Kawasaki Robotics | Industrial Robots & Automation …...Eシリーズコントローラ（標準仕様） 1. 安全について Kawasaki Robot 据付･接続要領書 5 1.0 安全について

川崎重工業株式会社

90202-1110DJO

据付・接続要領書

川崎ロボットコントローラ

E シリーズ（標準仕様）

E シリーズコントローラ（標準仕様）

Kawasaki Robot 据付･接続要領書

1

はじめに

本書は、E10/E12/E13/E14、E20/E22/E23/E24/E28、E30/E32/E33/E34、E40/E42/E43/E44、

E70/E71/E73/E74/E76/E77、E91/E94/E97 コントローラの据付および接続に関する作業要領について

説明したものです。

本書は、コントローラの据付、配線、外部電源の接続までについての要領を記載したものであり、それ以降

の操作等については、「操作説明書」、「外部 I/O 説明書」をお読みください。

本書の内容を充分ご理解いただき、安全に心掛けて、作業に取りかかってください。

なお、本書はコントローラ部の据付･接続についてのみ記述しています。ロボットアーム部の据付･接続に

ついては、アームの「据付･接続要領書」を併せてお読みください。

また、本書ではオプションで装備される装置も含めて説明していますが、ロボットの仕様によっては説明し

た装置を全ては含んでいない場合があります。

1．本書は、ロボットを適用したシステムまで保証するものではありません。従いまして、システムについて

何らかの事故や損害、工業所有権の問題が生じた場合、弊社はその責任を負うものではありません。

2．ロボットの操作や運転、教示、保守点検等の作業に従事される方々は、弊社が用意しております教育

訓練コースの中から、必要なコースを事前に受講されることをお薦めします。

3．弊社は、予告なしに本書の記載内容を改訂・改良・変更することがあります。

4．本書の記載内容の一部あるいは全部を、弊社に無断で転載・複製することは禁止されています。

5．本書は、いつでも使えるように大切に保管してください。また、移設、譲渡、売却等により、ご利用頂く

方が変わる場合には、必ず本書も添付し、新しい利用者の方にお読み頂けるようご説明ください。万

一破損・紛失された場合は、担当営業までお問い合わせください。

無断転載禁止 © 2016 川崎重工業株式会社

［注記］

本書の対象としている E シリーズコントローラは、以下の形式のものに限ります。

E10, E12, E13, E14, E20, E22, E23, E24, E73, E74, E94（国内標準仕様）

E30, E32, E33, E34, E76, E77, E97（北米標準仕様）

E40, E42, E43, E44, E70, E71, E91（欧州標準仕様）

E28（国内/北米/欧州標準仕様）



2

本書で使用するシンボルについて

本書では、特に注意していただきたい事項を下記のシンボルを使用して示します。

人身事故や物的損害を防止するために、これらのシンボルが使われている意味をご理解のうえ内容を遵

守していただき、ロボットを正しく安全にお使いください。

［注記］

ロボットの仕様や操作、教示、運転、保守についての注意事項

を示します。

注意！

ここに書かれていることを守っていただかないと、人が傷害を負ったり、

物的損害が発生したりすることが想定される内容を示します。

ここに書かれていることを守っていただかないと、人が死亡したり、重傷

を負う可能性が想定される内容を示します。

警告！

1. 本書で使用している図や操作手順の説明などは特定の作業を行なうには十分でないか

もしれません。従って、本書を用いて個々の作業を行なう際は、寄りのカワサキロボッ

トサービスにご確認ください。

2. 本書に記述している安全事項は、本書関連の特定項目を対象にしたものであり、その他

の一般項目や他の項目に適用できるものではありません。安全に作業を行なうために、

まず、別冊の安全マニュアルをお読みいただき、国や地方自治体の安全に関する法令

や規格と合わせてその内容を十分ご理解していただき、貴社のロボット適用内容に応じ

た安全システムを構築されますようお願いします。

警告！

危険！

ここに書かれていることを守っていただかないと、人が死亡したり、重傷

を負う差し迫った危険を招くことが想定される内容を示します。



3

はじめに ········································································································································································································· 1

本書で使用するシンボルについて ····················································································································································· 2

1.0 安全について ················································································································································································ 5

1.1 コントローラの運搬・据付および保管 ···································································································································· 5

1.2 コントローラの据付環境 ····························································································································································· 6

1.3 ハーネスを接続するとき ·························································································································································· 10

1.4 外部電源を接続するとき ·························································································································································· 11

1.5 感電警告ラベル ·········································································································································································· 12

1.6 電池とヒューズの使用と廃棄 ·················································································································································· 23

1.7 安全仕様 ························································································································································································ 25

1.8 モータ駆動電源無しでのアーム移動手段（非常時、異常状態） ·············································································· 26

2.0 コントローラ据付･接続時の作業フロー ······························································································································ 32

3.0 コントローラの外観と仕様 ························································································································································ 34

3.1 コントローラ外観 ·········································································································································································· 34

3.2 ティーチペンダント外観 ··························································································································································· 60

3.3 コントローラ仕様 ·········································································································································································· 61

4.0 コントローラの運搬 ····································································································································································· 67

4.1 ワイヤ吊りの場合（E1x、E2x、E3x、E4x） ···························································································································· 67

4.2 キャスタでの移動の場合（E1x、E2x、E3x、E4x） ············································································································· 68

4.3 フォークリフト使用の場合（E1x、E3x、E4x） ······················································································································· 69

4.4 2 人での運搬（E7x、E9x）························································································································································· 70

5.0 コントローラの配置 ····································································································································································· 71

5.1 E1x/E2x/E3x/E4x コントローラの配置 ······························································································································· 71

5.2 E7x/E9x コントローラの配置 ·················································································································································· 74

6.0 コントローラとロボット構成機器の接続 ································································································································ 77

6.1 コントローラとロボットの接続 ··················································································································································· 77

6.2 コントローラとティーチペンダントの接続 ··························································································································· 89

7.0 外部電源の接続 ········································································································································································· 90

7.1 入力電圧切替について（E1x/E3x コントーラ、オプショントランス仕様） ································································ 96

もくじ



4

8.0 周辺制御機器・装置との接続················································································································································· 97

8.1 接続時の注意事項 ·································································································································································· 101

8.2 汎用信号接続 ··········································································································································································· 102

8.3 ハードウェア専用信号接続 ·················································································································································· 104

8.4 PC 接続 ······················································································································································································· 104

8.5 RS-232C シリアル信号（オプション）接続 ······················································································································· 104

8.6 Ethernet 通信信号接続 ························································································································································· 105

8.7 フィールドバス（オプション）接続 ······································································································································· 105

8.8 ユーザ用機内センサ/バルブケーブル（オプション）の接続 ·················································································· 105

8.9 E28 コントローラのクーラドレン配管 ································································································································· 105

8.9.1 ドレン配管注意事項 ······························································································································································· 106

E シリーズコントローラ（標準仕様） 1. 安全について


5

1.0 安全について

ここでは、コントローラの据付･接続に関する安全事項に限って説明しています。その他の安全に関しまし

ては、別冊の「安全マニュアル」を参照してください。

1.1 コントローラの運搬・据付および保管

川崎ロボットのコントローラを据付場所へ運搬する際は、下記の注意事項を厳守いただき、運搬・据付およ

び保管作業を行ってください。

警告！

1. クレーンやフォークリフトで運搬する場合、人がコントローラを支えることはしない

でください。

2. クレーンで運搬する場合、吊り上げたコントローラの下、およびその近傍に入らな

いでください。

注意！

1. コントローラ部は精密な電子部品で構成されていますので、運搬する際、過度の

衝撃や振動が加わることのないように注意してください。

2. コントローラの据付を行なう前に、据付作業がスムーズかつ安全に行なえるように

障害物等を取り除いてください。クレーンやフォークリフトで、据付場所への運搬

を行う場合、その通路を整理してください。

3. 運搬・据付及び保管の際は、以下の項目を遵守してください。

（1）周囲温度 -10 ～ 60 ℃

（2）相対温度 35 ～ 85 %RH（結露無きこと）

（3）過度の衝撃や振動を加えないでください。

［注記］

据付作業は、国や地方自治体の安全に関する法令や規格に準拠し

た上で、必ず有資格者によっておこなってください。



6

1.2 コントローラの据付環境

コントローラを据付ける際は、下記の周囲環境が満たされる場所に設置してください。

1. 周囲温度は、0 ～ 45 ℃の範囲。E7x の縦置きおよび E91 の場合、0 ～ 40 ℃の範囲。

2. 相対湿度は、35 ～ 85 %RH。（ただし、結露のないこと）

3. 標高は、海抜 0 ～ 1000 m。

4. ちり、ほこり、煙、水などの環境に関しては、下記の環境条件を満たすこと。（汚染度は IEC60664-1、保

護等級（IPｘｘ）は IEC60529 の規定によります。各コントローラの保護等級については、次頁の図を参照

してください。）油分に対しては、十分な耐性が確保できない場合がありますので、コントローラに油分

がかかったり、オイルミストが浮遊したりする環境では使用しないでください。水分や油分が存在する環

境で使用される場合は、水分や油分がコントローラにかからないように対策してください。

E1x/E2x/E3x/E4x/E7x/E91：汚染度 3 以下、IP53/54（コントローラの機能を喪失させるような粉塵の盤

内への侵入は無く、水の飛沫に対しての保護があります。）

E94/E97：汚染度2以下、IP20、結露のないこと（指は中に入りませんが、指より細いもの、金属粉などの

電気を通す異物や湿気を帯びて電気を通す異物、および水に対する保護はありません。）

5. 電気的ノイズ環境の良好な場所。(コントローラ外部電源ノイズ 1 kV/1 s 以下)

下記作業へのロボット適用で金属粉等が発生するような環境にコントローラを設置する場合

はオプションでファン用のフィルタを準備していますので、フィルタを取り付けるようにしてく

ださい（E1x/E2x/E3x/E4x コントローラ）。E91 コントローラ（フィルタオプションなし）および

E94/E97 コントローラ（盤内に外気を導入）については、下記の環境には設置できません。

1. 金属品の研磨

2. 金属研磨品のハンドリング

3. 金属品のバリ取り

4. バリ取りした金属品のハンドリング

5. 金属品のショットブラスト

6．アルミ包装切断（切断屑が発生）

7. その他加工工程で金属粉等が発生する作業

注意！

注意！

据付場所の近くに設置されていて、ノイズが多く発生する機器(電磁接触器、電磁ブレーキ、電

磁ソレノイド、誘導モータなど)には適切なサージキラーを設け、発生ノイズを抑えてください。

注意！

汚染度 3 以上の環境で E94/E97 コントローラを使用する場合は、密閉構造（IP54）オプショ

ンの適用が必要です。



7

各コントローラの保護等級

IP53

右側面

E20/E22/E23/E24

IP22

IP54

E10/E12/E13/E14

E30/E32/E33/E34

E40/E42/E43/E44

右側面

IP22

IP53

回生抵抗増設コントローラ

E23/E24（MD）

IP22

正面（扉省略）

回生抵抗増設コントローラ

E13/E14（MD）/E33/E34（MD）/E43/E44（MD）

IP22


IP54



8

E28

正面（扉省略）右側面

IP54

IP22 IP22

IP22



9

6. 引火性、または腐食性の液体やガスなどがない場所。

7. 過度の振動や衝撃の影響をうけない場所。

8. ロボットの要求電源仕様を満足できる場所。（変動率±10 %以下）

9. ロボット専用の D 種接地工事ができる場所。

10. ロボット（ツール、ワーク等を含む）の動作範囲より外に余裕（低 1 m）をもって設定される安全柵の外

側。

また、下記の点に留意してください。

メンテナンス中にコントローラに容易にアクセスできる十分なスペースを確保してください。

安全柵には、安全プラグ付ゲートを取り付けてください。

安全柵についての詳細は、それぞれの地域で決められている要求事項を参照してください。

（ISO13852～13855, ISO14119～14120, JISB9707～9708, JISB9710～9711, JISB9715～9716 等）

IP20

IP54

E70/E71/E73/E74/E76/E77

左側面右側面

E91

IP54

IP20

E94/E97 IP20

IP20

注意！

コントローラは、ロボットの動作範囲、セル、安全柵内には設置しないでください。



10

1.3 ハーネスを接続するとき

ロボット本体とコントローラ部を接続する際は、下記の事柄を厳守いただき、作業を行ってください。

注意！

1. ハーネス接続時、コネクタの接続先を間違わないようにしてください。無理に接続すると、

コネクタの破損、電気系統の故障の原因となります。

2. モータハーネスおよびシグナルハーネスは、上に乗ったり、物を置いたり、人や車（フォ

ークリフト等）に踏まれないようにしてください。ハーネスの損傷、および電気系統の故障

原因となります。

3. ロボットの配線と高電力線とは分離し、他の動力線と近接して平行に配線することや束ね

配線は避けてください。特に、高圧／高電流の動力線とは離してください（1 m 以上）。

そうしないと動力線から発生するノイズが誤動作の原因となります。

4. ハーネスが長い場合でも、巻いたり、折り曲げて束ねないでください。束ねると、発生す

る熱が逃げずにハーネスが過熱し、ケーブル損傷ひいては火災の原因となります。

警告！

ロボットとコントローラの接続が完了するまで、感電事故防止のため外部電源は接続しない

でください。

安全柵

ｺﾝﾄﾛｰﾗ

ロボットの動作範囲

（ツール、ワーク等含む）

安全プラグ付ゲート

約 1 m

約 1 m

メカストッパメカストッパ

約 1 m

約 1 m 約 1 m



11

1.4 外部電源を接続するとき

外部電源を接続する際は、下記の事柄を厳守いただき、作業を行ってください。

外部電源を接続する時は、お客様準備のコントローラ用外部電源が遮断されているか確認して

ください。外部電源の接続が全て終了するまでの間、お客様のブレーカが ON されることのない

よう、ブレーカに作業中であることを示す命札を付けるか、または他の人が監視するか、してくだ

さい。電源が入った状態で接続すると感電する恐れがあり、大変危険です。

危険！

警告！

1. 接続電源仕様が、定格銘板およびブレーカ側面に貼られたラベルの記載仕様と同じか確認

してください。仕様と異なる電源を接続すると、内部電気部品が破損する恐れがあります。

2.アースは、感電防止、ノイズ対策の目的で必ず施行してください。

3. アースは専用アース（D 種接地 100 以下）とし、後述の推奨電源ケーブルサイズ（3.5 ～

8.0 mm2）以上の接地線で施行してください。

4. 溶接機などの接地線、マイナス極（母材）とのアースの共用は絶対に避けてください。

5. アーク溶接作業等の適用の場合、溶接電源のマイナス極（母材）は、直接母材または治具

に接続してください。ロボット本体、コントローラとのアースは絶対に共用しないようにし、絶

縁してください。

6. 外部電源を投入する前には、必ずコントローラの電源接続を確実に行い、全てのカバー等

は正規に取付けてください。そうしないと感電の原因となります。

注意！

1. 外部電源については瞬時的な停電、電圧変動、容量などに対してコントローラの仕様を満た

しているものを準備してください。外部電源の瞬時停電あるいは仕様範囲をこえる瞬時電圧

降下や上昇があると、電源監視回路が働き、電源を遮断するとともにエラーとなります。

2. 外部電源からノイズが混入する恐れがある場合には、ノイズ･フィルタなどを入れ、ノイズレベ

ルを低減してください。

3. ロボットのモータからの PWM ノイズの影響で供給電源を通して耐ノイズ性の低い機器* が誤

動作することも予想されますので、周辺にそのような機器がないか事前に確認してください。

4. 外部電源の開閉器（ブレーカ）については、ロボット専用で取付け、決して溶接機などと併用

しないよう配慮してください。

5. 外部電源開閉器には、漏電事故防止のため、元ブレーカに漏電ブレーカを使用してくださ

い。（感度電流 100 mA 以上時延形を使用してください。）

6. 外部電源から雷サージ等のサージ電圧が印加される恐れがある場合は、サージアブソーバ

等を入れ、サージ電圧レベルを低減してください。



12

1.5 感電警告ラベル

下図に示す位置に感電警告ラベルが貼り付けられています。

E1x コントローラ

注* 電源直結型近接スイッチ等で一部その影響を受けやすいものがありますので、ご留意ください。

制御電源

スイッチ

正面

この端子には、制御電源スイッチをオフ

した状態でも電気が供給されています。

制御用 DC 電源

（AVR）

サーボアンプ

（扉省略）

MC ユニット



13

E2x（E28 は除く）コントローラ



14

E28 コントローラ

正面右側面背面

正面（扉省略）右側断面

制御電源

スイッチ

増設回生

抵抗ユニット

トランス

制御 DC 電源

（AVR）

サーボアンプ MC ユニット

MC ユニット

この端子には、制御電源スイッチをオフ

した状態でも電気が供給されています。

クーラー

1 軸アンプユニット



15


この端子には、制御電源スイッチを

オフした状態でも電気が供給されて

います。

制御用

DC 電源

（AVR）

サーボアンプ

（扉省略）

MC ユニット

制御電源

スイッチ

正面



16

トランス

背面左側面

上面



17


制御用 DC 電源

（AVR）

この端子には、制御電源スイッチをオフした

状態でも電気が供給されています。

制御電源

スイッチ

サーボアンプ

MC ユニット




18

背面左側面

トランス

トランス



19


制御用 DC 電源

（AVR）左側面背面

一次電源入力コネクタ

上面

MC

電源ユニット

制御電源スイッチ

この端子には、制御電源スイッチをオフした

状態でも電気が供給されています。



20


上面

上面左側面底面

パワーユニットパワーユニット回生抵抗

サーボアンプ

制御電源スイッチ：この端子には、制御電源スイッ

チをオフした状態でも電気が供

給されています。


パワー

ユニット

コンデンサ

背面

一次電源入力コネクタ

制御用DC電源（AVR）サーボアンプ

正面



21

アームベース部コネクタプレート

YF003N

R シリーズ 03N/05N/05L R シリーズ 10N/06L

R シリーズ 20N/10L R シリーズ 30N/50N/80N/15X



22

ZH ZX/ZT/ZD

MT B シリーズ

MX/MD MG



23

1.6 電池とヒューズの使用と廃棄

ロボットのアームとコントローラ内には、データのバックアップ用として、各種の電池が使用されています。

次ページに、1TA/1VA ボードと 1FG/1HG ボードのバッテリの位置を示します。1FG/1HG ボードのバッテ

リは、次ページ下図に示すとおり、アームベース部のコネクタプレートは外さずに、「BATTERY」と表示され

ている小プレートだけを外せば交換可能です。

これらの電池の使用方法や取扱いを間違えると、電池が機能障害を起こすだけでなく、発火や発熱、破裂、

腐食、液漏れ等の原因となるので、以下のことを遵守してください。

ヒューズについては、次々ページに 1TR ボード上のヒューズ F1（1.0 A, 125 V/250 V）の位置を示します。

1．弊社が指定していない電池は、使用しないでください。

2．電池を充電したり、分解や改造、加熱したりしないでください。

3．電池を火中や水中に投棄しないでください。

4．表面を損傷した電池は、内部でショートする可能性があるので、使用しないでください。

5．電池の＋と－を、針金等の金属物でショートしないでください。

！警告

不要になった電池は、ごみ廃棄場で処分されるごみと一緒に捨てないでください。電池

を廃棄するときは、他の金属と接触しないようにテープ等で絶縁し、地方自治体の条例や

規則に従ってください。

！注意



24

電池の搭載場所

1TA/1VA ボード（カードラック内）

ロケーション番号: E1

部品型式: BR2032

メーカ: Panasonic

1FG ボード（ロボットベース内）

ロケーション番号: BAT1

部品番号: 50750-1007 or 50750-1018

メーカ: KHI

コネクタ: CN10

1HG ボード（ロボットベース内）

ロケーション番号: BAT1

部品番号: 50750-1007 or 50750-1018

メーカ: KHI

コネクタ: CN3

1TA/1VA ボード

E1

1FG ボード

1HG ボード

CN3

CN10

BAT1

BAT1

ロボットベース部のコネクタプレート

電池用

小プレート



25

ヒューズの搭載場所

1TR ボード（カードラック内）

ロケーション番号: F1

定格: 1.0 A 125/250 V

UL 認定品

1.7 安全仕様

ユーザの安全のために、カワサキのロボットシステムは、下記のような安全に関する特徴を備えています。

1. 全ての非常停止はハードワイヤーで接続されています。

2. 本コントローラには2系統の安全回路が用意されています。ティーチおよびリピートモードでロボットを動

作させるためには、2系統の安全回路が両方とも接続されている必要があります。

3. E28/E3x/E76/E77/E97、E4x/E70/E71/E91/E94コントローラの安全回路は、ISO13849-1：2006、カテ

ゴリ3、PLdの要求事項を満たしています。カテゴリおよびPLはシステム全体で判定されます。

4. E3x/E76/E77/E97コントローラに接続するロボットアームはサーボONランプを装備しています。サーボ

ONランプが点灯しているときは、ロボットを動作させるためのモータ電源が供給されていることを示しま

す。

5. ティーチペンダントと操作パネルには非常停止スイッチが装備されています。また、外部非常停止入力

も用意しています。

6. ティーチペンダントには、3ポジション・イネーブルスイッチが装備されています。ティーチモードおよび

チェックモードで動作させるためには、イネーブルスイッチを押しておく必要があります。

7. ティーチモードとチェックモードの速度は大250 mm/s（10.0 in/s）に制限されています。

8. ISO10218-1の要求事項を満たしているチェック早送りモードでは、速度は250 mm/s（10.0 in/s）に制限

されません。（E28/E4x/E70/E71/E91：標準装備、E1x/E2x（E28を除く）/E73/E74/E94：オプション）。

9. アームのJT1, JT2, JT3軸についてはオプションでリミットスイッチを装備可能です。詳細は製品の仕様

書を参照してください。

10. アームは、JT1軸にメカストッパを装備しています。JT2, JT3軸についてはオプションでメカストッパを装

備可能です。メカストッパは大速度、大負荷質量で動作しているロボットを止める能力があります。

メカストッパの詳細は製品の仕様書を参照してください。

11. 全てのロボットの軸は、電源が供給されない場合に動作する24 VDCの電磁ブレーキを装備しています。

ロボットが予期しない電源喪失に遭った場合でも、ブレーキによってその位置に保持されます。

1TR ボード

F1



26

1.8 モータ駆動電源無しでのアーム移動手段（非常時、異常状態）

非常時または異常状態でモータ駆動電源無しにアームを移動する手段として、ブレーキリリース SW を準

備しています（E1x/E2x（E28を除く）/E7x/E9xコントローラ：オプション、E28/E3x/E4xコントローラ：標準）。

ブレーキリリースSWは、下記の位置に装備されています。

E1x/E2xコントローラ：コントローラ扉の内側

なお、オプションのブレーキリリースSWが装備されていない場合は、次頁上図のブレ

ーキリリースボックス（オプション）を図示位置に接続してください。

E3xコントローラ：コントローラ小扉の内側

E4xコントローラ：コントローラ扉の内側

E7x/E9xコントローラ：コントローラ正面

モータ駆動電源が供給されていない場合、ロボットの姿勢を保つために電磁ブレーキがロッ

クされます。支えられていない軸はブレーキリリースSWが押されたときに落ちる可能性があり

ます。ロボットの姿勢、アーム先端のツールの重さ、手首軸の位置にもよりますが、オーバー

ハングしている軸、特に JT2 と JT3 軸は、も速く落ちます。このスイッチを操作する際には、

ロボット全体が見渡せる位置に立ち、アームから目を離さないようにしてください。

！警告

ブレーキリリース SW 位置（オプション）

E2x（E28 を除く）コントローラE1x コントローラ



27

E1x コントローラ E2x コントローラ

ブレーキリリースボックス

ブレーキリリース SW 接続ポート（X315）位置

E28 コントローラブレーキリリース SW 位置



28

E7x コントローラのブレーキリリース SW 接続ポート位置

E3x コントローラのブレーキリリース SW 位置 E4x コントローラのブレーキリリース SW 位置

ブレーキリリースパネル

ブレーキリリースSW接続ポート

BRAKE



29

E9x コントローラのブレーキリリース SW 接続ポート位置

図の位置にブレーキリリース SW の接続口があります。・ブレーキリリース SW ボックスはオプションです。

ブレーキリリースボックス

アクセサリパネル

ブレーキリリースSW接続ポート



30

各軸ブレーキを手動でリリースする際は、以下の手順に従ってください。

1. モータ電源をオフしてください。

2. 人がいないこと、安全措置がとられていることを確認してください。

3. 人への危害や設備等への被害の恐れがある場合には、これを防ぐために、ブレーキリリースSWを使用

する前にロボットアーム、アーム先端のツールや負荷を適切な方法で支えてください（上図を参照くださ

い）。

4. ブレーキリリースSWへアクセスするドアを開いてください。

5. スイッチがオフ位置にあり、操作できる状態にあることを確認してください。

6. リリースしたい軸のブレーキリリースSWだけを一瞬押して、ブレーキが解除されないことを確認してくださ

い。

ロボットアームの支持

人への危害や設備等への被害の恐れがある場合には、これを防ぐために、ブレーキリリー

ス SW を使用する前にロボットアーム、アーム先端のツールや負荷を適切な方法で支えて

ください。ロボットアームは、クレーンとワイヤを使って支えることができます（下図）。

！警告



31

7. “RELEASE ENABLE”スイッチを押したままにしてください（下の右図を参照ください）。このとき、ブレー

キが解除されてしまう場合は使用を中止してください（「注意」を参照ください）。

8. リリースしたい軸のブレーキリリースSWを押してください（下の右図を参照ください）。

9. ブレーキリリースSWを放すまでの間、ブレーキはリリースされ続けます。

10. ブレーキリリースSWを使用した後は、扉を閉じてください。

注意！

一個のスイッチを押しただけで電磁ブレーキが解除されてしまう場合は、スイッチ

の故障が考えられるので直ちにマニュアルブレーキリリーススイッチの使用を中

止してください。

ロボットのブレーキリリース軸ブレーキリリース SW

RELEASE

ENABLE

スイッチ

E シリーズコントローラ（標準仕様） 2. コントローラ据付・接続時の作業フロー


32

2.0 コントローラ据付･接続時の作業フロー

本作業フローは、ロボットのコントローラ部のみについて記述しています。

ロボットのアーム部については、アームの「据付･接続要領書」を参照してください。

据付位置（アースも含む）

環境の検討

「3.0 コントローラの外観と仕様」を

参照してください。

供給電源の電圧および

容量の確認

「3.0 コントローラの外観と仕様」を

参照してください。

ロボットコントローラの運搬「4.0 コントローラの運搬」を参照し

てください。

ロボットコントローラの

据付･設置

「5.0 コントローラの配置」を参照し

てください。

ティーチペンダント、

分離ハーネスの接続

外部電源の接続「7.0 外部電源の接続」を参照して

ください。

「6.0 コントローラとロボット構成機

器の接続」を参照してください。

併せて、アームの「据付･接続要領

書」もご覧ください。

事

前

作

業

実

際

の

作

業「8.0 周辺制御機器・装置との接

続」を参照してください。周辺制御機器・装置の接続

E シリーズコントローラ（標準仕様） 2. コントローラ据付・接続時の作業フロー


33

本書では、「外部電源の接続」の項までを説明しています。

［注記］

｢制御電源｣の投入および確認（注）外部制御電源投入については、

「外部 I/O 説明書」を参照してください。

（注）外部非常停止については、「外部

I/O 説明書」を参照してください。

「操作説明書」を参照してください。

「操作説明書」を参照してください。

｢モータ電源｣の投入および確認

アームおよびツールの動作確認

（ティーチモード）

その他各種機能の確認

作業完了

ア

ー

ム

と

接

続

し

て

か

ら

の

作

業

E シリーズコントローラ（標準仕様） 3. コントローラの外観と仕様


34

3.0 コントローラの外観と仕様

3.1 コントローラ外観

外部電源入線口

制御電源

スイッチ

コインロック

フック

ティーチペンダント

接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

アイボルト

550550

1200


RS-232Cポート

USB ポート

アクセサリパネル内

接続ポート右側面背面

分離ハーネス

接続用コネクタ

（詳細は 6.1

参照）



35


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス


（詳細は 6.1

参照）


制御電源

スイッチ

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

アイボルト

550550

1200



36


制御電源

スイッチ

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

アイボルト

550550 180

1200


RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス


（詳細は 6.1

参照）



37

1200

E14 コントローラ（MX）

RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス


（詳細は 6.1

参照）


制御電源

スイッチ

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

アイボルト

550550



38

E14 コントローラ（MD）

RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス


（詳細は 6.1

参照）


制御電源

スイッチ

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

アイボルト

550550 180

1200



39


接続コネクタ


RS-232C

ポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス


（詳細は 6.1 参照）


制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック

操作パネル



左側面正面

450550

950



40


接続コネクタ


RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック

操作パネル



左側面正面

450550

950



41


接続コネクタ


制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック

操作パネル



左側面正面

450550 180

950


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス





42


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル


左側面正面


450550

950



43


制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル


左側面正面


450550 180

950


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス





44

RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート


制御電源

スイッチ

アイボルト

フック


接続コネクタ

操作パネル




分離ハーネス

接続用コネクタ（詳細は 6.1 参照）

外部増設盤ハーネス


コインロック

正面左側面



45


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

背面

分離ハーネス


（詳細は 6.1 参照）右側面


制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ



左側面正面

ブレーキ

リリース

スイッチ


ケーブルフック

操作パネル

1200

550550



46


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス


（詳細は

6.1 参照）

左側面正面

外部電源入線口制御電源

スイッチ

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



ブレーキ

リリース

スイッチ



アイボルト

1200

550 550



47


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

ブレーキ

リリース

スイッチ



550550 180

1200



48


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス




スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

ブレーキ

リリース

スイッチ



1200

550550



49


RS-232C

ポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

ブレーキ

リリース

スイッチ



180

1200

550 550



50



接続コネクタ

1200

右側面背面

RS-232C

ポート

USB ポート


接続ポート

分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック

操作パネル



左側面正面

550 550



51


RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス




制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

550550

1200



52


RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス



外部電源入線口アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

550550 180

1200

制御電源

スイッチ



53


RS-232Cポート

USB ポート


接続ポート

右側面背面

分離ハーネス




スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

550550

1200



54

RS-232Cポート

USB ポート



分離ハーネス





制御電源

スイッチ

アイボルト

コインロック

フック


接続コネクタ

操作パネル



左側面正面

550550 180

1200



55

RS-232C

ポート

USBポート


接続ポート

ブレーキ

リリースSW

接続ポート

ブレーキリリース

パネル内接続ポート

E70/E71 コントローラ

BRAKE

左側面正面

右側面


ティーチペンダント接続コネクタ


分離ハーネス接続用コネクタ（詳細は 6.1 参照）

操作パネル

熱交換ファン

420 500


背面

250

9

外部電源入力コネクタ



56

RS-232C

ポート

USBポート

ブレーキ

リリースSW

接続ポート



接続ポート



BRAKE


制御電源

スイッチ


左側面正面

右側面背面


熱交換ファン

420 500

アクセサリパネル操作パネルブレーキリリースパネル

9 25

0



57

USBポート

ブレーキ

リリースSW

接続ポート



BRAKE

RS-232C

ポート



接続ポート

250

9

500420

左側面正面

背面右側面

アクセサリパネル操作パネル


熱交換ファン


分離ハーネス接続用コネクタ（詳細は6.1参照）





58

注＊このイーサネットポートに接続できるケーブル長は大 30 m です。

18

580 500

250


制御電源スイッチティーチペンダント

接続コネクタ正面左側面


右側面背面外部電源入力コネクタ

USB ポート

イーサネットポート＊

ブレーキリリース SW

接続ポート

RS-232C ポート

アクセサリパネル内接続ポート




59

注＊このイーサネットポートに接続できるケーブル長は大 30 m です。

580 500

250

18


制御電源スイッチティーチペンダント

接続コネクタ正面左側面


右側面背面外部電源入力コネクタ

USB ポート

イーサネットポート（オプション）＊

ブレーキリリース SW

接続ポート

RS-232C ポート

アクセサリパネル内接続ポート

E94/97 コントローラ



60

液晶ディスプレイ

ティーチロックスイッチ非常停止スイッチ

3.2 ティーチペンダント外観




61

3.3 コントローラ仕様

E1X/E2X（E28 を除く）コントローラ

構造自立全閉型、間接冷却方式

質量

E10, E12, E14（MX）: 120 kg（トランスなし）、180 kg（トランスあり）

E20, E22, E24（MX）: 95 kg

E13, E14（MD）: 135 kg（トランスなし）、195 kg（トランスあり）

E23, E24（MD）: 110 kg

周囲環境

温度 0 ～ 45 C

湿度 35 ～ 85 %RH（結露なきこと）

標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 3 以下

電源

AC 200-220 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相

オプション

（E1x コントローラ）

AC 200-220 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相

（トランスあり、200 V）

AC 380-400/440 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相

（トランスあり、400 V）

電源容量下表参照

接地 D 種専用接地以上（100 以下）

ティーチペンダントケーブル長さ 5 m/10 m/15 m（10 m、15 m はオプション）

注＊ロボット本体コントローラ間ハーネス長さ

コントローラ

モデル接続機種電源容量

推奨電源ケーブル

（含むアース線）サイズ電源ケーブル長さ

E10/E20 R シリーズ 05-20

Y シリーズ

大5.6 KVA 3.5 mm2 以上（AWG #12 以上） 200 m 以下

E12/E13/

E22/E23

R シリーズ 30-80

Z シリーズ

MT シリーズ

B シリーズ

大 10 KVA 5.5 mm2 以上（AWG #10 以上） 200 m 以下

E14/E24 MX/MD シリーズ大 10 KVA 5.5 mm2 以上（AWG #10 以上） 200 m 以下

外部電源接続サーキットブレーカ仕様

コントローラモデル定格電流定格電圧定格遮断容量

E1x（トランスなし）/

E2x

40 A AC230 V 7.5 kA（Icu）

E1x（トランスあり、200 V） 40 A AC230 V 7.5 kA（Icu）

E1x（トランスあり、400 V） 20 A AC400 V 5 kA（Icu）

AC440 V 2.5 kA（Icu）



62



質量 E28: 280 kg

周囲環境

温度 0 ～ 45 C


標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 3 以下

電源

AC 200-220 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相（国内仕様）

AC 380-415 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相（欧州仕様）

AC 440-480 V±10 %, 60 Hz, 3 相（北米仕様）


接地専用接地（100 以下）


ケーブル長さ 5 m/10 m/15 m（5 m、15 m はオプション）

分離ハーネス長さ＊ 5 m/7 m/10 m/15 m（5 m、7m、15 m はオプション）


コントローラ




E28 MG シリーズ大 14.6 KVA 8.0 mm2（AWG #8）～13 mm2

（AWG #6）

200 m 以下


コントローラ

モデル外部電源電圧定格電流定格電圧定格遮断容量

E28

AC 200-220 V 50 A AC 230 V 50 kA（Icu）

AC 380-415 V 50 A AC 400 V 30 kA（Icu）

AC 415 V 30 kA（Icu）

AC 440-480 V 40 A AC 480 V 30 kA（UL 489）



63

E3X コントローラ


質量 E30: 145 kg, E32, E34（MX）: 180 kg, E33, E34（MD）: 195 kg

周囲環境

温度 0 ～ 45 C


標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 3 以下

電源 AC 440-480 V±10 %, 60 Hz, 3 相

オプション AC 380-415, 440-480, 515, 575 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相

AC 200-220 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相・・・※





分離ハーネス長さ＊ 5 m/7 m/10 m/15 m（5 m、7m、15 m はオプション）


コントローラ




E30 R シリーズ 05-20

Y シリーズ

大 4.9 KVA 3.5 mm2（AWG #12）

（※は 5.5 mm2（AWG #10））

～13 mm2（AWG #6）

200 m 以下

E32/33 R シリーズ 30-80

Z シリーズ

MT シリーズ

B シリーズ

大 9.9 KVA 8.0 mm2（AWG #8）

～

13 mm2（AWG #6）

200 m 以下

E34 MX/MD シリーズ大 9.9 KVA 8.0 mm2（AWG #8）

～13 mm2（AWG #6）

200 m 以下


コントローラ

モデル外部電源電圧定格電流定格電圧定格遮断容量

E30 AC 380-480 V 15 A AC 480 Y/277 V 30 kA（UL 489）

AC 515/575 V 20 A AC 600 Y/347 V 18 kA（UL 489）

AC 200-220 V 40 A AC 240 Y 50 kA（UL 489）

E32/33/34 AC 380-480 V 20 A AC 480 Y/277 V 30 kA（UL 489）

AC 515/575 V 20 A AC 600 Y/347 V 18 kA（UL 489）

AC 200-220 V 40 A AC 240 Y 50 kA（UL 489）



64



質量 E40: 145 kg, E42, E44（MX）: 180 kg, E43, E44（MD）: 195 kg

周囲環境

温度 0 ～ 45 C


標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 3 以下

電源 AC 380-415 V±10 %, 50/60 Hz, 3 相





分離ハーネス長さ＊ 5 m/10 m/15 m（5 m、15 m はオプション）


コントローラ




E40 R シリーズ 05-20

Y シリーズ

大 4.9 KVA 3.5 mm2 以上

（AWG #12 以上）

200 m 以下

E42/43 R シリーズ 30-80

Z シリーズ

MT シリーズ

B シリーズ

大 9.9 KVA 5.5 mm2 以上（AWG #10 以上） 200 m 以下

E44 MX/MD シリーズ大 9.9 KVA 5.5 mm2 以上（AWG #10 以上） 200 m 以下


コントローラ

モデル定格電流定格電圧定格遮断容量

E40 10 A AC400 V 5 kA（Icu）


E42/43/44 20 A AC400 V 5 kA（Icu）




65


構造 E70, E71, E73, E74, E76, E77: 横型密閉構造、間接冷却方式

質量 E70, E71, E73, E74, E76, E77: 30 kg

周囲環境

温度 0 ～ 45 C（縦置きの場合、0 ～ 40 C）


標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 3 以下

電源 AC 200-240 V±10 %, 50/60 Hz, 単相


接地 D 種専用接地（100 以下）



分離ハーネス長さ＊ 5 m/10 m/15 m（5 m、15 m はオプション）


コントローラ




E70/E73/E76 R シリーズ 03N 大 1.5 KVA 2～2.5 mm2 以上

（AWG #14）

200 m 以下

E71/E74/E77 R シリーズ

05N/05L/06L/10N

大 3.0 KVA 2～2.5 mm2 以上

（AWG #14）

200 m 以下


コントローラ


E70/71/73/74 10 A AC250 V 1.5 kA（Icu）

E76/77 10 A AC277 V 10 kA（UL 489）



66


構造 E91: 横型密閉構造、間接冷却方式

E94, E97: 横型開放構造（密閉構造はオプション）

質量 E91, E94, E97: 40 kg

周囲環境

温度 E91: 0 ～ 40 C

E94, E97: 0 ～ 45 C（密閉オプションは 0 ～ 40 C）


標高海抜 0 ～ 1000 m

汚染度 E91：3 以下

E94,E97：2 以下（密閉構造オプションでは 3 以下）

電源 AC 200-230 V±10 %, 50/60 Hz, 単相


接地 D 種専用接地（100 以下）


ケーブル長さ

E91/E97: 5 m/10 m/15 m（5 m、15 m はオプション）

E94: 5 m/10 m/15 m（10 m、15 m はオプション）

分離ハーネス長さ＊ E91/E97: 5 m/10 m/15 m（5 m、15 m はオプション）

E94: 5 m/10 m/15 m（10 m、15 m はオプション）


コントローラ



（含むアース線）サイズ

電源ケーブル

長さ

E91/E94/E97 Y シリーズ

R シリーズ 10L/20N

大 5 KVA 3.5 mm2 以上（AWG #12） 200 m 以下


コントローラ


E91 32 A AC250 V 10 kA（Icu）

E94/E97 30 A AC277 V 10 kA（UL 489）

E シリーズコントローラ（標準仕様） 4. コントローラの運搬


67

4.0 コントローラの運搬

コントローラを運搬する際は、下記の注意事項を厳守いただき、いずれかの方法で作業を行ってください。

4.1 ワイヤ吊りの場合（E1x、E2x、E3x、E4x）

図は E2x コントローラです。

警告！

1. 吊り上げたコントローラを人が支えたり、またコントローラの下および

その近傍に人が入ることは絶対しないでください。

2. ワイヤは、指示どおりの方法でアイボルトにフックがけしてください。

3. アイボルトが緩んでいないか確認し、緩んでいる場合は増締めして

ください。コントローラが落下し、破損する原因となります。

注意！

1. オプションがフル実装時も考慮し、300 ｋｇ以上

の荷重に絶えられるワイヤ、クレーン等を準備し

てください。

2. ワイヤで吊り上げる時は、ティーチペンダントや

ティーチペンダントホルダーは取り外してくださ

い。

3. ワイヤ長さは、左図のように、1 m 以上としてくだ

さい。

4. 吊り上げ時、コントローラが傾くことがありますの

で注意してください。

5. ケーブル類が他の機器などに引っかからないよ

うに注意してください。

1 m 以上

ワイヤ

アイボルトフック

［注記］

E7x、E9x コントローラはワイヤ吊りでの運搬はできません。



68

4.2 キャスタでの移動の場合（E1x、E2x、E3x、E4x）

［注記］

E7x、E9x コントローラはキャスタでの移動はできません。

1. コントローラを移動する場合、コントローラ前側の 2 つのキャスタの

ストッパーを解除（OFF 側を押し込むように）してください。

2. コントローラの移動が完了した時点で、キャスタのストッパーをロッ

ク（ON 側を押し込む）状態にしてください。

！注意

1. キャスタを利用して移動させる時、移動は平面が保証されている

経路に限ってください。傾斜、凸凹面での移動はコントローラが倒

れ、重大な損傷を受けることが想定されます。

2. E2x（E28 を除く）コントローラは前後方向は約 20以上、左右方向

は約 15以上傾けると倒れます。E1x/E3x/E4x コントローラは前後

方向は約15以上、左右方向は約15以上傾けると倒れます。E28

コントローラは前後方向は約 10以上、左右方向は約 15以上傾

けると倒れます。

警告！



69

転倒防止用ベルト

フォークを通す位置

4.3 フォークリフト使用の場合（E1x、E3x、E4x）

警告！

転倒防止用ベルトを確実にフォークリフトに固定し、コントローラが転倒

しないようにしてください。

注意！

1. フォークリフトで運搬する時は、フォークをコントロー

ラの下部に通してください。なお、フォークは横方

向から入れることはできません。また、ティーチペン

ダントやティーチペンダントホルダーは取り外してく

ださい。

2. 運搬時、衝撃がかからないように注意してください。

3. ケーブル類が他の機器などに引っかからないように

注意してください。

［注記］

E2x、E7x、E9x コントローラはフォークリフトでの運搬はできません。



70

4.4 2 人での運搬（E7x、E9x）

1. ティーチペンダントは取り外してください。

2. 運搬時、衝撃がかからないように注意してください。

3. 底面と床面との隙間が小さい（E7x：9 mm, E9x：18 mm）ので、持ち上げ始め

る際には、片側ずつ持ち上げて、十分に指全体を筐体底面にかけたうえで

持ち上げてください。コントローラは質量があります（E7x：30 kg, E9x：40 kg）

ので、指先だけで持つことはできません。E7x には、左側面に、持ち上げ始

めるための取っ手を設けています。

注意！

［注記］

E1x、E2x、E3x、E4x コントローラは二人での運搬はできません。

E シリーズコントローラ（標準仕様） 5. コントローラの配置


71

5.0 コントローラの配置

コントローラを配置する際は、盤内の温度を適正に保つために、下記の要領で行ってください。

5.1 E1x/E2x/E3x/E4x コントローラの配置

2. コントローラの右/左側面は、壁から 100 mm

以上離してください。

1. コントローラは、水平な床の上に配置してくだ

さい。コントローラの上面に物を置く場合、質

量は 40 kg 以下としてください。

100 mm 以上

100 mm以上

3. コントローラには、空冷用の吸気口が背面上

側に、排気口が背面下側にあります。

4. コントローラを固定する場合は、次頁の図を

参考に固定金具を製作して、M12 ボルトを使

って固定してください。

200 mm以上

1000 mm 以上

注意！

コントローラを配置する場合、吸気口および

排気口をふさがないでください。壁から

200 mm 以上離してください。



72

E2x（E28 を除く）コントローラ




73


E1x/E4x コントローラ

1. コントローラを移動する場合、コントローラ前側の 2 つのキャスタのス

トッパーを解除（OFF 側を押し込むように）してください。

2. コントローラの移動が完了した時点で、キャスタのストッパーをロック

（ON 側を押し込む）状態にしてください。

！注意



74

5.2 E7x/E9x コントローラの配置

E7x/E9x は横置き配置が標準です。下記の要領で行ってください。E9x コントローラで密閉構造の場合、

周囲温度は 0～40 ℃の範囲内としてください。E7x コントローラの上面には物を置くことはできません。E9x

コントローラの上面に物を置く場合、質量は 40 kg 以下としてください。また、E9x コントローラの 2 段積みも

質量的には可能です。ただし、E9x コントローラの上面に物を置いた場合、メンテナンス時には上の物を一

旦撤去する必要がありますのでご注意ください。

1. コントローラは、水平な床の上に配置してください。

2. コントローラの右/左側面は、壁から 100 mm 以上離してください。

3. コントローラの上面は、壁から 200 mm 以上離してください。

4. E7x コントローラには、熱交換ファンが背面にあります。

100 mm以上

100 mm以上

200 mm 以上

E7x:300 mm 以上 E9x:200 mm 以上

200 mm 以上

注意！

E7x コントローラを配置する場合、熱交換ファンの吸気口および排気口をふさ

がないでください。E7x コントローラでは、分離ハーネスの曲げ代を考慮して、

壁から 300 mm 以上離してください。



75

E7x/E9x を縦置きで配置する場合は、下記の要領で行ってください。E7x 縦置きの場合、周囲温度は 0～

40 ℃の範囲内としてください。E9x コントローラは、底面に取り付けられている足を右側面に付け替えるこ

とができます。縦置きの場合、上面には物を置くことはできません。

1. コントローラは、水平な床の上に配置してくだ

さい。図のように制御電源スイッチが下になる

向きで配置してください。

2. コントローラの右側（横置きの場合の上面）

は、壁から 200 mm 以上離してください。

3. コントローラの上側と左側は、壁から 100 mm

以上離してください。

4. コントローラの背面は、壁から E7x:300 mm、

E9x:200 mm 以上離してください。

5. コントローラを固定する場合は、次ページの

図に示すような固定金具を製作して、コントロ

ーラを押さえるようにしてください。

100 mm以上

E7x:300 mm 以上E9x:200 mm 以上

100 mm 以上

200 mm 以上

100 mm 以上



76



注: ゴム足を底面から右側面に移しかえる場合、固定しているビスを含めて交換してください。★印のビス

が長すぎる場合、内部の部品を破損させる場合がありますので、ビスを変更する場合はビスの長さを 6

mm 以内にしてください。

ゴム固定金具

固定金具接地面から固定穴までの高さ：約 44 mm 固定ビス：M4

固定金具接地面から固定穴までの高さ：約 25 mm 固定ビス：M4

★

E シリーズコントローラ（標準仕様） 6. コントローラとロボット構成機器の接続


77

6.0 コントローラとロボット構成機器の接続

6.1 コントローラとロボットの接続

1. ハーネス接続時、コネクタの接続先を間違わないようにしてください。

無理に接続するとコネクタの破損、電気系統の故障の原因となります。

2. モータハーネスおよびシグナルハーネスは、上に乗ったり、物を置いたり、人や車（フ

ォークリフト等）に踏まれないようにしてください。ハーネスの損傷、および電気系統の

故障原因となります。

3. ロボットの配線と高電力線とは分離し、他の動力線と近接して平行に配線することは避

けてください。特に、高圧／高電流の動力線とは離してください（1 m 以上）。そうしな

いと動力線から発生するノイズが誤動作の原因となります。

4. ハーネスが長い場合でも、巻いたり、折り曲げて束ねないでください。束ねると、発生

する熱が逃げずにハーネスが過熱し、ケーブル損傷ひいては火災の原因となります。

5. ロボット用モータハーネスと通信ケーブルやセンサケーブル等とを近接して平行に配

線することや、束ね配線は避け、分散配線してください。また、通信ケーブルやセンサ

ケーブルにはツイストペアシールド線を使用し、シールド線の外被は適切な FG 端子

等に接続してください。そうしないとロボットモータ制御のための PWM ノイズが通信ケ

ーブルなどに輻射ノイズとして悪影響を及ぼし、通信ミスを誘発する恐れがあります。

6. 溶接機 2 次ケーブルとロボット用シグナルハーネスは必ず分離し、同一ダクト内への

収納は避けてください。

7. ロボットとコントローラ間のモータハーネス（動力線）においてモータの駆動を PWM 制

御しているため、PWM ノイズが発生します。そのため、制御信号線に影響をおよぼす

恐れがありますので、以下の事項を遵守してください。

（1）動力線と信号線は、できるだけ離してください。

（2）動力線は、できる限り短長さとしてください。

（3）動力線と信号線との並行配線や束ね配線は、できるだけ避けてください。

（4）ダクト配線を行う場合は、動力線と制御線は分離してください。

（5）コントローラの接地は、確実に行ってください。

注意！

コントローラとロボットの接続が完了するまで、外部電源は接続しないでください。

感電などの事故の恐れがあります。

！警告



78

下図に示す指示箇所に、分離ハーネスを接続します。

1. コントローラ側


シグナル

ハーネス（X3）

手首軸モータ


基軸モータハーネス（X4）

シグナルハーネス（X3）


モータ


1. 各コネクタは確実に固定してください。コネクタ抜けによる誤作動の可能性があります。

2. 分離ハーネスは鉛直方向にまっすぐ降ろす様に配線してください。コネクタがコントローラ

上部に配置されているため、接続したハーネスをコントローラの側面もしくは背面方向に引

っ張るとコントローラが転倒する可能性があります。

注意！


ブレーキ+Jt7 モータ


シグナル


基軸モータ

ハーネス（X4-1）

手首軸モータ




79

モータ


シグナル



手首軸モータハーネス（X5）

基軸モータハーネス（X4）

シグナルハーネス（X3）






注意！


ブレーキ+

Jt7 モータ


シグナル


基軸モータ


手首軸モータ



シグナル

ハーネス（X3B）

基軸モータ

ハーネス（X4B-2）

基軸モータ

ハーネス（X4B-1）

手首軸モータ+ブレーキ

ハーネス（X5B）



80


モータ


シグナル



ブレーキ+

Jt7 モータ


シグナル


基軸モータ


手首軸モータ






注意！


手首軸モータ


基軸モータ


シグナル




81


モータ


シグナル



手首軸モータ


基軸モータ


シグナル






注意！


ブレーキ+

Jt7 モータ


シグナル


基軸モータ


手首軸モータ




82

モータ

ハーネス（Ｘ4）

シグナル



注意！

各コネクタは確実に固定してください。コネクタ抜けによる誤作動の

可能性があります。


モータハーネス

シグナルハーネスストレート型コネクタでハーネスを接続す

るのに無理な処理とならないよう、十分な

スペースを確保してください。

X3 X4



83

2. アーム側

YF003N


（ケーブル径：20.2～22 mm）

X3A X4A

シグナルハーネス

（ケーブル径：15.5～17.6 mm）



84

R シリーズ 03N/05N/05L R シリーズ 10N/06L

R シリーズ 20N/10L


（ケーブル径：20.2～22 mm）

X3A X4A


（ケーブル径：20.2～22 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X3AX4A


（ケーブル径：20.2～22 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X401


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）



85

R シリーズ 30N/50N/80N/15X

ZH

基軸モータハーネス

（ケーブル径：22.1～24 mm）

手首軸モータハーネス

（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X3AX4A

X5A


（ケーブル径：22.1～24 mm）


（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X3AX5AX4A



86

B シリーズ

ZX/ZT/ZD


（ケーブル径：22.1～24 mm）手首軸モータハーネス

（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X3AX5A

X4A


（ケーブル径：22.1～24 mm）


（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X4A X3AX5A



87

MT

MX/MD

ブレーキ+JT7 モータハーネス

（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：22.1～24 mm）


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）基軸モータハーネス

（ケーブル径：22.1～24 mm）

X5A X4A‐2 X4A‐1 X3A


（ケーブル径：17.7～19.8 mm）


（ケーブル径：22.1～24 mm）

X5A X4A


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X3A



88

MG


（ケーブル径：22.1～24 mm）

X4BA-1


（ケーブル径：22.1～24 mm）

手首モータハーネス＋ブレーキハーネス

（ケーブル径：23.2～24.4 mm）

X5BAX3BA


（ケーブル径：15.5～17.6 mm）

X4BA-2



89

6.2 コントローラとティーチペンダントの接続

1. ティーチペンダントのケーブルを、操作パネル下のコネクタに接続します。レバーを上げてコネクタを差

し込んだ後、レバーを下げてロックしてください。

2. ティーチペンダント及びティーチペンダントのケーブルはフックにかけてください。（E7x/E9x コントロー

ラにはフックはありません。）

注意！

フックには、ティーチペンダントやケーブ

ル以外のものはかけないでください。

図は E2x コントローラです。

ティーチペンダント接続


（図は E7x コントローラです。）

ティーチペンダント接続コネクタ（X1）

フック

E シリーズコントローラ（標準仕様） 7. 外部電源の接続


90

7.0 外部電源の接続

外部電源を接続する際は、下記の事柄を厳守いただき、作業を行ってください。

注* 電源直結型近接スイッチ等で一部その影響を受けやすいものがありますので、ご留意ください。

注意！

1. 外部電源については瞬時的な停電、電圧変動、容量などに対してコントローラの仕様を満た

しているものを準備してください。外部電源の瞬時停電あるいは仕様範囲をこえる瞬時電圧

降下や上昇があると、電源監視回路が働き、電源を遮断するとともにエラーとなります。

2. 外部電源からノイズが混入する恐れがある場合には、ノイズ･フィルタなどを入れ、ノイズレベ

ルを低減してください。

3. ロボットのモータからの PWM ノイズの影響で供給電源を通して耐ノイズ性の低い機器* が誤

動作することも予想されますので、周辺にそのような機器がないか事前に確認してください。

4. 外部電源の開閉器（ブレーカ）については、ロボット専用で取付け、決して溶接機などと併用

しないよう配慮してください。

5. 外部電源開閉器には、漏電事故防止のため、元ブレーカに漏電ブレーカを使用してくださ

い。（感度電流 100 mA 以上時延形を使用してください。）

6. 外部電源から雷サージ等のサージ電圧が印加される恐れがある場合は、サージアブソーバ

等を入れ、サージ電圧レベルを低減してください。

警告！

1. 接続電源仕様が、定格銘板およびブレーカ側面に貼られたラベルの記載仕様と同じか確認

してください。仕様と異なる電源を接続すると、内部電気部品が破損する恐れがあります。

2. アースは、感電防止、ノイズ対策の目的で必ず施行してください。

3. アースは専用アース（D 種接地 100 以下）とし、後述の推奨電源ケーブルサイズ（3.5 ～

8.0 mm2）以上の接地線で施行してください。

4. 溶接機などの接地線、マイナス極（母材）とのアースの共用は絶対に避けてください。

5. アーク溶接作業等の適用の場合、溶接電源のマイナス極（母材）は、直接母材または治具

に接続してください。ロボット本体、コントローラとのアースは絶対に共用しないようにし、絶

縁してください。

6. 外部電源を投入する前には、必ずコントローラの電源接続を確実に行い、全てのカバー等

は正規に取付けてください。そうしないと感電の原因となります。

外部電源を接続する時は、お客様準備のコントローラ用外部電源が遮断されているか確認して

ください。外部電源の接続が全て終了するまでの間、お客様のブレーカが ON されることのない

よう、ブレーカに作業中であることを示す命札を付けるか、または他の人が監視するか、してくだ

さい。電源が入った状態で接続すると感電する恐れがあり、大変危険です。

危険！



91

E1x/E2x/E4x コントローラ

お客様の外部電源サーキットブレーカへ接続します。


外部電源の接続は、以下の手順で行ってください｡

1. お客様のコントローラ用外部電源をOFFにしてくださ

い。

2. コントローラ扉の制御電源スイッチを必ず OFF 側に

してください。

3. コントローラの左側面にある外部電源入線口から、外

部電源ケーブルを通してください。

ケーブル径に従って、コントローラに添付しているケ

ーブルグランドを切断してください。

注：ケーブル径が19 より太い場合は、ケーブ

ル径に合ったシールコネクタを別途準備願いま

す。板金の穴径は34 です。

ケーブルグランドにケーブルを通してください。

ケーブル固定位置を調整した後に、締付ネジを締め

付けてください。

ケーブルを外部電源入線口から挿入し、ロックナット

を締め付けて固定してください。


内部外部

ケーブルグランド

締付ネジ

ロックナットコントローラ筐体

ケーブル

9 ～ 12 11 ～ 14 14 ～ 17 17 ～ 19

切断位置（ｘｘ・・・ケーブル径）

～

～

1. 使用するケーブルは使用電源容量を確認のうえ選定してください。

（「3.0 コントローラの外観と仕様」を参照）

2. 線径が細いと、電圧低下、ケーブルの発熱等が発生するので注意してください。

！注意



92

アース線は、下図に示すアース端子に接続して

ください。



使用電線サイズ圧着端子サイズ

ブレーカ用アース端子用

3.5 mm2（AWG12）

5.5 mm2（AWG10）R5.5-5 R5.5-5

8 mm2（AWG8） R8-5 R8-5

13 mm2（AWG6） R14-5 R14-5

ブレーカビス

外部電源

ケーブル

ロック用のつめ

外部電源ケーブル接続端子用カバーアース線

4. 外部電源ケーブルの先端に丸型圧着端子を

付けてください。圧着端子の圧着部は絶縁物

付のものを使用し、金属部が露出しないように

してください。

5. 外部電源ケーブルを、ブレーカの端子（3 箇

所）および専用アース端子に接続してくださ

い。

A

A

アース端子

A-A 矢視図

アース端子

A-A 矢視図

［注記］

E1x/E2x コントローラ（絶縁トランスなし）に関

して、ブレーカに外部電源をつなぎ込む際

には、必ず接地相（S）を中央の端子に接続

してください。誤ると、漏電ブレーカがトリップ

する場合があります。

外部電源ケーブル接続端子カバーは、配線終

了時、必ず取付けてください。カバーを忘れる

と端子に触れ、感電する恐れがあります。

！危険

端子は充分に締め付けてください。ゆるんだ状

態で使用すると、感電事故、ロボットの誤動作、

電気系統の故障の恐れがあります。

警告！



93




OFF 側


1. お客様のコントローラ用外部電源を OFF にしてく

ださい。

2. コントローラ扉の制御電源スイッチを必ず OFF

側にしてください。

3. コントローラの上面にある外部電源入線口から、

下記の手順に従って外部電源ケーブルを通して

ください。

ケーブル径に対して適切なケーブルグランドを

準備してください。

外部電源入線口のプレートを取り外し、ケーブル

グランドのサイズに合った穴を空けてください。

ケーブルグランドにケーブルを通してください。

ケーブル固定位置を調整した後に、締付ナットを

締め付けてください。

ケーブルをプレートの穴に挿入し、ロックナットを

締め付けて固定してください。


ケーブルグランド（シールコネクタ）

プレート

穴外部

内部

ロックナット

締付ナットケーブル



2. 線径が細いと、電圧低下、ケーブルの発熱等が発生するので注意してください。

！注意



94

一次電源電圧： AC200-220、AC380-415、AC440-480、AC515、AC575V

使用電線サイズ

圧着端子サイズ

（UL 認定品を使用のこと）

ブレーカ用アース端子用

3.5 mm2（AWG12）

5.5 mm2（AWG10）R5.5-8 R5.5-5

8 mm2（AWG8） R8-8 R8-5

13 mm2（AWG6） R14-8 R14-5

4. 外部電源ケーブルの先端に丸型圧着端子を

付けてください。

・圧着端子は、下表に示す UL 認定品を使

用してください。

・圧着端子は、端子メーカの取扱説明書に

従って、適切な工具を使用してください。

5. 外部電源入線口のプレートを取りつけてくださ

い。

6. カバー取付ビスを外してブレーカ端子カバー

（上側）を取り外し、外部電源ケーブルを、ブレ

ーカの端子（3 箇所）および専用アース端子に

接続してください。アース線は、左図に示すア

ース端子に接続してください。配線後、カバー

を元通りに取り付けてください。

ブレーカビス

外部電源

ケーブル

アース線 A

A

外部電源ケーブル

接続端子用カバー

ロック用のつめカバー取付ビス

アース端子

A-A 矢視図

外部電源ケーブル接続端子カバーは、配線終

了時、必ず取付けてください。カバーを忘れる

と端子に触れ、感電する恐れがあります。

！危険

端子は充分に締め付けてください。ゆるんだ状

態で使用すると、感電事故、ロボットの誤動作、

電気系統の故障の恐れがあります。

警告！



95


添付コネクタのピン配置図

A AC（L）

B （N.C.）

C AC（N）

D FG



ださい。

2. コントローラ正面の制御電源スイッチを必ずOFF


3. コントローラの背面にある外部電源用コネクタに

外部電源ケーブルを接続して下さい。




ださい。

2. コントローラ正面の制御電源スイッチを必ずOFF


3. コントローラの背面にある外部電源用コネクタに

外部電源ケーブルを接続して下さい。

外部電源ケーブルは添付されているコネクタに

半田付けしてください。コネクタのピン配置を下

の図に示します。接地相がある場合は、その相

をピン C に接続してください。

外部電源用コネクタ

D A

C B





2. 線径が細いと、電圧低下、ケーブルの発熱等が発生しますので注意してください。

！注意



96

7.1 入力電圧切替について（E1x/E3x コントーラ、オプショントランス仕様）

外部電源入力電圧を変更する場合は、トランスのコネクタの接続を変更してください。

仕様電圧コネクタ

E1x シリーズ（オプション）

380-400/440 V

380/400 V X601A

440 V X601B

仕様外部電源入力電圧コネクタ

E3x シリーズ（オプション）

380-415/440-480/515/575 V

380/400/415 V X601A

440/460/480 V X601B

515 V X601C

575 V X601D

キャビネット背面の下側のパネルを外すと、トランスのコネクタの接続を変更できます。

仕様外部電源入力電圧コネクタ


200/220 V X601A

380/400/415 V X601B

440/460/480 V X601C

E シリーズコントローラ（標準仕様） 8. 周辺制御機器・装置との接続


97

8.0 周辺制御機器・装置との接続


適用仕様に応じて、下図に示すコントローラ側の各接続口と周辺制御機器・装置とを接続してください。

RS-232C ポート＊

USB ポート＊

イーサネットポート

注＊上側RS-232Cポートおよび上側USBポート

は標準仕様ではアクセサリパネル内のポー

トに接続されています。

1TA/1VA ボード接続ポートの詳細につ

いては右図を参照してください。

外部 I/O ケーブルシールド接続用ビス（M4）

1TA/1VA ボード

I/O、イーサネット、フィールドケーブル等 24 Vdc 以下の配線については、ケーブルサポートを使用し、基板に接続するコネクタ部にストレスがかからないようにしてください。

端子台 X8 外部 D-I/O コネクタCN4（入力用）

端子台 X9

1TR ボード

1TW ボード

端子台 X7

外部 D-I/O コネクタCN2（出力用）

ケーブルサポート



98

E1x/E3x/E4x コントローラ

外部 I/O ケーブルシールド接続用ビス（M4）

ケーブルサポート

1TR ボード

端子台 X7

1TW ボード

外部 D-I/O 用コネクタ CN2（出力用）

1TA/1VA ボード

端子台 X8

端子台 X9

外部 D-I/O 用コネクタ CN4（入力用）

RS-232C ポート＊

USB ポート＊

イーサネットポート

注＊上側RS-232Cポートおよび上側USBポート

は標準仕様ではアクセサリパネル内のポー

トに接続されています。

1TA/1VA ボード接続ポートの詳細につ

いては右図を参照してください。

I/O、イーサネット、フィールドケーブル等 24 Vdc 以下の配線については、ケーブルサポートを使用し、基板に接続するコネクタ部にストレスがかからないようにしてください。



99


端子台 X7

RS-232C ポート* USB ポート* イーサネットポート

注＊左側 RS-232C ポートおよび左側 USB ポート

は標準仕様ではアクセサリパネル内のポート

に接続されています。

1TA/1VA ボード接続ポートの詳細に

ついては右図を参照してください。

1TA/1VA ボード

1TR ボード

1TW ボード

AVR

外部 D-I/O コネクタ

CN2（出力用）


CN4（入力用）

端子台 X9

端子台 X8

背面

I/O 信号入線口

コントローラ背面また

は左側面にある I/O 信

号入線口から入線し、

各接続口と周辺制御

機器・装置とを接続し

てください。

左側面

左側面



100


端子台 X9

1VA ボード

1TR ボード

1TW ボード

AVR


CN2（出力用）


CN4（入力用）

端子台 X7

端子台 X8

I/O 信号入線口コントローラ背面にある I/O 信号入

線口から入線し、各接続口と周辺

制御機器・装置とを接続してくださ

い。

上面

注＊左側 RS-232C ポートおよび左側 USB ポート

は標準仕様ではアクセサリパネル内のポート

に接続されています。

1VA ボード接続ポートの詳細について

は右図を参照してください。

RS-232C ポート* USB ポート* イーサネットポート



101

8.1 接続時の注意事項

コントローラモデル作業中に制御電源が投入されないための処置

E1x/E2x/E3x/E4x メインブレーカハンドルを南京錠でロックする。

E70/E71/E73/E74 添付のロック部品を取り付ける。または、外部電源用コネクタを抜く。

E76/E77/E91/E94/E97 添付のロック金具と南京錠でロックする。または、外部電源用コネクタを抜く。

！警告

外部 I/O の接続を行う時、コントローラと外部機器の電源は OFF にしてくださ

い。接続が全て終了するまでの間､コントローラ、外部機器の電源が ON されること

のないよう下記の表に示す処置を行うか、またはブレーカに作業中であることを示

す命札を付けるか、他の人が監視するなどしてください。感電などの事故、電気系

統の故障の恐れがあります。

1. 外部 I/O の接続先の機器等は、必ずノイズ対策を実施してください。ノイズが

進入し誤作動や電気系統破損の原因となります。

2. 外部 I/O 接続時、コネクタのピン番号を間違えないでください。電気系統の故

障原因となります。

3. 外部 I/O ケーブルの上に乗ったり、物を置いたりしないでください。また、人、

車（フォークリフト等）に踏まれないようにしてください。ケーブルの損傷、および

電気系統の故障原因となります。

4. 外部 I/O ケーブルと動力線を近接して平行に配線することは極力避け、20 cm

以上離して布線してください。（盤内、盤外とも）特に、ロボットのモータ用ケー

ブル、他の周辺機器の動力ケーブル、および溶接ケーブル等からの電磁誘導

で、ノイズが I/O ケーブルに混入し、誤動作の原因となります。

5. 外部 I/O ケーブルはシールドケーブルを使用し、ケーブルシールドを筐体に

接続してください。

6. 外部I/Oケーブルは、端子台やコネクタへの接続時、無理な力がかからないよ

う、コントローラ内面上部に設けてあるケーブルサポートに結束バンドで固定し

てください。

7. 外部 I/O ケーブルが入線部で絶縁不良や断線をおこさないようにシールコネ

クタ等を使用してください。

！注意



102

8.2 汎用信号接続

１TW ボードのコネクタ CN2、CN4 に外部制御機器との I/O 信号を接続すると、外部装置や他ロボットとの

同期運転を行うことができるようになります。（CN2, CN4 のケーブル側コネクタはオプションです。）

1. I/O 信号入線口を利用して入線してください。

I/O 信号入線口： E1x/E2x/E3x/E4x はコントローラの左側面、E7x はコントローラの背面または左側面、

E9x はコントローラの背面

ケーブル設置例

（1）シールコネクタに適した穴をプレートに加工してください。

（2）シールコネクタにケーブルを通してください。

（3）ケーブルを穴に通した後で、シールコネクタのナットを締め付けてください。

2. CN2、CN4 用コネクタのカバーを外し、汎用信号の配線をしてください。

3. 絶縁チューブを電線に通した後で、コネクタのピンに半田を付けてください。（半田上げ）

4. ケーブル先端の被覆を 2～3 mm 剥がし、半田を付けてください。

5. コネクタピンにケーブルを半田付けしてください。

I/O 信号

入線口

図は E2x コントローラです。 E7x コントローラ

I/O 信号入線口

ケーブル

シールコネクタ

プレート

穴

外部

内部

※

※のプレート部分には、市販のケーブルエントリー（PHOENIX CONTACT 製、

KEL ケーブルエントリーシステム）を取り付けてケーブルを通すことが可能です。

[ 注記 ]


※



103

6. 絶縁チューブをピンに被せてください。

7. 配線終了後、コネクタのカバーを付けて、ケーブルを固定してください。

8. コネクタを 1TW ボードに差込み、両端のネジで固定してください。

ケーブルクランプ

カバーDC19678-3R

（JAE）または相当品

止めネジ CN2: D20419-16JR（JAE）または相当品: M2.6 CN4: D20419-21JR（JAE）または相当品: M2.6

コネクタ CN2: DC-37S-NR（JAE）または相当品 CN4: DC-37P-NR（JAE）または相当品

被覆剥きしろ2～3 mm

コネクタピン

ケーブル

絶縁チューブ


E1x/E2x/E3x/E4x コントローラ

1. 絶縁チューブは外れないよう、熱収縮型を使用するか、各線のチューブ

後側を束ねて結束し、抜けないように注意してください。

2. 使用するケーブルは、AWG22～24 相当を推奨します。

[ 注記 ]

ネジは充分に締付けてください。緩んでいると、コネクタのピンに規準外

の力が加わることもあり、接触不良等の原因となります。

[ 注記 ]

コネクタ CN2 用 17JE-13370-02（D1）A（DDK 製）または相当品 CN4 用 17JE-23370-02（D1）（DDK 製）または相当品

被覆剥きしろ2～3 mm

コネクタピン

ケーブル

絶縁チューブ

カバー 17JE-37H2-1A-CF （DDK 製）または相当品



104

8.3 ハードウェア専用信号接続

1TR ボードに設けられている端子台コネクタに外部非常停止信号や外部ホールド信号を接続して、ハード

回路による安全回路を構成することができます。信号の意味、各端子台への割り付け等の詳細については、

「外部 I/O 説明書」を参照してください。

端子台コネクタは、バネ端子です。右図のように、

右側の穴に細いマイナスドライバ（幅 2.5 mm 以下）

を入れると左側の穴の奥のバネが開きますので、

開いたところに電線を挿入して接続してください。

使用するケーブルは、AWG22～24 相当を推奨します。

（絶縁被覆の剥きしろ：7 mm）

より確実な結線のために、フェルールの使用を推奨します。

型式： 216-201（WAGO 製）

工具： 206-204（WAGO 製）

（絶縁被覆の剥きしろ：9.5 mm）

8.4 PC 接続

ターミナルソフトKRｔｅｒｍ/KCwin32をロードしたPC（パソコン）を、RS-232Cケーブルでアクセサリパネル内

のRS-232Cポートに接続すると、PCをロボットコントローラの端末として使用することができるようになります。

また、ターミナルソフト KRterm/KCwin TCPIP をロードした PC を Ethernet ケーブルで 1TA/1VA ボード上

の Ethernet ポートに接続しても、PC をロボットコントローラの端末として使用することができるようになります。

詳細については、「AS 言語解説書」を参照してください。

8.5 RS-232C シリアル信号（オプション）接続

1TA/1VA ボードに設けられている RS-232C ポートとホストコンピュータ等とを RS-232C ケーブルで接続す

ると、データ通信を行うことができます。詳細は、オプションマニュアル 90210-1177DJ*を参照してくださ

い。

1TR ボード

X7 コネクタ（X8 コネクタ）

（X9 コネクタ）

入線側マイナスドライバ挿入側



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8.6 Ethernet 通信信号接続

1TA/1VA ボードに設けられている Ethernet ポートを使用して、10BaseT/100BaseTX の Ethernet LAN を

構築することができます。詳細は、オプションマニュアル 90210-1248DJ*を参照してください。

8.7 フィールドバス（オプション）接続

フィールドバス用 1TJ/1UK ボード（オプション）を追加すればデバイスネット等のフィールドバス上で周辺

装置との通信が可能になります。詳細はオプションマニュアル 90210-1184DJ*を参照してください。

8.8 ユーザ用機内センサ/バルブケーブル（オプション）の接続

アーム ID、機内 IO ボード（1PV/1JD/1JE, 1TK/1TY ボード）を追加するとアーム上に実装するセンサから

の入力とバルブ類駆動の出力の制御が可能になります。詳細は、オプションマニュアル 90210-1246DJ*お

よび 90210-1247DJ*を参照してください。

8.9 E28 コントローラのクーラドレン配管

E28 コントローラにはクーラーが取り付けられており、運転中にドレン水が排出されるため、以下の手順でド

レン配管を行ってください。

1. クーラー本体背面にあるドレン排水管にドレンホースをつないでください。

2. 必ず主排水管（＝1 次用）、予備排水管（＝2 次用）ともにホースをつないでください。

3. ドレンホースとドレン排水管と L 字管をインシュロックで以下のように固定します。

※インシュロック留めの部分が上部に来るようにしてください。



106

8.9.1 ドレン配管注意事項

＜ドレン水の適切な配管方法＞

1. クーラーは水漏れ対策のため二重ドレンパン構造になっておりますが、以下に従って配管されていな

い場合、水漏れの恐れがあります。またトラップ形状があると排水されませんので注意してください。

2. 2本のドレン配管を1本に連結すると、ドレン水の逆流や水漏れの恐れがあります。必ず主排水管と予備

排水管は別々に配管してください。

3. L 字管を接続したコーナー部分が浮き上がらないようにしてください。

4. ドレンホースは、下図のように配管処理してください。

※ホースを水没させるとドレン水がスムーズに

流れません。

※ドレン水は自然落下での排出となるためスム

ーズに流出されるように設置してください。

ホースをたるませたり、トラップを作るとドレン

水がスムーズに排出されなくなります。

※ドレン水をタンク等でためる場合は、ホースの先端が水の中に入らないよう注意してください。

川崎ロボットコントローラ E シリーズ(標準仕様)

据付･接続要領書

2008. 09. 02：初版

2016. 02. 01：第 15 版

発行川崎重工業株式会社

90202-1110DJO

無断転載禁止 © 2016 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

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Kawasaki Robotics | Industrial Robots & Automation …...Eシリーズコントローラ（標準仕様） 1. 安全について Kawasaki Robot 据付･接続要領書 5 1.0 安全について