Luật thi đấu

1. Giới thiệu

Cuộc thi MCR là một cuộc thi đua xe chạy tự động ganh đua nhau về tốc độ trên các đường đua

do ban tổ chức quy định. Trong đó các thành phần cấu tạo của xe phải được ban tổ chức chấp

thuận.

2. Đặc tả xe đuaCác xe đua phải đáp ứng các yêu cầu sau:

2.1 Xe đua phải là xe chạy tự động. Các thành phần xe đua phải tuân theo qui định của ban tổ chức. Bên cạnh đó, đối với xe đua dành cho học sinh phổ thông trung học sẽ có thêm các thành phần khác do ban tổ chức chỉ định.

2.2 Nguồn điện cung cấp cho xe không được vượt quá 8 cục pin với loại pin sử dụng là pin AA hay pin sạc 1.2V.

2.3 Kích thước tối đa cho bề rộng của xe là 300mm, bề cao là 150mm. Chiều dài, trọng lượng, và chất liệu của xe là tùy ý, nhưng xe phải có thể kích hoạt được bộ cảm biến bấm giờ (xem hình 6). Nghiêm cấm việc ăn gian thời gian bằng việc thay đổi chiều dài của xe sau khi xe bắt đầu chạy.

2.4 Bộ phận bánh lái phải tiếp xúc với đường đua trong lúc chạy. Các chất liệu bám dính (như keo, … ) không được sử dụng cho bộ phận bánh lái này.

2.5 Chức năng hút (như hút các vật thể,…) không được dùng cho xe đua.

2.6 Các tụ điện EDLC (Electric Double Layer Capacitors) không được dùng.

2.7 Các xe có thể gây nguy hại hay làm dơ bẩn đường đua có thể sẽ không được phép đua.

2.8 Ngăn cấm việc tháo rời hay sửa đổi cả bên trong lẫn bên ngoài của động cơ xe nếu chưa có sự đồng ý của ban tổ chức.

3. Đặc tả đường đua

3.1 Cấu tạo đường đua như sau:

    * Dày 30mm

    * Rộng 300mm

    * Bề mặt của đường được làm bằng chất liệu sợi acrylic trắng (xem hình 1)

3.2 Mặt đường chạy của đường đua (xem hình 2) bao gồm màu trắng, màu đen, và màu xám. Trong đó phần màu trắng dùng để xác định khúc đường cua hay chuyển làn đường hay đường đang được sửa (xem chi tiết phần sau).

3.3  Toàn bộ đường đua là sự kết hợp của đường thẳng, đường vòng, đường ngoặt (góc cua 900), đường vòng hình chữ S (bán kính bên trong tối thiểu là 450mm) và độ dốc khi lên xuống không quá 70 (xem trong hình 3).

3.4 Ở khúc ngoặt 900 sẽ có 2 vạch màu trắng để báo hiệu, độ rộng của mỗi vạch màu trắng là 20mm, khoảng cách của 2 vạch màu trắng này là 30mm, và chúng được đặt cách khúc ngoặt từ 500mm đến 100mm (xem hình 4).

3.5 Ở khúc chuyển làn đường, chiều dài và bề rộng ở khúc chuyển làn đường đều là 600mm. Có 2 vạch màu trắng để báo hiệu, độ rộng của mỗi vạch trắng này là 20mm, khoảng cách của 2 vạch màu trắng này là 30mm, chúng được đặt một bên (bên trái hay bên phải) tùy thuộc vào hướng của phần chuyển đường và cách khúc ngoặt từ 300mm đến 1000mm. Đường màu trắng trung tâm sẽ xuất hiện từ điểm 200mm đến 400mm (xem hình 5).

3.6 Chất liệu vạch xuất phát sẽ có cùng chất liệu với đường đua và được dán phía sau bộ cảm biến bấm giờ. Vạch xuất phát có bề rộng lớn hơn 300mm, bề cao 50mm và đặt cao hơn mặt đường là 10mm. Xem hình 7.

3.7 Khoảng cách chổ nối 2 miếng ghép của đường đua nhỏ hơn 1mm.

3.8 Các vật cản (loại trừ thanh báo hiệu xuất phát, bộ cảm biến bấm giờ) như tường không được đặt cách 50mm ở cả 2 bên của đường đua. Lưu ý, các thanh kim loại nối giữa 2 miếng đường đua được xem như là một thành phần của đường đua.

4. Kiểm tra xe đua

4.1 Kiểm tra tính hợp lệ, trình bày ở điều 2:

4.1.1 Kiểm tra một loạt các xe trước mỗi vòng đua.

4.1.2 Trường hợp xe không đủ điều kiện thi đấu khi kiểm tra xe, nhưng thí sinh có thể khắc phục được trước khi hết thời gian kiểm tra xe, thì xe này sẽ vẫn được kiểm tra lại.

4.1.3 Không được tu sửa lại xe sau khi xe đã được kiểm tra bởi ban tổ chức. Tuy nhiên việc bảo dưỡng các bánh xe thì được phép.

4.1.4 Các xe đạt tiêu chuẩn trong việc kiểm tra xe thì sẽ được dán một miếng giấy công nhận là đã được kiểm tra bởi ban tổ chức.

4.2 Sử dụng vật liệu bám dính vào bánh xe

4.2.1 Nếu thí sinh có thể khắc phục được tình trạng này trước khi hết thời gian kiểm tra xe, thì xe này sẽ vẫn được kiểm tra lại

4.2.2 Tuy nhiên xe sẽ được kiểm tra thêm một lần nữa ngay trước lần đua của chính xe này. Sau lần kiểm tra thêm này các bánh xe không được phép bảo dưỡng nữa.

5. Hình thức cuộc đua

5.1 Hình thức thi đấu

Có 2 giải thi đấu:

    * Giải dành cho học sinh phổ thông trung học (cấp 3)

    * Giải dành cho sinh viên đại học

Mỗi đội thực hiện đường đua kỹ thuật để thi đấu: mục tiêu kiểm tra về xử lý sensor các trường

hợp bẻ cua 450, 600, 900, chuyển đường đua, leo đốc, … Độ dài tối thiểu của đường đua: 60m .

5.2 Các xe chỉ được tham gia vòng đua khi giám sát viên xe đã kiểm tra xe và đồng ý cho đua.

5.3 Thí sinh đặt xe vào vị trí xuất phát. Các hệ thống điều khiển như (động cơ và bánh lái) nên được tắt trong quá trình bố trí xe (xem hình 6).

5.4  Xe bắt đầu chạy ngay sau khi thanh chắn xuất phát được mở ra. Xe có thể tự động phát hiện việc mở thanh chắn xuất phát này hay thí sinh có thể khởi động xe bằng tay.

5.5  Bộ bấm giờ bắt đầu tính từ lúc thanh chắn xuất phát mở ra cho đến khi xe chạy về đích.

5.6  Trường hợp lỗi vi phạm xuất phát nếu xe chạy trước khi thanh chắn xuất phát mở hay xe đụng vào thanh chắn xuất phát.

5.7  Trọng tài có thể yêu cầu thí sinh lấy xe của mình ra khỏi đường đua khi của thí sinh gần sắp đụng vào đuôi xe khác.

5.8  Cách xử lý xe trong cuộc đua

5.8.1 Chỉ cho phép các xe đua lại một lần duy nhất khi cả 2 xe không hoàn thành đường đua của mình trong vòng thi đối kháng (vòng đua 2).

5.8.2 Cách tính thắng thua của 1 cặp thi đấu đối kháng với các trường hợp:

1. Húc xe đối phương: Đội thắng cuộc là đội có xe đụng được đuôi của xe đối phương.

2. Có xe về đích: Xe đội nào về đích trước thì đội đó sẽ chiến thắng.3. Cả 2 xe không về đích:

Nếu là đua lần 1: 2 xe được phép đua lại thêm 1 lần nữa. Lưu ý vị trí xuất phát của 2 xe phải được hoán đổi cho nhau so với đua lần 1.

Nếu là đua lần 2: đội thắng cuộc là đội có quảng đường đi được xa nhất trong 2 lần đua.

5.9  Cho phép thí sinh đổi pin và bảo dưỡng các bánh xe khi xe của thí sinh này được đua lại. Tuy

nhiên các trường hợp này sẽ được giám sát viên cuộc đua xác nhận và kiểm tra.

5.10  Sơ đồ đường đua sẽ không được công bố cho tới ngày đua chính thức, ngoại trừ các thí sinh phổ thông trung học.

6. Các trường hợp không đủ điều kiệnCác trường hợp sau được xem như là không đủ điều kiện:

6.1 Vi phạm ở điều 2.

6.2 Xe chạy với cơ chế sử dụng bất kỳ cạnh bên nào của đường đua (ví dụ: xe có bộ phận định hướng kẹp vào 2 cạnh bên của đường đua).

6.3 Trong quá trình đua, xe có dùng kỹ thuật gây cản trở các xe khác chạy.

6.4 Xe có tách rời thành nhiều thành phần khác.

6.5 Một phần của xe chạm mặt đất, hay các vật chắn đặt ở bên ngoài đường đua.

6.6 Chương trình được biên dịch hay nạp vào xe sau khi xe đã được giám sát viên kiểm tra.

6.7 Xe được tu sửa lại sau khi xe đã được giám sát viên kiểm tra.

6.8 Xe không có dán nhãn hiệu đã được kiểm tra bởi các giám sát viên xe.

6.9 Xe chạy trước khi có hiệu lệnh xuất phát.

6.10 Xe không thể hoàn thành đường đua trước 2 phút.

6.11 Có ý định gây nguy hại hay làm bẩn đường đua.

6.12 Xe được chỉnh sang chế độ khác khi được phép chạy lại.

6.13 Thí sinh đụng vào xe của thí sinh khác với bất kỳ ý định gì trước khi xe của thí sinh bắt kịp được xe khác.

6.14 Thí sinh đụng vào xe của mình sau khi xe này đã được khởi động mà không có chỉ thị của

trọng tài.

6.15 Có hành động gây hại hay không lành mạnh cho cuộc thi.

7. Xuất phát

7.1 Cuộc thi sẽ diễn biến theo sự chỉ đạo của trọng tài chính và các thành viên trong ban trọng tài.

7.2 Cuộc đua bắt đầu với việc gọi số của xe bởi trọng tài chính.

7.3 Trong vòng 3 phút sau khi được gọi. Thí sinh phải đưa xe của mình vào vị trí xuất phát, xe phải được đứng yên cho tới khi thanh chắn xuất phát mở ra.

7.4 Nếu xe không thể chạy sau khi thanh chắn xuất phát được mở ra, thì chỉ có hoạt động sau có thể được thực hiện trong thời gian ngắn như bật công tắc xe cho xe chạy.

7.5 Trọng tài chính có thể dừng cuộc đua và yêu cầu chạy lại.

7.6 Sau mỗi cuộc đua kết thúc, trọng tài thỉnh thoảng có thể xác nhận lại xe.

7.7 Trọng tài chính sẽ tuyên bố kết quả sau mỗi cuộc đua.

8. Khiếu nại

8.1 Trong cuộc thi không ai được phản đối quyết định của trọng tài.

8.2 Thí sinh có thể khiếu nại với trọng tài chính trước khi kết thúc cuộc đua, nếu thí sinh nghi ngờ về vòng đua chưa áp dụng đúng theo luật thi đấu.

9. Các luật bổ sung

Khi có tính huống đặc biệt xảy ra trong suốt cuộc thi, có thể sẽ không áp dụng luật thi đấu này nhưng vẫn đảm bảo trên tinh thần của các luật thi đấu này.

10. Chi tiết đường đua 

 

 

Hình 1: Bề rộng và bề dày của đường đua

 

 

 

Hình 2 Chi tiết một đường đua thẳng

 

 

 

Hình 3 Cấu trúc toàn đường đua

 

 

 

 

Hình 4 Chi tiết khúc ngoặt 90

 

 

 

 

Hình 5 Chi tiết khúc chuyển làn đường

 

 

 

Hình 6 Ở vị trí xuất phát

 

 

 

Hình 7 Chi tiết Thanh chắn xuất phát

 

 

  Hình thức sử dụng pin cho xe MCR Ban tổ chức xin thông báo cho các đội về cách sử dụng pin cho xe MCR như sau:

Loại pin được dùng cho xe MCR là pin AA hay pin sạc 1.2 V Chỉ được phép dùng tối đa 8 cục pin cho toàn bộ hệ thống xe MCR.

Không giới hạn số lượng pin dùng cho 2 động cơ. Nghĩa là các đội được phép sử dụng tối đa 8 cục pin cho 2 động cơ xe của mình

Lưu ý: Các đội nên chú ý khi dùng 8 cục pin cho 2 động cơ xe. Để tránh tình trạng hư động cơ, các đội kiểm tra thử xem động cơ xe của các đội có đủ công suất cho 8 cục pin không.

   Danh sách thành phần xe

Danh sách các thành phần cấu thành xe      [View PDF]    Download   Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xe  

Tổng quan lắp ráp xe

   

Hình 1: Xe đua MCR (nguồn từ JMCR)

Kích thước tối đa cho bề rộng của xe là 300mm, bề cao là 150mm. Chiều dài, trọng lượng, và chất liệu của xe là tùy ý. 

I. Cấu tạo xe

Cấu tạo xe MCR bao gồm 3 bộ phận chính: 

1. Bộ xử lý trung tâm (CPU board)

  Hình 2: CPU board 1.1 Chức năngĐiều khiển các hoạt động chính của xe1.2 Cách hoạt độngNhận tín hiệu từ bộ cảm ứng dò đường để đưa ra quyết định xử lý cho xe như: quẹo sang trái, quẹo sang phải, tăng tốc độ , giảm tốc độ motor,…2. Bộ cảm biến dò đường (Sensor board)

  Hình 3: Sensor board (nguồn từ JMCR) 2.1 Chức năngGiúp định hướng cho xe thông qua các sensor cảm ứng2.2 Cách hoạt độngCác sensor sẽ cảm biến với các màu (đen, trắng) ở trên mặt đường và chuyển thành tín hiệu số 0 hoặc 1 đến CPU board.2.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/03_Sensor_Board_Assembly.pdf 

3. Bộ điều khiển động cơ xe (Motor drive board)

  Hình 4: Sensor board (nguồn từ JMCR) 3.1 Chức năngLà một bảng mạch điện dùng để kết nối với 2 động cơ của xe,  và kết nối với Servo. 3.2 Cách hoạt độngBộ điều khiển động cơ sẽ nhận các tín hiệu từ CPU board để điều khiển 2 động cơ xe, và Servo.3.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/04_Motor_Driver_Board_Assembly.pdf  II. Lắp ráp một chiếc xe hoàn chỉnhSau khi lắp ráp các 3 bộ phận chính yếu của xe ở trên. Tiếp theo ta sẽ lắp ráp 3 bộ phận này với các thành phần khác lại thành một chiếc xe MCR hoàn chỉnh. Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/05_Basic_Assembly.pdf III. Cách tạo sợi dây RS232Sợi dây RS232 dùng để kết nối CPU board của xe với cổng COM của máy tính.

  Hình 5: Dây RS232 (nguồn từ JMCR) 1. Chức năngTruyền chương trình đã được biên dịch ra mã nhị phân ở trên máy tính xuống CPU board.2. Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/06_Cable_making.pdf IV. Cách hoạt động của xe, cách nạp chương trình cho xe, và source code chương trình mẫu Để nắm rõ cách hoạt động của xe và làm thế nào để nạp một chương trình cho một chiếc

xe. Xem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/07_Operation_Confirmation.pdfTrong link trên bao gồm source code chương trình mẫu để điều khiển xe.V. Giải thích source code chương trình mẫu