Upload
regar-jelek-arief
View
98
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
PEMBANGUNAN SISTEM PENGENDALI BERBASIS VISUAL DAN MIKROKONTROLER ATMEGA 16
Aep Syaiful [email protected]
Simon [email protected]
Duddy [email protected]
Program Studi Teknik Komputer Politeknik Telkom Bandung 2011
ABSTRAK Sistem pengendali diimplementasikan untuk memberikan alternatif lain bagi manusia untuk menggerakan atau menjalankan alat yang dapat dikendalikan dari titik pusat. Robot Mobil sebagai salah satu jenis robot yang digunakan sebagai objek yang dikendalikan. Sistem pengendali robot ini menggunakan konsep client-server, dimana robot dikendalikan oleh sebuah komputer pengendali melalui jaringan ethernet. Aplikasi yang dibangun pada komputer pengendali menggunakan pemrograman visual basic 6 dan menggunakan Winsock sebagai media untuk komunikasi data. Sistem pengendali juga digunakan sebagai sistem untuk memantau keadaan sekitar objek yang dikendalikan dengan memanfaatkan umpan balik berupa video yang berasal dari kamera wireless robot mobil. Dalam sistem pengandalian robot ini hanya berupa perintah untuk melakukan gerak,yaitu bergerak maju, mundur, kanan, kiri. Dengan adanya aplikasi ini diharapkan dapat memudahkan pengguna dalam memantau dan mengontrol gerak robot. Sehingga robot mobil tersebut dapat bergerak sesuai arah yang diinginkan. Dan Aplikasi dikembangkan dengan menggunakan bahasa pemrograman java agar dapat berjalan di sistem operasi yang berbeda. Kata kunci: Sistem Pengendali, robot mobil , winsock, ethernet, Kamera wireless.
1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robot pada peran robot yang manusia dapat menggantikan dalam
umpan balik berupa video dikarenakan robot mobil telah dilengkapi webcam. 1.2 Perumusan masalah Adapun rumusan masalah yang akan di bahas dalam Proyek Akhir ini, yaitu : 1. Bagaimana membuat sistem
pekerjaan
terutama
lingkungan yang berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang, penjinak bom dan lain-lain. Dan juga penggunaan jaringan internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan monitoring juga telah berkembang pesat. Diantaranya adalah untuk pengaturan peralatan di rumah tangga seperti pintu rumah , kontrol robot , dan mesin produksi di industri. Proyek Akhir ini mencoba untuk
pengendali untuk mengontrol dan memantau berbasis ATMega16. 2. Bagaimana merancang dan gerak robot mobil
Mikrokontroler
membangun sebuah aplikasi yang dapat memanfaatkan komunikasi dan data
mendukung
berbasis protokol TCP/IP sehingga dapat mengendalikan dan
memberikan alternatif monitoring yang lain, yaitu dengan memberikan umpan balik berupa gambar video dari obyek yang dikontrol. Sehingga diharapkan umpan
memantau gerak sebuah robot mobil. 1.3 Tujuan Adapun tujuan dari pembuatan Proyek Akhir ini yaitu sebagai berikut : 1. Merancang suatu aplikasi yang dapat mengendalikan dan
baliknya lebih nyata. Obyek yang dikontrol pada penelitian ini adalah robot mobil, yaitu robot yang dibuat untuk memantau atau melihat keadaan yang ada disekitar robot. Dalam hal ini kontrol dan monitoring robot mobil menggunakan metode berbasis jaringan ethernet. dalam jaringan ethernet ini robot mobil dapat dikendalikan atau dikontrol dalam suatu jaringan TCP/IP sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan perintah yang diberikan oleh pusat pengendali atau pusat kontrol seperti belok kanan, belok kiri, maju atau pun mundur dan dapat mengirimkan
memantau gerak robot mobil serta menampilkan visualisasi video yang berasal dari kamera wireless yang berada pada robot mobil. 2. Merancang komunikasi data
berbasis protokol TCP/IP sebagai media pengiriman perintah kendali terhadap robot mobil sehingga dapat memudahkan pengguna
untuk mengontrol gerak robot mobil. 1.4 Batasan Masalah Adapun batasan-batasan masalah dalam Proyek Akhir ini adalah sebagai berikut. 1. Program dan GUI(Graphic User
a. Tahap Studi LiteraturStudi literatur, yaitu dengan mencari informasi dan referensi dari buku, jurnal,artikel maupun internet yang berkaitan dengan topik. Dalam ini
mengerjakan
proyek
akhir
Interface) pengendali robot dibuat dengan menggunakan bahasa
terdapat teknik dalam pengumpulan data, antara lain adalah: 1. Pencarian referensi dan yang dengan data dan
pemrograman Visual Basic 6.0. 2. Komunikasi pengendali antara dengan komputer robot mobil
sumber-sumber berhubungan komunikasi
menggunakan Winsock yang berbasis protokol TCP/IP. 3. Tidak membahas masalah keamanan jaringan. 4. Dimensi tampilan aplikasi hanya berukuran 891 x 612 pixel. 5. Robot mobil yang dikendalikan yaitu robot beroda empat yang dilengkapi dengan kamera wireless sebagai media umpan balik berupa video. 6. Metode pengendali pada robot mobil dikendalikan secara manual melalui komputer. 7. Komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil menggunakan wireline dengan antarmuka RJ45. 8. Paramater yang diuji adalah proses komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil dan pengiriman umpan balik umpan berupa video. 1.5 Metodelogi Penelitian
pengimplementasiannya. 2. Pencarian referensi dan yang dengan Mikrokontroler
sumber-sumber berhubungan komunikasi
berbasis ethernet dan TCP/IP. 3. Pencarian referensi dan yang
sumber-sumber
berhubungan dengan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0 dan Winsock.
b. Tahap Perancangan Sistem danImplementasi 1. Pengumpulan Kebutuhan Mengidentifikasikan seluruh format perangkat lunak, semua
mengidentifikasi
kebutuhan dan garis besar sistem yang akan dibangun.
2. lunak
Perancangan
perangkat
Pada bagian ini menjelaskan tentang kesimpulan dan saran berdasarkan
Pada tahap ini mempunyai tujuan untuk merancang
hasil dari analisis, implementasi dan pengujian. Kesimpulan merujuk pada tujuan yang ingin dicapai dalam proyek akhir ini apakah sudah
sistem perangkat lunak yang nantinya akan befungsi
sebagai pusat kendali yang akan diproses. dikirimkan dan
memenuhi atau belum memenuhi syarat. Pada bagian saran berisi tinjauan terhadap penelitian untuk perbaikan maupun pengembangan lebih lanjut terhadap Pembangunan Aplikasi Pengendali Berbasis Visual dan Mikrokontroler ATMega16 dalam penelitian proyek akhir yang telah dikerjakan. 1.6 Jadwal Pengerjaan Table 1 Jadwal KegiatanKegiatan Tahap Studi Literatur Tahap Perancangan sistem dan implementasi Tahap Analisis dan Pengaujian Tahap Pembuatan Laporan April 2011 Mei 2011 Juni 2011 Juli 2011 Agustus 2011
c. Tahap Analisis dan PengujianPada tahap ini, akan dilakukan pengujian aplikasi pengendali yang telah dibuat, dengan tujuan untuk mengetahui proses pengiriman
umpan balik berupa video serta pengiriman perintah kendali berupa inputan keyboard, sehingga dapat mendukung pembuatan
Pembangunan Aplikasi Pengendali Berbasis Visual dan Mikrokontroler ATMega16.
d. Tahap Pembuatan LaporanPada tahap ini, akan dilakukan penyusunan laporan akhir dan
pengumpulan dokumentasi dengan mengikuti kaidah penulisan yang benar dan sesuai dengan ketentuanketentuan atau sistematika yang telah ditetapkan oleh Institusi
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Komunikasi Data Komunikasi data adalah merupakan bagian dari telekomunikasi yang secara khusus berkenaan dengan transmisi atau pemindahan data dan informasi diantara komputer-komputer dan piranti-piranti yang
Politeknik Telkom Bandung.
e. Kesimpulan dan Saran
lain dalam bentuk digital yang dikirimkan melalui media komunikasi data. Data berarti informasi yang disajikan oleh isyarat digital.Data/Pesan (Digital)
Ethernet merupakan sebuah teknologipenerima
Pengirim
yang
menggunakan
metode
transmisi
Gambar 1.Komunikasi Data Adapun model dan jenis yang ada pada komunikasi data,diantaranya adalah: 1. Komunikasi data simplex adalah
Baseband yang mengirim sinyal secara serial 1bit pada satu waktu. Ethernet beroperasi pada modus half-duplex, yang berarti setiap station dapat menerima atau mengirim data tapi tidak dapat melakukan keduanya secara sekaligus. Fast Ethernet dan Gigabit Ethernet dapat bekerja dalam modus full-duplex atau half-duplex. 2.3 Protokol TCP/IP TCP/IP (singkatan dari Transmission
komunikasi satu arah, dimana arah komunikasi hanya dari pengirim ke penerima saja, tidak bisa sebaliknya. 2. Komunikasi data half-duplex adalah komunikasi dua arah, tetapi kedua pihak yang berkomunikasi tidak
dapat mengirimkan informasi pada saat yang bersamaan, melainkan harus bergantian. 3. Komunikasi data full-duplex adalah komunikasi dua arah, pihak dimana dapat ataupun
Control Protocol/Internet Protocol) adalah standar komunikasi data yang digunakan oleh komunitas internet dalam menukar data dari satu proses tukarke
komputer
komputer lain di dalam jaringan Internet. Protokol ini tidaklah dapat berdiri
masing-masing melakukan
pengiriman
sendiri, karena memang protokol ini berupa kumpulan protokol (protocol suite). TCP/IP merupakan sebuah standar
penerimaan secara bersamaan. 2.2 Ethernet Ethernet merupakan jenis skenario
jaringan terbuka yang bersifat independen terhadap mekanisme transport jaringan fisik yang digunakan, sehingga dapat digunakan di mana saja. Protokol ini menggunakan skema pengalamatan yang sederhana yang disebut sebagai alamat IP (IP Address) yang
perkabelan dan pemrosesan sinyal untuk data jaringan komputer yang dikembangkan oleh Robert Metcalfe dan David Boggs di Xerox Palo Alto Research Center (PARC). Table 2. Jenis dan Spesifikasi Ethernet dari segi Kecepatan
mengizinkan hingga beberapa ratus juta komputer untuk dapat saling berhubungan
satu sama lainnya di Internet.
Protokol
komponen yang disediakan oleh Microsoft Visual Basic Program-program yang ditulis dengan Visual Basic juga API, fungsi dapat tapi luar
ini juga bersifat routable yang berarti protokol ini cocok untuk menghubungkan sistemsistem berbeda (seperti Microsoft untuk
menggunakan Windows membutuhkan tambahan. deklarasi
Windows dan
keluarga UNIX)
membentuk jaringan yang heterogen.
Visual Basic merupakan bahasa yang mendukung Pemrograman berorientasi objek, namun tidak sepenuhnya, Beberapa
karakteristik obyek tidak dapat dilakukan pada Visual Basic, seperti Inheritance tidak dapat dilakukan Gambar 2.Susunan Model OSI dan TCP/IP Empat Lapis 2.6 Microsoft Visual Basic Microsoft Visual Basic (sering disingkat VB) merupakan sebuah bahasa pemrograman yang menawarkan Integrated Development Environment(IDE) untuk membuat program perangkat lunak berbasis sistem operasi Microsoft Windows dengan menggunakan model pemrograman (COM). Visual Basic merupakan turunan bahasa pemrograman BASIC dan pengembangan menawarkan perangkat pada class
module, Polymorphism secara terbatas bisa dilakukan module yang dengan mendeklarasikan class
memiliki Interface tertentu.
Visual Basic (VB) tidak bersifat case sensitif. 2.7 Winsock Windows socket API atau sebuah
biasa disingkat Winsock merupakan
mekanisme interprocess communication (IPC) yang arah menyediakan berorientasi sarana komunikasi dua koneksi (connection-
oriented) atau komunikasi tanpa koneksi (connectionless) antara proses-proses
didalam dua komputer yang berada pada sebuah jaringan. kontrol yang Control Winsock adalah sering digunakan dalam
lunak komputer berbasis grafik dengan cepat. Beberapa skrip seperti Visual Basic for
Applications (VBA) dan Visual Basic Scripting Edition (VBScript), mirip seperti halnya Visual Basic, tetapi cara kerjanya yang berbeda. Para programmer dapat membangun aplikasi dengan menggunakan komponen-
pemrograman jaringan. Winsock ini bersifat dua arah. Dengan bantuan kontrol ini, program bisa berfungsi sebagai client yang melakukan koneksi ke server di komputer
tujuan, dan bisa juga menjadi server yang menerima koneksi dari banyak komputer. 3 ANALISIS KEBUTUHAN DAN PERANCANGAN 3.1 Kebutuhan Perangkat Keras Adapun kebutuhan perangkat keras yang digunakan saat melakukan pembuatan dan pengujian adalah : Table 3.1 Spesifikasi Perangkat Keras Nama Hardware Komputer Intel Pentium 4, Memory 512, Hardisk 80Gb, DirectX 9.0c EasyCap Usb 2.0 DVR Usb 2.0 , 4channel video Komputer digunakan untuk menjalankan aplikasi pengendali Converter yang digunakan untuk kamera Wireless Anboqi video receiver Frekuensi 1.2GHz dengan frekuensi tuner Digunakan untuk penerima kamera wireless. 3.3 Spesifikasi Deskripsi
Table 3.2 Spesifikasi Perangkat Lunak Nama Software Windows XP SP 3 Sistem Operasi untuk Komputer pengendali Microsoft Visual Basic 6.0 Tools untuk pembuatan aplikasi Versi Deskripsi
Perancangan Sistem
Pembangunan aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler Atmega 16 menggunakan bahasa pemrograman visual basic . Pada aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler Atmega 16 terdiri dari beberapa bagian yaitu, membangun hubungan dengan robot mobil yang akan dikendalikan, mengirimkan perintah berupa gerak maju/mundur atau kanan/kiri terhadap robot mobil , serta menerima data visual berupa umpan balik video dari kamera yang terpasang dikendalikan. Proses untuk membangun hubungan antara aplikasi pengendali dengan robot mobil menggunakan bantuan komponen windows socket (Winsock) yang ada pada visual basic 6. pada robot mobil yang
3.2 Kebutuhan Perangkat Lunak Adapun kebutuhan perangkat lunak yang digunakan saat melakukan pembuatan dan pengujian adalah :
3.3.1
Disain Arsitektur
APLIKASI PENGENDALI BERBABSIS VISUAL DAN MIKORKONTROLER ATMEGA 16
Wireless USB 2.0 DVR Kamera Wireless
Menjalankan Aplikasi
Wireline EMS Modul Pusat Pengendali Robot Mobil
Menekan Tombol Kendali
User
Melihat Umpan balik video
Gambar 3. 3 Rangakaian sistem aplikasi pengendali 3.3.2 Flowchart DiagramMulai Tampil Form Utama tidak Tombol Connect dan kamera ditekan tidak Ya
Mematikan Aplikasi
Gambar 3.31 Usecase diagram sistem Deskripsi usecase diagram sistem Table 3.3 Deskirpsi Usecase diagram sistem Use Case User Deskripsi Seseorang yang menggunakan
Terkoneksi
Ya Tampilan form utama dengan lampu indikator connect dan kamera menyala
Tombol Maju ditekan atau Data yang dikirim aep=1
Ya
Kirim data Maju
Tidak
Tombol Mundur ditekan atau Data yang dikirim aep=2
Ya
Kirim data Mundur
Tidak
aplikasi untukTampil data status robot mobil
Tombol Kekiri ditekan atau Data yang dikirim aep=3 tidak Tidak
Ya
Kirim data Kanan
mengendalikan robot mobil Menjalankan Aplikasi User menjalankan aplikasi dengan menekan tombol connect dan menyalakan kamera dengan menekan tombol kamera Menekan tombol Kendali User menekan tombol kendali yaitu maju, mundur, kiri, kanan untuk mengirimkan data berupa perintah gerak
Tombol Kekanan ditekan atau Data yang dikirim aep=4
Ya
Kirim data Kiri
tidak
Tombol Spasi ditekan atau Data yang dikirim aep=5
Ya
Kirim data Berhenti motor belakang
tidak
Tombol Shift ditekan atau Data yang dikirim aep=6 Tidak
Ya
Kirim data berhenti motor depan
Tombol Disconnect di tekan
Ya Selesai
Gambar 3.2 Diagram Alir Aplikasi pengendali 3.3.3 Diagram Usecase Usecase dibawah ini merupakan gambaran dari sistem yang akan dibangun pada aplikasi.
kepada robot mobil Melihat Umpan balik video User dapat melihat umpan balik berupa video yang berasal dari kamera robot mobil Mematikan Aplikasi User mematikan aplikasi dengan menekan tombol keluar
Xptext3 : Kotak box untuk alamat IP. Xptext4 : Kotak box untuk port. Button1 : Merupakan Tombol Connect. Button2 : Merupakan Tombol Kamera. Button3 : Merupakan Tombol Keluar. Button4 : Merupakan Tombol Maju. Button5 : Merupakan Tombol Kiri. Button6 : Merupakan Tombol Kanan. Button7 : Merupakan Tombol Mundur. Button8 : Merupakan Tombol Send. 3.5 Skenario Pengujian Pengujian pada Aplikasi Pengendali
3.4
Perancangan Antarmuka
berbasis visual dan mikrokontoler atmega 16 terdiri dari beberapa aspek,yaitu : 1. Apakah aplikasi berhasil berkomunikasi dengan robot mobil untuk mengirimkan perintah gerak. 2. Apakah aplikasi berhasil menerima dan menampilkan umpan balik berupa visual video yang berasal dari
Gambar 3.3 Tampilan Utama Aplikasi Keterangan : XPFrame1 Otomatis. XPFrame2 : Merupakan Frame Indikator dan Status. XPFrame3 : Merupakan Frame Peringatan. XPFrame4 : merupakan frame tampilan untuk video. XPFrame5 : merupakan frame tombol kendali. Text1 : Merupakan Kotak teks untuk input nilai perintah (maju, mundur, kanan, kiri) Text2 : Merupakan Kotak teks untuk output peringatan atau status dari robot mobil. : Merupakan frame Kendali
kamera wireless robot mobil. 4 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 Implementasi 1. Sebelum mengaktifkan Aplikasi, dilakukan beberapa konfigurasi terlebih dahulu diantaranya : a. Konfigurasi koneksi dengan mengatur alamat IP.
Gambar 4.3 Tampilan Aplikasi Ketika Gambar 4.4 Konfigurasi Alamat IP b. Melakukan tes koneksi dengan ping. Terkoneksi dengan Robot Mobil 4. Setelah kamera menyala,maka tampilan video akan muncul pada form aplikasi.
Gambar 4.2 Tes koneksi dengan ping 2. Aktifkan Aplikasi dengan menekan tombol connect. Gambar 4.4 Tampilan Aplikasi setelah kamera menyala 5. Kirim perintah dengan menekan tombol (Maju,Mundur,Kiri,Kanan) menggunakan otomatis Gambar 4.5 Tampilan Awal Aplikasi 3. Setelah terkoneksi selanjutnya dengan kamera. Aplikasi ke aktif robot dan mobil, kamera tombol mode kendali atau kendali menekan
dengan
tombol send untuk mengirim data berupa nilai Maju , Mundur, Kiri, Kanan .
aktifkan menekan
Gambar 4.5 Tampilan Aplikasi mode kendali otomatis 6. Apabila telah selesai melakukan pengiriman perintah kendali dan ingin dengan disconnect. memutuskan menekan koneksi tombol
Gambar 4.7 Tampilan Aplikasi ketika ingin ditutup 4.2 Pengujian Pengujian yang dilakukan pada aplikasi adalah proses komunikasi data antara aplikasi dengan komputer lain pada satu jaringan yang dijadikan sebagai simulasi robot mobil. Adapun parameter yang diuji pada aplikasi yang dibangun berupa proses
pengiriman perintah gerak terhadap robot mobil dan robot mobil mengirimkan status keadaan robot mobil yang ditampilkan pada aplikasi Aplikasi Gambar 4.6 Tampilan aplikasi setelah Disconnect 7. Aplikasi ditutup dengan menekan tombol keluar. berkomunikasi dengan
komputer lain yang dijadikan simulasi robot mobil dengan mengirim perintah maju, mundur, kanan , kiri melalui tombol kendali atau mengirimkan data berupa aep=1, aep=2, aep=3, aep=4, aep=5, aep=6. 4.2.1 a. Tabel pengujian Pengiriman data terhadap robot mobil.
Table 4.1 Pengujian Pengiriman Perintah Gerak Pada Robot Mobil No. Kirim Perintah Gerak 1 2 3 4 5 Maju Mundur Belok Kanan Belok Kiri Berhenti motor Belakang 6 Berhenti motor Depan Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Status
c.
Menampilkan data visual berupa video.
Table 4.3 Pengujian menampilkan data visual berupa umpan balik video yang berasal dari kamera robot mobil No. 1 Data Visual Menampilkan Umpan balik visual barupa video 2 Merekam Video Berhasil Status Berhasil
5 PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasarkan implementasi dan
b.
Terima data dari robot mobil.
pengujian dapat di simpulkan bahwa: Table 4.2 Pengujian menerima data berupa status keadaan gerak robot No. 1 Terima data Terima data status Maju 2 Terima data status Mundur 3 Terima data status Kiri 4 Terima data status Kanan 5 Terima data status Berhenti 6 Terima data status Stop Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 2. Berhasil Status Berhasil 1. Aplikasi pengendali berbasis visual dan mikrokontroler atmega 16 dapat mengendalikan dan
memantau gerak robot mobil serta menampilkan visualisasi video yang berasal dari kamera wireless yang berada pada robot mobil. Aplikasi dengan dapat robot berkomunikasi mobil melalui
jaringan Ethernet berbasis protocol TCP/IP sebagai media pengiriman perintah kendali terhadap robot mobil.
Mansfield, Niall, 2004, Pratical TCP/IP Mendesain, Menggunakan, dan Troubleshooting 5.2 Saran Terdapat beberapa saran dari penulis untuk adalah: 1. Aplikasi diharapkan dapat Rahmat O, Yugianto G, dan Bambang M. TCP/IP Dalam Dunia Informatikan dan pengembangan aplikasi selanjutnya Jaringan TCP/IP di Linux dan
Windows.2002.Yogyakarta: Penerbit Andi.
mengendalikan tidak hanya satu unit robot mobil saja, Melainkan beberapa robot mobil yang dikendalikan secara manual atau semi manual. 2. Aplikasi dapat merekam umpan balik video dan menyimpannya dalam suatu database yang terkoneksi
Telekomunikasi.2008.Bandung: Informatika. Rusmawan,Uus.Visual Basic 6.0 Untuk Semua Tingkat.Jakarta:Elexmedia Komputindo. Stallings, Komputer william.Komunikasi :Jaringan Data dan
dengan aplikasi. 3. Aplikasi dikembangan dengan
Komputer.2002.Jakarta:
Salemba Teknika. Wijaya, I Komang Agus Artha.Membangun Aplikasi Komunikasi Berbasis Text Menggunakan Teknologi Windows Socket(Winsock) dan User
menggunakan bahasa pemrograman java agar dapat berjalan di sistem operasi yang berbeda. 4. Kamera wireless dikembangkan
Datagram Protocol(UDP). Laporan Tugas Akhir Teknik Informatika UPN Veteran
menggunakan motor servo agar dapat bergerak secara dinamis. 5. Komunikasi antara sistem pengendali dengan robot mobil dikembangkan menggunakan wireless.
Yogyakarta.2007. Winarno. Sistem Pengendali dan Monitoring Mobil Robot dengan Menggunakan Transmisi Nirkabel Frekuensi 434 MHz. Laporan Tugas Ahkir Teknik Elektro Undip.2008.
6 REFERENSI Supardi, Dahlan. Sistem Kerja Perpustakaan Ariyus,Dony.Komunikasi Data.2008.Yogyakarta: Penerbit Andi. Indra Robot Leksana, Mobil R. Kurniawan.Pengendalian Target Dengan
________________ , Manual EMS Ethernet Module. http://www.innovativeelectronics.com/innovati ve_electronics/pro_EMS_ETHERNET_MODULE.h tm (terakhir diakses tanggal 04 Mei 2011).
Pencari
Kemampuan Menghindari Rintangan. Laporan Tugas Akhir Teknik Elektro Undip. 2008.
LAMPIRAN