UNIVERZITET U TUZLI Školska god.2012./13.

MAŠINSKI FAKULTET

Odsjek: PROIZVODNO MAŠINSTVO

Izvještaj sa vježbiPredmet:TRANSPORTNI SISTEMI II

Vježba br. 3

Studenti:Amir SalihovićHazim NišićAlmir KadirićNurdin Ribić

Oktobar 2012.Tuzla Predmetni profesor: Dr. sc. Alan Topčić, doc.

VJEŽBA 3.

Zadatak ove vježbe je bio da u radni prostor robota pored Gravity Feeder-a ubacimo jedan konvejer i jedan senzor. Robot treba da prenese kockicu sa Feeder-a na konvejer, zatim uključujemo konvejer i definišemo labelu A i labelu B. Uloga senzora ce biti da vrši zaustavljanje konvejera kada je to potrebno, odnosno kada registruje dolazak kocke na kraj konvejera.

Na sledećim slikama postupno ćemo prikazati određene korake kojim se obavlja dati zadatak.

1. Kreiranje radnog prostora sa svim potrebnim elementima

2. Premještanje kockice sa feeder-a na konvejer

3. Spuštanje kockice na konvejer

4. Definisanje labela A i B, zatim pokretanje konvejera

5. Zaustavljanje konvejera u trenutku kada senzor registruje kockicu (prilikom registrovanja kockice na senzoru se pali žuta lampica kao sto se vidi na slici).

Programski kod za ovu vježbu izgledao bi ovako:

Go to Position 1 Speed 9

Go to Position 2 Speed 9

Open Gripper

Go to Position 3 Speed 3

Close Gripper

Go to Position 4 Speed 5

Go to Position 5 Speed 9

Go to Position 6 Speed 3

Open Gripper

Go to Position 7 Speed 5

Start Conveyor Axis 7 at Speed 5 in Plus Direction

A:

If Input 1 Off Jump to A

Stop Conveyor Axis 7

B:

If Input 1 On Jump to B

Kraj programa!!!