Laurea Magistrale inIngegneria Biomedica

Riunione di presentazione degli esami a scelta

8 ottobre 2018 • 12:30–14:30

FONDAMENTI DI ROBOTICA

Programma dell’insegnamentou Il corso di Fondamenti di robotica si propone di fornire le

competenze di base per la modellistica, la pianificazione e il controllo del moto dei robotu https://vimeo.com/173394878u https://youtu.be/01AZm1GSIgEu https://www.springer.com/gp/campaigns/engineering-the-

future/roboticsu https://www.innovationpost.it/2018/10/24/robot-il-futuro-e-

dietro-langolo-ma-la-politica-se-ne-deve-accorgere-intervista-al-professor-bruno-siciliano/

Breve descrizione dei singoli argomenti trattatiu Robotica industriale e robotica avanzatau Descrizione e principi di funzionamento di un robotu Cinematica direttau Calibrazione cinematicau Cinematica differenziale e Jacobianou Ridondanza e singolaritàu Algoritmi per l’inversione cinematicau Dualità cineto-staticau Pianificazione di traiettorie nello spazio dei giunti e nello spazio

operativou Attuatori e sensoriu Unità di governo

Breve descrizione dei singoli argomenti trattati2u Modello Lagrangianou Proprietà notevoli del modello dinamicou Algoritmo ricorsivo di Newton-Eulerou Identificazione dei parametri dinamiciu Dinamica diretta e dinamica inversau Controllo decentralizzatou Controllo indipendente ai giuntiu Controllo centralizzatou Controllo a coppia precalcolatau Controllo PD con compensazione di gravitàu Controllo a dinamica inversau Controllo robusto e adattativou Controllo nello spazio operativo

Eventuali conoscenze di base pregresseu Buona conoscenza dei fondamenti di meccanica,

algebra e geometria, teoria dei sistemi, controlli automatici

Modalità di svolgimento dell’esame e indicazione del materiale didattico (sua reperibilità)u Prova pratica

u Elaborato in Matlab/Simulink ® u Prova orale

u Colloquio

Utilità e applicabilità delle conoscenze acquisite al mondo del lavorou Robotica

u Unitamente all’insegnamento di Robotica Medica, le conoscenze acquisite torneranno utili al Laureato Magistrale in Ingegneria Biomedica per gli sviluppi professionali nei settori della robotica chirurgica e robotica riabilitativa