(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.

6 Selezionare 4 SINGLE AXIS MASTER dal menù SYSTEMMASTER/Cal. (Si veda la Fig. 4.4). Poi inserire il valore 1 nellacolonna SEL dell’asse da masterizzare, ed inserire 0 per tutti glialtri assi. Nella colonna MSTR POS, inserire i valori elencati nellaTabella 4.3.

7 Premere il tasto F5 (EXEC) per eseguire la masterizzazione delsolo asse selezionato al punto 6.

8 La programmazione del robot è abilitata selezionando 6Master/Cal dal menu SYSTEM MASTER/Cal, poi premere il tastoF4 (YES), oppure spegnere e poi riaccendere il controllore.





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Pagina della masterizzazione diun solo asse

Fig. 4.5 Pagina di masterizzazione di un solo asse

NOTA[ST] è la colonna che indica lo stato di masterizzazione di ogni asse.0: I dati di masterizzazione sono persi.1: I dati di masterizzazione sono persi. Quando un asse indica [ST]

= 0, la masterizzazione viene eseguita solo per gli assi la cuirotazione è sincronizzata, [ST] è impostata a 1.

2: La masterizzazione è completata.


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4.5MASTERIZZAZIONE CONMASCHERA

Dopo la sostituzione di un componente dell'unità meccanica se il valorememorizzato per mezzo dell’encoder a impulsi assoluto (abbreviato APC,Absolute Pulse Coder) e la posizione di ogni asse non sono allineati, ènecessario eseguire la masterizzazione per impostare la posizionegeometrica del robot.Questa masterizzazione viene eseguita prima della spedizione.

Prima della masterizzazione del robot, si eseguano le seguentioperazioni:

• Togliere l’utensile e le altre parti collegate al polso del robot.• Non permettere che una forza esterna sia applicata al robot.

NOTADato che la corsa dell'asse non viene controllata durante lamasterizzazione, bisogna evitare il movimento degli assi del robot.

1) Procedura di masterizzazione

a) Assemblaggio della maschera di masterizzazionei) Assemblare la base della maschera.

Assemblare la maschera di masterizzazione come mostratoin Fig. 4.5 (a).Montare le due piastre alla base con le viti M6x20.

Fig. 4.5 (a) Assemblaggio della base della maschera


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ii) Montaggio dei micrometriUtilizzare il blocchetto a C di calibrazione per regolare ognimicrometro ad uno spessore di 3.0 mm, quindi avvitare le vitiM5x10 per mantenere i micrometri saldi nella posizione prestabilita,come mostrato in Fig. 4.5 (b).(Per non danneggiare i micrometri assicurarsi di non stringeretroppo le viti). Controllare inoltre che il tastatore di ogni micrometrosi muova in modo scorrevole.

Fig 4.5 (b) Montaggio dei micrometri


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iii) Montaggio della maschera sulla base dell’asse J1.Montare la maschera di masterizzazione sulla base dell'asse J1usando le due viti M20x70 e le due spine di posizionamento (spinadi diametro 16mm e spina esagonale di diametro 16mm) comemostrato in Fig. 4.5 (c). Prestare attenzione nel montare la spinaesegonale con il giusto orientamento.

Fig. 4.5 (c) Montaggio della maschera sulla base dell’asse J1


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iv) Montaggio della maschera sul polso.

Montare la maschera di masterizzaziione con le quattro viti M10X25e le due spine (spina di diametro 10mm e spina esagonale didiametro 10mm) come mostrato nella Fig. 4.5 (d). Prestareattenzione nel montare la spina esegonale con il giusto orientamento.

Fig. 4.5 (d) Montaggio della maschera sul polso


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2) Procedura di masterizzazione




4 Muovere manualmente ogni asse vicino ai calibri dimasterizzazione. (Si veda la Fig. 4.5 (e)). Non spingere il polsodentro la maschera di masterizzazione.

5 Muovere il robot in modo che i micrometri A, B, C, e D indichino3mm, come mostrato in Fig. 4.5 (b).Per prevenire degli errori dovuti al gioco degli assi, posizionareogni lancetta dei micrometri al valore specificato così che ilconteggio dei 3mm avviene muovendo la lancetta in direzionenegativa. Se la lancetta è posizionata nella direzione opposta,riposizionarla.

6 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi premere F1(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.

7 Selezionare 1 JIG MASTER dal menù SYSTEM MASTER/Cal poipremere il tasto F4 (YES). La masterizzazione viene eseguita. Idati di masterizzazione degli encoder a impulsi sono memorizzatinella variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN, e lavariabile $DMR_ GRP.$MASTER_DONE assume valore di TRUE.

8 La programmazione del robot è abilitata selezionando 6Master/Cal dal menu SYSTEM MASTER/Cal, poi premere il tastoF4 (YES), oppure spegnere e poi riaccendere il controllore.




Per eseguire la masterizzazione di un solo asse, registrare i dati dimasterizzazione della variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN,e poi eseguire la masterizzazione per tutti gli assi usando la maschera.Dopo che la masterizzazione è stata eseguita, immettere i dati dimasterizzazione per tutti gli assi eccetto l’asse che è stato masterizzato.


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Fig. 4.5 (e) Montaggio della maschera sul polso


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4.6CONFERMA DELLAMASTERIZZAZIONE

1) Conferma che la masterizzazione è stata eseguita normalmente.Ogni volta che il robot viene acceso, viene automaticamente eseguitoil controllo dellla posizione degli assi. Per controllare se lamasterizzazione è stata eseguita correttamente, si controlli che ildisplay della posizione degli assi del robot coincida con la posizioneeffettiva del robot usando uno dei seguenti metodi.a) Posizionare gli assi nella posizione a 0° con una operazione

ripetitiva e controllare a vista i segni degli zero gradi.b) Con un programma impostare delle posizioni e controllare che le

posizioni raggiunte dal robot coincidano con quelleprogrammate.

c) Mettere il robot nella posizione di masterizzazione usando lamaschera. Controllare che la posizione del robot coincida con lacorretta posizione di masterizzazione. Se ciò non avviene, leprobabili cause sono da attribuire a:− Il conteggio dell’encoder è stato cancellato dall’alllarme

descritto al punto 2) qui sotto descritto.− La variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUNT

(valori di masterizzazione) è stata cambiata a causa di unmalfunzionamento. In tal caso, controllare i valori contenutinella variabile con quelli forniti sul foglio di dati tecnici delrobot. Le variabili di sistema vengono modificate durante lamasterizzazione. Dopo la masterizzazione, prendere notadei valori delle variabili di sistema.

2) Allarmi di masterizzazioneQuesti allarmi possono verificarsi nell’encoder a impulsi e possonoessere eliminati seguente nel modo.a) Allarme BZAL

L'allarme BZAL interviene se la tensione della batteria diback-up dell’encoder a impulsi scende a 0 V quando ilcontrollore viene spento. In tal caso bisogna eseguire unamasterizzazione perchè il contatore dell’encoder perde i dati.

b) Allarme BLALL'allarme BLAL indica che la tensione della batteria diback-up dell’encoder a impulsi è troppo bassa per potermantenere i dati dell’encoder. In questo caso accendere ilcontrollore e sostituire la batteria di back-up il più prestopossibile. Inoltre si controlli che i dati di posizione siano corretti,utilizzando il metodo sopra descritto alla voce (1).

c) Allarmi CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERRE SPHALQuando si verifica uno di questi allarmi è necessario contattare ilpersonale dell'assistenza FANUC. Potrebbe essere necessaria lasostituzione di un motore.

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI

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5 SOSTITUZIONE DELLE PARTI

Questa sezione descrive le procedure di sostituzione dei componentiprincipali dell’unità meccanica.

NOTAPrestare attenzione nella rimozione e installazione delle seguenti partipesanti.

Parte Peso (kg)(approssimativo)

Servo motore Asse J1 35

Asse J2 35

Asse J3 35

Riduttore Asse J1 55

Asse J2 50

Asse J3 50

Anello 30

Base dell’asse J1 140


Bilanciere 120

Braccio dell’asse J2 130

Braccio di rinforzo dell’asse J2 60


Braccio dell’asse J3 80

Unità del polso 45

Unità dell’asse J2, J3, e J4 (Fig 5.2 (d)) 500

Unità della base dell’asse J1, J2 (Fig. 5.2 (e)) 440

5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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5.1SOSTITUZIONE DI UNA PARTEE RELATIVA REGOLAZIONE

Quando una parte viene sostituita, bisogna eseguire le relativeregolazioni. La Tabella 5.1 elenca le parti che possono essere sostituitecon le relative regolazioni. Pertanto dopo la sostituzione di una parte,eseguire le regolazioni come descritto nella tabella.

Tabella 5.1 Parti da sostituire e le regolazioni corrispondenti

Parti da sostituire Regolazione MetodoMotore, riduttore, ingranaggio,unità del polso, cavi (∗)

Masterizzazione Si facciariferimento dallaSez. 4.4 a 4.7

Interruttore di finecorsa (∗) Regolazionedell’interruttore difinecorsa

Si facciariferimento allaSez. 4.1

∗ Si faccia riferimento alla Sezione 7 per la sostituzione dei cavi e deifinecorsa.


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5.2SOSTITUZIONE DEL MOTOREDELL'ASSE J1 (M1) E DELRIDUTTORE

(1) Sostituzione del motore dell'asse J1 (M1)(1.1) Nel caso di controllore integrato1 Togliere l'alimentazione dal controllore.2 Togliere il lubrificante dal riduttore dell’asse J1 (si faccia

riferimento alla Sez. 2).3 Rimuovere i tre connettori del motore dell'asse J14 Coprire il trasformatore con un panno non peloso per proteggere

il trasformatore dal lubrificante.5 Montare i due golfari M12 sulla struttura del robot e legare il

motore con una corda.6 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40.

Allentando la corda, rimuovere il motore dalla base dell’asse J1.Prestare attenzione a non imbrattare il trasformatore dilubrificante.

7 Rimuovere il dado dall’albero del motore, mantenendol’ingranaggio con una chiave, per non farlo ruotare. Poi estrarrel’ingranaggio stesso dal motore.

8 Sostituire il motore con un motore nuovo. Montare il motoreseguendo la procedura di smontaggio al contrario.• Sfregare la superficie di montaggio del motore con una

pietra da usare ad olio.• Montare la guarnizione sul motore. (Questa guarnizione non

può essere riutilizzata. Utilizzare sempre una guarnizionenuova).

• Applicare la Loctite 242 (blu) sul filetto del motore. Prestareattenzione a non applicare la Loctite sulla parte conicadell’albero motore.

• Stringere il dado mantenendo l’ingranaggio con una chiave,per non farlo ruotare.

• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’albero.• Montare l’anello a O correttamente nella propria sede.• Sostituire ogni rondella tolta con una nuova.

9 Applicare il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)10 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.

4.4 a 4.7).


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Fig. 5.2 (a) Sostituzione del motore dell’asse J1 (M1) (controllore integrato)

(1.2) Nel caso di controllore separato1 Togliere l'alimentazione dal controllore.2 Togliere il lubrificante dal riduttore dell’asse J1 (si faccia

riferimento alla Sez. 2).3 Rimuovere i tre connettori del motore dell'asse J14 Montare i due golfari M12 sulla struttura del robot e legare il

motore con una corda.5 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40.

Allentando la corda, rimuovere il motore dalla base dell’asse J1.6 Rimuovere il dado dall’albero del motore, mantenendo

l’ingranaggio con una chiave, per non farlo ruotare. Poi estrarrel’ingrannggio stesso dal motore.


pietra da usare ad olio.• Montare la guarnizione sul motore. (Questa guarnizione non

può essere riutilizzata. Utilizzare sempre una guarnizionenuova).


• Stringere il dado mantenendo l’ingranaggio con una chiave,per non farlo ruotare.

• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’albero.• Montare l’anello a O correttamente nella propria sede.• Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova.


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8 Applicare il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)9 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez. 4.4 a

4.7)

Fig. 5.2 (b) Sostituzione del motore dell’asse J1 (M1) (controllore separato, struttura standard)

Fig. 5.2 (c) Sostituzione del motore dell’asse J1 (M1) (controllore separato, struttura corta)


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(2) Sostituzione del riduttore dell’asse J1

1 Mettere il braccio dell’asse J2 nella posizione di zero gradi. Poispegnere il controllore.

2 Togliere il lubrificante dal riduttore dell’asse J1 e J2 (si facciariferimento alla Sez. 2).

3 Rimuovere i cavi (si faccia riferimento alla Sez. 7).4 Rimuovere i bilancieri (si faccia riferimento alla Sez. 5.3).5 Rimuovere le dieci viti di montaggio dell’albero M10X25 e la vite di

posizionamento dell’albero M6X35. Poi rimuovere il braccio dirinforzo dell’asse J2 dalla base dell’asse J2.

6 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore dell’asse J2 (diciottoviti M10X45 e sei viti M16X60). Poi rimuovere il braccio dell’asseJ2 dalla base dell’asse J2.

7 Rimuovere il motore dell’asse J1. (si faccia riferimento alla Sez.5.2 (1)).

8 Rimuovere il tubo di sfogo del lubrificante del riduttore dell’asseJ1 dalla struttura del robot.

9 Rimuovere le otto viti di montaggio del robot M20X85. Poisollevare la base dell’asse J1 con la parte superiore.

10 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (una vite M12X35 etredici viti M12X85). Poi rimuovere la base dell’asse J1.

11 Rimuovere l’anello a O dalla superficie che collega la basedell’asse J1 al riduttore.

12 Rimuovere il tubo d’ingresso del lubrificante del riduttore dell’asseJ1 dalla base dell’asse J2.

13 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (sedici viti M12X60 enove viti M16X110). Poi rimuovere il riduttore dalla base dell’asseJ2.

14 Rimuovere l’anello, l’ingranaggio centrale, ed il manicotto dalriduttore.

15 Sostituire il riduttore con un riduttore nuovo.16 Montare il nuovo riduttore, seguendo la procedura di smontaggio

sopra descritta al contrario.• Sfregare la superficie di montaggio del riduttore con una

pietra da usare ad olio.• Applicare la Loctite 242 (rossa) sulle viti indicate in

Fig. 5.2 (d), (f), e (g): viti di montaggio del riduttore,dell’anello, dell’albero, e del riduttore nella sede dell’asse J2.

• Stringere le viti indicate in Fig. 5.2 (d), (f), e (g) con laseguente coppia di serraggio:Viti di montaggio del riduttore

M12X35 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)M12X85 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)M16X110 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)

Viti di montaggio dell’anelloM12X40 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)


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Viti di montaggio dell’alberoM10X25 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)

Viti di montaggio del riduttore nella sede dell’asse J2M10X45 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)M16X60 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)

• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) suentrambe le superfici della rondella usata per la vite dimontaggio del riduttore M12X35 (si faccia riferimento alla Fig.5.2 (f)).

• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) sullasuperficie di montaggio del riduttore sulla base dell’asse J2. Unleggero ed uniforme strato di sigillante va applicato sull’areamostrata dalla Fig. 5.2 (g).

• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) sullasuperficie di montaggio del riduttore sul braccio dell’asse J2.Un leggero ed uniforme strato di sigillante va applicato sull’areamostrata dalla Fig. 5.2 (d).

• Montare l’anello a O nella corretta posizione.• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’ingranaggio

centrale.• Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova.

17 Riposizionare e collegare i tubi (si faccia riferimento allaSez. 7).

18 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).19 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla

Sez. 4.4 a 4.7).

Fig. 5.2 (d) Sostituzione del riduttore dell’asse J1


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Fig. 5.2 (e) Sostituzione del riduttore dell’asse J1

Fig. 5.2 (f) Sostituzione del riduttore dell’asse J1


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Fig. 5.2 (g) Sostituzione del riduttore dell’asse J1

Fig. 5.2 (h) Sostituzione del riduttore dell’asse J1


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5.3SOSTITUZIONE DEI MOTORIDELL'ASSE J2/J3 (M2/M3) EDEL RIDUTTORE

(1) Sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)1 Mettere il robot nella posizione mostrata in Fig. 5.3 (a). Stringere

i golfari nei fori M12 posti sulla porte superiore del bracciodell’asse J3. Far passare una corda nei suddetti golfari esospendere il braccio con la corda mantenendolo nella posizioneindicata.

2 Spegnere il controllore.3 Togliere il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).4 Rimuovere i connettori.5 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40 che

deve essere sostituito.6 Rimuovere il dado dall’albero del motore, mantenendo

l’ingranaggio con una chiave, per non farlo ruotare. Poi estrarrel’ingrannggio stesso dal motore.


pietra da usare ad olio.• Montare la guarnizione sul motore. (Le guarnizioni ausiliarie

non possono essere riutilizzate. Pertanto utilizzare sempreuna guarnizione nuova).


• Montare l’anello a O correttamente nella propria sede.• Stringere il dado mantenendo l’ingranaggio con una chiave,

per non farlo ruotare.• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’albero• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator

No. 518) alle viti di montaggio del motore, o avvolgere le viticon del nastro di tenuta.

• Sostituire ogni rondella tolta con una nuova.8 Applicare il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)9 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.

4.4 a 4.7).


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Fig. 5.3 (a) Posizione del robot per la sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)


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Fig. 5.3 (b) Sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)


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1 Mettere il robot nella posizione mostrata in Fig. 5.3 (a). Stringerei golfari nei fori M12 posti sulla porte superiore del bracciodell’asse J3. Far passare una corda nei suddetti golfari esospendere il braccio con la corda mantenendolo nella posizioneindicata.

2 Spegnere il controllore.3 Togliere il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).4 Stringere i due golfari M8 sui bilancieri. Far passare una corda

nei suddetti golfari e sospendere i bilancieri con la corda.Rimuovere il coperchio e l’anello a C dai bilancieri, poirimuovere i bilancieri dal robot.

5 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (sei viti M16X60 ediciotto viti M10X45).

6 Rimuovere il motore dell’asse J2 (si faccia riferimento allaprocedura (1) sopra indicata).

7 Rimuovere le sedici viti di montaggio del supporto del motoreM12X60. Poi rimuovere il supporto del motore.

8 Rimuovere il riduttore e sostituirlo con un riduttore nuovo.9 Montare il nuovo riduttore, seguendo la procedura di smontaggio

sopra descritta al contrario.• Sfregare la superficie di montaggio del riduttore e del

motore con una pietra da usare ad olio.• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)

sulla superficie di montaggio del riduttore. Un leggero eduniforme strato di sigillante va applicato sull’area mostratadalla Fig. 5.3 (d).

• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)sulle viti di montaggio del motore M12X40, o avvolgere le viticon del nastro di tenuta. Applicare la LoctiteNo. 262 (rossa) sulle altre viti indicate in Fig. 5.3 (d).

• Stringere le viti indicate con la seguente coppia diserraggio:Viti di montaggio del supporto motore

M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)Viti di montaggio del riduttore

M16X60 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)M10X45 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)

• Montare l’anello a O nella corretta posizione.• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’ingranaggio


10 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)11 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.

4.4 a 4.7).


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Fig. 5.3 (c) Sostituzione del riduttore dell’asse J2

Fig. 5.3 (d) Sostituzione del riduttore dell’asse J2


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1 Mettere un tavolo sotto il polso del robot in modo che il bracciodell’asse J3 non cada.

2 Spegnere il controllore.3 Sospendere la base dell’asse J3 in modo che non cada quando

si rimuove il riduttore dell’asse J3.4 Togliere il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).5 Rimuovere il motore dell’asse J3 (si faccia riferimento alla

Sez 5.3 (1) precedentemente descritta)6 Rimuovere le sedici viti di montaggio del supporto motore

M12X60. Poi rimuovere il supporto del motore.7 Rimuovere le tre viti di montaggio del riduttore M16X140 ed le tre

spine coniche φ16X60.8 Rimuovere il riduttore e sostituirlo con un riduttore nuovo.9 Montare il nuovo riduttore, seguendo la procedura di smontaggio


motore con una pietra da usare ad olio.• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)

sulla superficie di montaggio del riduttore. Un leggero eduniforme strato di sigillante va applicato sull’area mostratadalla Fig. 5.3 (f).

• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)sulle viti di montaggio del motore M12X40, o avvolgere le viticon del nastro di tenuta. Applicare la LoctiteNo. 262 (rossa) sulle altre viti indicate in Fig. 5.3 (f).

• Alesare i fori per le spine coniche usando un alesatoreconico (angolo di conicità 1/50), poi applicare la loctiteNo.242 (blu) sulle spine coniche rimosse al passo 6.Inserire le spine nei relativi fori.

• Stringere le viti indicate con la seguente coppia diserraggio:Viti di montaggio del supporto motore

M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)Viti di montaggio del riduttore

M16X140 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)• Montare l’anello a O nella corretta posizione.• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’ingranaggio


10 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)11 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla

Sez. 4.4 a 4.7).


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Fig. 5.3 (e) Sostituzione del riduttore dell’asse J3

Fig. 5.3 (f) Sostituzione del riduttore dell’asse J3


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5.4SOSTITUZIONE DEL MOTOREDELL'ASSE J4 (M4) E DELRIDUTTORE

(1) Sostituzione dei motori dell’asse J4 (M4)

1 Spegnere il controllore.2 Rimuovere i tre connettori dal motore dell’asse J4.3 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M8X25. Poi

rimuovere il motore.4 Rimuovere il dado dall’albero del motore, mantenendo

l’ingranaggio con una chiave, per non farlo ruotare. Poi estrarrel’ingranaggio stesso dal motore.

5 Sostituire il motore con un motore nuovo. Montare il motoreseguendo la procedura di smontaggio al contrario.

• Sfregare la superficie di montaggio del motore con unapietra da usare ad olio.


• Stringere il dado con una coppia di serraggio di1.22 kgfm (12 Nm) mantenendo l’ingranaggio con unachiave, per non farlo ruotare.

• Montare l’anello a O correttamente nella propria sede.• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’albero• Sostituire ogni rondella tolta con una nuova.

6 Applicare il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)7 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.

4.4 a 4.7).

Fig. 5.4 (a) Sostituzione del motore dell’asse J4 (M4)


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(2) Sostituzione del riduttore dell’asse J4Questa procedura descrive solo la sostituzione del riduttore dell’asseJ4. Per sostituire il polso, si faccia riferimento allaSez. 5.5.1 Spegnere il controllore.2 Rimuovere l’utensile e gli altri eventuali carichi dal polso del

robot.3 Rimuovere le otto viti di montaggio del riduttore M8X75. Poi

rimuovere la flangia del polso dal riduttore.4 Rimuovere le sei viti di montaggio della flangia del polso M12X80.

Poi rimuovere la flangia del polso dal riduttore.5 Rimuovere il manicotto e l’ingranaggio centrale dal riduttore.6 Rimuovere il riduttore e sostituirlo con un riduttore nuovo.7 Montare il nuovo riduttore, seguendo la procedura di smontaggio


motore con una pietra da usare ad olio.• Applicare la Loctite No.262 (rossa) sulle viti indicate nella

Fig. 5.4 (b).• Stringere le viti indicate con la seguente coppia di

serraggio:Viti di montaggio del riduttore

M8X75 : 3.79 kgfm (37.1 Nm)Viti di montaggio della flangia del polso

M12X80 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)• Montare l’anello a O nella corretta posizione.• Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)

sulla supercie su cui la flangia del polso viene montata allariduttore.

• Un leggero ed uniforme strato di sigillante va applicatosull’area mostrata nella Fig. 5.4 (c).

• Prestare attenzione a non scalfire i denti dell’ingranaggiocentrale.

• Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova.8 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)9 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.

4.4 a 4.7).

Fig. 5.4 (b) Sostituzione del riduttore dell’asse J4


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Fig. 5.4 (c) Sostituzione del riduttore dell’asse J4


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5.5SOSTITUZIONE DEL POLSO

Questa procedura descrive solo la sostituzione del polso. Per sostituiresolo il riduttore dell’asse J4, si faccia riferimento alla procedura (2) nellaSez. 5.4.1 Spegnere il controllore.2 Rimuovere l’utensile e gli altri eventuali carichi dal polso del robot.3 Rimuovere il coperchio dal braccio dell’asse J3.4 Scollegare ed estrarre i cavi ed i tubi dell’aria dal braccio dell’asse

J3 (si faccia riferimento alla Sez. 7).5 Rimuovere il braccio di rinforzo dal polso del robot.6 Rimuovere l’albero dal polso.7 Rimuovere il dado di supporto dall’albero che collega il braccio

dell’asse J3 con il polso.8 Rimuovere l’anello Nylos dal cuscinetto a rulli conici usato per

collegare il polso al braccio dell’asse J3.9 Rimuovere il polso martellando l’albero di supporto.10 Rimuovere l’albero di supporto dal polso, facendo attenzione a non

danneggiare l’anello Nylos.11 Rimuovere l’anello interno dal cuscinetto a rulli conici usato per

collegare il polso al braccio dell’asse J3.12 Sostituire il polso con un polso nuovo, seguendo la procedura di

smontaggio al contrario. Poi stringere il dado di supporto rimosso alpasso (6) con una coppia di serraggio compresa tra 2.27 e 3.98kgfm (22.2 e 39 Nm) (si faccia riferimento alla Fig. 5.5 (e)).Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova. Prima dicominciare la procedura di montaggio, applicare del lubrificante(Alvania No.2, prodotto da Showa Shell Sekiyu K.K.) allaguarnizione.

13 Montare il braccio di rinforzo dell’asse J3.14 Riposizionare e collegare i cavi e tubi dell’aria.15 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)16 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla

Sez. 4.4 a 4.7).

Fig. 5.5 (a) Sostituzione del polso


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Fig. 5.5 (b) Sostituzione del polso

Fig. 5.5 (c) Sostituzione del polso

Fig. 5.5 (d) Coppia di serraggio del dado di supporto.


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Fig. 5.5 (e) Valori standard per serraggio del dado del cuscinetto

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 6. COLLEGAMENTI ELETTRICI

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6 COLLEGAMENTI ELETTRICI

Le Fig. 6 (a) e (b) mostrano lo schema dei collegamenti elettrici dei cavinell'unità meccanica.

Fig. 6 (a) Schema dei collegamenti elettrici dell'unità meccanica (controllore integrato)

6. COLLEGAMENTI ELETTRICI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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Fig. 6 (b) Schema dei collegamenti elettrici dell'unità meccanica (controllore separato)

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 7. SOSTITUZIONE DEI CAVI

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7 SOSTITUZIONE DEI CAVI

Sostituire i cavi periodicamente (ogni 15.360 ore di funzionamentooppure ogni quattro anni). Un cavo rotto o danneggiato deve esseresostituito seguendo le procedure descritte in questa Sezione.

Precauzioni da osservare quando si interviene su un cavo dell’encoder

Il cavo dell’encoder è provvisto di un’etichetta, come mostrato nella figuraseguente, che avverte di non scollegare il cavo durante il trasporto,l’installazione, o la manutenzione del robot. Se il cavo contraddistinto daquesta etichetta viene scollegato, bisogna eseguire la masterizzazionedel robot. Pertanto non scollegare questo cavo tranne nel caso in cuidebba essere sostituito.

Fig. 7 Etichetta

7. SOSTITUZIONE DEI CAVI MANUTENZIONE B-80925IT/01

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7.1FISSAGGIO DEI CAVI

Quando si sostituiscono dei cavi, bisogna fissarli nelle posizioni specificatenella Figura 7.1 usando delle fascette in nylon. Altrimenti è possibile che icavi si allentino o se in forte tensione si rompano o si scolleghino daiconnettori.

Fig. 7.1 (a) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)


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Fig. 7.1 (b) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato)


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Fig. 7.1 (c) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)


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Fig. 7.1 (d) Pannello dei connettori (controllore separato)


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Fig. 7.1 (e) Posizione di fissaggio dei cavi


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Fig. 7.1 (f) Posizione di fissaggio dei cavi


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Fig. 7.1 (g) Posizione di fissaggio dei cavi


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Fig. 7.1 (h) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)


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Fig. 7.1 (i) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato con opzione servo hand)


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Fig. 7.1 (j) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato)


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Fig. 7.1 (k) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato con ozione servo hand)


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Fig. 7.1 (l) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)


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Fig. 7.1 (m) Pannello dei connettori (controllore separato)


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Fig. 7.1 (n) Posizione di fissaggio dei cavi

Fig. 7.1 (o) Posizione di fissaggio dei cavi


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Fig. 7.1 (p) Posizione di fissaggio dei cavi

Fig. 7.1 (q) Posizione di fissaggio dei cavi


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7.2SOSTITUZIONE DEI CAVI

Questa sezione descrive le procedure per la sostituzione di tutti i cavidell’unità meccanica.Per sostituire un cavo danneggiato si seguano le procedure di questasezione.Dopo aver sostituito il cavo, eseguire le opportune regolazioni.• Procedura di sostituzione cavi (controllore integrato)

1 Spegnere il controllore, poi scollegare tutti i connettori dei cavidei connessione tra il robot ed il controllore(Fig. 7.2 (a)).

2 Rimuovere i morsetti serracavo (Fig. 7.2 (b)).3 Staccare il coperchio in metallo posto sull’uscita del controllore,

poi staccare le due piastre in metallo di fissaggio del morsettoserracavi in gomma (Fig. 7.2 (b)).

4 Togliere i cavi dal morsetto serracavi in gomma(Fig. 7.2 (b)).

5 Estrarre tutti i cavi collegati dal corpo del robot fuori dalcontrollore.

6 Rimuovere i tubi dell’aria ed il cavo AS (cavo opzionale) dalcoperchio di collegamento.

7 Sganciare i morsetti serracavi sotto la base dell’asse J1 e nellabase dell’asse J2. Poi, estrarre I cavi dalla base dell’asse J2.(Fig. 7.2 (h)).

8 Rimuovere i connettori dei cavi collegati ai motori degli assi J1,J2, J3, e J4.

9 Rimuovere la piastra del connettore EE dal polso del robot.10 Staccare tutti i cavi e tubi dell’aria dalla piastra EE. Poi

sganciare il morsetto serracavi dell’asse J4 dalla suddetta piastra(Fig. 7.2 (i)).

11 Sganciare i morsetti serracavi posti sulla parte superiore delbraccio dell’asse J2, nel braccio dell’asse J3, e vicino al polso.Quindi estrarre i cavi dal braccio dell’asse J2. Insieme ai cavifare uscire le spugne dei morsetti serracavi.(Fig. 7.2 (j) e (k)).

12 Rimuovere la piastra sulla quale sono presenti gli attacchi deitubi dell’aria. Poi rimuovere i suddetti attacchi.

13 Rimuovere i cavi ed i tubi dell’aria dal corpo del robot.(Fig. 7.2 (l)).

14 Sostituire il cavo con un cavo nuovo.15 Montare i cavi seguendo la procedura di smontaggio al

contrario. Prestare attenzione nel posizionare il cavo ed imorsetti serracavo. (Fig. 7.1 (a), (c), (e), (f), (g) e Fig. 7.2 (a),(b), da (h) a (n)).• Spingere il morsetto pressacavo in gomma nel braccio

dell’asse J3 dal foro posto sul retro del braccio, usando unabarra. Per la posizione del morsetto si faccia riferimento allaFig. 7.2 (m)).

• Per la posizione di fissaggio del tubo dell’aria si facciariferimento alla Fig. 7.2 (n).

• Applicare della Loctite No. 242 (blu) sulle viti di montaggiodel tubo flessibile M10X80.

• Fissare i cavi nelle posizioni specificate.• Il tubo dell’aria con un segno bianco posto vicino all’attacco

è il tubo AIR1. Collegare i tubi dell’aria nelle corretteposizioni, controllando le diciture sul coperchio dicollegamento cavi e sulla piastra EE sul polso del robot.

16 Eseguire le opportune regolazioni (si faccia riferimento alla Sez.da 4.4 a 4.7)


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• Procedura di sostituzione cavi (controllore separato)1 Spegnere il controllore, poi scollegare tutti i connettori dei cavi

dei connessione tra il robot ed il controllore.2 Rimuovere i tubi dell’aria ed il cavo AS (cavo opzionale) dal

pannello di collegamento (Fig. 7.2 (c)).3 Staccare il coperchio in metallo senza esercitare una forza

eccessiva sui cavi interni. I cavi interni rimangono fissati (Fig.7.2 (d)).

4 Togliere le batterie ed i cavi di terra. Tagliare le fascette in nylondi fissaggio dei connettori (FAN, M2M3BK, CRM11, e M3P1)(Fig. 7.2 (e)).

5 Rimuovere le viti (con testa a croce) di montaggio dei connettorisul pannello dei connettori (Fig. 7.2 (f)).

6 Tagliare tutte le fascette in nylon di fissaggio dei cavi, rimuoverele viti di montaggio dei connettori dalle loro sedi, e rimuovere icavi dal pannello dei connettori(Fig. 7.2 (g)). A questo punto il cavo del motore della ventola sistaccherà.

7 Sganciare i morsetti serracavi sotto la base dell’asse J1 e nellabase dell’asse J2. Poi, estrarre i cavi dalla base dell’asse J2.(Fig. 7.2 (h)).

8 Rimuovere i connettori dei cavi collegati ai motori degli assi J1,J2, J3, e J4.

9 Rimuovere la piastra del connettore EE dal polso del robot, poisganciare il morsetto pressacavo dell’asse J4 dalla suddettapiastra.

10 Staccare tutti i cavi e tubi dell’aria dalla piastra EE(Fig. 7.2 (i)).

11 Sganciare i morsetti serracavi posti sulla parte superiore delbraccio dell’asse J2, nel braccio dell’asse J3, e vicino al polso.Quindi estrarre i cavi dal braccio dell’asse J2. Insieme ai cavifare uscire le spugne dei morsetti serracavi.(Fig. 7.2 (j) e (k)).

12 Rimuovere la piastra sulla quale sono presenti gli attacchi dei tubidell’aria. Poi rimuovere i suddetti attacchi.

13 Rimuovere i cavi ed i tubi dell’aria dal corpo del robot.(Fig. 7.2 (i)).

14 Sostituire ogni cavo con un cavo nuovo.15 Montare i cavi seguendo la procedura di smontaggio al contrario.

Prestare attenzione nel posizionare il cavo edi morsettiserracavo. (Fig. 7.1 (b), (d), (e), (f), (g) e Fig. 7.2 da (h) a (n)).

• Spingere il morsetto pressacavo in gomma nel bracciodell’asse J3 dal foro posto sul retro del braccio, usando unabarra. Per la posizione del morsetto si faccia riferimento allaFig. 7.2 (m)).

• Per la posizione di fissaggio del tubo dell’aria si facciariferimento alla Fig. 7.2 (n).

• Applicare della Loctite No. 242 (blu) sulle viti di montaggiodel tubo flessibile M10X80.

• Fissare i cavi nelle posizioni specificate.• Il tubo dell’aria con un segno bianco posto vicino all’attacco

è il tubo AIR12. Colegare i tubi dell’aria nellle corretteposizioni, controllando che le diciture sul coperchio dicollegamento cavi e sulla piastra EE sul polso del robot.

• Assicurarsi che i segni posti sui tubi dell’aria siano allineaticon quelli posti sul pannello di collegamento e sulla piastraEE sul polso del robot.


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16 Attaccare temporaneamente il cavo al panello di fissaggio delcavo con una fascetta in nylon, poi fissare il suddetto pannelloalla scatola di supporto del connettore. Portare il cavo verso lascatola di supporto del connettore, assicurandosi che il cavo nonsia troppo allentato. Quindi fissare il cavo con una fascetta innylon (Fig. 7.2 (o)).

17 Sostituire l’alloggiamento del connettore con un alloggiamentonuovo, staccare il pannello di fissaggio del cavo dalla scatola disupporto del connettore, poi montare il pannello nuovo sulpannello del connettore (Fig. 7.2 (g)).

18 Montare il cavo seguendo i passi da 1 a 5 al contrario(Fig. 7.2 (c), (d), (e), e (f).• Il tubo dell’aria AIR11 ha un segno bianco posto vicino

all’attacco del tubo. Colegare il tubo dell’aria in modo che Isegni del tubo siano allineati con il segno AIR11 sulpannello di collegamento.

19 Eseguire le opportune regolazioni (si faccia riferimento alla Sez.da 4.4 a 4.7).


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Fig. 7.2 (a) Sostituzione di un cavo (controllore integrato)


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Fig. 7.2 (b) Sostituzione cavo (controllore integrato)

Fig. 7.2 (c) Sostituzione cavo (controllore separato)


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Fig. 7.2 (d) Sostituzione cavo (controllore separato)


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Fig. 7.2 (e) Sostituzione cavo (controllore separato)


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Fig. 7.2 (f) Sostituzione cavo (controllore separato)


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Fig. 7.2 (g) Sostituzione cavo (controllore separato)

Fig. 7.2 (h) Sostituzione cavo


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Fig. 7.2 (i) Sostituzione cavo

Fig. 7.2 (j) Sostituzione cavo


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Fig. 7.2 (k) Sostituzione cavo

Fig. 7.2 (l) Sostituzione cavo


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Fig. 7.2 (m) Sostituzione cavo

Fig. 7.2 (n) Sostituzione cavo


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Fig. 7.2 (o) Sostituzione cavo


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7.3SOSTITUZIONEDELL’INTERRUTTORE DIFINECORSA (SQ1) DELL’ASSEJ1 (OPZIONALE)

1) Staccare l’interruttore di finecorsa dal coperchio.2) Scollegare il cavo dall’involucro dell’interruttore di finecorsa.3) Sostituire l’interruttore di finecorsa con un interruttore nuovo.4) Riassemblare l’interruttore di finecorsa seguendo la procedura sopra

indicata al contrario.5) Regolare l’interruttore di finecorsa. (Si faccia riferimento alla Sez.

4.1).

Fig. 7.3 Sostituzione di un interruttore di finecorsa


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7.4SOSTITUZIONE DEL FERMOMECCANICO DEL PENDOLODELL’ASSE J1

1) Staccare il fermo meccanico come mostrato in Fig. 7.4.2) Montare un nuovo fermo meccanico seguendo la procedura sopra

descritta al contrario.

Fig. 7.4 Sostituzione blocco fluttuante dell’asse J1

8. SBLOCCO DEI FRENI DEL ROBOT MANUTENZIONE B-80925IT/01

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8 SBLOCCO DEI FRENI DEL ROBOT

È possibile rilasciare i freni del robot quando è spento utilizzando “l’unitàdi sblocco freni (opzionale)”. In tal modo è possibile cambiare laposizione del robot arbitrariamente.Quando la suddetta funzione viene usata, assicurarsi di osservare leseguenti precauzioni.

Precauzioni1 Quando viene rilasciato il freno del motore J2 o J3 (M2 o M3),

sollevare il robot con una gru, come mostrato in Fig. 8.2 Quando si rilascia un freno motore, applicare un’adeguata forza di

trazione all’imgratura che sostiene il robot.3 Non rilasciare più freni motore alla volta.

Fig. 8 Sblocco freni del robot

II. CONNESSIONI

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT

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1 DIMENSIONI ESTERNE DELROBOT

Le Fig.1 (a) e (b) mostrano le dimensioni esterne del robot. Quando siinstallano delle periferiche, bisogna stare attenti affinchè esse noninterferiscano con il movimento del robot.

Fig. 1 (a) Dimensioni esterne del robot (Struttura standard)

1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT MANUTENZIONE B-80925IT/01

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B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT

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Fig.1 (b) Dimensioni esterne del robot (Struttura corta)

B-80925IT/01 CONNESSIONI 2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT

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2 MONTAGGIO DELL’ATTREZZATURA SULROBOT

2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT CONNESSIONI B-80925IT/01

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2.1CONDIZIONI DI CARICO ALPOLSO

Le Fig. 2.1 da (a) a (d) rappresentano i diagrammi dei limiti di caricoapplicati al polso del robot. Applicare quindi un carico che sia entro ilimiti mostrati nei grafici.

Fig. 2.1 (a) Carico ammissibile al polso (M-410iHS)

Fig. 2.1 (b) Carico ammissibile al polso (M-410iHW)


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Fig. 2.1 (c) Condizione di carico ammissibile al polso

Fig. 2.1 (d) Condizione di carico ammissibile al polso


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Fig 2.1 (e) Calcolo dell’inerzia


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2.2SUPERFICIE DI MONTAGGIODELL'UTENSILE SUL POLSO

La Fig. 2.2 mostra la superficie di montaggio dell'utensile sulla flangiadel polso.

Si utilizzino viti e spine di lunghezza tale da non superarerispettivamente la profondità dei fori filettati e dei fori per le spine.Utilizzare viti in acciaio (classe di resistenza 12.9), da stringere allacoppia di serraggio tra 46 e 66 kgfcm (tra 470 e670 Nm).

Fig 2.2 Superficie di montaggio dell’utensile


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2.3SUPERFICIE DI MONTAGGIODELL'ATTREZZATURA SULROBOT

Come mostrato in Fig. 2.3 dei fori filettati sono presenti sull’unitàmeccanica per montare l’attrezzatura del robot.

Fig 2.3 Superficie di montaggio dell’attrezzatura sul robot


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2.4ALIMENTAZIONE DELL'ARIA

Ci sono due passaggi dell’aria compressa con i relativi attacchi d’uscitasu entrambi i lati del pedistallo del robot. L’attacco è del tipo femmina Rc3/8 (PT 3/8). I raccordi non sono invece forniti . È compito dell'utentepreparare dei raccordi che combacino con i tubi utilizzati.

Fig. 2.4 (a) Attachi dell’aria compressa (controllore integrato)


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Fig. 2.4 (b) Attachi dell’aria compressa (controllore separato)


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2.5INTERFACCIA PER L’UTENSILE

La Fig. 2.7 (a), (b) mostrano la posizione dell’interfaccia per l’utensile.L’interfaccia del connettore EE per l’utensile è provvista delle funzioniprincipali. Il cavo per l’utente è invece preparato come opzione.

Fig. 2.5 (a) Interfaccia per l’utensile (controllore integrato)


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Fig. 2.5 (b) Interfaccia per l’utensile (controllore separato)


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(1) Interfaccia del connettore EE.La Fig. 2.5 (c) mostra l’assegnazione dei pin dell’interfaccia perl’utensile (EE).

Fig 2.5 (c) Assegnazione dei pin dei segnali dell’EE

(2) Cavo utente (linea dei segnali) (opzionale).La Fig. 2.5 (d) mostra l’assegnazione dei pin per l’interfaccia delcavo utente (linea dei segnali).

Fig 2.5 (d) Assegnazione dei pin dei segnali dell’interfaccia per il cavo utente(linea dei segnali) (opzione)


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2.6INTERFACCIA PER IL CAVOSERVO DELL’UTENSILE(OPZIONE)

La Fig. 2.6 (a) mostra la posizione dell’interfaccia per il cavo servodell’utensile.

Fig. 2.6 (a) Interfaccia per il cavo servo dell’utensile


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(1) Interfaccia I/O MODEL-B (opzionale).La Fig. 2.6 (b) mostra l’assegnazione dei pin del connettoredell’interfaccia per il cavo servo dell’utensile.

NOTAIl connettore utilizzato dall’utente per l’interfaccia per il cavo servodell’utensile deve essere di tipo diritto. Un connettore a gomito non puòinvece passare attraverso il foro nell’asse J4.

Fig. 2.6 (b) Assegnazione dei pin dei segnali per l’interfaccia del cavo servo dell’utensile (opzione)

3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01

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3 TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-80925IT/01 MANUTENZIONE 3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE

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3.1TRASPORTO

Il robot può essere trasportato l’utilizzo di una gru o di un carrelloelevatore a forche. Durante il trasporto se l’altezza del robot construttura standard è troppo elevata, abbassare l’altezza totale del robot,utilizzando l’attrezzo per il trasporto (opzionale).

La Fig. 3.1 (a) – (f) mostrano le posizioni del robot durante il trasporto.

Fig. 3.1 (a) Trasporto del robot per mezzo di una gru (struttura standard, con l’attrezzo di trasporto)


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Fig. 3.1 (b) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard,senza l’attrezzo di trasporto)


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Fig. 3.1 (c) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard, conl’attrezzo di trasporto)


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Fig. 3.1 (d) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard, senzal’attrezzo di trasporto)


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Fig. 3.1 (e) Trasporto del robot per mezzo di gru (struttura corta)


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Fig. 3.1 (f) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura corta)


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3.2INSTALLAZIONE

La Fig. 3.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot.La Fig. 3.2 (b) mostra un esempio di installazione del robot. La piastra dimontaggio del robot in ferro deve essere fissata al pavimento con sediciprigionieri M20 (classe di resistenza: 4.8). Poi bisogna fissare la piastraalla base del robot usando le otto viti M20X40 (classe di resistenza:12.9), che siano di diametro M20 e di almeno 40 mm in lunghezza.

La Fig. 3.2 (c) e la Tabella 3.2 mostrano le forze ed i movimenti ai cui labase del robot è soggetta durante un arresto di emergenza.

NOTA1 Se la base del robot è fissata al pavimento con dei prigionieri, questi

possono allentarsi a causa delle forze oscillanti generate durante ilfunzionamento del robot.

2 Non metterre a livello (con un cuneo ad esempio) la base del robotcon il pavimento. Altrimenti le vibrazioni del robot possono essereaccentuate perchè il robot non è completatemente a contatto con lasuperficie del pavimento.

Fig. 3.2 (a) Dimensioni della base del robot


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Fig. 3.2 (b) Esempio d’installazione

NOTA1 Parti preparate dal cliente:

• Otto viti di montaggio del robot: M20X40 (classe di resistenza:12.9)

• Sedici prigionieri: M20 (classe di resistenza: 4.8)• Una piastra pavimento: Spessore 32t

2 Il lavoro d’installazione ( montaggio dei prigionieri ad esempio) è acarico dell’utente.


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Tabella 3.2 (c) Forze e momenti durante un arresto di emergenzaM-410iHS M-410iHW

Momento verticale Mv 6.000 Kgfm 7.600 kgfm59.000 Nm 75.000 Nm

Forza in verticale Fv 3.700 Kgf 4.000 Kgf36.000 N 39.000 N

Momento orizzontale MH 5.200 Kgfm 5.600 Kgfm51.000 Nm 55.000 Nm

Forza in orizzontale FH 2.600 Kgf 2.300 Kgf25.000 N 23.000 N

Fig. 3.2 (c) Forze e momenti durante l’arresto in emergenza


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3.3AREA DI MANUTENZIONE

La Fig. 3.3 mostra l’area di manutenzione del robot.

Fig. 3.3 Area di manutenzione del robot


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3.4SPECIFICHE D’INSTALLAZIONE

La Tabella 3.4 mostra le condizioni d’installazione del robot.

Tabella 3.4 Specifiche d’installazione

Voce SpecifichePressione aria Pressione massima 7 kgf/cm² (0.69MPa)

Peso dell’unitàmeccanica

Circa 1570 kg (con controllore)Circa 1450 kg (senza controllore)

Temperatura ambienteammissibile

0-45 °C

Umidità ambienteammissibile

Normale: fino a 75% RHBreve periodo (inferiore a un mese): fino a95% RHCondensa o ghiaccio non ammessi.

Altitudine Fino a 1.000 m sopra il livello del mare non ènecessaria alcuna modifica.

Atmosfera Senza gas corrosivi (Nota)Vibrazioni Fino a 0.5G (4.9m/s2)

NOTAContattare il servizio di assistenza FANUC se il robot è da installare inun ambiente soggetto a forti vibrazioni, molta polvere, spruzzi di olio dataglio, od altri corpi estranei.

APPENDICI

B-80925IT/01 APPENDICI A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO

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A ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO

Tabella A (a) CaviCavo Specifiche Funzione Modelli

K701 A660-4003-T621 Alimentazione diJ1, J2, freno

Controllore integratoModello CE

K702 A660-8012-T571 Encoder ad impulsiJ1, J2


K703 A660-4003-T622 Alimentazione di J3,encoder ad impulsi, freno


K704 A660-4003-T623 Alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE


K705 A660-4003-T624 Alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K706 A660-4003-T625 Alimentazione di J4, J5,encoder ad impulsi,freno, EE


K707 A660-4003-T626 Alimentazione di J4, J5,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K708 A660-8012-T572 Tubo di chiusura Controllore integratoModello CE

K711 A660-8012-T575 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J3,encoder ad impulsi, freno

Controllore separatoModello CE

K712 A660-8012-T581 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE


K713 A660-8012-T582 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K714 A660-8012-T583 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,J5, encoder ad impulsi,freno, EE


K715 A660-8012-T858 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,J5, encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K721 A660-8012-T573 Finecorsa di J1

A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO APPENDICI B-80925IT/01

- 132 -

Tabella A (a) CaviCavo Specifiche Funzione ModelliK801 A660-4003-T627 Alimentazione di

J1, J2, frenoControllore integratoModello non CE

K802 A660-8012-T574 Encoder ad impulsiJ1, J2

Controllore integratoModello non CE

K803 A660-4003-T628 Alimentazione di J3,encoder ad impulsi, freno


K804 A660-4003-T629 Alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE


K805 A660-4003-T630 Alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K806 A660-4003-T666 Alimentazione di J4, J5,encoder ad impulsi,freno, EE


K807 A660-4003-T667 Alimentazione di J4, J5,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K811 A660-8012-T859 Alimentazione di J1, J2,freno e alimentazione diJ3, encoder ad impulsi,freno


K812 A660-8012-T860 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE

Controllore separatoModello non CE

K813 A660-8012-T861 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K814 A660-8012-T862 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,J5, encoder ad impulsi,freno, EE


K815 A660-8012-T863 Encoder ad impulsi di J1,J2, alimentazione di J4,J5, encoder ad impulsi,freno, EE, AS


K109 A05B-1037-D001 Connettore- A290-7037-V091 Alimentazione di J1, J2,

frenoControllore integratoModello CECon opzione servohand

- A290-7037-V092 Alimentazione di J1, J2,freno

Controllore integratoModello CECon opzione servohand

B-80925IT/01 APPENDICI A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO

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Tabella A (b) MotoriAsse Specifiche Modelli

J1, J2,J3 A660-0166-B675#0016 Modello αM30/3000#0016J4 A06B-0123-B175 Modello α3/3000

NOTAOrdinare una guarnizione ausiliaria per il motore.

Tabella A (c) RiduttoriAsse Specifiche Modello

Riduttore asse J1 A97L-0118-0939#250C-35 M-410iHS/iHWRiduttore asse J2 A97L-0118-0940#250A-141 M-410iHS

A97L-0218-0244#320E-201 M-410iHWRiduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-129 M-410iHS

A97L-0118-0941#250A-185 M-410iHWRiduttore asse J4 A97L-0218-0209#40C-33 M-410iHS/iHW

Tabella A (d) Set di ingranaggiAsse Specifiche Modello

Set di ingranaggi perriduttore J2

A97L-0218-0227#141 M-410iHS

A97L-0218-0227#201 M-410iHWSet di ingranaggi perriduttore J3

A97L-0218-0227#129 M-410iHS

A97L-0218-0227#185 M-410iHW

Tabella A (e) Fermi meccaniciVoce Specifiche Descrizione

Fermo meccanico delbilanciere

A290-7037-V201 Fermo meccanico ditipo standard

Fermo meccanico difinecorsa

A05B-1037-K201 Fermo postoall’estremità delllacorsa +

Fermo meccanico difinecorsa

A05B-1037-K202 Fermo postoall’estremità delllacorsa -

A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO APPENDICI B-80925IT/01

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Tabella A (f) Batterie e lubrificanteVoce Specifiche Commento

Batteria A98L-0031-0005 1.5V, tipo DLubrificante A98L-0040-0119# 2KG Kyodo Yushi

Moly WhiteRE No.00

Lubrificante A98L-0040-0026# 2KG Shell Alvania No.2

Tabella A (g) Guarnizioni ausiliaria per motoreVoce Specifiche Commento

Guarnizioneausiliaria permotore

A98L-0004-0771#A12TP Motore J1, J2, J3

B. SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNIB-80925IT/01 APPENDICI DELL’UNITA' MECCANICA

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B SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNIDELL’UNITÀ MECCANICA

B. SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNIDELL’UNITA' MECCANICA APPENDICI B-80925IT/01

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Fig. B (a) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello CE )


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Fig. B (a) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello CE )

B. SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNIDELL’UNITA' MECCANICA APPENDICI B-80925IT/01

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Fig. B (b) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello non CE )


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Fig. B (b) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello non CE )

C. MANUTENZIONE PERIODICA APPENDICI B-80925IT/01

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C MANUTENZIONE PERIODICA

B-80925IT/01 APPENDICI C. MANUTENZIONE PERIODICA

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Documents

Manual Mecanico Fanuc