Guía de Implementación Servo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT Centro de Competencia Técnica Producto y Versión: Lexium 32 Lexium CT. RevisiónFechaAutorModificaciones

Guía de ImplementaciónServo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT

Centro de Competencia Técnica

Producto y Versión:Lexium 32Lexium CT.

Revisión Fecha Autor Modificaciones

1.0

1.1

09/2009

06/2010

Ramón A. Hormigo Luque

Ramón A. Hormigo Luque

Primera versión

Actualización. Se añade configuración ejemplo.

2Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010

Indice

Lexium CT

Lexium 32

Motores

Conexión a Lexium 32

Configuración Lexium 32

Descarga de Lexium CT

Instalación

Lexium EncoderTool

Módulo CAN

Modo de Control

Electronic Gear

Activar salida en función

de la posición

Fijar posición delEncoder absoluto

Límite del encoderabsoluto

Autotuning

Suavizar lazo de regulación


1.Lexium CT

CAN-H

CAN-H

Lexium CT es un software con el que se puede parametrizar, diagnosticar y controlar diferentes dispositivos.

En esta guía nos ocuparemos del Lexium 32


La descarga de Lexium CT se realiza desde la siguiente dirección de internet:

http://www.schneider-electric-motion.com/

1.1 Descarga


Para instalarlo se deberá estar conectado a Internet, ya que el software se actualiza a través de la red.

Aunque se puede realizar una instalación offline del software descargado marcando la opción:

1.2 Instalación


5Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008

Product overviewProduct type

Compact Drive

Modbus

ModularDrive

AdvancedDrive

LXM 32 C LXM 32 M LXM 32 A

Lexium32 C (Compact Drive):

• without Fieldbus

• 2 Digital Inputs Safe Torque Off

• 6 Digital Inputs

• 5 Digital Outputs

• 2 Analog Inputs

• PTI + PTO interface

Lexium32 M (Modular Drive):

• with CanOpen, ProfiBus, DeviceNet, MotionBus (CANsync), EthernetIP


• 6 Digital Inputs, 2 of them can be Fast Inputs (Touchprobe)


• 0 Analog Inputs

• PTI + PTO interface

Lexium32 A (Advanced Drive):

• Can open, Motion Bus (CAN Sync)


• 4 Digital Inputs, 1 of them can be Fast Inputs (Touchprobe)


• 0 Analog Inputs

• No PTI + PTO interface

2. Lexium 32 (1)



Product overview Product Type

Step 1: 0,2-7 KW

Step 2: 40 KW

Step 3: New Functions

More Ethernet basedFieldbusses

Lxm32 C (Compact)Lxm32 M (Modular)Lxm32 A (Advanced)

Ethercat

2. Lexium 32 (2)



Product overview Mechanical Size

48205

230

68205

230

Size 1

108205

230

Size 2 Size 3

CompactAdvanced

Size 1 Size 2 Size 3

Modular Size 2

Input Voltage 200/230 VAC 1~ 400/480 VAC 3~

Rated Current Output [Arms]

1,5 3 6 10 1,5 3 6 10 24

Peak Current Output 3s [ARMS]

4,5 9 12 30 6 12 18 30 72

Rated Power Output [W]

200 500 1000 1600 300 900 1800 3000 7000

Current capacity On DC bus [Arms]

25 max.

DC supply current [Arms]

3,5 max.

2. Lexium 32 (3)



Product overview Interfaces

Inputs/outputs

24V power supplySafe Torque Off

HMI

Parameterisation interface

Mains supply

Gearing interface / Motor feedback

Motor

Holding Brake

DC-Bus

Servo3 Sec.lnk

Ballast Resistor

Motor feedback

PT Input

PT Output

Gearing Interface


Product OverviewComparison Lexium05 – Lexium32

2. Lexium 32 (4)



AC synchronous servo motors Possible Motors

BRHBSHLow Inertia Motors

BMH Motors Flangecompatible to BSHMedium Inertia Motors

• All Motors are running with Lexium 32• There is no Motor Temp Sensor in the BMH motor• SinCos HiFa is still the „Standard“ (but different Suppliers)


AC synchronous servo motors Update an Existing Motor

24VDC

BSH / BRH

LXM32ready

Lexium Encoder Tool

Motores soportados por Lexium 32

Se debe actualizar la información de los motores BSH/BRH con Lexium Encoder Tool

3. Motores


Con esta herramienta se actualizan los motores BSH y BRH para poder trabajar con Lexium 32

Lexium Encoder Tool

Se realiza la conexión con un cable del tipo:

Conversor RS232/RS485VW3A8106

PC

Lexium 32

3.1 Lexium Encoder Tool(1)


Una vez se ha establecido la conexión se leen los datos del motor

Durante la lectura aparece una pantalla como a siguiente:



Al finalizar la lectura aparece una pantalla como la siguiente, dónde se selecciona al tipo de motor a actualizar, en ese caso un BSH055 sin freno.Tras la selección se pulsa sobre Update.

Aparecerá la siguiente pantalla. Dónde se pulsará sobre Write Motor Data.



Al finalizar la escritura aparece el mensaje de “Data successfully written”



En la pantalla principal de Lexium CT aparecen los dispositivos sobre los que se puede realizar la conexión

Pulsando sobre Modbus RTU aparecerá una ventana con los datos de la conexión, si con correctos se pulsa sobre OK

4. Conexión a Lexium 32(1)


Una vez reconocido el dispositivo se pulsa dos veces sobre él y se establecerá la conexión arrancado el Lexium CT M3

Para obtener más información de Lexium CT se puede recurrir a la propia ayuda del Lexium CT.

Pantalla principal de Lexium CT M3, tiene algunos cambios respecto versiones anteriores.



Abrir archivo parametrización

Guardar parametrización actual en archivo

Conexión a dispositivo.(Ir a online).

Interrumpir conexión.(Ir a offline).

Configuración protocolo.(Sólo offline).

Acceso ventanaparametrización

Acceso ventanacontrol dispositivo

Acceso diagnósticográfico.

Acceso ventanaestado inputs/outputs

Acceso información dispositivo

Acceso históricoerrores.

Acceso monitorizaciónparámetros.

Acceso a “Motion SequenceMode”. Si disponible en drive.

Desconexión y conexiónDe los 24Vdc.

Liberación del Freno. Lectura de mensajes

Arranca el wizard

Nuevas funciones.


Barra de herramientas de Lexium CT


5. Configuración LXM32

Módulo CAN

Modo de Control

Electronic Gear

Activar salida en función

de la posición

Fijar posición delEncoder absoluto

Límite del encoderabsoluto

Autotuning

Suavizar lazo de regulación


Con el equipo sin tensión se inserta el módulo CAN

Se realiza un FSU, First Setup, para reconocer el módulo.


First Setup

ENT

ESC

ENT

ENT

Parameter read/writeState handling as defined

ESC

ESC

ESC

No rebootnecessary

Reboot necessary

5.1 Módulo Can


Se desea controlar el LXM 32 mediante CAN.

Cómo en el anterior paso de ha realizado un FSU se tienen parámetros por defecto.

Para realizar este cambio el equipo debe estar deshabilitado y será efectivo en el siguiente arranque.

DEVcmdinterf Fieldbus Control Mode

5.2 Modo de Control



Operating modesSpeed Gear Mode

Motor increments

Reference increments

Gear ratio =Gear ratio numerator

Gear ratio denominator=

Using the “GEARratio”parameter, you can select a predefined gear ratio.

Un Lexium 32 genera los pulsos (Maestro) y el otro los recibe (Esclavo)

La relación entre los incrementos de motor y los incrementos de referencia es el Gear Ratio

Maestro Esclavo

5.3 Electronic Gear(1)


Ejemplo de Relación de 1:1

Configuración Master.

En cada vuelta de motor se obtendrán 4096 pulsos en la salida PTO.

Configuración Esclavo.

Por cada 4096 pulsos de entrada se tienen 131072 pulsos de motor. Lo que equivale a una vuelta.

A través del bus de campo, en este caso CAN se debe configurar el modo de funcionamiento del esclavo.

5.3 Electronic Gear(2)


Al activar el parámetro PosReg1Start la salida realizará la función programada. Al desconectar el equipo el parámetro PosReg1Start pasa a off.

5.4 Salida f(Posicion) Para activar una salida en función de la posición se debe realizar la configuración en Operating modes Position Register.


5.5 Set Encoder PositionPara ajustar la posición del encoder absoluto se debe abrir la ventana de configuración en:

Functions Set Encoder Position

La posición desdeada se introduce en Encoder Position y se pulsa sobre SET.

Cuando se vuelva a arrancar el dispositivo la nueva medida será efectiva.


En una configuración por defecto cada revolución equivale a 16384 unidades de usuarioMientras el encoder no

supere:

4096x16384=67108864

Estará en la zona 1, no perderá la posición al conectar y desconectar. 1

1

2

2

off-on

off-on

En la zona 2 al desconectar y volver a conectar el encoder pierde la posición.

El drive toma la posición absoluta del encoder al arrancar, a partir de ese momento incrementa pulsos pero no lee constantemente la posición absoluta.

5.6 Límite encoder Absoluto


Para realizar el autotuning se recomienda pasar los lazos de regulación a valores iniciales .

Parameter Calculate controller parameter

Dentro de los modos de operación se encuentra el autotuning

5.7 Autotuning


Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run

El de la imagen es el Easy Tuning, para cambiar a Comfort tuning se debe pulsar sobre Comfort

Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas.

Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM

5.7 Autotuning easy


Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run

El de la imagen es el Comfort Tuning, para cambiar a Easy tuning se debe pulsar sobre Easy

Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas.

Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM

5.7 Autotuning Comfort(1)


Descripción de los parámetros de Comfort Tuning

CTRL_GlobGain

El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros 1 del regulador:- CTRL_KPn- CTRL_TNn- CTRL_KPp-CTRL_TAUnrefEl 100% indica el valor teórico óptimo.Reduciendo su valor se obtiene un control de lazo más suave.

AT_dir


Las siguientes opciones están disponibles Pos-neg-home: Primero dirección positiva, después negativa y para acabar retorno a posición inicial.Neg-pos-home: Primero dirección negativa, después positiva y para acabar retorno a posición inicial.Pos-home: Solo dirección positiva y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Pos: Solo dirección positiva sin retorno a posición inicial. Neg-home: Solo dirección negativa y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Neg: Solo dirección negativa sin retorno a posición inicial.


AT_Mechanics

Con este parámetro se selecciona el tipo de sistema mecánico de la aplicación en función de su rigidez.

- Belt Axis Correas engranajes.- Spindle Axis Husillo- Direct Coupling Acoplamiento directo.

Direct Coupling

Spindle Axis Belt Axis



AT_dism

Este parámetro indica la distancia del movimiento durante el Autotuning. El rango de entrada es relativo a la posición actual.

AT_n_ref, AT_n_tolerance

Para encontrar los parámetros óptimos, el autotuning empieza con una velocidad (AT_n_ref) y chequea la velocidad actual (n_act) que se debe mantener dentro de la ventana fijada por AT_n_tolerance.



Si tras realizar el autotuning el sistema tiene un comportamiento muy rígido se puede suavizar el comportamiento reduciendo el feed-forward y el GlobGain

5.8 Suavizar lazo regulación


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