Kommunikationshandbuch CANopen Controller-based Automationdownload.lenze.com/TD/CANopenController-based Automationv6-7__DE.pdf · 1 Über diese Dokumentation 1.1 Dokumenthistorie

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Controller-basedAutomation

Automation Systems

CANopen® _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Kommunikationshandbuch DE

2 Lenze · Controller-based Automation · Kommunikationshandbuch CANopen® · DMS 6.7 DE · 11/2016 · TD17

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1 Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 51.1 Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.2 Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 81.3 Verwendete Begriffe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 91.4 Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10

2 Sicherheitshinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 11

3 Controller-based Automation: Zentrale Bewegungsführung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 13

4 Systembus (CAN) / CANopen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 164.1 CANopen (Logic) / CANopen (Motion) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 174.2 Feldgeräte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 184.3 CANopen-Hardware für Lenze Controller _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 194.4 CAN-Verdrahtung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 204.5 Lenze Engineering Tools _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 21

5 Technische Daten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 225.1 Allgemeine Daten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 225.2 Technische Daten der Kommunikationskarte MC-CAN2 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 235.3 CAN-Schnittstelle des Controller c300/p300 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 235.4 Spezifikation des Buskabels _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 235.5 Busleitungslänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 24

5.5.1 Gesamt-Leitungslänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 245.5.2 Segment-Leitungslänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 245.5.3 Repeater-Einsatz _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 25

6 Planung des CANopen-Netzwerkes _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 276.1 COB-IDs nach DS301 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 286.2 Beispiel eines Übersichtsbildes _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 296.3 Gerätespezifika der Feldgeräte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 30

6.3.1 Besonderheiten bei Servo Drives 9400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 316.3.2 Besonderheiten bei Inverter Drives 8400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 326.3.3 Besonderheiten beim I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 33

6.4 Sonderfall: Verspätetes Einschalten von einem oder mehreren Slaves _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 34

7 Vorbereitung der Feldgeräte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 357.1 Feldgeräte installieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 357.2 Knotenadressen und Übertragungsrate einstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 357.3 Engineering PC mit dem Lenze Controller verbinden _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 36

Inhalt

Lenze · Controller-based Automation · Kommunikationshandbuch CANopen® · DMS 6.7 DE · 11/2016 · TD17 3

Inhalt

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 388.1 Beispielprojekte (Application Samples) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 388.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 398.3 Projektordner anlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 408.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 418.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 428.6 Kommunikationsparameter konfigurieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 448.7 Fehlende Geräte / Gerätebeschreibungsdateien importieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 468.8 Steuerungskonfiguration erstellen (Feldgeräte anhängen) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 478.9 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 52

8.9.1 Querkommunikation zwischen den Slaves _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 558.9.2 Besonderheiten beim I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 56

8.10 Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 598.11 Wiederanlauf vorbereiten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61

8.11.1 Besonderheiten bei Servo Drives 9400 HighLine _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 628.11.2 Besonderheiten bei Inverter Drives 8400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 628.11.3 Besonderheiten beim I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 63

8.12 PLC-Programmcode übersetzen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 668.13 Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 668.14 PLC-Programm starten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 668.15 Startparameter der Servo Drives 9400 HighLine CiA 402 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 66

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 679.1 Beispielprojekte (Application Samples) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 689.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 699.3 Projektordner anlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 709.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 719.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 729.6 Kommunikationsparameter konfigurieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 749.7 Motiontask anlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 769.8 Steuerungskonfiguration erstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 809.9 Paralleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 849.10 SoftMotion-Parameter einstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 869.11 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 899.12 Programmcode zur Ansteuerung des Motion-Feldgerätes erstellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 929.13 Wiederanlauf vorbereiten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 929.14 PLC-Programmcode übersetzen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 939.15 Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 939.16 PLC-Programm starten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 939.17 Startparameter der Servo Drives 9400 HighLine CiA 402 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 93

10 Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 94

11 Funktionsbibliothek SM3_Drive_Lenze.lib _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 95

12 Restart des CAN-Busses ausführen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 96

13 Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 9713.1 Taskauslastung der Applikation ermitteln _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 9713.2 System optimieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 99

Inhalt


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14 Diagnose _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10014.1 Logbuch des Lenze Controllers _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10014.2 Registerkarte "Status" der eingebundenen Feldgeräte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10114.3 Diagnose-Codestellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10114.4 Systembus-Konfigurator des »Engineer« _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10214.5 »PCAN-View« zur Diagnose einsetzen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 103

14.5.1 Telegramm-Verkehr auf dem CANopen-Bus überwachen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 10314.5.2 Alle CANopen-Teilnehmer in den Zustand "Operational" versetzen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 105

14.6 Hinweise zur Visualisierung mit »VisiWinNET« _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 106

15 Parameter-Referenz _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 107

Index _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 109

Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 112

1 Über diese Dokumentation


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Diese Dokumentation ...

• enthält ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme, Konfiguration und Diagnose des Bussystems CANopen® im Rahmen des Lenze-Automationssystems "Controller-based Automation".

• ordnet sich in die Handbuchsammlung "Controller-based Automation" ein. Diese besteht aus folgenden Dokumentationen:

Dokumentationstyp Thema

Produktkatalog Controller-based Automation (Systemübersicht, Beispieltopologien)Lenze-Controller (Produktinformationen, Technische Daten)

Systemhandbücher Visualisierung (Systemübersicht/Beispieltopologien)

KommunikationshandbücherOnline-Hilfen

Bussysteme• Controller-based Automation EtherCAT®• Controller-based Automation CANopen®• Controller-based Automation PROFIBUS®• Controller-based Automation PROFINET®

ReferenzhandbücherOnline-Hilfen

Lenze-Controller:• Controller 3200 C• Controller c300• Controller p300• Controller p500

SoftwarehandbücherOnline-Hilfen

Lenze Engineering Tools:• »PLC Designer« (Programmierung)• »Engineer« (Parametrierung, Konfigurierung, Diagnose)• »VisiWinNET® Smart« (Visualisierung)• »Backup & Restore« (Datensicherung, Wiederherstellung, Aktualisierung)



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Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze-Produkten

Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der Controller-basedAutomation verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen:

Tipp!

Aktuelle Dokumentationen und Software-Updates zu Lenze-Produkten finden Sie imDownload-Bereich unter:

www.lenze.com

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Personen, die mit einem Lenze Controller und demEngineering Tool »PLC Designer« ein Controller-basiertes Automationssystem in Betrieb nehmenund warten.

Informationen zur Gültigkeit

Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für das Lenze-Automationssystem"Controller-based Automation" ab Release 3.0.

Screenshots/Anwendungsbeispiele

Alle Screenshots in dieser Dokumentation sind Anwendungsbeispiele. Je nach Firmware-Versionder Feldgeräte und Software-Version der installierten Engineering Tools (z. B. »PLC Designer«)können die Screenshots in dieser Dokumentation von der Bildschirm-Darstellung abweichen.

Planung / Projektierung / Technische Daten Symbole:

Produktkataloge• Controller-based Automation• Controller• Inverter Drives/Servo Drives

Gedruckte DokumentationPDF-Datei / Online-Hilfe im Lenze Engineering Tool

Montage und Verdrahtung

Montageanleitungen• Controller• Kommunikationskarten (MC-xxx)• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)• Inverter Drives/Servo Drives• Kommunikationsmodule

Gerätehandbücher• Inverter Drives/Servo Drives

Parametrierung / Konfigurierung / Inbetriebnahme

Online-Hilfe / Referenzhandbücher• Controller• Inverter Drives/Servo Drives• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

Online-Hilfe / Kommunikationshandbücher• Bussysteme• Kommunikationsmodule

Beispielapplikationen und Vorlagen

Online-Hilfe / Software- und Referenzhandbücher• Application Sample i700• Application Samples 8400/9400• FAST Application Template• FAST Technologiemodule

http://www.lenze.com

1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie


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1.1 Dokumenthistorie

Version Beschreibung

6.7 11/2016 TD17 Kap. aktualisiert:CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen ( 52) CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen ( 89)

6.6 08/2016 TD17 Kap. aktualisiert:CAN-Verdrahtung ( 20) CAN-Schnittstelle des Controller c300/p300 ( 23)

6.5 10/2015 TD17 • Aktualisierung zum Lenze-Automationssystem "Controller-based Automation" 3.12

• Neu: Kap. "CAN-Verdrahtung" ( 20)

6.4 01/2015 TD17 Aktualisierung zum Lenze-Automationssystem "Controller-based Automation" 3.9




6.0 11/2012 TD17 • Allgemeine Korrekturen• Neues Layout

5.3 07/2012 TD17 • Aktualisierung zum Lenze-Automationssystem "Controller-based Automation" 3.3

• Informationen zum Servosystem ECS und »GDC« entfernt.


5.1 03/2011 TD17 • Kap. "Paralleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen" ( 84) ergänzt.• SoftMotion-Einstellungen bei Servo Drives 9400 und ECSxM ergänzt.• Verweise auf Lenze-Beispielprojekte für CANopen Logic-Feldgeräte

(Geräteapplikation + PLC-Programm) ergänzt.Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus ( 38)

5.0 10/2010 TD17 Inbetriebnahme und Konfiguration mit dem Lenze »PLC Designer« V3.x

4.0 10/2009 TD17 Allgemeine Aktualisierung

3.0 06/2009 TD17 Allgemeine Aktualisierung

2.0 09/2008 TD17 Kap. "Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT" ( 94) eingefügt.

1.0 06/2008 TD17 Erstausgabe


1 Über diese Dokumentation1.2 Verwendete Konventionen

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1.2 Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Artenvon Information:

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Zahlenschreibweise

Dezimal normale Schreibweise Beispiel: 1234

Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Zum Beispiel: 1234.56

Hexadezimal 0x[0 ... 9, A ... F] Beispiel: 0x60F4

Binär• Nibble

0b[0, 1] Beispiel: ’0b0110’Beispiel: ’0b0110.0100’

Textauszeichnung

Programmname » « PC-SoftwareBeispiel: Lenze »Engineer«

Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...

Variablenbezeichner Durch Setzen von bEnable auf TRUE...

Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Registerkarte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...

Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nacheinander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl Datei Öffnen, um...

Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Online-Hilfe auf.

Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>...

Programmcode Courier IF var1 < var2 THEN a = a + 1 END IF

Schlüsselwort Courier fett

Hyperlink unterstrichen Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Thema. Wird in dieser Dokumentation per Mausklick aktiviert.

Symbole

Seitenverweis ( 8) Optisch hervorgehobener Verweis auf eine andere Seite. Wird in dieser Dokumentation per Mausklick aktiviert.

Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm gekennzeichnet.

1 Über diese Dokumentation1.3 Verwendete Begriffe


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1.3 Verwendete Begriffe

Begriff Bedeutung

Codestelle Parameter, mit dem Sie das Feldgerät parametrieren oder überwachen können. Der Begriff wird im allgemeinen Sprachgebrauch auch als "Index" bezeichnet.

Controller Der Controller ist die zentrale Komponente des Lenze-Automationssystems, das mit Hilfe der Application Software die Bewegungsabläufe steuert.Der Controller kommuniziert über den Feldbus mit den Feldgeräten (Inverter).

Engineering PC Mit dem Engineering PC und den darauf installierten Engineering Tools konfigurieren und parametrieren Sie das System "Controller-based Automation".Der Engineering PC kommuniziert über Ethernet mit dem Controller.

Engineering Tools Software-Lösungen für einfaches Engineering in allen Phasen, mit denen Sie das Lenze-Automationssystem in Betrieb nehmen, konfigurieren, karametrieren und diagnostizieren können.Lenze Engineering Tools ( 21)

»PCAN-View« ist die Basisversion des Programms »PCAN-Explorer« der Firma PEAK System Technik GmbH zur Diagnose von CAN-Netzwerken.

FAST Die Application Software Lenze FAST ist standardmäßig in der Ausprägung "FAST Runtime" mit "FAST Motion" zur zentralen Steuerung von PLC-Anwendungen auf dem Lenze-Controller installiert.

Feldbusteilnehmer Im Bussystem eingebundene Geräte, wie z. B. Controller und Inverter

Feldgerät

PLC Programmable Logic Controller(deutsche Bezeichnung: SPS - Speicherprogrammierbare Steuerung)

Subcodestelle Enthält eine Codestelle mehrere Parameter, so sind diese in sogenannten "Subcodestellen" abgelegt.In der Dokumentation wird als Trennzeichen zwischen der Angabe der Codestelle und der Subcodestelle der Schrägstrich "/" verwendet (z. B. "C00118/3").Der Begriff wird im allgemeinen Sprachgebrauch auch als "Subindex" bezeichnet.

Bussysteme

CAN CAN (Controller Area Network) ist ein asynchrones, serielles Feldbussystem.

CANopen® ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll. Der Lenze-Systembus (CAN on board) arbeitet mit einer Teilmenge dieses Kommunikationsprotokolls.CANopen® ist eine eingetragene Gemeinschaftsmarke der CAN-Nutzerorganisation CiA® (CAN in Automation e. V.).

Ethernet spezifiziert die Software (Protokolle) und Hardware (Kabel, Stecker usw.) für kabelgebundene Datennetze. In der Form des "Industrial Ethernet" wird der Ethernet-Standard in industriellen Fertigungsanlagen angewendet.Das Standard-Ethernet ist nach IEEE 802.3 spezifiziert durch das Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), USA.

EtherNet/IP™ (EtherNet Industrial Protocol) ist ein auf Ethernet basierendes Feldbussystem, das zum Datenaustausch das Common Industrial Protocol™ (CIP™) verwendet.EtherNet/IP™ und Common Industrial Protocol™ (CIP™) sind Warenmarken und patentierte Technologien, lizenziert durch die Nutzerorganisation ODVA (Open DeviceNet Vendor Association), USA.

EtherCAT® (Ethernet for Controller and Automation Technology) ist ein Ethernet-basierendes Feldbussystem, welches das Anwendungsprofil für industrielle Echtzeitsysteme erfüllt.EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.


1 Über diese Dokumentation1.4 Definition der verwendeten Hinweise

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1.4 Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentationfolgende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Piktogramm und Signalwort!

(kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Tipp! Nützlicher Tipp für zum einfachen Bedienen

Verweis auf andere Dokumentation

2 Sicherheitshinweise


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Beachten Sie die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation, wenn Sie ein Automationssystemoder eine Anlage mit einem Lenze-Controller in Betrieb nehmen möchten.

Die Gerätedokumentation enthält Sicherheitshinweise, die Sie beachten müssen!

Lesen Sie die mitgelieferten und zugehörigen Dokumentationen der jeweiligen Komponenten des Automationssystems sorgfältig durch, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Controllers und der angeschlossenen Geräte beginnen.

Gefahr!

Hohe elektrische Spannung

Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen

Die Spannungsversorgung ausschalten, bevor Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems durchgeführt werden.

Nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung spannungsführende Geräteteile und Leistungsanschlüsse nicht sofort berühren, weil Kondensatoren aufgeladen sein können.

Die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Gerät beachten.

Gefahr!

Personenschäden

Verletzungsgefahr besteht durch ...• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

• Während der Inbetriebnahme einen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Motor oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen einhalten.



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Stop!

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen besteht durch ...• Kurzschluss oder statische Entladungen (ESD);• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Schutzmaßnahmen• Vor allen Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems immer die

Spannungsversorgung ausschalten.• Elektronische Bauelemente und Kontakte nur berühren, wenn zuvor ESD-

Maßnahmen getroffen wurden.• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

3 Controller-based Automation: Zentrale Bewegungsführung


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Das Lenze-Automationssystem "Controller-based Automation" eignet sich zur Erstellung vonkomplexen Automationslösungen mit zentraler Bewegungsführung. Der Controller ist dabei dasKontrollzentrum des Systems.

Systemaufbau der Controller-based Automation

[3-1] Beispiel: CANopen mit dem Lenze Controller 3231 C (I/O-System 1000 und Servo Drive 9400 als Slaves)



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Lenze stellt speziell aufeinander abgestimmte Systemkomponenten zur Verfügung:

• Engineering SoftwareMit den Lenze Engineering Tools ( 21) auf Ihrem Engineering PC (Betriebssystem Windows®) parametrieren, konfigurieren und diagnostizieren Sie das System. Der Engineering PC kommuniziert über Ethernet mit dem Controller. Die Lenze Engineering Tools stehen zum Download zur Verfügung unter:www.lenze.com Download Software Downloads

• ControllerDie Lenze Controller gibt es als Panel Controller mit integriertem Touch-Display und als Cabinet Controller in Schaltschrank-Bauweise.Cabinet Controller ermöglichen über den integrierten Rückwandbus eine direkte Ankopplung des I/O-System 1000.

• BussystemeEtherCAT ist das Standard-"on board"-Bussystem der Controller-based Automation. EtherCAT ermöglicht die Steuerung aller Teilnehmer an einem gemeinsamen Feldbus.Optional sind CANopen, PROFIBUS und PROFINET als erweiterte Topologien verwendbar.Bei den Controllern 3200 C und p500 ist über die Ethernet-Schnittstellen auch EtherNet/IP verwendbar.Die Controller c300 und p300 haben "on board" (neben EtherCAT) eine CANopen-Schnittstelle.

• Inverter (z. B. Servo-Inverter i700)

"Application Software" der Lenze Controller

Die "Application Software" der Lenze Controller ermöglicht die Steuerung und/oder Visualisierungvon Bewegungsabläufen.

Dabei ermöglichen FAST Technologiemodule die einfache Entwicklung einer modularenMaschinensteuerung im »PLC Designer«.

Diese Ausführungen der "Application Software" gibt es:

• "FAST Runtime"Die Ablaufsteuerung erfolgt (durch logisch verknüpfte Steuersignale) im Controller.Die Bewegungsführung erfolgt im Inverter.

• "FAST Motion"Die Ablaufsteuerung und die Bewegungsführung erfolgt im Controller.Der Inverter fungiert lediglich als Steller.Motion-Anwendungen stellen besondere Anforderungen an die Zykluszeit und Echtzeitfähigkeit des Bussystems zwischen dem Controller und den untergeordneten Feldbus-Teilnehmern. Dies ist beispielweise der Fall, wenn die Teilnehmer synchronisiert miteinander verfahren sollen oder Positions-Sollwerte zu übertragen sind.

• "Visualisierung"Die optionale Visualisierung des Automationssystems ist separat verwendbar oder zusätzlich zu "FAST Runtime" oder "FAST Motion".An Cabinet Controller 3231 C/3241 C/3251 C ist dazu ein externes Monitor Panel/Display anschließbar.




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Feldbus-Kommunikation

Die Lenze Controller haben verschiedene Schnittstellen zur Feldbus-Kommunikation:

1) Nur die Master-Funktionalität wird unterstützt.

2) Bis Release 3.9: "EL 100 CAN"-Treiber / Ab Release 3.10: "Lenze CAN Treiber"

Ethernet-Schnittstelle

Die Ethernet-Schnittstelle dient zum Anschluss des Engineering PC oder zum Aufbau vonLinienstrukturen (integrierter Switch nicht bei Controller c300/p300).

Bei den Controllern 3200 C und p500 erfolgt über die Ethernet-Schnittstellen auch die EtherNet/IP-Kommunikation.

Bereich Cabinet Controller Panel Controller

c300 3200 C Reihe p300 p500

Schnittstellen (on board)

Ethernet 1 2 1 2

EtherNet/IP - -

EtherCAT 1 1) 1 1 1) 1

CANopen 1 - 1 2) -

Optionale Schnittstellen (Kommunikationskarten)

CANopenMC-CAN2

- - 2)

PROFIBUS MasterMC-PBM

- -

PROFIBUS SlaveMC-PBS

- -

PROFINET DeviceMC-PND

EthernetMC-ETH

- -

Serielle SchnittstellenMC-ISI

- -


4 Systembus (CAN) / CANopen

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4 Systembus (CAN) / CANopen

Mit der auf CANopen basierenden Steuerungstechnik ist die Integration aller Lenze-Gerätereihenmöglich, die über den Lenze-Systembus (CAN on board) verfügen.

Um die bestehenden Grenzen des CAN-Busses zu erweitern, sind mehrere untereinandersynchronisierte CAN-Stränge einsetzbar. Die Anzahl der verfügbaren CAN-Stränge hängt von derAustattung des jeweiligen Lenze Controllers ab.

Die maximal mögliche Anzahl der Teilnehmer an einem CAN-Strang hängt von derÜbertragungsrate sowie der eingestellten Zykluszeit ab.

Beispiel: Bei einer Zykluszeit von 1 ms und einer Übertragungsrate von 1 MBit/s können am CAN-Bus drei Teilnehmer mit jeweils einem Sollwert-PDO und einem Istwert-PDO betrieben werden.

Tipp!

Ausführliche Informationen zu CAN/CANopen finden Sie auf der Internet-Seite der CAN-Nutzerorganisation CiA (CAN in Automation):

www.can-cia.org

http://www.can-cia.org/

4 Systembus (CAN) / CANopen4.1 CANopen (Logic) / CANopen (Motion)


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4.1 CANopen (Logic) / CANopen (Motion)

[4-1] Beispiel: CANopen (Logic/Motion) mit Controller 3231 C (I/O-System 1000 und Servo Drive 9400 als Slaves)

Aufgrund der Anforderungen an das Echtzeitverhalten des Feldbussystems sowie der begrenztenÜbertragungskapazität ist es bei CANopen sinnvoll, Logic- und Motion-Geräte an jeweils separatenCAN-Strängen zu betreiben – an einem Logic-Bus und einen Motion-Bus.

Die Lenze Controller ...

• verfügen mit der Kommunikationskarte MC-CAN2 ( 19) über zwei CAN-Schnittstellen für CANopen (Logic) und CANopen (Motion);

• können auch als CAN-Slaves eingesetzt werden.

Je nach benötigter Motion-Teilnehmeranzahl und Buszykluszeit können bis zu 2 Motion-Busstränge aufgebaut werden.

Tipp!

Ein Beispielprojekt zum Betrieb eines Controller 3200 C als CAN-Slave finden Sie imDownload-Bereich unter www.lenze.com:

"Applikation Knowledge Base": Alle Beiträge Application Ideas Pool Controller 3200 C



4 Systembus (CAN) / CANopen4.2 Feldgeräte

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4.2 Feldgeräte

Das Lenze-Automationssystem unterstützt folgende Logic- oder Motion-Komponenten:

1) Mit Technologie Applikation (TA)

Feldgeräte Systembus (CAN/CANopen)

Logic Motion

Controller Controller 32xx C

Controller c300

Controller p300

Controller p500

Servo Drives 9400 HighLine 1)

HighLine mit CiA402

PLC

Versorgungs- und Rückspeisemodul

Inverter Drives 8400 BaseLine

StateLine

HighLine

TopLine

protec

motec

I/O-System 1000 EPM-Sxxx

4 Systembus (CAN) / CANopen4.3 CANopen-Hardware für Lenze Controller


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4.3 CANopen-Hardware für Lenze Controller

Kommunikationskarte MC-CAN2

Die Kommunikationskarte MC-CAN2 dient zur Anbindung eines Lenze Controllers an das BussystemCAN. Sie stellt zwei unabhängige Busstränge zur Verfügung.

[4-2] Kommunikationskarte MC-CAN2

Technische Daten der Kommunikationskarte MC-CAN2 ( 23)

Verwendung

Die Kommunikationskarte MC-CAN2 ist im entsprechenden Steckplatz des Lenze Controllerseingebaut.

MC-CAN2-001

A Frontblende

B Platine

C Codierung

D Anschluss Lenze Controller

E CAN-Anschluss

Beispiel: Lenze Controller 3231 C mit Kommunikationskarte MC-CAN2

MC-CAN2 Kommunkationskarte MC-CAN2

CAN1CAN2

Anschlüsse für 2 Busstränge• CAN1: CANopen (Logic und/oder Motion)• CAN2: CANopen (Logic und/oder Motion)


4 Systembus (CAN) / CANopen4.4 CAN-Verdrahtung

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4.4 CAN-Verdrahtung

[4-3] Anschlussplan zum CAN-Bus

Spezifikation des Buskabels ( 23)

Anschluss: 9-pol. SUB-D-Stecker ( 23)

Anschluss: 5-pol. Phoenix Combicon-Buchse ( 23)

Busleitungslänge ( 24)

Schirmung

[4-4] Schirmauflage CAN-Kabel über Kabelschelle im Schaltschrank

Hinweis!

Schließen Sie einen 120 Abschlusswiderstand am ersten und letzten Bus-Teilnehmer an.

EL100-009

A1: Teilnehmer 1

A2: Teilnehmer 2

An: Teilnehmer n

CG: CAN-Ground

LO: CAN-Low

HI: CAN-High

R: Abschlusswiderstand 120

CG

CAN

LO HI CG

CAN

LO HI CG

CAN

LO HI

R R

AnA2A1

EL100-033

4 Systembus (CAN) / CANopen4.5 Lenze Engineering Tools


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4.5 Lenze Engineering Tools

Die Lenze Engineering Tools ermöglichen die Konfiguration und Bedienung von Controller-basierten Lenze-Automationssystemen nach individuellen Anforderungen.

Verwenden Sie, in Abhängigkeit vom Feldgerät, das entsprechende Engineering Tool.

»EASY Navigator«: Das passende Engineering Tool starten

Die Lenze Engineering Software besteht aus den für die jeweilige Engineering-Phase optimiertenEngineering Tools.

Der »EASY Navigator« stellt die auf dem Engineering PC installierten Lenze Engineering Tools dar.Starten Sie das gewünschte Engineering Tool über die dazugheörige Schaltfläche:

Der »EASY Navigator« ...

• erleichtert Ihnen die Orientierung bei der Auswahl des passenden Engineering Tools;

• ermöglicht den einfachen Start des gewünschten Engineering Tools (je nach Anwendungsfall):

Weitere Engineering Tools, die nicht über den »EASY Navigator« aufgerufen werden, sind:

• »WebConfig« (Web-basiertes Parametrieren, Konfigurieren und Online-Diagnose)

• »Backup & Restore« (Datensicherung/-wiederherstellung, Software-Update).

Was möchten Sie tun? Schaltfläche Engineering Tool

Programmieren• Controller programmieren• Servo-Inverter i700 parametrieren/in Betrieb nehmen• I/O-System 1000 parametrieren

»PLC Designer«

Inverter parametrieren/konfigurieren• Das Automations-/Antriebssystem parametrieren und

konfigurieren• Inverter Drives 8400/Servo Drives 9400 parametrieren

»Engineer«

Visualisieren• Die Anwendungen des Automationssystems visualisieren• Visualisierungs-/Bedienoberflächen erstellen

»VisiWinNET«

Online diagnostizieren• Einfache Online-Diagnose der Controller (ab »EASY

Starter« V1.2) und weiteren Lenze-Geräten

»EASY Starter«(Parameter lesen)

Online parametrieren• Lenze-Geräte online parametrieren/in Betrieb nehmen• Direktes Online-Parametrieren bei aktiver Online-

Verbindung zu den Lenze-Geräten

»EASY Starter«(Parameter lesen/schreiben)


5 Technische Daten5.1 Allgemeine Daten

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5 Technische Daten

5.1 Allgemeine Daten

Bereich Werte

Kommunikationsprofil CANopen (DS301, V4.02)

Standards und Normen CAN, ISO 11898 / EN 50325-4

Netzwerktopologie Linie, beidseitig abgeschlossen mit 120 (z. B. Abschluss mit Sub-D-Stecker, Typ EWZ0046)

Max. Anzahl Teilnehmer 127

Einstellbare Knotenadressen 1 ... 127(bei Lenze-Geräten einstellbar per DIP-Schalter)

Übertragungsraten [kBit/s] • 10• 20• 50• 125• 250• 500• 1000

Parameterdaten Max. 10 Client- und Server-SDO-Kanäle mit 1 ... 8 Bytes

Zykluszeit Motion/CNC-Task 1 ... 16 ms

Anzahl Antriebe/ms am Motion-Bus Max. 3 Antriebe/ms

Signallaufzeit AntriebControllerAntrieb

4 Takte

Querkommunikation Nur möglich bei CANopen (Logic)Bei CANopen (Motion) verläuft die Kommunikation zentral über den Lenze Controller.

Anzahl DI + DO (Bits/ms) 384 (max. 6 PDOs/ms am Logic-Bus)

Takt-Synchronisation bei eingerasteter PLL (Jitter)

+/-10 μs

5 Technische Daten5.2 Technische Daten der Kommunikationskarte MC-CAN2


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5.2 Technische Daten der Kommunikationskarte MC-CAN2

Anschluss: 9-pol. SUB-D-Stecker

5.3 CAN-Schnittstelle des Controller c300/p300

Anschluss: 5-pol. Phoenix Combicon-Buchse

5.4 Spezifikation des Buskabels

Wir empfehlen CAN-Kabel nach ISO 11898-2 zu verwenden:

Bereich Werte

Typ innerhalb des Netzwerks Master oder Slave

Max. Anzahl Teilnehmer 63

Max. Übertragungsrate 1000 kBit/s

Anschluss SUB-D, 9-pol. Stecker

Ansicht Pin Belegung Beschreibung

1 frei -

2 LO CAN-LOW

3 CG CAN-Ground

4 frei -

5 frei -

6 CG CAN-Ground

7 HI CAN-HIGH

8 frei -

9 frei -

Ansicht Pin Belegung Beschreibung Stecker

1 CG CAN-Ground Phoenix Combicon-Stecker MSTB 2.5/5-STF-5.8

2 LO CAN-LOW

3 frei -

4 HI CAN-HIGH

5 frei -

CAN-Kabel nach ISO 11898-2

Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung

Impedanz 120 (95 ... 140 )

Leitungswiderstand/-querschnittKabellänge 300 m:

Kabellänge 301 ... 1000 m: 70 m/m / 0.25... 0.34 mm2 (AWG22) 40 m/m / 0.5 mm2 (AWG20)

Signallaufzeit 5 ns/m


5 Technische Daten5.5 Busleitungslänge

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5.5 Busleitungslänge

5.5.1 Gesamt-Leitungslänge

Durch die Übertragungsrate ist auch die Gesamt-Leitungslänge festgelegt.

5.5.2 Segment-Leitungslänge

Repeater unterteilen die Gesamt-Leitungslänge in Segmente. Die Segment-Leitungslänge wirddurch den verwendeten Leitungsquerschnitt und die Teilnehmeranzahl festgelegt. Ohne Repeaterist die Segment-Leitungslänge gleich der Gesamt-Leitungslänge.

Hinweis!

• Halten Sie die zulässigen Leitungslängen unbedingt ein.• Beachten Sie die Reduzierung der Gesamt-Leitungslänge aufgrund der

Signalverzögerung des Repeaters.Repeater-Einsatz ( 25)

• Wenn bei gleicher Übertragungsrate die zugehörigen Gesamt-Leitungslängen der Teilnehmer unterschiedlich sind, muss zur Bestimmung der max. Leitungslänge der kleinere Wert verwendet werden.

Übertragungsrate [kBit/s] Max. Buslänge [m]

Sevo Drives9400

Inverter Drives8400

I/O-System 1000(EPM-Sxxx)Buskoppler CANopen

10 8000 - 5000

20 4000 - 2500

50 1500 1500 1000

125 600 600 500

250 275 275 250

500 110 110 80

1000 13 13 25

Max. Anzahl Teilnehmer je

Segment

Leitungsquerschnitt

0.25 mm2 0.50 mm2 0.75 mm2 1.00 mm2

2 240 m 430 m 650 m 940 m

5 230 m 420 m 640 m 920 m

10 230 m 410 m 620 m 900 m

20 210 m 390 m 580 m 850 m

32 200 m 360 m 550 m 800 m

63 170 m 310 m 470 m 690 m

100 150 m 270 m 410 m 600 m



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5.5.3 Repeater-Einsatz

Vergleichen Sie die Werte aus den Tabellen Gesamt-Leitungslänge ( 24) und Segment-Leitungslänge ( 24).

Wenn die ermittelte Segment-Leitungslänge kleiner ist als die zu realisierende Gesamt-Leitungslänge, müssen Repeater eingesetzt werden.

Beispiel: Leitungslängen / Anzahl Repeater ermitteln

Bei max. Teilnehmeranzahl (127) sind aus den Vorgaben folgende Leitungslängen / AnzahlRepeater einzuhalten:

Vorgaben

Leitungsquerschnitt 0.5 mm2, gemäß Spezifikation des Buskabels ( 23)

Teilnehmeranzahl 127

Repeater Lenze-Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m)

Übertragungsrate [kBit/s] 10 20 50 125 250 500 800 1000

Max. Leitungslänge [m] 8000 3900 1500 630 290 110 40 17

Segment-Leitungslänge [m] 270 270 270 270 270 110 40 17

Anzahl der Repeater 33 16 6 2 1 - - -



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Beispiel: Repeater-Einsatz prüfen

Folgerung:

• Ohne Repeater-Einsatz ist die zu realisierende Leitungslänge von 450 m nicht möglich.

• Es muss ein Repeater nach 360 m (Prüfschritt 2) eingesetzt werden.

Ergebnis:

• Verwendet wird der Lenze-Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m)

• Berechnung der max. Leitungslänge: • Erstes Segment: 360 m• Zweites Segment: 360 m (siehe Tabelle Segment-Leitungslänge ( 24)) minus 30 m

(Leitungsreduzierung für einen Repeater)• Max. erreichbare Leitungslänge mit einem Repeater: 690 m

• Damit ist die vorgegebene Leitungslänge realisierbar.

Vorgaben

Übertragungsrate 125 kBit/s

Leitungsquerschnitt 0.5 mm2

Teilnehmeranzahl 28

Leitungslänge 450 m

Prüfschritt Leitungslänge Siehe Tabelle ...

1 Gesamt-Leitungslänge bei 125 kBit/s: 630 m Gesamt-Leitungslänge ( 24)

2 Segment-Leitungslänge für 28 Teilnehmer und einem Leitungsquerschnitt von 0.5 mm2:

360 m Segment-Leitungslänge ( 24)

3 Vergleich: Die ermittelte Segment-Leitungslänge ist kleiner als die zu realisierende Gesamt-Leitungslänge von 450 m.

6 Planung des CANopen-Netzwerkes


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6 Planung des CANopen-Netzwerkes

Legen Sie ein Übersichtsbild des geplanten CANopen-Netzwerkes mit allen einzubindendenFeldgeräten an. Beginnen Sie dabei mit dem Lenze Controller und ordnen Sie darunter die weiterenFeldgeräte an (siehe Beispiel eines Übersichtsbildes ( 29)).

Notieren Sie für jedes Gerät folgende Angaben:

Gerätetyp Typenbezeichnung des Feldgerätes

Verwendete CAN-Schnittstelle des Gerätes

• Die beiden verfügbaren CAN-Schnittstellen sind von ihrer Funktionalität identisch. Es können sowohl Logic- als auch Motion-Geräte angeschlossen werden. Auch die Kombination von Logic und Motion an einer Schnittstelle ist möglich.

• Wenn möglich sollten Logic- und Motion-Geräte auf unterschiedliche CAN-Stränge verteilt werden:• Die Motion-Geräte haben höhere Anforderungen an die Synchronizität

des Busses.• Es werden kürzere Zykluszeiten benötigt.• Zu übertragende Datenmengen sind größer.

CANopen (Logic) / CANopen (Motion) ( 17)

Eindeutige CAN-Knotenadresse • Werden Systembus (CAN)-Geräte verwendet, sind max. 63 Teilnehmer/Knotenadressen möglich.

• Bei CANopen-konformen Geräten sind bis zu 127 Teilnehmer/Knotenadressen möglich.

Hinweis: Benutzen Sie nicht die Knotenadresse 1, um unbeabsichtigte Verwechslungen und Konflikte mit einem Gerät, das den Werksabgleich enthält, zu vermeiden.

Übertragungsrate • Die Übertragungsrate ist gültig für alle Teilnehmer des CANopen-Netzwerks.

• 50, 125, 250 und 500 kBit/s werden von allen Gerätetypen des Systems unterstützt.

• Beachten Sie die Abhängigkeit zwischen Busleitungslänge und Übertragungsrate.Busleitungslänge ( 24)

Master-Rolle des Gerätes(NMT-Master/Sync-Master)

• Ein NMT-Master setzt sich selbst und danach die NMT-Slaves in den Zustand "Operational". In diesem Zustand können Prozessdaten kommuniziert werden. Allgemein kann es beliebig viele NMT-Master an einem CANopen-Bus geben.

• Ein Sync-Master sendet zyklisch ein Sync-Telegramm aus, das für exakt gleichzeitige Prozessdaten-Verarbeitung und/oder gleichzeitigen Task-Start in allen Sync-Empfängern sorgt.

• Über CAN-Synchronisation kann der Lenze Controller den genauen Zeitpunkt folgender Ereignisse im Feldgerät beeinflussen:• Übernahme und Versand von sync-gesteuerten PDOs• Startzeitpunkt der Task der Applikation (nur im 9400 möglich)

• CAN-Synchronisation brauchen Sie auf dem Logic-Bus nur dann einzusetzen, wenn es auf exakte Gleichzeitigkeit im Millisekunden-Bereich ankommt. Für reine Bedien-Peripherie (Bedien-Taster, Kontroll-Leuchten etc.) ist CAN-Synchronisation nicht notwendig.

CAN-Objekte und COB-IDs • Planen Sie Ihre COB-IDs entsprechend dem Kommunikationsprofil CANopen DS301. Diese Konvention ist optimiert für die Kommunikation mit einem zentralen Master-Gerät.COB-IDs nach DS301 ( 28)

• Bis zu 4 PDOs pro Gerät lassen sich nach diesem Schema identifizieren. Sollten Sie mehr benötigen, z. B. für ein modulares I/O-System mit mehr als 8 Modulen, können Sie dies später noch ergänzen.

• Anhand der COB-IDs können Sie bei der Busdiagnose den Knoten leicht zuordnen.

• COB-ID = Basis-Identifier + Knotenadresse


6 Planung des CANopen-Netzwerkes6.1 COB-IDs nach DS301

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6.1 COB-IDs nach DS301

Die COB-IDs für Ihr CANopen-Netzwerk können Sie nach folgender Formel berechnen:

Basis-Identifier Servo Drives 9400 ( 31)

Basis-Identifier Inverter Drives 8400 ( 32)

Basis-Identifier I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) ( 33)

Beachten Sie ...

die gerätespezifischen Informationen zur CAN-Konfiguration in den Dokumentationen der einzubindenden Feldgeräte.

Objekt Richtung Basis-Identifier

vom Antrieb zum Antrieb dez hex

NMT 0 0x000

Sync 128 0x080

Time Stamp 256 0x100

Emergency 128 0x080

PDO1(Prozessdaten-Kanal 1)

TPDO1 384 0x180

RPDO1 512 0x200


TPDO2 640 0x280

RPDO2 768 0x300


TPDO3 896 0x380

RPDO3 1024 0x400


TPDO4 1152 0x480

RPDO4 1280 0x500

SDO(Parameterdaten-Kanal 1)

1408 0x580

1536 0x600

NMT Error Control 1792 0x700

Hinweis!

Bei Lenze Systembus (CAN)-Geräten sind fest zwei SDO-Kanäle aktiv, bei CANopen-Geräten standardmäßig nur einer.

Aktivieren Sie bei CANopen-Geräten einen zweiten SDO-Kanal für Zugriffe des »Engineer«. Anderenfalls wird die Kommunikation mit dem Gerät gestört, wenn Sie mit dem »Engineer« online gehen, während auch der Lenze Controller zugreift.

COB-ID = Basis-Identifier + Knotenadresse

6 Planung des CANopen-Netzwerkes6.2 Beispiel eines Übersichtsbildes


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6.2 Beispiel eines Übersichtsbildes

Die Abbildung zeigt Ihnen, wie ein Übersichtsbild zur Planung eines CANopen-Netzwerkesaussehen kann:

[6-1] Beispiel eines Übersichtsbildes zur Planung eines CANopen-Netzwerkes


6 Planung des CANopen-Netzwerkes6.3 Gerätespezifika der Feldgeräte

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6.3 Gerätespezifika der Feldgeräte

Berücksichtigen Sie bei der Planung Ihres CANopen-Netzwerkes die Gerätespezifika dereingebundenen Feldgeräte.

Übersicht der Gerätespezifika beim Betrieb unter einem Lenze Controller

Servo Drives 9400 Inverter Drives 8400 I/O-System 1000(EPM-Sxxx)

CAN-Schnittstelle • on board• CANopen-Modul

on board on board

Verfügbare PDOs 4 Transmit (Tx) +4 Receive (Rx)

3 Transmit (Tx) +3 Receive (Rx)

10 Transmit (Tx) +10 Receive (Rx)

Deaktivierung unbenutzer PDOs möglich?

ja ja ja

PDO COB-IDs frei wählbar? ja ja ja

PDO Übertragungseigenschaften einstellbar?

ja ja ja

Verfügbare SDO-Kanäle 1 ab Werk (fest),9 weitere aktivierbar

2 ab Werk (fest) 1 ab Werk (fest),1 weiterer aktivierbar

SDO COB-IDs frei wählbar? nur für Kanal 2 ... 10 nein nein



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6.3.1 Besonderheiten bei Servo Drives 9400

• Der Parameterdaten-Kanal 1 ist immer aktiv.

• Die optionalen Parameterdaten-Kanäle 2 ... 10 können Sie über die Subcodes der Codestellen Cxx372 und Cxx373 aktivieren.

• Ist Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist der entsprechende SDO-Server deaktiviert.

• Um die COB-ID eines momentan aktiven Parameterdaten-Kanals zu ändern, müssen Sie diesen zunächst deaktivieren und danach mit geänderter COB-ID aktivieren. Beides muss jeweils durch einen "Reset Node"-Befehl über C00002 wirksam gemacht werden.

Basis-Identifier Servo Drives 9400

Der Basis-Identifier ist ab Werk mit folgenden Werten voreingestellt:

1) Bei manueller Einstellung des Sync-Sende-/Empfangsidentifiers die Verwendung des Emergency-Telegramms beachten, da gleiche COB-ID.

SDO-Identifier Codestelle

CANopen SDO-Server Rx-Identifier C00372: CAN onboard

C13372: Modul in Slot 1


CANopen SDO-Server Tx-Identifier C00373: CAN onboard





NMT 0 0x000

Sync 1) 128 0x080

Emergency 128 0x080


TPDO1 384 0x180

RPDO1 512 0x200


TPDO2 640 0x280

RPDO2 768 0x300


TPDO3 896 0x380

RPDO3 1024 0x400


TPDO4 1152 0x480

RPDO4 1280 0x500

SDO1(Parameterdaten-Kanal 1)

TSDO1 1408 0x580

RSDO1 1536 0x600

SDO2 ... 10(Parameterdaten-Kanal 2 ... 10)

TSDOx 1472 0x5C0

RSDOx 1600 0x640

Node Guarding, Heartbeat 1792 0x700



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6.3.2 Besonderheiten bei Inverter Drives 8400

Basis-Identifier Inverter Drives 8400


1) Bei manueller Einstellung des Sync-Sende-/Empfangsidentifiers die Verwendung des Emergency-Telegramms beachten, da gleiche COB-ID.2) Bei manueller Einstellung des Boot-Up-Identifiers die Verwendung des Heartbeat beachten, da gleiche COB-ID.



NMT 0 0x000

Sync 1) 128 0x080

Emergency 128 0x080


TPDO1 384 0x180

RPDO1 512 0x200


TPDO2 640 0x280

RPDO2 641 0x281


TPDO3 768 0x300

RPDO3 769 0x301


TSDO1 1408 0x580

RSDO1 1536 0x600


TSDO2 1472 0x5C0

RSDO2 1600 0x640

Heartbeat 1792 0x700

Boot-Up 2) 1792 0x700



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6.3.3 Besonderheiten beim I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

Basis-Identifier I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)


1) Bei manueller Einstellung des Sync-Sende-/Empfangsidentifiers die Verwendung des Emergency-Telegramms beachten, da gleiche COB-ID.



NMT 0 0x000

Sync 1) 128 0x080

Emergency 128 0x080


TPDO1 384 0x180

RPDO1 512 0x200


TPDO2 640 0x280

RPDO2 768 0x300


TPDO3 896 0x380

RPDO3 1024 0x400


TPDO4 1152 0x480

RPDO4 1280 0x500


TPDO5 1664 0x680

RPDO5 1920 0x780


TPDO6 448 0x1C0

RPDO6 576 0x240


TPDO7 704 0x2C0

RPDO7 832 0x340


TPDO8 960 0x3C0

RPDO8 1088 0x440


TPDO9 1216 0x4C0

RPDO9 1344 0x540


TPDO10 1728 0x6C0

RPDO10 1984 0x7C0


TSDO1 1408 0x580

RSDO1 1536 0x600

Node Guarding 1792 0x700


6 Planung des CANopen-Netzwerkes6.4 Sonderfall: Verspätetes Einschalten von einem oder mehreren Slaves

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6.4 Sonderfall: Verspätetes Einschalten von einem oder mehreren Slaves

Zum Zeitpunkt des Master-Startvorgangs müssen alle Slave-Geräte eingeschaltet sein.

Trifft das nicht zu, muss eine Sonderbehandlung für folgende Fälle durchgeführt werden:

A. Ein oder mehrere Slaves werden nach dem Master-Startvorgang eingeschaltet.Kennzeichnen Sie in diesem Fall jedes dieser Geräte als "optionales Gerät" auf der Registerkarte CANopen Remote Device:

B. Alle Slaves werden später eingeschaltet.Deaktivieren Sie in diesem Fall zusätzlich die Option "Pollen optionaler Slaves" auf der Registerkarte CANopen Manager:

Nach dem Einschalten der Slaves muss anschließend mit dem in der CiA-Bibliothek verfügbare Funktionsbaustein "NMT" der Befehl Reset Communication ausgeführt werden.

7 Vorbereitung der Feldgeräte7.1 Feldgeräte installieren


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7 Vorbereitung der Feldgeräte

7.1 Feldgeräte installieren

Installieren Sie die Feldgeräte gemäß der Angaben in den gerätespezifischen Montageanleitungen.

Stellen Sie sicher, dass ...

• der CANopen-Aufbau mit Ihrem Übersichtsbild übereinstimmt.

• alle Geräte vom Steuerungstechnik-System am Logic- und Motion-Bus unterstützt werden.

• bei Geräten mit mehreren CAN-Schnittstellen die richtigen Schnittstellen am Feldbus angeschlossen werden.

• am ersten und letzten Bus-Teilnehmer ein Abschlusswiderstand angeschlossen ist.

• der Feldbus nicht versehentlich in schaltbaren CAN-Steckern unterbrochen ist.

7.2 Knotenadressen und Übertragungsrate einstellen

• Stellen Sie an den Feldgeräten die vorgesehene Knotenadresse und Übertragungsrate über DIP-Schalter (sofern am Gerät vorhanden) oder Parameter/Codestelle ein.

• Kennzeichnen Sie in Ihrem Übersichtsbild die Geräte, an denen Sie die Einstellungen vorgenommen haben.

• Bringen Sie Adressaufkleber an die Geräte an.

Hinweis!

• Jede Knotenadresse muss eindeutig sein und darf daher nur einmalig im CANopen-Netzwerk vergeben werden.

• Die Übertragungsrate muss bei allen Bus-Teilnehmern identisch eingestellt werden.• Beachten Sie die Abhängigkeit zwischen Busleitungslänge und Übertragungsrate.

Busleitungslänge ( 24)

Konfiguration über »WebConfig«/»EASY Starter« beim Lenze Controller/IPC

Haben Sie die Übertragungsrate über die »WebConfig« geändert, müssen Sie anschließend den Lenze Controller/IPC neu starten. Erst dann können Sie mit dem »EASY Starter« eine Online-Verbindung zu den CAN-Teilnehmern herstellen.

Informationen zu den DIP-Schalterstellungen finden Sie in den Dokumentationen zu den Feldgeräten.


7 Vorbereitung der Feldgeräte7.3 Engineering PC mit dem Lenze Controller verbinden

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7.3 Engineering PC mit dem Lenze Controller verbinden

Zur Inbetriebnahme der Feldgeräte ist eine Online-Verbindung zwischen dem Engineering PC unddem Feldgerät erforderlich. Um eine Online-Verbindung zwischen einem Engineering PC und einemFeldgerät (wie einem Antriebsregler) aufzubauen, sind 2 grundsätzlich verschiedene Szenarienmöglich:

[7-1] Online-Verbindung zwischen Engineering PC und Feldgerät

Wurde der Lenze Controller noch nicht in Betrieb genommen, verbinden Sie den Engineering PCdirekt mit dem CANopen-Bus zur Inbetriebnahme der Feldgeräte. Verwenden Sie zur Anschaltungfür den Engineering PC z. B. den USB Systembusadapter (EMF2177IB). So sind die Download-Zeitenoptimal und es ist nicht notwendig, dass der Controller zuvor in Betrieb genommen werden muss.

Sobald der Lenze Controller in Betrieb genommen wurde, sollte keine direkte Kopplung mehrverwendet werden, da die Echtzeitfähigkeit des Feldbusses gestört werden kann. Dies giltinsbesondere für den CANopen Motion-Bus. Hier kann die termingerechte Aussendung des Sync-Telegrammms verhindert werden, so dass es zu einem erhöhten Jitter auf dem Feldbus kommt.

Zudem ist beim unabhängigen Buszugriff durch 2 Master (Controller) für jedes Feldgerät ein zweiterParameterdaten-Kanal erforderlich. Bei einigen Gerätetypen muss der Parameterdaten-Kanalseparat eingerichtet werden, z. B. bei Servo Drives 9400.

Alternativ besitzen einige Antriebsregler die Möglichkeit, zwei unabhängige CAN-Schnittstellen zubetreiben. Ist dies der Fall, kann eine Schnittstelle für die Verbindung mit dem Lenze Controller, dieandere für die direkte Ankopplung des Engineering PCs verwendet werden. Es werden also zweiphysikalisch völlig unabhängige Feldbusse aufgebaut. In diesem Fall ist auch bei direkter Kopplungkeinerlei Beeinflussung der Echtzeitfähigkeit der Teilnehmer am Motion-Bus möglich. Allerdings istder Verdrahtungsaufwand deutlich höher.

Direkte Kopplung Lenze Controller als Gateway

7 Vorbereitung der Feldgeräte7.3 Engineering PC mit dem Lenze Controller verbinden


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Die Kommunikationsgeschwindigkeit mit den Feldgeräten hängt bei deren Inbetriebnahmewesentlich davon ab, ob der Lenze Controller gerade läuft oder ob er gestoppt ist. Im letzten Fallsteht die gesamte Bandbreite des Feldbusses für das Gateway zur Verfügung, so dass derGeschwindigkeitsvorteil bei einer direkten Kopplung nur marginal ist. Insgesamt ist also derNutzung des Lenze Controllers als Gateway im Rahmen der Steuerungstechnik eindeutig derVorzug zu geben.

Informationen zur Inbetriebnahme von Lenze-Feldgeräten finden Sie im Kapitel "Feldgeräte inBetrieb nehmen" ( 41).


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.1 Beispielprojekte (Application Samples)

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8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus

In diesem Kapitel erfahren Sie, wie Sie im Lenze-Automationssystem die CANopen Logic-Feldgerätein Betrieb nehmen.

Je nach verwendeten Feldgeräten sind folgende Lenze Engineering Tools ( 21) erforderlich:

• »EASY Starter«

• »Engineer«

• »PLC Designer«

8.1 Beispielprojekte (Application Samples)

Zur Inbetriebnahme von Lenze-Antriebsreglern existieren bereits Beispielprojekte(Geräteapplikation + PLC-Programm).

Die Lenze-Beispielprojekte finden Sie im MS Windows Startmenü unter:

Start Alle Programme Lenze AppSamples ...

Die Lenze-Beispielprojekte können Sie auch im »PLC Designer« über den Menübefehl Datei NeuesProjekt... oder mit <Ctrl>+<N> öffnen.

Ausführliche Informationen zu den Beispielprojekten finden Sie in den folgenden Dokumentationen:• SW_ApplicationSample_i700_(PLC Designer V3)_Vx-y_DE/EN.pdf• SW_ApplicationSamples_(Controller-based)_Vx-y_DE/EN.pdf

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte


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8.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte

In den folgenden Abschnitten werden die einzelnen Inbetriebnahmeschritte beschrieben.

Folgen Sie den dort aufgeführten Anweisungen Schritt-für-Schritt, um Ihr System in Betrieb zunehmen.

Schritt Tätigkeit Zu verwendendes Lenze Engineering Tool

1. Projektordner anlegen ( 40)

2. Feldgeräte in Betrieb nehmen ( 41) »Engineer« / »EASY Starter«

3. PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen ( 42) »PLC Designer«

4. Kommunikationsparameter konfigurieren ( 44)

5. Fehlende Geräte / Gerätebeschreibungsdateien importieren ( 46)

6. Steuerungskonfiguration erstellen (Feldgeräte anhängen) ( 47)

7. CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen ( 52)

8. Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen ( 59)

9. Wiederanlauf vorbereiten ( 61)

10. PLC-Programmcode übersetzen ( 66)

11. Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen ( 66) Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den Controller geladen.

12. PLC-Programm starten ( 66)

Weiterführende Informationen zum Umgang mit den Lenze Engineering Tools finden Sie in den entsprechenden Handbüchern und Online-Hilfen.


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.3 Projektordner anlegen

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8.3 Projektordner anlegen

Legen Sie einen Projektordner auf dem Engineering PC an.

Speichern Sie in diesem Projektordner die in den nachfolgenden Projektierungsschritten erzeugtenDaten:

• Im »Engineer« oder »EASY Starter« erstellte Projektdaten

• Im »PLC Designer« erstellte Projektdatei

Tipp!

Erstellen Sie für jede CAN-Konfiguration einen separaten Projektordner zur Aufnahme derProjektdateien.

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen


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8.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen

Parametrieren Sie die am CANopen-Netzwerk angeschlossenen Lenze-Feldgeräte mit dem»Engineer« oder »EASY Starter«.

Die CANopen-Konfiguration erfolgt ausschließlich mit dem »PLC Designer«.

CANopen-Einstellungen der Feldgeräte, die ggf. mit dem »Engineer«/»EASY Starter« erfolgten,werden überschrieben.

Tipp!

Wir empfehlen, jedes Feldgerät einzeln in Betrieb zu nehmen und dann in das PLC-Programm einzubinden.


Beispielprojekte (Application Samples) ( 38)

Dokumentationen der Lenze-Feldgeräte

Hier finden Sie ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme der Lenze-Feldgeräte.


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen

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8.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen

Mit dem »PLC Designer« bilden Sie die Netzwerk-Topologie in der Steuerungskonfiguration ab.

Tipp!

Im »PLC Designer« sind CANopen-Teilnehmer sowie Teilnehmer an anderen Feldbus-Systemen konfigurierbar.

Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT ( 94)

So legen Sie ein PLC-Programm im »PLC Designer« an:

1. Mit dem Menübefehl Datei Neues Projekt ein neues »PLC Designer«-Projekt anlegen.

2. Im Dialogfenster "Neues Projekt" wählen Sie "Standardprojekt" aus.

Ein "Standardobjekt" erleichtert den Aufbau eines Projektes im »PLC Designer«, so ist z. B. eine Gerätebaumstruktur mit Zielsystem, SPS-Logik, etc. vorhanden.

• Vergeben Sie im Eingabefeld Name einen Namen für Ihr »PLC Designer«-Projekt.

• Wählen Sie unter dem Auswahlfeld Ort den zuvor angelegten Projektordner als Speicherort aus.

Projektordner anlegen ( 40)

3. Die Eingaben mit der Schaltfläche OK bestätigen.

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen


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4. Im Dialogfenster "Standard Project" unter dem Auswahlfeld Controller Typ das Zielsystem auswählen:

Weitere optionale Projekt-Einstellungen

Auswahl der Controller Firmware-Version

Auswahl der Compiler-Version

Auswahl der Programmiersprache:• Ablaufsprache (AS)• Anweisungsliste (AWL)• Continuous Function Chart (CFC)• Funktionsbausteinsparache (FUP)• Kontaktplan (KOP)• Strukturierter Text (ST)

5. Die Auswahl mit der Schaltfläche OK bestätigen.


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.6 Kommunikationsparameter konfigurieren

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8.6 Kommunikationsparameter konfigurieren

Stellen Sie die Kommunikationsparameter ein, um zu einem späteren Zeitpunkt eine Online-Verbindung zum Lenze Controller aufbauen zu können.

So konfigurieren Sie die Kommunikationsparameter

1. Unter der Registerkarte Kommunikationseinstellungen des Zielsystems (Device) die

Schaltfläche Gateway hinzufügen anklicken.

Anschließend im Dialogfenster "Gateway" die IP-Adresse des Controllers eingeben. (Durch einen Doppelklick auf den vorgegebenen Wert ist dieser beschreibbar.)

2. Die Eingabe mit der Schaltfläche OK bestätigen.

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.6 Kommunikationsparameter konfigurieren


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3. Die Schaltfläche Netzwerk durchsuchen anklicken.

4. Den passenden Controller zur unter 2. eingegebenen IP-Adresse auswählen und mit

der Schaltfläche Aktiven Pfad setzen (oder durch Doppelklick) aktivieren.

5. Nun können Sie diese Aktion mit dem »PLC Designer« durchführen:

Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen ( 66)


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.7 Fehlende Geräte / Gerätebeschreibungsdateien importieren

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8.7 Fehlende Geräte / Gerätebeschreibungsdateien importieren

In einer Gerätebeschreibungsdatei sind die für die übergeordnete Steuerung erforderlichen Datender Feldbus-Peripherie abgelegt. Diese Datei wird zur Programmierung der Steuerung benötigt.

Mit dem »PLC Designer« werden Gerätebeschreibungen zu folgenden Lenze-Gerätereihenmitinstalliert:

• Servo-Inverter i700

• Servo Drives 9400

• Inverter Drives 8400

• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

• Feldbus-Kommunikationskarten für Controller 3200 C / p500(EtherCAT, CANopen, PROFIBUS)

Um darüber hinaus fehlende Geräte oder Geräte anderer Hersteller einzubinden, sind dieentsprechenden Gerätebeschreibungsdateien des Herstellers erforderlich.

Im »PLC Designer« können Gerätebeschreibungsdateien vom Typ *.XML, *.devdesc.XML, *.EDS, *.DCFund *.GSx über den Menübefehl Tools Geräte-Repository... importiert werden.

Tipp!

Aktuelle Gerätebeschreibungsdateien zu Lenze-Geräten finden Sie im Download-Bereichunter:

www.lenze.com


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.8 Steuerungskonfiguration erstellen (Feldgeräte anhängen)


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8.8 Steuerungskonfiguration erstellen (Feldgeräte anhängen)

So erstellen Sie die Steurungskonfiguration im »PLC Designer«:

1. Im Kontextmenü des Zielsystems mit dem Befehl Gerät anhängen die

Steuerungskonfiguration mit "CANbus" erweitern.

Hinweis!

Die Konfiguration eines Lenze Controllers im CANopen-Netzwerk muss im »PLC Designer« angelegt werden, da beim Starten eines Controllers die komplette Konfiguration in die angeschlossenen Slaves geschrieben wird. Zuvor vorgenommene Einstellungen in den Slaves werden dabei überschrieben.



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2. Über die Registerkarte CANbus die Übertragungsrate einstellen.

3. Mit dem Befehl Gerät anhängen die Steuerungskonfiguration mit "CANopen Manager MC-CAN2" erweitern.

Hinweis!

Die im »PLC Designer« eingestellte Übertragungsrate überschreibt die für die Feldgeräte über »Engineer« oder »EASY Starter« eingestelle Übertragungsrate.

Stellen Sie in einem CANopen-Netzwerk generell für alle Teilnehmer dieselbe Übertragungsrate ein.



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4. Über die Registerkarte CANopen_Manager die Parameter zur Sync-Erzeugung einstellen.

Die Sync-Erzeugung ist notwendig, wenn ...• auf dem Bus mindestens ein PDO mit Sync-gesteuerter Verarbeitung benutzt wird; • in mehreren Feldgeräten die Applikationen Takt-synchron laufen sollen;• am Feldbus Motion-Geräte betrieben werden sollen.

Falls Sie die CAN-Synchronisation einsetzen wollen, setzen Sie ein Häkchen im Eingabefeld

Sync-Erzeugung aktivieren.

Stellen Sie im Eingabefeld die Sync-Zykluszeit ein.



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5. Mit dem Befehl Gerät anhängen ein Logic-Gerät (Slave) unter dem CANopen_Manager (Master) einfügen.

Wählen Sie aus der Auswahlliste ein Feldgerät. Es sind nur Geräte auswählbar, deren CAN-Gerätebeschreibungsdateien im »PLC Designer« importiert wurden.

Fehlende Geräte / Gerätebeschreibungsdateien importieren ( 46)

Bei EDS-Dateien, die im »Engineer« erzeugt wurden, erscheint das Feldgerät in der Auswahlliste mit dem Namen, das es beim Export der EDS-Datei im »Engineer« hatte, ergänzt um den Namen der Schnittstelle und den Gerätetyp.

6. Wiederholen Sie den Befehl Gerät anhängen solange, bis alle am Feldbus teilnehmenden Slaves in der Steuerungskonfiguration eingebunden sind.



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7. Den eingefügten Slaves sinnvolle Bezeichnungen geben (z. B. "Drive_vertical").

Die Bezeichnungen dürfen …• nur die Zeichen "A ... Z", "a ... z", "0 ... 9" oder "_" enthalten;• nicht mit einer Ziffer beginnen.

Durch einen Mausklick auf das Element wird die Bezeichnung zur Eingabe freigegeben.

Beispiel:


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.9 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen

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8.9 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen

Stellen Sie die CAN-Parameter und das PDO-Mapping für jedes am Bus teilnehmende Logic-Gerätein.

So stellen Sie die CAN-Parameter und das CAN-Mapping ein:

1. Zur Registerkarte CANopen Remote Device des entsprechenden Slaves wechseln.

Stellen Sie im Eingabefeld Node-ID die Knotenadresse übereinstimmend mit den Einstellungen in den Feldgeräten ein:

Nur wenn die Option Experten-Einstellungen gesetzt ist, werden alle Einstellmöglichkeiten der Abbildung angezeigt.

Nehmen Sie hier die für Ihre Applikation notwendigen Einstellungen vor.



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2. Zur Registerkarte PDO Mapping wechseln.

Das PDO-Mapping ist standardmäßig auf ein Positionsmapping eingestellt. Es ist möglich dieses Mapping manuell zu verändern (Häkchen setzen). Aufgrund der begrenzten Bandbreite des CAN-Busses ist ein solches Vorgehen aber nur in Sonderfällen sinnvoll. Auch die PDO Eigenschaften sind sinnvoll vorbelegt und sollten nicht verändert werden.

Durch einen Doppelklick auf ein einzelnes PDO können Sie dessen Übertragungs-Eigenschaften sehen.

• Der Übertragungstyp "zyklisch - synchron (Typ 1-240)" und die Angabe, bei welchem Sync die PDOs versendet werden sollen, dürfen nicht verändert werden.

• Die Einstellungen der Sperrzeit und der Ereigniszeit (Event time) werden nicht ausgewertet.

• Bestätigen Sie die Einstellungen mit der Schaltfläche OK.

Auf der Registerkarte CANopen I/O Abbild können Sie dem Prozessabbild PLC-Variablen zuweisen.

Hinweis!

Der Lenze Controller unterstützt keine Überwachungszeiten für asynchrone Empfangs-PDOs. Dies gibt es nur auf den Slave-Feldgeräten.



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3. Die Auswahl einer speziellen Buszyklus-Task auf der Registerkarte CANopen I/O Abbild des CANopen-Manager ist nicht zwingend erforderlich.

In der Standard-Einstellung wird automatisch die Task mit der kürzesten Zykluszeit, welche auf Geräte des CAN-Masters zugreift, als Buszyklus-Task verwendet:

Mit den "Zykluseinstellungen des übergeordneten Busses" wird die Buszyklus-Task, die unter der Registerkarte SPS-Einstellungen des Lenze Controllers (Device) eingestellt ist, verwendet:



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8.9.1 Querkommunikation zwischen den Slaves

Bei Ansteuerung über den CAN-Bus ist eine Querkommunikation zwischen den Slaves möglich.Hierzu müssen Sie die CAN-Kommunikation und das PDO-Mapping im »Engineer« konfigurierenund in die Antriebsregler schreiben.

Da in der Steuerungskonfiguration das Mapping für die Querkommunikation zwischen den Slavesnicht vorhanden ist, müssen Sie im »PLC Designer« unter der Registerkarte CANopen Remote Deviceder entsprechenden Slaves die Option "Keine Initialisierung" setzen.

So werden beim Start des PLC-Programms die CAN- und Mapping-Einstellungen in den Slave-Antrieben nicht vom Lenze Controller überschrieben.

Hinweis!

Neben der Querkommunikation zwischen den Slaves muss auch die Kommunikation zum Master im »Engineer« konfiguriert werden.

Bei aktiver Option "Keine Initialisierung" wird auch dieser Teil des PDO-Mappings nicht vom Lenze Controller überschrieben.



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Bei Verwendung der Zählermodule EPM-S600 ... S604 an der EPM-S110 Kopfstation ist beiErstellung der Konfiguration im »PLC Designer« der folgende Ablauf einzuhalten.

So konfigurieren Sie die Zählermodule EPM-S600 ... S604:

1. EPM-S110 in der »PLC Designer«-Gerätekonfiguration einfügen.

2. Alle I/O-Scheiben und Zählerscheiben hinzufügen.

3. Bei EPM-S110 die Option ...

• Experten Einstellungen aktivieren;

• Autokonfig. PDO-Mapping deaktivieren.

4. Den Menübefehl Fenster Alle Editoren schließen ausführen.

5. EPM-S110 durch einen Doppelklick erneut öffnen.

Hinweis!

Vor jedem Einfügen von I/O-Modulen unterhalb einer EPM-S110 Kopfstation im »PLC Designer«, muss die Registerkarte der Kopfstation geschlossen werden.

Erfolgt das Einfügen bei geöffneter Registerkarte der Kopfstation, so wird bei den Modulen kein I/O-Abbild dargestellt.

Sind alle Module eingefügt, so kann die Registerkarte der EPM-S110 Kopfstation wieder geöffnet werden.



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6. Die PDO-Konfiguration für Zählerscheiben ergänzen.

Im folgenden Beispiel ist der grundsätzliche Ablauf der Konfiguration anhand eines Empfangs-PDOs und eines Mapping-Elements dargestellt.

Gehen Sie bei der Konfiguration von Sende-PDOs (Registerkarte "Sende PDO Mapping") ebenso vor.

A) Empfangs-PDO hinzufügen über die Schaltfläche PDO hinzufügen.

• Abhängig von den verwendeten Zählerscheiben müssen ein oder mehrere PDOs in Sende- und Emfpangsrichtung hinzugefügt werden.

• Entnehmen Sie der Moduldokumentation, welche weiteren Elemente des Prozessabbildes der Zählermodule für den Betrieb benötigt werden.

• Über das Dialogfenster "PDO Eigenschaften" können Sie die Eigenschaften des PDO festlegen.



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B) Das Mapping der neuen PDOs manuell erstellen.• PDO markieren und die Schaltfläche Mapping hinzufügen betätigen.• Im erscheinenden Dialogfenster entsprechende Einstellungen vornehmen.

Hinweis!

Wird die Option Autokonfig. PDO-Mapping (siehe Schritt 3.) nach dem Einfügen der manuellen Konfiguration erneut aktiviert, so wird die gesamte manuell hinzugefügte Konfiguration gelöscht.

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.10 Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen


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8.10 Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen

Werden die beim »PLC Designer« mitgelieferten Gerätebeschreibungen für Logic-Geräteverwendet, so werden die Prozessdaten automatisch in den untergeordneten Logic-Drive-Knoten kopiert.

Soll die Verknüpfung der Prozessdaten weiterhin manuell erfolgen, aktiviern Sie unter derRegisterkarte LenzeLogicDrive Konfiguration diese Option:

Fahren Sie anschließend fort mit der Erstellung des Programmcodes.

Hinweis!

Alle Programm-Bausteine, die mit einer SDO-Kommunikation betrieben werden, müssen in derselben Logic-Task aufgerufen werden. Sonst gehen Aufträge verloren.


8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.10 Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen

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So erstellen Sie den Programmmcode:

1. Erstellen Sie den Programmcode zur Ansteuerung des Feldgerätes.

Das Gerät muss im Programmcode verwendet werden, damit die SDO-Initialisierung stattfindet.

Wenn Sie noch weitere Feldgeräte in die Steuerungskonfiguration einfügen, ändern sich unter Umständen die Objektadressen (%Qxx, %Ixx) der vorhandenen Variablen. Verwenden Sie deshalb keine Adressen direkt im Programmcode, um auf die Ein- und Ausgabeobjekte zuzugreifen oder ihnen Werte zuzuweisen. Vergeben Sie dazu unter der Registerkarte CANopen I/O Abbild eigene eindeutige Variablennamen gemäß der IEC 61131-Syntax (keine Leerzeichen und führende Ziffern im Variablennamen):

Über die Schaltfläche können sie bereits bestehende Variablen (z. B. globale Variablen aus Funktionsbibliotheken) einfügen.

Die manuelle Vergabe der Objektadressen in der Spalte Adresse wird nicht unterstützt. Nutzen Sie daher nur die automatisch vergebenen Adressen des Prozessabbildes. Eine manuelle Vergabe führt zu Fehlfunktionen.

2. Das »PLC Designer«-Projekt vollständig übersetzen und zum Lenze Controller übertragen.

Menübefehl: Erstellen Übersetzen

Besonderheiten beim I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

• Beim Start des Programms initialisiert der Lenze Controller das I/O-System. Es wechselt in den Zustand "Operational".

• Während der Lenze Controller das I/O-System initialisiert, darf der »Engineer« nicht auf demselben SDO-Kanal online sein.

8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.11 Wiederanlauf vorbereiten


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8.11 Wiederanlauf vorbereiten

Im Steuerungstechnik-System können Sie den Lenze Controller dazu benutzen, beim Einschaltender Maschine die komplette Parametrierung mittels SDO-Initialisierung in die Feldgeräte zuübertragen.

Der Lenze Controller initialisiert gemäß DS301 grundsätzlich die CAN-Parameter der Feldgeräte.Darüber hinaus kann der Controller weitere Parameter initialisieren. Die Werte hierfür müssen Siein der Steuerungskonfiguration unter der Registerkarte Service Data Objects hinterlegen.

Normalerweise überträgt der Lenze Controller nur die SDO-Objekte, für die Sie einen vomStandardwert abweichenden Wert hinterlegen. Der Controller vergleicht diese Werte nicht mit denvorhandenen Werten im Feldgerät. Es werden daher nicht unbedingt alle dort verändertenParameter richtig gesetzt.

Wenn Sie möchten, dass vor der SDO-Initialisierung ein Werksabgleich im Feldgerät ausgeführtwird, setzen Sie unter der Registerkarte CANopen Remote Device ...

1. ein Häkchen bei "Experten-Einstellungen",

2. ein Häkchen bei "Werkseinstellungen":

Unter der Registerkarte Service Data Objects sind die Codestellen vorhanden, die in der EDS-Dateibeschrieben sind. Die EDS-Datei enthält alle beschreibbaren Codestellen.

Hinweis!

Durch einen Werksabgleich geht im Feldgerät die Parametrierung verloren, die Sie mit dem »Engineer« vorgenommen haben. Sie müssen dann alle Parameterwerte von Hand auf die Registerkarte Service Data Objects übertragen. Das macht erst am Ende einer Inbetriebnahme Sinn, wenn die Optimierung der Parameter abgeschlossen ist. Sollten Sie danach noch etwas über den »Engineer« verändern, müssen sie dies erneut im PLC-Programm nachpflegen.



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8.11.1 Besonderheiten bei Servo Drives 9400 HighLine

Servo Drives 9400 sind keine rein parametrierbaren Geräte. Sie benötigen einenApplikationsdownload, bei dem mehrere Dateien in das Speichermodul übertragen werden.

Um ein Servo Drive 9400 in Betrieb zu setzen, können Sie:

• das Speichermodul umstecken;

• mit dem »Engineer« die Applikation übertragen. Dazu müssen Sie das original »Engineer«-Projekt aufbewahren.

• mit dem »Loader« die Applikation übertragen. Dazu müssen Sie aus dem »Engineer«-Projekt die erforderlichen Dateien exportieren und aufbewahren:

8.11.2 Besonderheiten bei Inverter Drives 8400

Inverter Drives 8400 sind rein parametrierbare Geräte.

Um ein Inverter Drive 8400 in Betrieb zu setzen, können Sie mit dem »Engineer« die Applikationübertragen. Dazu müssen Sie das original »Engineer«-Projekt aufbewahren.



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Es gibt verschiedene Möglichkeiten zum Wiederanlauf des I/O-Systems:

• Automatisch

• Automatisch mit Werksabgleich

• Mit dem »Engineer«

Für entsprechende Einstellungen setzen Sie zunächst unter der Registerkarte CANopen RemoteDevice ein Häkchen bei "Experten-Einstellungen".

8.11.3.1 Automatischer Wiederanlauf

Einstellungen für eine automatische Initialisierung durch den Lenze Controller:

1. Alle gewünschten Parameterwerte unter der Registerkarte Alle Parameter eintragen.

2. Unter der Registerkarte CANopen Remote Device ein Häkchen bei "Alle SDOs erzeugen" setzen.

Nach Tausch des I/O-Systems

1. Knotenadresse und Übertragungsrate am Codierschalter einstellen.

2. Lenze Controller starten.



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8.11.3.2 Automatischer Wiederanlauf mit Werksabgleich

Einstellungen für eine automatische Initialisierung mit Werksabgleich durch den Lenze Controller:

1. Alle gewünschten Parameterwerte unter der Registerkarte Alle Parameter eintragen.

2. Unter der Registerkarte CANopen Remote Device ein Häkchen bei "Werkseinstellungen" setzen.






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8.11.3.3 Wiederanlauf mit dem »Engineer«

Voraussetzungen

• Sie haben das I/O-System erfolgreich in das PLC-Programm eingebunden.

• Sie haben einige CANopen-Indizes des I/O-Systems mit dem »Engineer« parametriert.

Keine Übertragung der Parametrierung in die Steuerungskonfiguration

Sie möchten die Parametrierung jetzt nicht in die Steuerungskonfiguration übertragen, weil Siedavon ausgehen können, dass nach einem eventuellen Gerätetausch die Projektierungssoftwarezur Verfügung stehen wird.

• Betreiben Sie das I/O-System im CANopen-Modus.

• Unter der Registerkarte CANopen Remote Device kein Häkchen bei "Werkseinstellungen" setzen, damit der Lenze Controller keinen Werksabgleich ausführt.

• Bewahren Sie das »Engineer«-Projekt bei der Maschine auf.



2. Archivierte Parametrierung zum I/O-System übertragen.



8 Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus8.12 PLC-Programmcode übersetzen

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8.12 PLC-Programmcode übersetzen

Um den PLC-Programmcode zu übersetzen, wählen Sie den Menübefehl Erstellen Übersetzen,oder betätigen sie die Funktionstaste <F11>.

• Traten bei der Übersetzung Fehler auf, können Sie diese anhand der »PLC Designer«-Fehlermeldungen lokalisieren und entsprechend korrigieren.Übersetzen Sie danach den Programmcode erneut.

• Wenn bei der Übersetzung keine Fehler auftraten, speichern Sie das »PLC Designer«-Projekt im Projektordner.

8.13 Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen

Mit dem Menübefehl Online Einloggen oder mit <Alt>+<F8> loggen Sie sich in den LenzeController ein.

• Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein.

• Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den Controller geladen. Dabei wird eine eventuell vorhandene Konfiguration und ein eventuell vorhandenes PLC-Programm überschrieben.

8.14 PLC-Programm starten

Vor dem Start muss das PLC-Programm mit dem Menübefehl Online Einloggen auf den LenzeController geladen werden.

Mit dem Menübefehl Debug Start oder mit der Funktionstaste <F5> starten Sie das PLC-Programm.

8.15 Startparameter der Servo Drives 9400 HighLine CiA 402

Beim Hochlauf vom Lenze Controller werden folgende "Startparameter" automatisch in die ServoDrives 9400 HighLine CiA 402 geladen:

Index:Subindex[hex]

Name

0x5EEB:0x00 Signalquelle Drehmomentsollwert (C00275)

0x5B9E:0x00 Sync-Zykluszeit (C01121)

0x5B95:0x00 CAN SYNC-Anwendungszyklus (C01130)

0x60C0:0x01 Interpolationszeit-Einheit

0x60C0:0x02 Interpolationszeit-Wert

0x60C2:0x00 Auswahl des Interpolations-Untermodus

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus


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9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus

In diesem Kapitel erfahren Sie, wie Sie im Lenze-Automationssystem die CANopen Motion-Feldgeräte in Betrieb nehmen.

Die Inbetriebnahme unterscheidet sich nicht grundsätzlich von der Inbetriebnahme eines Logic-Gerätes. Unterhalb eines Motion-Gerätes wird im Gerätebaum ein zusätzlicher SoftMotion-Knotendargestellt. Über diesen Knoten müssen weitere Einstellungen vorgenommen werden.

Je nach verwendeten Feldgeräten sind folgende Lenze Engineering Tools ( 21) erforderlich:

• »EASY Starter«

• »Engineer«

• »PLC Designer«


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.1 Beispielprojekte (Application Samples)

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9.1 Beispielprojekte (Application Samples)


Die Lenze-Beispielprojekte finden Sie im MS Windows Startmenü unter:

Start Alle Programme Lenze AppSamples ...

Die Lenze-Beispielprojekte können Sie auch im »PLC Designer« über den Menübefehl Datei NeuesProjekt... oder mit <Ctrl>+<N> öffnen.

Ausführliche Informationen zu den Beispielprojekten finden Sie in den folgenden Dokumentationen:• SW_ApplicationSample_i700_(PLC Designer V3)_Vx-y_DE/EN.pdf• SW_ApplicationSamples_(Controller-based)_Vx-y_DE/EN.pdf

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte


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9.2 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte

In den folgenden Abschnitten werden die einzelnen Inbetriebnahmeschritte beschrieben.

Folgen Sie den dort aufgeführten Anweisungen Schritt-für-Schritt, um Ihr System in Betrieb zunehmen.

Schritt Tätigkeit Zu verwendende Lenze Engineering Tools

1. Projektordner anlegen ( 70)

2. Feldgeräte in Betrieb nehmen ( 71) »Engineer« / »EASY Starter«

3. PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen ( 72) »PLC Designer«

4. Kommunikationsparameter konfigurieren ( 74)

5. Motiontask anlegen ( 76)

6. Steuerungskonfiguration erstellen ( 80)

7. SoftMotion-Parameter einstellen ( 86)

8. CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen ( 89)

9. Programmcode zur Ansteuerung des Motion-Feldgerätes erstellen ( 92)

10. Wiederanlauf vorbereiten ( 92)

11. PLC-Programmcode übersetzen ( 93)

12. Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen ( 93) Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den Controller geladen.

13. PLC-Programm starten ( 93)

Weiterführende Informationen zum Umgang mit den Lenze Engineering Tools finden Sie in den entsprechenden Handbüchern und Online-Hilfen.


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.3 Projektordner anlegen

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9.3 Projektordner anlegen

Legen Sie einen Projektordner auf dem Engineering PC an.

Speichern Sie in diesem Projektordner die in den nachfolgenden Projektierungsschritten erzeugtenDaten:

• Im »Engineer« oder »EASY Starter« erstellte Projektdaten

• Im »PLC Designer« erstellte Projektdatei

Tipp!

Erstellen Sie für jede CAN-Konfiguration einen separaten Projektordner zur Aufnahme derProjektdateien.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen


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9.4 Feldgeräte in Betrieb nehmen

Parametrieren Sie die am CANopen-Netzwerk angeschlossenen Lenze-Feldgeräte mit dem»Engineer« oder »EASY Starter«.

Die CANopen-Konfiguration erfolgt ausschließlich mit dem »PLC Designer«.

CANopen-Einstellungen der Feldgeräte, die ggf. mit dem »Engineer«/»EASY Starter« erfolgten,werden überschrieben.

Tipp!

Wir empfehlen, jedes Feldgerät einzeln in Betrieb zu nehmen und dann in das PLC-Programm einzubinden.


Beispielprojekte (Application Samples) ( 68)

Beim Servo Drive 9400 Highline CiA 402 müssen Sie über den »Engineer« folgende Parameter "vonHand" einstellen:

• Referenzfahr-Modus (C02640, maschinenabhängig einstellen)

• Touch-Probe Interface (maschinenabhängig einstellen)

• Ansteuerung der Haltebremse (0x60FB/2 | Brake control)Abhängig von der Einsellung dieses Parameters kommt es nach dem Abschluss der Referenzpunktfahrt zu einem kurzen Einfallen der Haltebremse. Um das zu vermeiden setzen Sie in diesem Parameter das Bit 2 ("disable stop": Bremse im Stillstand nicht schließen).

Diese Parameter werden nicht über den Lenze Controller vorgegeben.

Dokumentationen der Lenze-Feldgeräte

Hier finden Sie ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme der Lenze-Feldgeräte.


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen

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9.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen

Mit dem »PLC Designer« bilden Sie die Netzwerk-Topologie in der Steuerungskonfiguration ab.

Tipp!

Im »PLC Designer« sind CANopen-Teilnehmer sowie Teilnehmer an anderen Feldbus-Systemen konfigurierbar.

Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT ( 94)

So legen Sie ein PLC-Programm im »PLC Designer« an:

1. Mit dem Menübefehl Datei Neues Projekt ein neues »PLC Designer«-Projekt anlegen.

2. Im Dialogfenster "Neues Projekt" wählen Sie "Standardprojekt" aus.

Ein "Standardobjekt" erleichtert den Aufbau eines Projektes im »PLC Designer«, so ist z. B. eine Gerätebaumstruktur mit Zielsystem, SPS-Logik, etc. vorhanden.

• Vergeben Sie im Eingabefeld Name einen Namen für Ihr »PLC Designer«-Projekt.

• Wählen Sie unter dem Auswahlfeld Ort den zuvor angelegten Projektordner als Speicherort aus.

Projektordner anlegen ( 70)

3. Die Eingaben mit der Schaltfläche OK bestätigen.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.5 PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen


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4. Im Dialogfenster "Standard Project" unter dem Auswahlfeld Controller Typ das Zielsystem auswählen:

Weitere optionale Projekt-Einstellungen

Auswahl der Controller Firmware-Version

Auswahl der Compiler-Version

Auswahl der Programmiersprache:• Ablaufsprache (AS)• Anweisungsliste (AWL)• Continuous Function Chart (CFC)• Funktionsbausteinsparache (FUP)• Kontaktplan (KOP)• Strukturierter Text (ST)

5. Die Auswahl mit der Schaltfläche OK bestätigen.


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.6 Kommunikationsparameter konfigurieren

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9.6 Kommunikationsparameter konfigurieren

Stellen Sie die Kommunikationsparameter ein, um zu einem späteren Zeitpunkt eine Online-Verbindung zum Lenze Controller aufbauen zu können.

So konfigurieren Sie die Kommunikationsparameter

1. Unter der Registerkarte Kommunikationseinstellungen des Zielsystems (Device) die

Schaltfläche Gateway hinzufügen anklicken.

Anschließend im Dialogfenster "Gateway" die IP-Adresse des Controllers eingeben. (Durch einen Doppelklick auf den vorgegebenen Wert ist dieser beschreibbar.)

2. Die Eingabe mit der Schaltfläche OK bestätigen.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.6 Kommunikationsparameter konfigurieren


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3. Die Schaltfläche Netzwerk durchsuchen anklicken.

4. Den passenden Controller zur unter 2. eingegebenen IP-Adresse auswählen und mit

der Schaltfläche Aktiven Pfad setzen (oder durch Doppelklick) aktivieren.

5. Nun können Sie diese Aktion mit dem »PLC Designer« durchführen:

Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen ( 93)


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.7 Motiontask anlegen

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9.7 Motiontask anlegen

So legen Sie eine Motiontask an:

1. Im Konfigurationsbaum zur Taskkonfiguration wechseln.

2. Mit dem Befehl Objekt hinzufügen eine neue Task erzeugen.

Vergeben Sie einen sinnvollen Tasknamen (z. B. "MotionTask").

3. Im Eingabefeld Intervall eine sinnvolle Zykluszeit in Millisekunden eintragen.

Die einzutragende Zykluszeit ist abhängig von der Anzahl der Motion-Achsen und von der Laufzeit der PLC-Applikation. Bei einer kleinen PLC-Applikation wird die minimale Zykluszeit (Tzykl) aufgrund der Übertragunsrate des CANopen-Busses von der Anzahl der Motion-Achsen bestimmt:

Tzykl [ms] = Anzahl Motion-Achsen / 3



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4. Im Konfigurationsbaum zu Application wechseln.

5. Mit dem Befehl Objekt hinzufügen einen neuen Programmbaustein (POU) in der Applikation erzeugen.

Vergeben Sie einen sinnvollen Bausteinnamen (z. B. "Motion_PRG").

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6. Mit dem Befehl Aufruf hinzufügen diesen Programmaufruf an die Task anhängen.



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Die folgende Taskkonfiguration ergibt sich:


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.8 Steuerungskonfiguration erstellen

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9.8 Steuerungskonfiguration erstellen

So erstellen Sie die Steurungskonfiguration im »PLC Designer«:

1. Im Kontextmenü des Zielsystems mit dem Befehl Gerät anhängen die

Steuerungskonfiguration mit "CANbus" erweitern.

Hinweis!

Die Konfiguration eines Lenze Controllers im CANopen-Netzwerk muss im »PLC Designer« angelegt werden, da beim Starten eines Controllers die komplette Konfiguration in die angeschlossenen Slaves geschrieben wird. Zuvor vorgenommene Einstellungen in den Slaves werden dabei überschrieben.



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2. Über die Registerkarte CANbus die Übertragungsrate einstellen.

3. Mit dem Befehl Gerät anhängen die Steuerungskonfiguration mit "CANopen Manager" erweitern.

Hinweis!

Die im »PLC Designer« eingestellte Übertragungsrate überschreibt die für die Feldgeräte über »WebConfig« oder »Engineer« eingestelle Übertragungsrate.

Stellen Sie in einem CANopen-Netzwerk generell für alle Teilnehmer dieselbe Übertragungsrate ein.



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4. Über die Registerkarte CANopen Manager die Parameter zur Sync-Erzeugung einstellen.

Die Sync-Erzeugung ist notwendig, wenn ...• auf dem Bus mindestens ein PDO mit Sync-gesteuerter Verarbeitung benutzt wird; • in mehreren Feldgeräten die Applikationen Takt-synchron laufen sollen;• am Bus Motion-Geräte betrieben werden sollen.

Falls Sie die CAN-Synchronisation einsetzen wollen, setzen Sie ein Häkchen im Eingabefeld

Sync-Erzeugung aktivieren.

Stellen Sie im Eingabefeld die Sync-Zykluszeit ein.

Hinweis!

Um ein Jittern des Sync-Telegramms zu verhindern, müssen Sie allen Motion-Strängen dieselbe Task zuordnen.



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5. Mit dem Befehl Gerät anhängen ein Motion-Gerät (Slave) unter dem CANopen_Manager (Master) einfügen.

Wählen Sie aus der Auswahlliste ein Feldgerät.

Bei EDS-Dateien, die im »Engineer« erzeugt wurden, erscheint das Feldgerät in der Auswahlliste mit dem Namen, das es beim Export der EDS-Datei im »Engineer« hatte, ergänzt um den Namen der Schnittstelle und den Gerätetyp.

6. Wiederholen Sie den Befehl Gerät anhängen solange, bis alle am Bus teilnehmenden Slaves in der Steuerungskonfiguration eingebunden sind.

7. Den eingefügten Slaves sinnvolle Bezeichnungen geben (z. B. "Drive_vertical").

Die Bezeichnungen dürfen …• nur die Zeichen "A ... Z", "a ... z", "0 ... 9" oder "_" enthalten;• nicht mit einer Ziffer beginnen.

Durch einen Mausklick auf das Element wird die Bezeichnung zur Eingabe freigegeben.

Beispiel:


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.9 Paralleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen

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9.9 Paralleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen

Die Kommunikationskarte MC-CAN2 verfügt über zwei CAN-Schnittstellen. So lassen sichgrundsätzlich zwei CAN-Busse unabhängig voneinander betreiben. Dabei ist auch der Sync-gesteuerte Betrieb beider Busse möglich.

In der in den meisten Anwendungsfällen ausreichenden Grundeinstellung ist ein zeitlicher Abstandder Sync-Telegramme von ca. 50 μs auf den beiden Bussen vorhanden.

Sollte das in Sonderfällen nicht ausreichen, so ist über die »WebConfig« (siehe Software-Handbuchzum Lenze Controller) folgende Optimierung möglich:

• Beim "CAN interface 2" den Parameter "Sync master interface index" = 1 setzen.

• Hierdurch verringert sich der zeitliche Abstand der Sync-Telegramme auf den beiden Bussen auf ca. 20 μs.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.9 Paralleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen


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Im Gerätebaum des »PLC Designer«-Projektes muss der CAN-Bus als erster stehen, der über dieCAN-Schnittstelle 1 (CAN1) arbeitet:


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.10 SoftMotion-Parameter einstellen

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9.10 SoftMotion-Parameter einstellen

Beim Servo Drive 9400 Highline CiA 402 müssen Sie über den »Engineer« folgende Parameter vonHand einstellen:

• Referenzfahr-Modus (C02640, applikationsabhängig einstellen)

• Touch-Probe Interface (applikationsabhängig einstellen)

• Ansteuerung der Haltebremse (0x60FB/2 | Brake control)Abhängig von der Einsellung dieses Parameters kommt es nach dem Abschluss der Referenzpunktfahrt zu einem kurzen Einfallen der Haltebremse. Um das zu vermeiden setzen Sie in diesem Parameter das Bit 2 ("disable stop": Bremse im Stillstand nicht schließen).

Diese Parameter werden nicht über den Lenze Controller vorgegeben.

Beispiel einer Minimalkonfiguration mit einem Motion-Gerät (Servo Drive 9400 HighLine CiA 402)

Hinweis!

Im »PLC Designer« sind die SoftMotion-Registerkarten nur bei Feldgeräten verfügbar, welche eine Motion-Applikation verwenden (z. B. Servo Drive 9400 Highline CiA 402).

Die SoftMotion-Parameter sind applikationsabhängig einzustellen.



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So stellen Sie die SoftMotion-Parameter ein:

1. Unter der Registerkarte SoftMotion Antrieb: Skalieren/Mapping im Bereich "Skalierung" die Umrechnungsfaktoren anpassen.



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2. Unter der Registerkarte SoftMotion Antrieb: Basisparameter Achsentypen und Begrenzungen einstellen.• Die Einstellung "virtueller Modus" nicht verwenden.• Virtuelle Achsen befinden sich im "SoftMotion General Drive Pool".

Konfiguration eines Motion-Gerätes Rundachse(Typ: Modulo, 360°/Umdrehung, Übersetzung 1:1):

Bei der Konfiguration eines Motion-Gerätes Linearachse (Typ: Begrenzt) können Sie die Software-Endschalter aktivieren und festlegen:

3. Wiederholen Sie die Schritte 1. und 2. für alle am Feldbus teilnehmenden Motion-Geräte.

Online-Hilfe des »PLC Designer«

Hier finden Sie ausführliche Beschreibungen der SoftMotion-Registerkarten.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.11 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen


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9.11 CAN-Parameter und PDO-Mapping einstellen

Stellen Sie die CAN-Parameter und das PDO-Mapping für jedes am Bus teilnehmende Motion-Gerätein.

So stellen Sie die CAN-Parameter und das CAN-Mapping ein:

1. Zur Registerkarte CANopen Remote Device des entsprechenden Slaves wechseln.

Stellen Sie im Eingabefeld Node-ID die Knotenadresse übereinstimmend mit den Einstellungen in den Feldgeräten ein:

Nur wenn die Option Experten-Einstellungen gesetzt ist, werden alle Einstellmöglichkeiten der Abbildung angezeigt.

Nehmen Sie hier die für Ihre Applikation notwendigen Einstellungen vor.



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2. Zur Registerkarte PDO Mapping wechseln.

Das PDO-Mapping ist standardmäßig auf ein Positionsmapping eingestellt. Es ist möglich dieses Mapping manuell zu verändern (Häkchen setzen). Aufgrund der begrenzten Bandbreite des CAN-Busses ist ein solches Vorgehen aber nur in Sonderfällen sinnvoll. Auch die PDO Eigenschaften sind sinnvoll vorbelegt und sollten nicht verändert werden.

Durch einen Doppelklick auf ein einzelnes PDO können Sie dessen Übertragungs-Eigenschaften sehen.

• Der Übertragungstyp "zyklisch - synchron (Typ 1-240)" und die Angabe, bei welchem Sync die PDOs versendet werden sollen, dürfen nicht verändert werden.

• Die Einstellungen der Sperrzeit und der Ereigniszeit (Event time) werden nicht ausgewertet.

• Bestätigen Sie die Einstellungen mit der Schaltfläche OK.

Auf der Registerkarte CANopen I/O Abbild können Sie dem Prozessabbild PLC-Variablen zuweisen.

Hinweis!

Der Lenze Controller unterstützt keine Überwachungszeiten für asynchrone Empfangs-PDOs. Dies gibt es nur auf den Slave-Feldgeräten.



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3. Die Auswahl einer speziellen Buszyklus-Task auf der Registerkarte CANopen I/O Abbild des CANopen-Manager ist nicht zwingend erforderlich.

In der Standard-Einstellung wird automatisch die Task mit der kürzesten Zykluszeit, welche auf Geräte des CAN-Masters zugreift, als Buszyklus-Task verwendet:

Mit den "Zykluseinstellungen des übergeordneten Busses" wird die Buszyklus-Task, die unter der Registerkarte SPS-Einstellungen des Lenze Controllers (Device) eingestellt ist, verwendet:


9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.12 Programmcode zur Ansteuerung des Motion-Feldgerätes erstellen

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9.12 Programmcode zur Ansteuerung des Motion-Feldgerätes erstellen

Dies ist abhängig von der Automatisierungsaufgabe, dem Einsatz von PLCopen-Bausteinen oder derCNC-Programmierung.

Siehe auch Kap. "Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen" ( 59).

9.13 Wiederanlauf vorbereiten

Parametersatz des Antriebs sichern über den »Engineer«.

Siehe auch Wiederanlauf vorbereiten ( 61).

Hinweis!

Alle SoftMotion-Funktionsbausteine, SoftMotion-Funktionen und die Parameter Schreib- und Lesebausteine die auf SoftMotion-Geräte zugreifen (z.B. MC_WriteParameter oder MC_WriteBoolParameter) dürfen nur in der Motion-Task aufgerufen werden.

Erfolgt der Aufruf in einer anderen Task, kann die Ausführung fehlerhaft sein.

9 Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus9.14 PLC-Programmcode übersetzen


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9.14 PLC-Programmcode übersetzen

Um den PLC-Programmcode zu übersetzen, wählen Sie den Menübefehl Erstellen Übersetzen,oder betätigen sie die Funktionstaste <F11>.

• Traten bei der Übersetzung Fehler auf, können Sie diese anhand der »PLC Designer«-Fehlermeldungen lokalisieren und entsprechend korrigieren.Übersetzen Sie danach den Programmcode erneut.

• Wenn bei der Übersetzung keine Fehler auftraten, speichern Sie das »PLC Designer«-Projekt im Projektordner.

9.15 Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen

Mit dem Menübefehl Online Einloggen oder mit <Alt>+<F8> loggen Sie sich in den LenzeController ein.

• Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein.

• Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den Controller geladen. Dabei wird eine eventuell vorhandene Konfiguration und ein eventuell vorhandenes PLC-Programm überschrieben.

9.16 PLC-Programm starten

Vor dem Start muss das PLC-Programm mit dem Menübefehl Online Einloggen auf den LenzeController geladen werden.

Mit dem Menübefehl Debug Start oder mit der Funktionstaste <F5> starten Sie das PLC-Programm.

9.17 Startparameter der Servo Drives 9400 HighLine CiA 402

Beim Hochlauf des Lenze Controllers werden folgende "Startparameter" automatisch in die ServoDrives 9400 HighLine CiA 402 geladen:

Index:Subindex[hex]

Name

0x5EEB:0x00 Signalquelle Drehmomentsollwert (C00275)

0x5B9E:0x00 Sync-Zykluszeit (C01121)

0x5B95:0x00 CAN SYNC-Anwendungszyklus (C01130)

0x60C0:0x01 Interpolationszeit-Einheit

0x60C0:0x02 Interpolationszeit-Wert

0x60C2:0x00 Auswahl des Interpolations-Untermodus


10 Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT

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10 Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT

[10-1] Beispiel: Mischbetrieb EtherCAT mit CANopen am Controller 3231 C mit Servo-Inverter i700 und Servo Drives 9400

Innerhalb der Lenze Controller-based Automation ist CANopen parallel zum Bussystem EtherCATverwendbar. Dies ist sinnvoll, wenn nicht alle Feldgeräte für das gleiche Bussystem verfügbar sindoder parallel zum CANopen-Bus als Logic-Bus ein Motion-Bus (EtherCAT) benötigt wird.

Hinweis!

• Aufgrund der Anforderungen an das Echtzeitverhalten des Feldbussystems sowie der begrenzten Übertragungskapazität ist es bei CANopen sinnvoll, Logic- und Motion-Geräte an jeweils separaten Feldbussträngen zu betreiben – an einem Logic-Bus und einen Motion-Bus.

• Stellen Sie beim Mischbetrieb sicher, dass die CAN-Motion-Task die höchste Priorität hat. Die dem EtherCAT-Bus zugeordnete Task sollte die zweithöchste Priorität haben. Die den Logic-Bussystemen zugeordneten Tasks sollten niederprior konfiguriert werden.

Kommunikationshandbuch Controller-based Automation EtherCAT

Hier finden Sie Informationen zur Inbetriebnahme von EtherCAT-Komponenten.

11 Funktionsbibliothek SM3_Drive_Lenze.lib


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11 Funktionsbibliothek SM3_Drive_Lenze.lib

Die Funktionsbibliothek SM3_Drive_Lenze.lib unterstützt die Ansteuerung von Motion-Geräten(z. B. Servo Drives 9400 HighLine CiA 402).


12 Restart des CAN-Busses ausführen

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12 Restart des CAN-Busses ausführen

Während des Betriebs kann es notwendig sein, den CAN-Bus neu zu starten. Dies ist z. B. nachschwerwiegenden Störungen wie einem Kabelbruch notwendig.

So führen Sie einen Restart des CAN-Busses aus:

1. Die Reglersperre bei den Antriebsreglern aktivieren.

2. Den Funktionsbaustein NMT (siehe unten) aus der Funktionsbibliothek CAA_CiA405.lib aufrufen.

Setzen Sie nach dem Auftreten eines Fehlers einzeln für jeden CANopen-Teilnehmer erst den Status RESET_COMMUNICATION und anschließend START_REMOTE_NODE.

Folgende Schritte sind nur bei Motion-Geräten erforderlich:

3. Den Funktionsbaustein SMC3_ReInitDrive aus der Funktionsbibliothek SM3_Basic.lib aufrufen.

4. Den Funktionsbaustein MC_Reset aus der Funktionsbibliothek SM3_Basic.lib aufrufen.

Eingänge des Funktionsbausteins "NMT"

NMT

USINT Network Confirm BOOL

BOOL Enable Error CANOPEN_KERNEL_ERROR

UDINT Timeout

DEVICE Device

TRANSITION_STATE State

Bezeichner/Datentyp Bedeutung/Einstellmöglichkeiten

NETWORKUSINT

Nummer des CAN-Interface: "1" oder "2"

ENABLE BOOL

Freigabe des Funktionsbausteins• TRUE: Funktionsbaustein ist freigegeben.• FALSE: Funktionsbaustein ist nicht freigegeben.

TIMEOUT UDINT

Maximale Dauer der Ausführung dieses Bausteines in [ms]• Der Initialwert "0" bedeutet, das keine Überwachung erfolgt.

DeviceDevice

CAN-Knotennummer des Slaves

STATE TRANSITION_STATE

NMT-Status des Slaves:• STOP_REMOTE_NODE (16#04)• START_REMOTE_NODE (16#05)• RESET_NODE (16#06)• RESET_COMMUNICATION (16#07)• ENTER_PRE_OPERATIONAL (16#7F)• ALL_EXCEPT_NMT_AND_SENDER (16#800)

13 Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen13.1 Taskauslastung der Applikation ermitteln


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13 Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen

In diesem Kapitel erfahren Sie, wie Sie ...

• die Taskauslastung der Applikation ermitteln ( 97)

• das System optimieren ( 99)

13.1 Taskauslastung der Applikation ermitteln

Unter der Registerkarte Überwachung der Taskkonfiguration werden im Online-Modus aktuelleStatusangaben und Messungen zu Zyklen, Zykluszeiten und Jitter der enthaltenen Tasks angezeigt.

Die Werte werden im gleichen Zeitintervall aktualisiert wie bei der Überwachung von Werten ausdem Controller.

Wenn der Cursor auf einem Tasknamenfeld platziert ist, können Sie die angezeigten Werte mit demBefehl Zurücksetzen aus dem Kontextmenü (Rechtsklick auf Tasknamenfeld) auf 0 zurücksetzen.


13 Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen13.1 Taskauslastung der Applikation ermitteln

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So ermitteln Sie die Taskauslastung:

Ausgangssituation: Ein Projekt mit z. B. einer CANopen-Task und 2 niederprioren Tasks ist vollständig erstellt.

1. Für eine erste Messung der Taskauslastung die Zykluszeiten aller im PLC-System vorhandenen zyklischen Tasks "hoch" einstellen (z. B. CANopen-Task = 10 ms, alle anderen zyklischen Tasks = 20 ms).

2. Mit dem Menübefehl Online Einloggen oder mit <Alt>+<F8> in den Lenze Controller einloggen.• Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein.• Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den

Controller geladen.

3. Nach dem vollständigen Hochlauf des Systems die unter der Registerkarte Überwachung der Taskkonfiguration angezeigten Werte auf 0 zurücksetzen.

Befehl Zurücksetzen aus dem Kontextmenü des Tasknamen-Feldes ausführen.

4. Die angezeigte maximale Rechenzeit der höchstprioren Task ablesen.

In der Beispiel-Abbildung oben beträgt die max. Zykluszeit der CANopen-Task 647 μs.

Die minimale Zykluszeit (Tmin) für ein System ergibt sich mit der Formel:

Tmin = Taskauslastung x Sicherheitsfaktor

Hinweis!

Es sollte ein Sicherheitsfaktor von 1.5 eingerechnet werden.

13 Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen13.2 System optimieren


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13.2 System optimieren

So optimieren Sie das System:

1. Mit dem Menübefehl Online Einloggen oder mit <Alt>+<F8> in den Lenze Controller einloggen.• Das PLC-Programm muss dazu fehlerfrei sein.• Mit dem Einloggen werden die Feldbus-Konfiguration und das PLC-Programm in den

Controller geladen.

2. Task-Abarbeitungszeiten kontrollieren.

3. Zykluszeiten optimieren:• Falls technologisch notwendig können die Zykluszeiten der restlichen niederprioren

Tasks verkürzt werden.• Bedingung: Keine niederpriore Task darf in ihrer Taskauslastung mehr als 60 % der

jeweiligen Zykluszeit belegen.


14 Diagnose14.1 Logbuch des Lenze Controllers

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14 Diagnose

Mit folgenden Möglichkeiten können Sie eine Diagnose durchführen:

• Logbuch des Lenze Controllers ( 100)

• Registerkarte "Status" der eingebundenen Feldgeräte ( 101)

• Diagnose-Codestellen ( 101)

• Systembus-Konfigurator des »Engineer« ( 102)

• »PCAN-View« zur Diagnose einsetzen ( 103)

14.1 Logbuch des Lenze Controllers

Im Web-Browser haben Sie Zugang zum Logbuch des Lenze Controllers. Verwenden Sie denAnzeigefilter, um nach Einträgen zu suchen, die etwas mit CANopen zu tun haben.

Hinweis!

Die Schaltfläche "Logbuch löschen" leert das komplette Logbuch auf dem Lenze Controller ohne vorherige Rückfrage.

14 Diagnose14.2 Registerkarte "Status" der eingebundenen Feldgeräte


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14.2 Registerkarte "Status" der eingebundenen Feldgeräte

Im »PLC Designer« hat jedes in der Steuerungskonfiguration eingebundene Feldgerät eineRegisterkarte Status, über die Sie Diagnose-Informationen zum Gerät abrufen können.

14.3 Diagnose-Codestellen

Im »Engineer« können Sie sich die Diagnose-Codestellen der Lenze-Feldgeräte ansehen.


14 Diagnose14.4 Systembus-Konfigurator des »Engineer«

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14.4 Systembus-Konfigurator des »Engineer«

1. Verbinden Sie zunächst Ihr Notebook über den USB Systembusadapter EMF2177IB direkt

mit dem CANopen-Bus.

2. Starten Sie den Systembus-Konfigurator ...• im »Engineer« in der Menüleiste unter Online• oder unter "Start – Programme – Lenze – Kommunikation"

3. Aktivieren Sie den USB Systembusadapter (EMF2177IB).

4. Prüfen Sie unter der Registerkarte Einstellungen ...• die Übertragungsrate (identisch zur Einstellung auf den Geräten)• den Parameterdaten-Kanal (= 0):

Es wird der gesamte Adressbereich gescannt. Geräte, die auf mehreren SDO-Kanälen antworten, werden mit mehreren Knotenadressen angezeigt.

Beispiel:

5. Betätigen Sie die Schaltfläche Kommunikations-Diagnose auf der Registerkarte Allgemein, um die Suche zu starten.

14 Diagnose14.5 »PCAN-View« zur Diagnose einsetzen


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14.5 »PCAN-View« zur Diagnose einsetzen

In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie das Programm »PCAN-View« zur Diagnose ihresCANopen-Netzwerkes einsetzen können.

»PCAN-View« ist die Basisversion des Programms »PCAN-Explorer« der Firma PEAK System TechnikGmbH. Das Programm erlaubt das gleichzeitige Senden und Empfangen von CAN-Nachrichten,welche manuell und periodisch gesendet werden können. Fehler auf dem Bussystem undSpeicherüberläufe der angesteuerten CAN-Hardware werden angezeigt.

14.5.1 Telegramm-Verkehr auf dem CANopen-Bus überwachen

So überwachen Sie den Telegramm-Verkehr:

1. Den Engineering PC über den USB-Systembusadapter EMF2177IB direkt mit dem CANopen-Bus verbinden.

2. Das Programm »PCAN-View« starten.

3. »PCAN-View« mit "Connect to CAN Hardware" mit dem USB-Systembusadapter und der gewünschten Übertragungsrate verbinden.

Beispiel:



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4. In den Fenstern "Receive" und "Transmit" werden nun die CAN-Telegramme laufend angezeigt.

Anhand der angezeigten IDs und den IDs in Ihrem Übersichtsbild können Sie die Telegramme den Geräten zuordnen.

Falls keine Telegramme angezeigt werden, kann dies unterschiedliche Ursachen haben:

• Ist Ihr Engineering PC mit dem richtigen CANopen-Bus verbunden?

• Ist unter "Systemsteuerung, CAN Hardware" der richtige Systembusadapter aktiviert?

• Was steht in der Statuszeile des »PCAN-View«?Bei "Bus Heavy" stört meist ein Teilnehmer mit falscher Übertragungsrate den Busverkehr.

• Befinden sich die Geräte im Zustand "Operational"?



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14.5.2 Alle CANopen-Teilnehmer in den Zustand "Operational" versetzen

So versetzen Sie alle CANopen-Teilnehmer in den Zustand "Operational":

1. Unter "New transmit message" folgende CAN-Nachricht erstellen:

2. Im Fenster "Transmit" die CAN-Nachricht auswählen und einmal die <Leertaste> drücken, um die CAN-Nachricht zu versenden.


14 Diagnose14.6 Hinweise zur Visualisierung mit »VisiWinNET«

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14.6 Hinweise zur Visualisierung mit »VisiWinNET«

Problembeschreibung:

In der Visualisierung wird über einen Timer (1 s) mit "VWGET" eine Variable über den OPC-Serverüber den CAN-Bus gelesen (SDO). Wenn kein Teilnehmer angeschlossen ist und keine Rückmeldungerfolgt wird ein Timeout erzeugt. Das Warten auf den Timeout hat zur Folge, dass dieSeitenumschaltung in der Visualisierung langsam wird.

Lösung:

Durch ändern des Timeouts mit den folgenden Zeilen in der Datei PostStart.txt wird dieVisualisierung wieder bedienbar:

Oder "VWSET" und "VWGET" dürfen nicht in der Visualisierung verwendet werden.

[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN2Bus1]"SDOTimeout"=dword:0xc8"Timeout"=dword:0xc8

15 Parameter-Referenz


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Dieses Kapitel ergänzt die Parameterliste der Online-Hilfe zum Lenze Controller um die Parameterder Kommunikationskarte MC-CAN2.

Diese Parameter ...

• werden z. B. in der Lenze »WebConfig« (Engineering Tool zur Web-basierten Parametrierung) angezeigt;

• sind in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgeführt.

C1031

C1032

C1033

C1034

C1035

C1036

Parameter | Name:

C1031 | Gerät: KennungDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23544 = 0x5BF8

Identifikation der Karte

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer

Parameter | Name:

C1032 | Gerät: VersionDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23543 = 0x5BF7

Versionsnummer der Karte


Parameter | Name:

C1033 | Gerät: NameDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23542 = 0x5BF6

Gerätename der Karte


Parameter | Name:

C1034 | Gerät: SoftwareversionDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23541 = 0x5BF5

Softwareversion der Karte


Parameter | Name:

C1035 | Gerät: HardwareversionDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23540 = 0x5BF4

Hardwareversion der Karte


Parameter | Name:

C1036 | Gerät: SeriennummerDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23539 = 0x5BF3

Seriennummer der Karte




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C1037

C1038

Parameter | Name:

C1037 | Gerät: HerstellerDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23538 = 0x5BF2

Hersteller der Karte


Parameter | Name:

C1038 | Gerät: HerstelldatumDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23537 = 0x5BF1

Herstelldatum der Karte


Index


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AAllgemeine Daten 22

Anschluss CAN-Bus (5-pol. Phoenix Combicon-Buchse) 23

Anschluss CAN-Bus (9-pol. SUB-D-Stecker) 23

Anwendungshinweise 10

Anzahl Antriebe/ms 22

Anzahl DI + DO (Bits/ms) 22

Application Samples 38, 68

Application Software der Lenze Controller 14

Aufbau der Sicherheitshinweise 10

BBasis-Identifier I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) 33

Basis-Identifier Inverter Drives 8400 32

Basis-Identifier Servo Drives 9400 31

Begriffe 9

Beispielprojekte (Application Samples) 38, 68

Busleitungslänge 24

CC1031 | Gerät: Kennung 107

C1032 | Gerät: Version 107

C1033 | Gerät: Name 107

C1034 | Gerät: Softwareversion 107

C1035 | Gerät: Hardwareversion 107

C1036 | Gerät: Seriennummer 107

C1037 | Gerät: Hersteller 108

C1038 | Gerät: Herstelldatum 108

CAN-Anschluss (5-pol. Phoenix Combicon-Buchse) 23

CAN-Anschluss (9-pol. SUB-D-Stecker) 23

CANbus 48, 81

CAN-Kabel nach ISO 11898-2 23

CANopen 16

CANopen (Logic) 17

CANopen (Motion) 17

CANopen I/O Abbild 53, 60, 90

CANopen Manager 49

CANopen mit EtherCAT (Mischbetrieb) 94

CANopen Remote Device 52, 89

CANopen_Manager 82

CANopen-Hardware für den Lenze-Controller 19

CANopen-Netzwerk planen 27

CAN-Parameter einstellen (Logic-Geräte) 52

CAN-Parameter einstellen (Motion-Geräte) 89

CAN-Verdrahtung 20

COB-IDs nach DS301 28

Codestellen 107

Controller als Gateway 36

DDiagnose 100

Diagnose mit »PCAN-View« 103

Diagnose-Codestellen 101

Direkte Kopplung (PC - CANopen-Bus) 36

EEASY Navigator 21

E-Mail an Lenze 112

Empfangs PDO Mapping 57

Engineering PC mit dem Lenze Controller verbinden 36

Engineering Tools 21

Engineering-Software 21

EPM-Sxxx (I/O-System 1000) Wiederanlauf 63

FFeedback an Lenze 112

Fehlende Geräte importieren 46

Feldbus-Kommunikation (Schnittstellen) 15

Feldgeräte 18

Feldgeräte anhängen 47

Feldgeräte in Betrieb nehmen 41, 71

Feldgeräte installieren 35

Funktionsbibliothek SM3_Drive_Lenze.lib 95

GGerät

Hardwareversion (C1035) 107Herstelldatum (C1038) 108Hersteller (C1037) 108Kennung (C1031) 107Name (C1033) 107Seriennummer (C1036) 107Softwareversion (C1034) 107Version (C1032) 107

Geräte anhängen 47

Gerätebeschreibungsdateien importieren 46

Gerätespezifika der Feldgeräte 30

Gesamt-Leitungslänge 24

Gestaltung der Sicherheitshinweise 10

II/O-System 1000 (EPM-Sxxx) Wiederanlauf 63

Inbetriebnahme des CANopen Logic-Bus 38

Inbetriebnahme des CANopen Motion-Bus 67

Inbetriebnahmeschritte (Kurzübersicht) 39

Index


Index

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KKabelspezifikation Buskabel 23

Knotenadressen 22

Knotenadressen einstellen 35

Kommunikationseinstellungen 44, 74

Kommunikationskarte 19

Kommunikationskarte MC-CAN2 19

Kommunikationsparameter konfigurieren 44, 74

Kommunikationsprofil 22

Konfiguration 76

LLeitungslängen / Anzahl Repeater ermitteln 25

Lenze Engineering Tools 21

Logbuch des Lenze Controllers 100

Logic-Bus (CANopen) Inbetriebnahme 38

MMC-CAN2 Kommunikationskarte 19

Minimale Zykluszeit des PLC-Projektes bestimmen 97

Mischbetrieb CANopen mit EtherCAT 94

Mit dem »PLC Designer« in den Lenze Controller einloggen 66, 93

Motion-Bus (CANopen) Inbetriebnahme 67

Motiontask anlegen 76

NNavigator 21

Netzwerktopologie 22

NMT 96

Normen 22

PParalleler Betrieb von zwei synchroniserten CAN-Bussen 84

Parameterdaten 22

Parameter-Referenz 107

PCAN-View 103

PCAN-View zur CAN-Diagnose 103

PDO Mapping 53, 90

PDO-Mapping einstellen (Logic-Geräte) 52

PDO-Mapping einstellen (Motion-Geräte) 89

Planung des CANopen-Netzwerkes 27

PLC-Programm mit Zielsystem (Logic) anlegen 42

PLC-Programm mit Zielsystem (Motion) anlegen 72

PLC-Programm starten 66, 93

PLC-Programmcode übersetzen 66, 93

Programmcode zur Ansteuerung des Logic-Feldgerätes erstellen 59

Programmcode zur Ansteuerung des Motion-Feldgerätes erstellen 92

Projektordner anlegen 40, 70

QQuerkommunikation 22

Querkommunikation zwischen den Slaves 55

RRegisterkarte "Status" der eingebundenen Feldgeräte 101

Repeater-Einsatz 25

Repeater-Einsatz prüfen 26

Restart des CAN-Busses ausführen 96

SSchnittstellen zur Feldbus-Kommunikation 15

Screenshots 6

Segment-Leitungslänge 24

Sende PDO Mapping 57

Sicherheitshinweise 10, 11

Signallaufzeit 22

SM3_Drive_Lenze.lib 95

SMC3_ReInitDrive 96

SoftMotion AntriebBasisparameter 88Skalieren/Mapping 87

SoftMotion-Parameter einstellen 86

Software 21

Sonderfall: Unterschiedliche Einschaltzeiten von Slave und Master 34

Standards 22

Startparameter der Servo Drives 9400 HighLine CiA 402 66, 93

Status 101

Steuerungskonfiguration erstellen 47

Steuerungskonfiguration erstellen (Motion-Geräte) 80

Sync-Erzeugung einstellen 49, 82

System optimieren 99

Systemaufbau der Controller-based Automation 13

Systembus (CAN) 16

Systembus-Konfigurator 102

TTakt-Synchronisation 22

Taskauslastung der Applikation ermitteln 97

Taskkonfiguration 76, 97

Technische Daten 22

Technische Daten der Kommunikationskarte MC-CAN2 23

Teilnehmeranzahl 22

UÜbertragungsrate einstellen 35

Übertragungsraten 22

Index


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VVerwendete Konventionen 8

WWiederanlauf des I/O-System 1000 (EPM-Sxxx) 63

Wiederanlauf vorbereiten 61, 92

ZZielgruppe 6

Zielsystem (Logic) anlegen 42

Zielsystem (Motion) anlegen 72

Zykluszeit 22

112

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Controller-based Automation · Kommunikationshandbuch CANopen® · KHBCANPCBAUTO · 13523802 · DMS 6.7 DE · 11/2016 · TD17

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Kommunikationshandbuch CANopen Controller-based Automationdownload.lenze.com/TD/CANopen__Controller-based Automation__v6-7__DE.pdf · 1 Über diese Dokumentation 1.1 Dokumenthistorie

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