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GEOMETRIEGEOMETRIEOptimierung von Optimierung von
ArbeitsroboterbewegungenArbeitsroboterbewegungen
DAS TEAMDAS TEAM
Markus Freilinger, Matthias Kalkgruber, Thomas Gschwandtner, Margot Oberneder, Johannes Wendtner, Markus Holzmann, Thomas Lettner, Claudio Harringer, Valentin Hofer, Harald Hinterleitner
AUFGABENSTELLUNGAUFGABENSTELLUNG
Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Ein Roboterarm soll mithilfe von 2 Gelenken von einem Start- zu einem Gelenken von einem Start- zu einem Zielpunkt bewegt werden und dabei Zielpunkt bewegt werden und dabei Hindernissen ausweichenHindernissen ausweichen
ARBEITSBEREICHARBEITSBEREICH
Wohin können die Roboterarme Wohin können die Roboterarme bewegt werden?bewegt werden?
r1
r2
r245°
ALPHA- BETA EBENEALPHA- BETA EBENE Hindernisse werden in eine Alpha- Beta Hindernisse werden in eine Alpha- Beta
Ebene übertragenEbene übertragenβ
α
180°
180°
α
β
FLUTUNGSALGORITHMUSFLUTUNGSALGORITHMUS Kürzester Weg von A nach BKürzester Weg von A nach B
0
1
1
2
2
3
3
3
4
4
4
5
5
5
5
5
6
6
6
6
6
6
ANIMATIONANIMATION
Verwendete ProgrammeVerwendete Programme
C : C : αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfad kürzester Pfad
Mathematica: Mathematica: αα--ββ Ebene EbeneFlutungsalgorithmusFlutungsalgorithmuskürzester Pfadkürzester PfadAnimation der BewegungAnimation der Bewegung
BEI DER ARBEIT...BEI DER ARBEIT...
VIELEN DANK FÜR VIELEN DANK FÜR IHRE IHRE
AUFMERKSAMKEITAUFMERKSAMKEIT