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fanuc robotics
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CNC | Robot | RobomaChiNe
LR Mate 200iD
CNC | Robot | RobomaChiNe
LR Mate 200iD
Content
introduction 03
Product highlights 04
options 05
Specifications 06
Wrist load 07
Dimensions
Work envelope and outer dimensions 08
Wrist 09
equipment attachment details 10
installation
Dimensions 11
base Load 12
Connections
J3 interface 13
J1 interface 14
Transportation 15
LR mate 200iD Standard package 17
LR Mate 200iD
Contenido
introduccin 03
Caractersticas principales 04
opciones 05
especificaciones 06
Diagrama de la capacidad de carga de la mueca 07
Dimensiones
rea de trabajo y dimensiones exteriores 08
mueca 09
Detalles de montaje del equipo 10
instalacin
Dimensiones 11
Carga de la base 12
Conexin
Conexiones interface J3 13
Conexiones interface J1 14
Transporte 15
LR mate 200iD paquete estndar 17
LR Mate 200iD
03LR Mate 200iD: Ahora ms rpido y compactopara mejores soluciones integradas en mquinaesta nueva versin del extraordinariamente popular robot LR mate 200 es ms compacta, posee mayores velocidades de ejes, una mayor rea de trabajo y una mayor capacidad de carga el nuevo diseo mejorado es idneo para la integracin en mquinas estndar o con fines especficos Con una reduccin del peso total de la unidad, y la posibilidad de montaje en el techo, suelo o pared de la mquina, permite a los integradores disear las soluciones de mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad para los usuarios finales
adems de las conexiones de aire, entradas/salidas y hasta tres vlvulas solenoides de doble efecto, el LR mate se puede equipar ahora con un sensor integrado (fuerza o visin), ethernet y cables de ejes auxiliares esta compacta unidad est controlada por el nuevo controlador de bajo consumo 30ib, perteneciente a la ltima generacin de controladores inteligentes de FaNUC, que permite a los constructores de mquinas y sistemas, disponer de soluciones econmicas para manipulacin y transfer
mx capacidad de carga en la mueca: 7 kg
mx alcance 717 mm
03LR Mate 200iD: Ahora ms rpido y compactopara soluciones mejoradas de integracin en mquinasesta nueva versin del popular robot LR mate 200 es ms compacta, posee mejores velocidades en los ejes, una mayor rea de trabajo y una mayor capacidad de carga el nuevo diseo mejorado es idneo para la integracin en mquinas estndar o con fines especficos Con una reduccin del peso total de la unidad y la posibilidad de montaje en el techo, suelo o pared de la mquina, permite a los integradores disear las soluciones con mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad para los usuarios finales
adems de las conexiones de aire, entradas/salidas y hasta tres vlvulas solenoides de doble efecto, el LR mate se puede equipar ahora con un sensor integrado (fuerza o visin), ethernet y cables de ejes auxiliares esta compacta unidad est controlada por el nuevo controlador de bajo consumo R-30ib, perteneciente a la ltima gene-racin de controladores inteligentes de FaNUC, que permite a los constructores de mquinas y sistemas, disponer de soluciones econmicas para manipulacin y transfer
mx capacidad de carga en la mueca: 7 kg
mx alcance 717 mm
04Product highlights Giving greater flexibility, and higher productivity
CompactThe space saving slim design and small footprint, provide an ideal solution for compact robot cells, production lines, and installation directly into or onto machines
Integrated servicesTwo double-acting solenoid valves, air and input/output connections directly available near the wrist
LightweightWeighing only 25 kg enables easy and flexible installation, a cost effective alternative to hard automation
FastPowerful servo motors giving high acceleration and short cycle times, providing users with improved productivity rates
Easy integrationQuick, easy, and economical installation for all mounting positions (floor, ceiling, and wall) Robot connections provided on the underside of axis1 ensure minimal interference with peripheral devices
ProtectediP67 protection is provided as standard, enabling operation in areas with stringent cleaning requirements Saves the costs of additional expensive protection equipment
User-friendlyall the cabling is encased completely inside the robot housing, all surfaces are smooth and extremely easy to clean - for minimal maintenance, without down times
Payload/Reacha large working envelope with a reach of 717 mm, and a payload of 7 kg, combine to provide solutions for high productivity handling and assembly applications
04Caractersticas principales ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad
CompactoSu compacto diseo ocupa poco espacio y su reducida base proporcionan la solucin ideal para clulas compactas con robots y lneas de produccin, y permite una instalacin direct amente sobre las mquinas o en su interior
Ventajas integradasDos vlvulas solenoides de doble efecto, conexiones de aire y entradas/salidas directamente accesibles cerca de la mueca
LigeroCon un peso de tan slo 25 kg permite una instalacin fcil y flexible, una alternativa econmica a la automatizacin fija
RpidoPotentes servomotores que permiten una alta aceleracin y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mejores ndices de productividad
Fcil de integrarinstalacin rpida, sencilla y econmica para todas las posiciones de montaje (suelo, techo y pared) Las conexiones del robot en la parte inferior del eje J1 aseguran una interferencia mnima con los dispositivos perifricos
ProtegidoDispone de la proteccin iP67 en modo estndar, permitindole operar en reas con requisitos de limpieza estrictos ahorra el gasto en costosos equipos de proteccin adicionales
Fcil de manejarLa totalidad del cableado est alojado en la carcasa del robot, todas las superficies son suaves y muy fciles de limpiar: para un mantenimiento mnimo sin tiempos de parada
Capacidad de carga/AlcanceUna gran rea de trabajo con un alcance de 717 mm, combinada con una capacidad de carga de 7 kg, proporciona soluciones para aplicaciones de manipulacin y montaje de alta productividad
05options
J6 Reducer bolt CoverProvides additional protection in environments with stringent cleaning requirements
IP69K enhanced protection for high pressure water jet cleaning (80 to 100 bar) with a temperature of 80 C
Integrated solenoid valves x 3avoids the need for problematic external hoses and control cables, reducing machine down time
base Connector easy connection of supplies (electrical/Pneumatic) from the underside of axis 1, reducing possible interference with peripheral devices
05opciones
tapa del perno del reductor J6Proporciona proteccin adicional en entornos con requisitos de limpieza estrictos
IP69K Proteccin mejorada para limpieza por chorro de agua a alta presin (80 a 100 bares) a una temperatura de 80 C
Vlvulas solenoides integradas x 3evita la necesidad de problemticos tubos externos y cables de control, reduciendo el tiempo de parada
Conector de la base Fcil conexin de suministro (elctrico/neumtico) desde la parte inferior del eje J1, reduciendo posibles interferencias con dispositivos perifricos
06Specifications
*1 angle mounting needs J1 and J2 axis motion range restriction *2 Without controller *3 This value is equivalent continuous a-weighted sound pressure level that
applied with iSo11201(eN31201) This value is measured with the following conditions: maximum load and speed; operating mode is aUTo
Note: Those liquids that deteriorate the sealing members, such as organic solvents,acids, alkalis, and chloric coolants, must not be used
Controlled axes 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Max. load capacity at wrist 7 kg
Reach 717 mm
Installation *1 Floor, Upside-down, angle mount
Motion range (Maximum speed)
J1 axis 360 (450 /s) 6 28 rad (7 85 rad/s)
J2 axis 245 (380 /s) 4 28 rad (6 63 rad/s)
J3 axis 420 (520 /s) 7 33 rad (9 08 rad/s)
J4 axis 380 (550 /s) 6 63 rad (9 60 rad/s)
J5 axis 250 (545 /s) 4 36 rad (9 51 rad/s)
J6 axis 720 (1000 /s) 12 57 rad (17 45 rad/s)
Allowable loadmoment at wrist
J4 axis 16 6 Nm
J5 axis 16 6 Nm
J6 axis 9 4 Nm
Allowable loadinertia at wrist
J4 axis 0 47 kgm2
J5 axis 0 47 kgm2
J6 axis 0 15 kgm2
Repeatability 0 02 mm
Mass *2 25 kg
Acoustic noise level *3 64 7 db
Installation environment
ambient temperature: 045 Cambient humidity: Normally: 75 %Rh or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 %Rh or less (within one month)Vibration: 0 5G or less
LR Mate 200iD
06Especificaciones
*1 el montaje en ngulo requiere la restriccin del rango de movimiento de los ejes J1 y J2
*2 Sin controlador*3 este valor es el nivel de presin acstica continuo equivalente ponderado a
en conformidad con iSo11201(eN31201) este valor se mide en las siguientes condiciones: carga y velocidad mximas; modo de funcionamiento aUTo
Nota: No deben utilizarse lquidos que puedan deteriorar los elementos de sellado, como disolventes orgnicos,cidos, lcalis y refrigerantes clricos
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Mx. capacidad de carga en la mueca 7 kg
Alcance 717 mm
Instalacin *1 montaje en suelo, invertido y en ngulo
Rango de movimiento (Mxima velocidad)
eje J1 360 (450 /s) 6 28 rad (7 85 rad/s)
eje J2 245 (380 /s) 4 28 rad (6 63 rad/s)
eje J3 420 (520 /s) 7 33 rad (9 08 rad/s)
eje J4 380 (550 /s) 6 63 rad (9 60 rad/s)
eje J5 250 (545 /s) 4 36 rad (9 51 rad/s)
eje J6 720 (1000 /s) 12 57 rad (17 45 rad/s)
Momento permitido en la mueca
eje J4 16 6 Nm
eje J5 16 6 Nm
eje J6 9 4 Nm
Inercia permitida en la mueca
eje J4 0 47 kgm2
eje J5 0 47 kgm2
eje J6 0 15 kgm2
Repetibilidad 0 02 mm
Masa *2 25 kg
Nivel de ruido acstico *3 64 7 db
Entorno de la instalacin
Temperatura ambiente: 045 Chumedad ambiente: Normalmente: 75 %Rh o inferior (Ni roco ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 %Rh o inferior (no ms de un mes)Vibracin: 0 5G o inferior
LR Mate 200iD
65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
8 cm
5 10 15 20 25 30 35 40X, Y (cm)
Z (cm)
13 7
15 4
17 0
19 1
22 2
27 3
38 7
07Wrist load diagram
16 2
19 7
22 5
26 1
31 5
40 4
60 5
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg5 kg
6 kg7 kg
LR Mate 200iD
13 7
15 4
17 0
19 1
22 2
27 3
38 7
07Diagrama de la capacidad de carga de la mueca
16 2
19 7
22 5
26 1
31 5
40 4
60 5
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg5 kg
6 kg7 kg
LR Mate 200iD
08DimensionsWork envelope and outer dimensions
LR Mate 200iD
0
R 717
R 70
R 75
R 200
R 15
0
53 5
997
277
330
330
35
235
33580 50
95
125
200
717
190
617
227
19046
5 -170
-180 (option)
+180 (option)
+170
Wrist rotation center
Motion range of the Wrist rotation center
08Dimensionesrea de trabajo y dimensiones exteriores
LR Mate 200iD
0
R 717
R 70
R 75
R 200
R 15
0
53 5
997
277
330
330
35
235
33580 50
95
125
200
717
190
617
227
19046
5 -170
-180 (opcin)
+180 (opcin)
+170
Centro de rotacin de la muecaRango de movimiento del centro de rotacin de la mueca
09DimensionsWrist
LR Mate 200iD
18
25 5
51
20
h7
40
h7
(+ 0
021)
0
( 0
)
-0 0
25
80
5 h7 Depth 7
(80) 18
25 5
51
4-m5 Depth 8equally Spaced
Note: J6 reducer bolt cover (a05b-1142-J001) is mounted in the wrist view
User Tap2-m3 Depth 5
User Tap2-m3 Depth 5
Wrist rotation center
4 5 31
5
45
3
09DimensionesMueca
LR Mate 200iD
18
25 5
51
20
h7
40
h7
(+ 0
021)
0
( 0
)
-0 0
25
80
5 h7 profundidad 7
(80) 18
25 5
51
4-m5 profundidad 8equidistantes
Nota: La tapa del perno del reductor J6 (a05b-1142-J001) est montada en la vista de la mueca
Rosca de usuario 2-m3 profundidad 5
Rosca de usuario2-m3 Depth 5
Centro de rotacin de la mueca
4 5 31
5
45
3
10DimensionsEquipment attachment details
LR Mate 200iD
4646
51
190
152 19
0
4539
76 5
35
88 5
(50)93
2-m6 Depth 9
2-m8 Depth 16for mastering fixture
2-m6 Depth 10 2-m6 Depth 10
41 100 97 4133 33
equipment mounting surface area
Note: Max. weight equipment is 1 kg Total weight of equipment, tool and workpiece must not exceed 7 kg
10DimensionesDetalles de montaje del equipo
LR Mate 200iD
4646
51
190
152 19
0
4539
76 5
35
88 5
(50)93
2-m6 profundidad 9
2-m8 profundidad 16para el til de masterizacin
2-m6 profundidad 10 2-m6 profundidad 10
41 100 97 4133 33
superficie de montaje del equipo
Nota: Peso mx. del equipo es 1 kg El peso total del equipo, herramienta y pieza, no debe exceder 7 kg
11InstallationDimensions for backside connector (standard)
Dimensions for base connector (option)
198
190
190
190
190
95
95
35
92
21
92
21
35
5
95
165
165
165
165
82 5
82 5
82 5
82 5
95
(7)
(7)
(7)
(7)
(13)
(13)
(13)
(13)
200
200
15
15
4- 11 through
4- 11 through
J1 axis rotation center
The installation bolts m10 should be tightened with 46Nm
The installation bolts m10 should be tightened with 46Nm
J1 axis rotation center
Front
Front
Reference surface
Reference surface
11InstalacinDimensiones del conector posterior (estndar)
Dimensiones para el conector de la base (opcin)
198
190
190
190
190
95
95
35
92
21
92
21
35
5
95
165
165
165
165
82 5
82 5
82 5
82 5
95
(7)
(7)
(7)
(7)
(13)
(13)
(13)
(13)
200
200
15
15
4- 11 pasante
4- 11 pasante
Centro de rotacin del eje J1
Los pernos de instalacin m10 deben apretarse con 46Nm
Los pernos de instalacin m10 deben apretarse con 46Nm
Centro de rotacin del eje J1
Frente
Frente
Superficie de referencia
Superficie de referencia
12Installationbase load
Stopping time and distance
J1
J2
J3
J4 J5
Fh
Fv mv
mh
J6
bending moment
Mv [Nm]
Force in vertical
direction Fv [N]
Twisting moment
Mh [Nm]
Force in horizontal direction
Fh [N]
Static load 115 5 313 6 0 0
Dynamic load at acceleration 605 2 595 2 289 1 860 3
Dynamic load at power off stop 768 3 1054 6 402 2 1100 1
Stopping time and distance until the robot stopping by Power-off stop after input of stop signal
Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal
Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted
Override: 100% Maximum-inertial posture with maximum load mounted
J1 J2 J3
Time during which the robot runs by inertia [ms] 300 284 332
angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)
47 7 (0 83)
32 0 (0 56)
63 7 (1 11)
J1 J2 J3
Time during which the robot runs by inertia [ms] 516 516 540
angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)
91 9 (1 60)
70 2 (1 23)
115 1 (2 01)
12InstalacinCarga de la base
tiempo y distancia de parada
J1
J2
J3
J4 J5
Fh
Fv mv
mh
J6
momento de flexin
Mv [Nm]
Fuerza en la direccin
vertical Fv [N]
momento de torsin
Mh [Nm]
Fuerza en la direccin
vertical Fh [N]
Carga esttica 115 5 313 6 0 0
Carga dinmica en la aceleracin 605 2 595 2 289 1 860 3
Carga dinmica en la parada de desconexin 768 3 1054 6 402 2 1100 1
tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activacin de la seal de apagado
tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activacin de la seal de parada controlada
Velocidad: 100% Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada
Velocidad: 100% Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada
J1 J2 J3
Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] 300 284 332
ngulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)
47 7 (0 83)
32 0 (0 56)
63 7 (1 11)
J1 J2 J3
Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] 516 516 540
ngulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)
91 9 (1 60)
70 2 (1 23)
115 1 (2 01)
13Connections J3 interface
aiR1
Double solenoid valve 1
Double solenoid valve 2
Double solenoid valve 3 (optional)
Ro5 Ro3 Ro1 ee
Ro6 Ro4 Ro2
J3 Connector Panelee interface
CAUtIoNPlease cover the unused connector and air port reliably by a metal cap (option) and a plug if the covering is loose, unexpected substances will enter into the robot and cause any troubles at ex-factory, the interfaces are covered by easy caps in order to avoid dust during transportation Please keep in mind that the cap doesnt work enough as a protect means in factory environment
7 Ro7 12 0V 10 24V 2 Ri28 Ro8 9 24V 1 Ri1
6 Ro6 11 0V 3 Ri35 Ro5 4 Ri4
13Conexiones interface en J3
aiR1
Vlvula solenoide doble 1
Vlvula solenoide doble 2
Vlvula solenoide doble 3 (opcional)
Ro5 Ro3 Ro1 ee
Ro6 Ro4 Ro2
Panel conector J3interface ee
PRECAUCIN Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est suelta, de otro modo podran entrar sustancias extraas al interior del robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte Tenga presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un entorno de fbrica
7 Ro7 12 0V 10 24V 2 Ri28 Ro8 9 24V 1 Ri1
6 Ro6 11 0V 3 Ri35 Ro5 4 Ri4
14Connections J1 interface
aiR1 aiR2
aiR1
aiR2
backside connector
base connector(optional)
CAUtIoNPlease cover the unused connector and air port reliably by a metal cap (option) and a plug if the covering is loose, unexpected substances will enter into the robot and cause any troubles at ex-factory, the interfaces are covered by easy caps in order to avoid dust during transportation Please keep in mind that the cap doesnt work enough as a protect means in factory environment
14Conexiones interface en J1
aiR1 aiR2
aiR1
aiR2
Conector de la parte posterior
Conector de la base (opcional)
PRECAUCIN Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est suelta, de otro modo podran entrar sustancias imprevistas al interior del robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte Tenga presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un entorno de fbrica
15transportationbackside connector (standard)
LR Mate 200iD
Shackle
277 207 191
Crane Capacity: 500 kg
SlingCapacity: 100 kg
Transport equipment
703
transport PostureJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0
Notemass of mechanical unit: 25 kg Shackles comply with JiS b2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4
15transporteConector de la parte posterior (estndar)
LR Mate 200iD
Cncamo
277 207 191
Capacidad de la gra: 500 kg
Capacidad de la eslinga: 100 kg
equipamien-to para el transporte 70
3
Posicin de transporteJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0
Notamasa de la unidad mecnica: 25 kg Cncamos en conformidad con JiS b2801 Cantidad de cncamos: 4, eslingas: 4
16transportationbase connector (option)
LR Mate 200iDShackle
277
190
207
130 130
191
Crane Capacity: 500 kg
SlingCapacity: 100 kg
Transport equipment
Stand
786
transport PostureJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0
Notemass of mechanical unit: 25 kg Shackles comply with JiS b2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4
16transporteConector de la base (opcin)
LR Mate 200iDCncamo
277
190
207
130 130
191
Capacidad de la gra: 500 kg
Capacidad de la eslinga: 100 kg
equipamien-to para el transporte
Soporte
786
Posicin de transporteJ1: 0J2: -30J3: -40J4: 0J5: -50J6: 0
Notamasa de la unidad mecnica: 25 kg Cncamos en conformidad con JiS b2801 Cantidad de cncamos: 4, eslingas: 4
17LR Mate 200iD Standard package Product configuration
Description Part number
Mechanical Unitmechanical unit 6 axis brakes a05b-1142-b201360 rotation J1 (without stopper) a05b-1142-h052backside connector a05b-1142-h301Double solenoid valve x 2 a05b-1142-h003RDi L connector a05b-1142-J058iP67 standard covers a05b-1142-h401
Controller 30ib, Mate cabinetmain board with vision a05b-2650-h002CPU (DRam 32mb) a05b-2650-h020axes control card 6 axes a05b-2650-h040FRom32mb/SRam2mb a05b-2650-h0612 slot backplane a05b-2650-h080USb port a05b-2650-h400
Connection cables7 m non-flex robot connection cables a05b-2651-h21110 m iPendant Touch cable a05b-2650-h170
teach PendantiPendant Touch a05b-2650-h101#eGN
Controller: 30ib, Cabinet type: mate
7 m non-flex robot connection cable
iPendant Touch
17LR Mate 200iD Paquete estndar Configuracin del producto
Descripcin Part number
Unidad mecnicaFrenos de 6 ejes de la unidad mecnica a05b-1142-b201J1 rotacin de 360 (sin tope) a05b-1142-h052Conector de la parte posterior a05b-1142-h301Vlvula solenoide doble x 2 a05b-1142-h003Conector RDi L a05b-1142-J058Tapas estndar iP67 a05b-1142-h401
Armario del controlador 30ib, MateTarjeta principal con visin a05b-2650-h002CPU (DRam 32mb) a05b-2650-h020Tarjeta de control de 6 ejes a05b-2650-h040FRom32mb/SRam2mb a05b-2650-h061Tarjeta posterior de 2 ranuras a05b-2650-h080Puerto USb a05b-2650-h400
Cables de conexinCable de conexin de robot no-flex de 7 m a05b-2651-h211Cable de iPendant Touch de 10 m a05b-2650-h170
teach PendantiPendant Touch a05b-2650-h101#eGN
Controlador: 30ib, Tipo de armario: mate
Cable de conexin de robot no-flex de 7 m
iPendant Touch
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01 Title02 Contenido03 Introduccin04 Caractersticas principales05 Opciones06 Especificaciones07 Diagrama de la capacidad de carga de la mueca08 Dimensiones08 rea de trabajo y dimensiones exteriores09 Mueca10 Detalles de montaje del equipo
11 Instalacin11 Dimensiones del conector posterior11 Dimensiones para el conector de la base12 Carga de la base12 Tiempo y distancia de parada
13 Conexin13 Conexiones interface J314 Conexiones interface J1
15 Transporte15 Conector de la parte posterior (estndar)16 Conector de la base (opcin)
17 Paquete estndar18 Disclaimer