/* * Ardulab firmware 0.04 * * febrero 2012 * *
www.complubot.org */ #define VERSION "0.04" #include //varibles
para el control de servosServo servos[3];byte n_servo,
pin_servo;//Prototipos de funciones int espera_byte();void
envia_ok();void activa_salida_digital(int salida, int estado);void
actiba_salidas_byte(int salidas);int lee_entrada_digital(int
entrada);int lee_entrada_analogica(int entrada);int
promedia_entrada_analogica(int entrada, int promedios);void
activa_pwm (int pin, int valor);void genera_tono (int pin, int
frecuencia, int duracion);//Variables globalesint comando, dato,
dato2, dato3, envio; void setup() { Serial.begin(115200); } void
loop() { if (Serial.available() > 0) { comando = Serial.read();
switch(comando) { case 'a': //Entrada analogica //Lee una entrada
analogica y envia los 10 bits de la medida en dos bytes //primer
byte: [b7, b6, b5, b4, b3, b2, b1, b0] //segundo byte: [0, 0, 0, 0,
0, 0, b9, b8] dato = espera_byte(); envio =
lee_entrada_analogica(dato); Serial.write(envio & 0x00FF);
Serial.write((envio & 0x0300)>>8); break; case 'B':
//Control de salida digital en forma de byte //Este comando se usa
para el secuenciador //controla S[11,10,9,8,7,6,5,4] con
b[7,6,5,4,3,2,1,0] //siendo "S" el nmero de la salida de la placa
Arduino //y "b" el bit correspondiente del byte recibido dato =
espera_byte(); actiba_salidas_byte(dato); envia_ok(); break; case
'A': //Salida analogica (PWM) //Controlamos una de las salidas PWM
// dato = espera_byte(); dato2 = espera_byte();
activa_pwm(dato,dato2); envia_ok(); break; case 'D': //Salida
digital dato = espera_byte(); if (dato > 127) { //Salida a "1"
dato = dato & 127; activa_salida_digital(dato,1); } else {
//Salida a "0" activa_salida_digital(dato,0); } envia_ok(); break;
case 'd': //Entrada digital dato = espera_byte(); envio =
lee_entrada_digital(dato); Serial.write(envio); break; case 'm':
//Entrada analogica con promedios dato = espera_byte(); dato2 =
espera_byte(); envio = promedia_entrada_analogica(dato,dato2);
Serial.write(envio & 0x00FF); Serial.write((envio &
0x0300)>>8); break; case 'S': //Control de servos dato =
espera_byte(); //control cxss pppp // c = 1 => Atach servo ; c =
0 Detach servo // ss [0..2] servo // pppp pin asignado al servo
dato2 = espera_byte(); //posicion n_servo = (dato &
B00110000)>>4; pin_servo = dato & B00001111; if
(bitRead(dato,7) ==1 ) { //Comprueba si atach previo, si no, atach
servo if (servos[n_servo].attached() == false)
servos[n_servo].attach(pin_servo); //Actualiza posicion del servo
servos[n_servo].write(dato2); } else { // Detach servo
servos[n_servo].detach(); } envia_ok(); break; case 'T': //Salida
en frecuencia con un d.c. del 50% en funcion de la tabla de notas
musicales dato = espera_byte(); //pin dato2 = espera_byte(); //nota
dato3 = espera_byte(); //duracion genera_tono(dato, dato2, dato3);
envia_ok(); break; case 'v': //Envia version
Serial.println(VERSION); break; default: break; } } } int
espera_byte() { while (Serial.available() == 0); return
(Serial.read()); } void envia_ok() { Serial.print("K"); } void
activa_salida_digital(int salida, int estado) { if ((salida >1)
&& (salida < 20)) { pinMode(salida, OUTPUT);
digitalWrite(salida, estado); } } void actiba_salidas_byte(int
salidas) { byte valor_puerto; valor_puerto = salidas & 0x00FF;
DDRD = DDRD | B11110000; // configura 4..7 como salidas DDRB = DDRB
| B00001111; // configura 8..11 como salidas PORTD = valor_puerto
4; } int lee_entrada_digital(int entrada) { int respuesta = 255; if
((entrada >1) && (entrada < 20)) { pinMode(entrada,
INPUT); respuesta = digitalRead(entrada); } return (respuesta); }
int lee_entrada_analogica(int entrada) { int respuesta = 0x0FFF; if
(entrada < 6) { respuesta = analogRead(entrada); } return
(respuesta); } int promedia_entrada_analogica(int entrada, int
promedios) { int x,respuesta = 0x0FFF; long acumula=0; if (entrada
< 6) { for (x=0; x
