Upload
arch
View
70
Download
2
Embed Size (px)
DESCRIPTION
m Procesory a Robotika. Modelářské servomotory (serva). Modelářské servomotory (serva). Řízení serva. 3 dráty. pulzy řízení (cca 50Hz). napájení (5V). zem. 0,5ms. 1,5ms. 2,5ms. 0°. 90°. 180°. Robot Rob1-3. kinematika robota. R. G. 3. 2. R. 1. Robot Rob1-3 – deska řízení. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Procesory a Robotika
Modelářské servomotory (serva)
Modelářské servomotory (serva)
Řízení serva
3 dráty pulzy řízení (cca 50Hz)
napájení (5V)
zem
0,5ms
0°
1,5ms
90°
2,5ms
180°
Robot Rob1-3
kinematika robota
1
2
3 G
R
R
Robot Rob1-3 – deska řízení
vstup – RS232 obvod MAX232 P PIC 16F84 výstup do serv
ICSP programátornapájení (5V)
zapojení RS-232
obvod MAX-232
komunikace s počítačem
- inspirováno sběrnicí I2C
DATA
CLK
výc
ho
zí s
tav
ST
AR
T b
it
ST
OP
bit
3 bity= adresa serva
8 bitů = nová poloha serva
- bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti Procesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“
• výchozí stav = oba signály na log.1• START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1) • STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1)
výc
ho
zí s
tav
Procesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz)
RA0÷RA4 ... I/O,RB0÷RB7 ... I/O, OSC ... oscilátor (pracovní frekvence)VSS ... zem, VDD ... napájení, MCLR ... hlavní reset
Procesor PIC 16F84 – instrukční sada
Procesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu
www.microchip.com►Products ► Development tools ► MPLAB IDE
- vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení
- programování mikroprocesorů v Assembleru
http://www.belza.cz/digital/jdm.htm - návrhy programátorů pro Procesory
http://www.ic-prog.com – jednoduchý program pro upload programu do MCU