クイックスタートガイド PIO仕様...EMG- 非常停止ステータス信号入力 KIV0.5mm2（AWG20） “カチッ”と音がするまで挿入 “カチッ”と音がするま

PCON-C(F)A/C(G)(F)BACON-CA/C(G)BDCON-CA/C(G)BPCON-CA/CFA/CB/CGB/CFB/CGFB コントローラー

PIO仕様

CA/C(G)BCA/C(G)B

クイックスタートガイド

p1

p2

p3

p5

p12

p19

立ち上げ作業を始める前に

必要な機器を確認しよう

電源およびアクチュエーターを接続しよう

パソコン対応ソフトを接続しよう

アクチュエーターを動かしてみよう

上位PLCから動かしてみよう

序章

STEP1

STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

ＦＡＱ p27よくある質問

コントローラー消費電流、原点復帰、一時停止、押付け動作

ACON-CA/CB/CGB コントローラーDCON-CA/CB/CGB コントローラー

DCON-CA/CB/CGB

ACON-CA/CB/CGB

PCON-CA/CB/CGB

PCON-CFA/CFB/CGFB

第1版

クイックスタートガイド～PIO仕様～

©2017 ／株式会社アイエイアイ p1

型式の確認

本書はPIO仕様（NPN仕様及びPNP仕様）について書かれたものです。それ以外のI/O種類については記載がございませんので、予めご了承ください。

製番シール

コントローラー本体

序章STEP1

STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

序章立ち上げ作業を始める前に

！注意

①

1 コントローラー本体左側面部分に張り付けられた製番シール“Model” 部分にコントローラー型式が記載されています。この項目⑤番目の記載（I/O種類を表示）が“NP”（NPN仕様）または“PN”（PNP仕様）となっているか確認ください。

② ③ ④ ⑤Model

２製番シール“Actuator” 部分に接続するアクチュエータ―型式が記載されています。この型式が、アクチュエータ―モーター部記載の型式と一致しているか確認ください。一致しない場合には、一致するアクチュエータ―と交換してください。

アクチュエーターモーター部

FAQ

＜I/O種類＞

NP ：NPN仕様(ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ)(標準)、 PN ：PNP仕様（ｿｰｽﾀｲﾌﾟ）PLN ：ﾊﾟﾙｽ列制御NPN仕様(ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ) PLP ：ﾊﾟﾙｽ列制御PNP仕様DV ：DeviceNet接続仕様 CC ：CC-Link接続仕様PR ：PROFIBUS-DP接続仕様 CN ：CompoNet接続仕様PRT：PROFINET-IO接続仕様 EC ：EtherCAT接続仕様EP ：EtherNet/IP接続仕様 ML ：MECHATROLINK-Ⅰ／Ⅱ接続仕様

PCON-CB-５６P WAI-NP-2-0-DN-**


©2017 ／株式会社アイエイアイ

P/A/DCONコントローラー数量1型式例：PCON-CA/CFA/CB/CFB

RCアクチュエーター数量1型式：RC＊*-***

モーターエンコーダーケーブル数量1

型式：CB-***

I/Oフラットケーブル数量1型式：CB-PAC-PIO***

電源コネクター数量1型式：FMC1.5/8-ST-3.5

DC24V電源数量1型式：PS-24*

ティーチングボックス型式：TB-02-C

パソコン対応ソフト型式：RCM-101-USB

p2

※市販の24V電源でも可

※ティーチングボックスとパソコン対応ソフトはどちらか一方の用意が必要

※アクチュエーターに付属

※コントローラーに付属※コントローラーに付属

序章STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

STEP

１必要な機器を確認しよう

以下の機器を用意してください。

本書は、PIO仕様のコントローラーPCONシリーズと、RCP6シリーズアクチュエーターの接続について書かれたものです。それ以外のI/O種類及びアクチュエーターとの接続については、シリーズにより異なる場合がありますのでご了承ください。また、ツール操作は、パソコン対応ソフトにて説明します。

！注意

STEP1

OR

FAQ



BK

S1S2MPI

MPO

24V0V

EMG-

+24V

+24V

0V

PCON 電源コネクター

PCON

接続図

電源およびアクチュエーターを接続しよう

電源コネクターへの配線

外部に非常停止スイッチを設ける場合は、青点線枠の箇所にドライ接点（b接）を追加してください（DC24V、10mA以下）。S1端子への+24V供給を断つことで非常停止状態となります。

POINT

コントローラー型式と接続するアクチュエーター型式によって、コントローラー消費電流は異なります。詳細は p２7を参照してください。

！注意

①各配線線径は、次頁補足を参照ください。

②配線の剥き線部長さは10mmとします。

③橙色の突起部にマイナスドライバーを押し込んだまま端子口へ電線を奥まで挿入します。

④突起部からﾄﾞﾗｲﾊﾞ-を放します。

③橙色の突起部に

電源コネクターへの配線方法

序章STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

STEP1

STEP

２

コントローラーに電源を供給するため、電源コネクター取付と各端子へ配線を行います。右図と下記接続図を見ながら、～の作業をしてください。

電源コネクターをコントローラー本体に挿入してください。

電源コネクター「S1」端子にDC２４V電源の＋２４V端子と接続してください。

電源コネクター「S2」端子と「EMG-」端子を接続（短絡）します。

電源コネクター「MPI」端子と「MPO」端子を接続（短絡）します。

電源コネクター「24V」端子にDC２４V電源の＋２４V端子と接続してください。

電源コネクター「0V」端子にDC２４V電源の0V端子と接続してください。

1

2

3

4

5

1 ６

６

コントローラー／電源コネクター／電線

用意する物

D

C

2

4

V

電

源

２

３

４

５６

10mm

電源コネクター

接続

1

FAQ



補足

p4

モーターエンコーダーケーブルを使用して、アクチュエーターと接続します。コネクターは、挿入時にカチッと音がする部分まで押し込んでください。

コントローラー＜モーターエンコーダーコネクター部＞

アクチュエーター

接続図

電源コネクターに用いる電線の線径

適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電流不足によりエラーが発生したり、アクチュエーターの能力が低下する恐れがあります。

！注意

アクチュエーターとの接続

アクチュエーターを接続する前に、コントローラーとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。接続可能なアクチュエーター型式はコントローラー左側面の製番シールに記載されています。※p1：序章「型式の確認」をご参照ください。

！注意

序章STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

STEP1

コントローラー／アクチュエーター／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください。

モーターエンコーダーケーブルCB-***

信号名内容適合電線線径

BKブレーキリリース電源入力（DC24V±10% 150mA）

KIV0.5mm2（AWG20）S1 ティーチングボックス非常停止押しボタン信号

S0

MPIモーター駆動電源ライン

KIV1.25mm2（AWG16）MPO

24V 電源入力（DC24V±10%）０V

EMG- 非常停止ステータス信号入力 KIV0.5mm2（AWG20）

“カチッ”と音がするまで挿入

“カチッ”と音がするまで挿入

FAQ



パソコン対応ソフトを接続しよう

パソコン対応ソフトのインストール

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択

してください。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。

POINT

序章STEP３

STEP２

STEP4

STEP5

STEP1

STEP

３

１パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属のCD-ROMを挿入します。

２インストールツール画面が表示されたら、［パソコン対応ソフト日本語版］ボタンをクリックします。

パソコン／RCM-101-USB

用意する物

アクション

インストールツール画面が起動します。

アクション

インストールウィザードが起動します。

３［次へ（N）］ボタンをクリックします。

アクション

インストールの準備が始まります。

FAQ



序章STEP4

STEP5

STEP1

４必要に応じてユーザー情報を入力した上で［次へ（N）］ボタンをクリックします。

※特に指定が無い場合は、ユーザー情報を入力する必要はありません。

５インストール先のフォルダを指定し、［次へ（N）］ボタンをクリックします。

※特に指定が無い場合は、インストール先フォルダを変更する必要はありません。

６［インストール（I）］ボタンをクリックします。

アクション

インストールが開始されます。

７［プログラムの起動］項目のチェックを外し、［完了（F）］ボタンをクリックします。

チェックを外す

アクション

パソコン対応ソフトのインストールが完了しました。

STEP３

STEP２

FAQ



USBドライバーのインストールとオンライン接続

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択

してください。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。

POINT

序章STEP３

STEP２

STEP4

STEP5

STEP1

１パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属のCD-ROMを挿入します。

２インストールツール画面が表示されたら、［USB変換アダプタのドライバ］ボタンをクリックします。

PCONコントローラー／パソコンRCM-101-USB

用意するもの

アクション

インストールツール画面が起動します。

３［はい（Y）］ボタンをクリックします。

アクション


USBドライバーのインストール手順はWindows Vista以降のWindows OSを対象に書かれたものです。Windows XP以前のOSをお使いの場合には別冊のRCM-101-USB取扱説明書をご参照ください。

！注意

FAQ



序章STEP4

STEP5

STEP1

５［完了］ボタンをクリックします。

STEP３

STEP２

６ RCM-101-USB付属の通信ケーブルを1本のケーブルになるよう接続しコントローラーとパソコンを接続します。コントローラーDC24V電源はONにしてください。

アクション

自動的にドライバーのインストールが開始されます。

４［次へ（N）］ボタンをクリックします。

アクション


コントローラー通信ケーブル

パソコン側はUSBポート

コントローラー側は SIOポート（丸コネクター）

接続

型式：RCM-101-USB付属ケーブル

丸コネクターUSB

白矢印を合わせて挿入！

パソコン側コントローラー側

変換器

通信ケーブル

FAQ



序章STEP4

STEP5

STEP1

STEP３

STEP２

７

表示されているCOM番号を使用してコントローラーと通信します。通信設定においてCOM番号の情報が必要となりますので、メモしてください。

POINT

ドライバーが正常にインストールされているかデバイスマネージャーで確認します。

＜デバイスマネージャーの開き方＞［Windowsスタートメニュー］ → ［コントロールパネル］ → ［システム］ → ［デバイスマネージャー］

「ポート（COMとLPT）」項目に以下の名称が表示されていれば、インストールが正常に完了しています。

９接続軸チェックの画面が表示されます。青字で“接続”と表示されれば、接続に成功しています。

接続できない場合は

● 通信ポート（COMポート）の不一致● 通信ケーブルの断線● 通信ケーブルコネクタ接続不良● コントローラー側、パソコン側故障

の可能性があります。

まずは通信ケーブルの抜き差し及び、次頁補足１，２の確認を行ってください。

８「パソコン対応ソフト」のショートカットをダブルクリックします。

アクション

パソコン対応ソフトが起動します。

COM №をメモします。（後ほど必要です。）

FAQ



補足1 “接続チェック”の画面ではなく、下記“通信設定”画面が表示された場合・・・

p10

序章STEP３

STEP２

STEP4

STEP5

STEP1

通信設定画面の［ポート］項目を、前頁でメモしたCOM番号に合わせた後、［OK］ボタンをクリックします。

※［ボーレート］及び［最終軸No.］を変更する必要はありません。

アクション

通信確認を開始します。

10MANU動作モード選択画面が表示されますので、［ティーチモード１］を選択し、［OK］ボタンをクリックしてください。

同じCOM№と

なるように変更します

Windows側：デバイスマネージャー画面内表示ソフト側：アプリケーション設定画面内表示

補足2 補足１“通信設定”画面も出なかった場合・・・

パソコン対応ソフト画面上の左上にある“設定”→“アプリケーション設定”画面のポート番号が、Windows側デバイスマネージャー画面COM№と同じ№となるよう変更してください。その後、“設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択してください。

FAQ



序章STEP３

STEP２

STEP4

STEP5

STEP1

1１以下のようなメイン画面が表示され、パソコン対応ソフトの起動が完了します。

ツリービューが、表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが未接続状態です。画面左上 “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合はもう一度STEP３項目より内容を再確認してください。

POINT

★

★

FAQ

6



アクチュエーターを動かしてみよう

各機器の接続と通信の確立

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

STEP

４

１コントローラー、アクチュエーター、パソコンをそれぞれ接続し、パソコン対応ソフトを立上げ、下記画面が表示されているか確認してください。

コントローラー／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

コントローラー

パソコン

通信ケーブルコンンンンンンントトトトトローラー信ケーブル

アクチュエーター

モーターエンコーダーケーブルCB-***

下記画面のようにツリービューが、表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが未接続状態です。画面左上 “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合はもう一度STEP３項目より内容を再確認してください。

POINT

★

★

FAQ

6



序章STEP２

STEP5

STEP1

アクチュエーターの試運転コントローラー／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

ツリービュー内の［ポジションデーター］をダブルクリックします。

アクション

ポジションデーター編集画面が表示されます。

ダブルクリック

3 以下のようなポジションデーター編集画面が表示されます。

サーボON/OFF切替

原点復帰動作実行

停止ポジション連続移動

ポジションステップ移動

ジョグ動作

アクチュエーターを動作させる前に、アクチュエーター可動部動作範囲に干渉物がないか十分に確認してください。

！注意

STEP４

STEP３

１コントローラー前面パネルの◆動作モード設定スイッチを「MANU」側に◆ブレーキリリーススイッチを｢NOM｣側に倒します。

MANU側へ倒す

2

NOM側へ倒す

FAQ



序章STEP２

STEP5

STEP1

４［サーボ］ボタンをクリックしてください。

アクション

モーターがサーボONし、サーボランプが水色に点灯します。

５［原点］ボタンをクリックしてください。

水色点灯

緑点灯

アクション

アクチュエーターが原点復帰動作を開始し、原点ランプが緑色に点灯します。

６［速度］目盛を任意の速度に合わせて［前進（+）］ボタンをクリックしてください。

アクション

アクチュエーターがプラス方向に動作します。

７［速度］項目の目盛を任意の速度に合わせて［後退（-）］ボタンをクリックしてください。

アクション

アクチュエーターがマイナス方向に動作します。

サーボON／OFF切替

原点復帰動作

ジョグ動作（プラス方向）

ジョグ動作（マイナス方向）

STEP４

STEP３

サーボON サーボOFF

原点復帰完了

原点復帰未完了

速度調整

速度調整

FAQ

原点位置変更方法はp29、原点復帰方向を変更する方法はp31原点復帰入力を不要としたい場合はp33を参照してください。

POINT

原点復帰速度の変更はできません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

！注意



序章STEP２

STEP5

STEP1

８ポジションテーブルの『位置』にカーソルを置き、 “入力範囲”に表示されている値の範囲で任意の座標値を登録します。サンプル画面ではNo.0に0mm、No.1に100mmを登録しています。

ポジション登録

位置を入力すると速度及び加速度、減速度の欄に初期値が自動入力されます。変更が必要な場合はそれぞれカーソルを移動させて、数値を入力してください。入力範囲は画面下方に表示されます。

POINT

①入力したいポジションNo.の「位置」欄をクリック②パソコンの数字キーから座標を入力し、［Enter］キーで確定

９ポジションデーター編集画面の左上にある［コントローラーへ転送］アイコンをクリックします。

STEP４

STEP３

入力範囲表示

FAQ



序章STEP２

STEP5

STEP1

確認画面が表示されますので、［OK］ボタンをクリックしてください。

１１転送が完了すると、入力した数値が赤字から黒字に替わります。

STEP４

STEP３

１０

FAQ



序章STEP２

STEP5

STEP1

１２移動先のポジションNo.の「位置」欄をクリックして選択します。

ステップ移動

選択

１３「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

選択したポジションへの移動を実行します。

１４連続移動を開始したいポジションNo.の「位置」欄をクリックで選択します。

連続移動

選択

１５「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

選択したポジションから連続移動を開始します。

STEP４

STEP３

FAQ



序章STEP２

STEP5

STEP1

１６「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

アクチュエーターが停止します。

停止

補足試運転動作時の速度について

試運転を行う場合には、ツールバーの［MANU動作モード］で“セーフティ速度”機能の有効／無効をご確認ください。セーフティ速度機能が有効になっている場合は、パラメーターNo.35「セーフティ速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性がございます。ポジションデーターに設定された速度そのもので試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティ速度機能を無効化してください。

① ツールバーの［MANU動作モード］で「ティーチモード2」を選択します。

② 警告画面で「はい（Y）」をクリックします。

③ セーフティ速度機能が切替わりました。

STEP４

STEP３

FAQ



上位PLCから運転指令を入力してみよう

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

STEP

５

上位機器（PLC等）からコントローラーに信号を入力することで、アクチュエーターは動作します。また、コントローラーからの信号出力を上位機器が受け取ることで、アクチュエーターの状態を把握することができます。

本書では、PLCを上位機器として接続する場合の例をご紹介します。

！注意

本書は弊社工場出荷時設定のPIOパターン0「位置決めモード」における配線内容について書かれたものです。それ以外のPIOパターンについては別冊のP/A/DCON取扱説明書をご参照ください。

接続イメージ上位PLCとPCONの接続

PIOフラットケーブル

PLC

位置決め完了信号

ポジションNo.指定スタート信号＋コントローラー

PIOコネクター

動作

①

②

③

① PLCからポジションNo.を指定し、スタート信号を入力します。② アクチュエーターが動作します。③ コントローラーから位置決め完了信号が出力されます。

アクチュエータ―

PLC配線・プログラミング担当者向け

FAQ



PLCとの配線

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

１コントローラーのPIOコネクター部にPIOフラットケーブルのコネクターを挿入します。

コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブルモーターエンコーダーケーブル／PLC／PIOフラットケーブル

用意する物

コントローラー＜PIOコネクター部＞

PIOフラットケーブルPLC

２ PIOフラットケーブルのバラ線側をPLCのI/O部に接続します。

爪がロックされているか確認してください

PLCとコントローラーのPIOコネクター部をPIOフラットケーブルで接続します。

挿入

PLC側の仕様に応じて、端子処理を施した上で配線を行ってください。上記写真は一例です。

バラ線PIO

コネクター

FAQ

コントローラー

＜PIOコネクター部＞



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

補足 PIOフラットケーブル配線詳細

弊社工場出荷時設定のPIOパターン0「位置決めモード」における配線内容です。それ以外のPIOパターンについては別冊のP/A/DCON取扱説明書をご参照ください。

配線色信号略称茶-1（1A） P24V赤-1（2A） P24V橙-1（3A）配線不要黄-1（4A）配線不要緑-1（5A） PC1青-1（6A） PC2紫-1（7A） PC4灰-1（8A） PC8白-1（9A） PC16黒-1（10A） PC32茶-2（11A）配線不要赤-2（12A）配線不要橙-2（13A）配線不要黄-2（14A） BKRL緑-2（15A） RMOD青-2（16A） HOME紫-2（17A） *STP灰-2（18A） CSTR白-2（19A） RES黒-2（20A） SON

PCON

PIOフラットケーブル

PLC側出力端子

PIOフラット

A列

B列

PLCからPCONへの入力信号

PCONからPLCへの出力信号

配線色信号略称茶-3（1B） PM1赤-3（2B） PM2橙-3（3B） PM4黄-3（4B） PM8緑-3（5B） PM16青-3（6B） PM32紫-3（7B） MOVE灰-3（8B） ZONE1白-3（9B） PZONE黒-3（10B） RMDS茶-4（11B） HEND赤-4（12B） PEND橙-4（13B） SV黄-4（14B） *EMGS緑-4（15B） *ALM青-4（16B） LOAD(注)紫-4（17B）配線不要灰-4（18B）配線不要白-4（19B） 0V黒-4（20B） 0V

DC24V電源供給

PCON

P

挿入

※各信号の機能については次頁をご覧ください。

DC24V電源供給

PLC側入力端子

PLC

※配線イメージ

FAQ

！注意

PLC側入力端子における16Bの“LOAD”は、PCON専用の信号です。ACON/DCONでは“BALM（バッテリーアラーム）/*ALML（軽故障アラーム）”となります。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

補足 PIO信号機能詳細

区分

信号略称信号名称機能

入力

PC1～PC32 指令ポジションNo. 移動したいポジションの番号を入力(バイナリ入力)します。

BKRL ブレーキ強制解除ブレーキを強制的に解除します。

RMOD 運転モード切替コントローラーのMODE スイッチがAUTO の時、運転モードを切り替えることが出来ます。(信号OFF でAUTO、ON でMANU)

HOME 原点復帰信号ON で原点復帰動作を行います。（速度変更はできません。）（入力不要にする方法→Ｐ３１）

*STP 一時停止移動中に本信号をOFF すると減速停止します。停止中残りの移動は保留状態で、信号をON すると移動を再開します。（無効にする方法→Ｐ３１）

CSTR スタート信号指令ポジション番号で設定されたポジションへ移動を開始します。

RES エラーリセット信号ON でアラームのリセットを行います。また一時停止状態(＊STP がOFF)でON すると、残移動量のキャンセルが可能です。

SON サーボONON の間サーボON、OFF の間サーボOFF となります。（電源投入後、自動でサーボONする方法→Ｐ３１）

出力

PM1～PM32 完了ポジションNo. 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力(バイナリ出力)します。

MOVE 移動中アクチュエーターが移動中(原点復帰、押し付け動作時を含む)にON します。

ZONE1 ゾーンアクチュエーターの現在位置が、パラメーターのゾーン設定範囲内にあるとON します。

PZONE ポジションゾーンポジション移動時に、アクチュエータ―の現在位置がポジションデーターで設定したゾーン範囲に入るとON します。ZONE1との併用は可能ですが、PZONE は設定したポジションNo.による運転に限り有効となります。

RMDS 運転モード状態運転モードの状態を出力します。コントローラーがマニュアルモードのときON します。

HEND 原点復帰完了原点復帰が完了するとON します。原点が失われない限りON しています。

PEND 位置決め完了移動後、位置決め幅の範囲に達するとON します。PENDは位置決め幅を超えてもOFF しません。INP はOFF します。PEND とINP はパラメーターで切り替えられます。

SV サーボON サーボON 状態の時にON します。

*EMGS 非常停止コントローラーが非常停止解除状態でON となり、非常停止状態になるとOFF します。(アラームとは無関係です。)

*ALM アラームコントローラーが正常な状態でON、アラームになるとOFFします。

LOAD 負荷出力判定押付け動作時、ポジションデーターの“ゾーン＋”、“ゾーン－”の範囲内で、“しきい”に設定した電流値を一定時間超えた場合に出力します。圧入が正常に行われたかどうかの判定等に使用します。

BALMアブソリュートバッテリー電圧低下警告（A/DCONのみ）

アブソリュートエンコーダー搭載のアクチュエータ―で、バッテリーが正常電圧の範囲にある時はONします。インクリメンタル仕様のアクチュエータ―の場合は常時ONとなります。

ALML軽故障アラーム（A/DCONのみ）

メッセージレベルのアラーム発生時に出力します。

信号略称の「*」は負論理の信号を表しています。

FAQ



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

基本タイミングチャート

区分信号略称タイミングチャート備考

電源電源投入 DC24V電源を投入します。

出力 *ALMアラームが発生していなければON状態になります。

出力 *EMGS非常停止状態でなければON状態になります。

入力 SON（※）モーターに動力電源を供給（サーボON）します。

出力 SVモーターが正常にサーボONできたことを確認します。

入力 *STP（※）一時停止状態を解除します。

出力 PENDモーターがサーボON状態且つ停止中にONします。

入力 HOME（※）原点復帰動作を指令します。（速度変更はできません。）

出力 HEND原点復帰動作が完了したことを確認します。

入力 PC1～PC32動作させたいポジションNo.を二進数で指定します。

入力 CSTR スタート信号を入力します。

出力 PM1～PM32動作完了したポジションNo.を二進数で出力します。

出力MOVE

（アクチュエーター動作）アクチュエーターが動作中にONします。

動作動作

※SON信号及び*STP信号、HOME信号はパラメーター設定で無効化（信号入力不要）することができます。無効化したい場合は、p33を参照してください。

PPOINT *STP信号をONしないと動作できません

PPOINT SON信号をONしないと動作できません

PEND信号のOFFでCSTR信号をOFFします

6ms以上間隔を空けてください

出力入力PLC→PCONへの入力信号

PCON→PLCへの出力信号

ON

ON

ON

ON

ON

ON

ON ON ONOFF OFF

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

ON

ONON OFF OFF

手順

PLCからの指令入力コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブルモーターエンコーダーケーブル／PLC／PIOフラットケーブル

用意する物

コントローラーに信号を入力して動作確認をしましょう。一例として、＜電源投入＞ → ＜サーボON＞ → ＜原点復帰＞ → ＜ポジション移動＞

までの流れを、下記タイミングチャートに沿って、次頁１～１１手順を実行します。

２

３

４

５

６～11

FAQ



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

１コントローラーの動作モード設定スイッチを「AUTO」側に倒します。

AUTO側へ倒す

２ DC24V電源を投入してください。

アクション

コントローラーが起動します。

電源投入

３「SON」信号をONしてください。

アクション

アクチュエーターがサーボONします。

サーボON

４「*STP」信号をONしてください。

アクション

一時停止状態が解除されます。※アクチュエーターは動作しません。

一時停止状態の解除

ON

DC24V電源

ON

SON

ON

*STP

SON信号及び*STP信号が入力されていない状態では、アクチュエーターを動作させることができません。尚、SON信号及び*STP信号はパラメーター設定で無効化することができます。無効化した場合は、自動でサーボON及び一時停止解除が行われます。

POINT

（＊STP信号入力を無効にする方法→p33）

FAQ

（SON信号を無効にする方法→p33）



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

５「HOME」信号をONしてください。

アクション

アクチュエーターが原点復帰動作を開始します。

原点復帰動作

６「HEND」信号及び「PEND」信号がONしていることを確認し、PC1～PC32信号をOFFしてください。

ポジションNo.指定

７「CSTR」信号をOFF→ON→OFFの順に切り替えてください。この時、ON状態は6ms以上保持してください。

アクション

アクチュエーターがポジションNo.0へ移動を開始します。

スタート指令

ON

HOME

OFF

PC1～PC32

ON

動作指令を入力する過程で何らかのアラームが発生した場合、「*ALM」信号がOFF状態となり、アクチュエーターは動作することができません。その際は、「RES」信号を入力することでアラームが解除されます。

POINT

HEND PEND

ON ON

OFF

CSTR

OFF

FAQ

（HOME信号を不要にする方法→p33 ）

！注意

原点復帰速度の変更は行えません。この速度を大きくしますと、動作部がメカエンドに当たるときの衝撃が大きくなり長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼしたり、原点位置の誤差量が大きくなる可能性があります。

動作指令を入力する過程で何らかのアラームが発生した場合、「*ALM」信号がOFF状態となり、アクチュエーターは動作することができません。その際は、「RES」信号を入力することでアラームが解除されます。

POINT



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP5

STEP1

８「PEND」信号がON、「PM1～PM32」信号がOFFしていることを確認してください。

完了確認

１０「CSTR」信号をOFF→ON→OFFの順に切り替えてください。

アクション

アクチュエーターがポジションNo.1へ移動を開始します。

スタート指令

ON

PEND PM1～32

ON OFF

OFF

CSTR

OFF

アクション

ポジションNo.0への移動が完了しました。

９ PC1信号をONしてください。

ポジションNo.指定

ON

PC1

１１「PEND」信号および「PM1」信号がONしていることを確認してください。

完了確認 PEND PM1

ON ON

アクション

ポジションNo.1への移動が完了しました。

ポジションNo.は二進数を用いて指定します。No.1ならPC1のみをON、No.3ならPC1とPC2をON、No.6ならPC2とPC4をON、といった具合に、PC**信号の数字を足し算した合計値が移動先のポジションNo.となります。

POINT

FAQ

！注意

「CSTR」がOFF、「＊STP」がONとなっていない場合は正常に位置決め完了もしくは押付け完了している場合でも「PEND」はONしません。ご注意ください。

！注意

コントローラーが「CSTR」ONを認識できませんので「CSTR」ON状態を必ず6ms以上保持してください。



よくある質問

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

FAQ

STEP5

コントローラー消費電流を教えてください。Q１

A１

アクチュエーター型式消費電流（最大）

「ｼﾘｰｽﾞ」「ﾓｰﾀー種類」PCON-

CA/CB/CGBPCON-

CFA/ CFB /CGFB

消費電流

(モーター側＋制御側)

ＲＣＰ２／ＲＣＰ３

20P、28P、28SP ２．０A

35P、42P、56P ２．２A

60P、86P ６．０A

ＲＣＰ４／ＲＣＰ５／

ＲＣＰ６

28P、35P、42P、56P

高出力設定“無効”時

２．２Ａ

高出力設定“有効”時

４．２Ａ

60P、86P ６．０Ａ

コントローラー型式「タイプ」、アクチュエータ―型式の「シリーズ」、「モーター種類」、を確認してください。

消費電流の確認

例）コントローラー型式 PCON-CFB-60P-WAI-NP-5-0

アクチュエーター型式 RCP6-WRA16C-WA-60P-10-100-P4-M

コントローラー型式/アクチュエーター型式によって消費電流は異なります。下表を確認してください。

１

２

１

消費電力

（１） PCON-CA/CB/CGB/CFA/CFB/CFGB

コントローラーの消費電流を確認してください。（例）の消費電流は6.0Aです。）

！注意

上記消費電流には、コントローラー制御側電流、モーター側電流、ブレーキ用（ブレーキ付きアクチュエーター使用時のみ）電流を含みます。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

ｺﾝﾄﾛｰﾗｰｱｸﾁｭｴｰﾀｰﾓｰﾀｰ種類標準／高加減速注2 省電力注２

定格（A）最大（A）定格（A) 最大（A）

ACON-CB

RCA/RCA2

５W １．０３．３－－

１０W １．３４．４１．３２．５

２０W １．３４．４１．３２．５

３０W １．３４１．３２．２

２０W（２０S）１．７５．１１．７３．４

RCL２W ０．８４．６－－

５W １６．４－－

DCON-CB RCD１０W １．３６．４－－

３W ０．７１．５－－

コントローラーの消費電流注１を確認（「最大（A）」参照）ください。（例） ACON-CB、RCA2、20W、省電力仕様選択時＝最大２．５A）

３

消費電力

電源電圧（コントローラー共通） DC24V ± １０A

突入電流（コントローラー共通）

(電源投入時、約5msの間流れます。)８．３A １０A

瞬時停電耐性 MAX.500μs

参考：その他電源仕様を記載します。

（２） A/DCON-CA/CB/CGB

（１） PCON-CA/CB/CGB/CFA/CFB/CFGB

（２） A/DCON-CA/CB/CGB

電源電圧（コントローラー共通） DC24V ± １０A

突入電流（コントローラー共通）

(電源投入時、約5msの間流れます。)１０A

瞬時停電耐性 MAX.500μs

！注意１

上記消費電流には、コントローラー制御側電流、モーター側電流、ブレーキ用（ブレーキ付きアクチュエーター使用時のみ）電流を含みます。

！注意２

“高加減速”仕様（-HA）、“省電力”仕様（-LA）は、ご購入時に、アクチュエーター側オプション型式（-＊）として選択します。型式オプション欄に -HA、-LA記載がない場合は“標準”仕様です。また、-HA、-LA同時指定は仕様上できません。



原点の位置変更方法を教えてください。Q２

A２アクチュエーター原点位置は、“パラメーター№22原点オフセット移動量（mm）”※を変更する事により変更できます。

p29

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

ME（ﾒｶｴﾝﾄﾞ）原点

★

ＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ）

有効ｽﾄﾛｰｸ

ME

※ME（ﾒｶｴﾝﾄﾞ）から原点までの距離★を調整するパラメーター名称です。

パラメーター№２２原点オフセット移動量(mm)設定値

★★

１原点復帰動作を実行してください。

２現在の原点位置から、変更したい位置までの“距離”を確認してください。

【調整の手順】

元々“パラメーター№２２原点復帰オフセット移動量”に設定されていた値にで確認した“距離”を加えた値を入力してください。

（弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）３

！注意

原点復帰オフセット量は、工場出荷時初期値よりも小さな値を可能な限り設定しないでください。アクチュエーターモーターがサーボON時、正常に励磁検出が行えず「０B8励磁検出エラー」が発生する、通常移動時メカエンドに動作部が衝突する等、トラブル発生要因となります。

①パラメーター（P）をクリック②編集（E）をクリック③パラメーター№２２を選択④設定値（mm）を入力⑤コントローラー再起動

①メニュー１②パラメーター編集画面を選択③パラメーター№２２を選択④設定値（mm）を入力⑤コントローラー再起動

【TB-02】【パソコン対応ソフト】

２

原点復帰



ME

p30

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

設定後に、原点復帰（p14 ）を再度行ってください。この操作を数回繰返し、原点位置が同一となる事を確認してください。４

５原点位置を変更した（③）分、パラメーター№３ソフトリミット＋側（初期値④）の調整を行います。“パラメーター№３ソフトリミット＋側”の初期値④から、③（原点位置調整距離）を引いた値（④ー③）を“パラメーター№３ソフトリミット＋側”に入力してください。（パラメーター変更方法は前頁と同様な方法で行ってください。）

原点ソフトリミット変更前のＳＥ

ソフトリミット変更後のＳＥ（ストロークエンド）

ME（メカエンド）

“パラメーター№３ソフトリミット＋側”にソフトリミット変更後の値（④ー③）を入力してください。

③

③＋②

ﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ№３ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ＋側④ー③

アクション

アクチュエーターはME（ﾒｶｴﾝﾄﾞ）へ移動後（下図（１）① ）、前頁で再設定した分、反転移動（下図（１）② ＋③ ）します。

ME（メカエンド）

③

①ME

②

パラメーター№３

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ＋側初期値④

原点オフセット変更後のＳＥ

③ ② ﾊﾟﾗﾒｰﾀ-№22“原点復帰オフセット”に変更後のＭＥから原点までの距離を（元の値②＋③）で再設定

原点オフセット変更前のＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ）

原点オフセット変更後の原点

原点オフセット変更前の原点

③

3

3

3

調整例）パラメーター№２２原点復帰オフセット量”初期値2mmを4.5mm （＋2,5mm）に変更した場合、パラメーター№３ソフトリミット＋側は、初期値100mm を97.5mm（－2.5mm）に変更する必要があります。

POINT

ﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ№３ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ＋側初期値④

５

原点復帰


©2017 ／株式会社アイエイアイ－9－

アクチュエータ―が以下仕様の場合、原点復帰方向を変更する事はできません。以下３つに該当しないか、確認してください。

原点復帰方向の変更（座標を逆方向にする）方法を教えてください。

ME（ﾒｶｴﾝﾄﾞ）、原点ｾﾝｻ位置

原点位置（正）

原点位置（逆）

p31

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

Q３

A３ “パラメーター№５原点復帰方向”にて変更できます。

１【調整の手順】

● アクチュエーターオプションに「原点逆仕様オプション（-NM）」が設定されていない場合

● 既に、ご購入済みのアクチュエーターに「原点確認センサー（-HS）」が設定されている場合（注１）

● 既に、ご購入済みのアクチュエータ―が330°回転仕様のロータリーの場合

！注意１

原点確認センサーを無効化（パラメータ-№43 原点確認センサ-入力極性を「１」（有効）→「０」（無効）に変更）すれば、原点復帰方向を変更する事ができます。

！注意２

ロータリーアクチュエーターを原点復帰方向を“逆”にしますと、右下図の様に原点位置が原点（正）→原点（逆）に変化（座標が変化）します。ご注意ください。

原点復帰経路

原点復帰経路（逆）

回転軸座標

原点復帰



パラメーター№５を設定してください。

（２）【パソコン対応ソフト】

原点ＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ）

①各種モーターストレートタイプ（ﾛ-ﾀﾘ-含む）

パラメーター№５原点復帰方向「１」（ﾓ-ﾀ-正回転）

100mm

0mm


①各種モーターストレートタイプ（ﾛ-ﾀﾘ-含む）

パラメーター№５原点復帰方向「０」（ﾓ-ﾀ-逆回転）

②各種モーター折返しﾀｲﾌﾟ

パラメーター№５原点復帰方向「０」（ﾓ-ﾀ-逆回転）

②各種モーター折返しﾀｲﾌﾟ

パラメーター№５原点復帰方向「１」（ﾓ-ﾀ-正回転）

ｽﾄﾚｰﾄﾀｲﾌﾟ

ﾓｰﾀ-折返しﾀｲﾌﾟﾓ-ﾀ-

（ﾛｯﾄﾞﾀｲﾌﾟ等）（ﾛｯﾄﾞﾀｲﾌﾟ等）

p32

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

①パラメーター（P）をクリック②編集（E）をクリック③パラメーター№２２を選択④設定値（mm）を入力⑤コントローラー再起動

①メニュー１②パラメーター編集画面を選択③パラメーター№２２を選択④設定値を入力⑤コントローラー再起動

（１）【TB-02】

アクチュエーターのモーター取付方法（ストレート/折返し）や、ご希望の原点復帰方向（正/逆）により“パラメーター№５原点復帰方向”設定値（1/0）は以下のように変化します。設定値「」を確認してください。

２


100mm

0mm

（ｽﾗｲﾀﾞﾀｲﾌﾟ）

ﾓ-ﾀ-

ｽﾄﾚｰﾄﾀｲﾌﾟ

ﾓ-ﾀ-

（ﾛｯﾄﾞﾀｲﾌﾟ等）

0mm

100mm


0mm

100mm


ﾓ-ﾀ-

（２）原点【逆】仕様（オプション設定時）

３

（１）原点【正】

ﾓｰﾀ-折返しﾀｲﾌﾟ

（ﾛｯﾄﾞﾀｲﾌﾟ等）



原点復帰



上位ＰＬＣ等からコントローラーへの以下信号入力を不要にする方法はありませんか？

（１）サーボＯＮ（ＳＯＮ信号）入力（２）原点復帰（ＨＯＭE信号）入力（３）一時停止（＊ＳＴＰ信号）入力

以下パラメーター設定値を変更してください。

Q４

A４

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

p33

上記設定を行う事により電源再投入後、原点復帰完了信号（出力、HEND）がOFFしている場合には、一番初めのポジション移動信号指令を入れると、自動的に原点復帰動作をしてから、指定位置に移動させる事が可能です。

POINT

（３）原点復帰（ＨＯＭＥ信号）入力信号を不要にする場合

パラメーター№４０原点復帰入力無効選択の設定値を「０」（有効：工場出荷時初期設定）→「１」（無効）に変更してください。（弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）

１

①パラメーター（P）をクリック②編集（E）をクリック③パラメーター№を選択④設定値（mm）を入力⑤コントローラー再起動

①メニュー１②パラメーター編集画面を選択③パラメーター№を選択④設定値（mm）を入力⑤コントローラー再起動

【TB-02】【パソコン対応ソフト】

（２）一時停止（＊ＳＴＰ信号）入力信号を不要にする場合

パラメーター№１５原点復帰入力無効選択の設定値を「０」（有効：工場出荷時初期設定）→「１」（無効）に変更してください。（弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）

（１）サーボＯＮ（ＳＯＮ信号）入力信号を不要にする場合

パラメーター№２１サーボＯＮ入力無効選択の設定値を「０」（有効：工場出荷時初期設定）→「１」（無効）に変更してください。（弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）

上記設定を行う事によりコントローラーへのＤＣ２４Ⅴ電源投入後自動でアクチュエータ―搭載モーターをサーボＯＮします。

POINT

２

原点復帰



押付け動作を以下事例を元に説明いたします。

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

Q５押付け動作をさせる時の、ポジションデーター設定方法を教えてください。

A5

p34

2

通常移動

押付動作ワーク

１押付け動作は、右図のように1回の指令で2段階の動作を行います。

【ポジションデーターテーブル設定例（動作を開始する位置は0mmとします。）】

押付け動作を行う為のポジションデーターは以下①～④のように作成します。

① “押付け動作開始位置”を設定します。

② 通常移動を行う際の速度、加速度、減速度を設定します。

③ 押付け動作を行う際の押付力を％で設定します。

④ ①位置が“押付け動作開始位置”となりますが、ここを起点として押付け動作を最大で④mm分行います。上記設定例では、100mmの位置を起点として130mmの位置まで押付け動作を行います。

①②

③ ④

アクチュエータ―定格推力を１００％としています。設定できる数値はアクチュエーターにより異なりますが通常２０％～７０％の範囲で設定可能です。

POINT

「押付け（％）」に１以上の整数値入力を行いますと、このポジションデーターが押付け動作に切り替わります。

POINT

押付け速度は、『パラメーター№３４』にて変更可能です。但し、工場出荷時設定

値より大きな値は入力できません。アクチュエーター仕様によりますが、通常20mm/sです。

POINT

上位PLC等へ押付完了信号(PEND)出力

ワークを押付けて停止設定された押付力にて保持

止まらずに低速で

押付け動作

上位PLC等からポジション№＋スタート信号入力

通常移動

押付け動作開始位置

押付け動作



押付け動作のI/Oタイムチャートを以下に記載いたします。

● 押付け完了＝位置決め完了『PEND』（ON）＋完了ポジション№ 『PM＊』（ON）

● 空振り＝位置決め完了『PEND』（OFFのまま変化なし）＋完了ポジション№『PM＊』（ON）

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

空振り判定は、以下のように行う事ができます。

Q６押付け動作中に、“空振り”した事（位置決め幅内でワークに当たらなかった場合）

を判定する方法を教えてください。

A６

１

2

！注意１

ポジション№（PC＊）の入力からスタート信号（CSTR）のONまで6ms以上の時間を開けてください。PLCで6msのタイマ処理をしてもコントローラーには同時に入力され別のポジションへ位置決めしてしまう事がありますので、PLCのスキャンタイムも考慮したタイマ設定をお願いします。

！注意２

完了ポジション№出力は、移動中は“０”（全てOFF）となります。

押付け動作完了（ワークに押し当たって停止した状態）と“空振り”をした場合の違いを以下に記載します。（空振りの判定を確認する場合には、必ず完了ポジション№出力（PM*）を考慮してください。）

p35

押付け動作



【ポジションデーターテーブル設定例】

ポジションデーターテーブルで設定された“位置決め幅”外で押付け動作が行われた場合に発生するアラームです。（下記★参照）このアラームが発生した場合には、押付動作が“位置決め幅”内で行えるようポジションデーターの再設定をお願いします。

100mm（『位置』で設定）速度

200mm/s（『速度』で設定）

速度

時間

20mm/s

30mm（『位置決め幅』で設定）

押付速度

【通常移動】【押付動作】

加速（『加速度』で設定）

減速（『減速度』で設定）

ワーク

『位置決め幅』内

●通常移動範囲でワークに当たって停止

●位置決め幅内でワーク当たって停止したが、その後、通常移動範囲まで押し戻されてしまった場合

通常移動範囲内

押付動作設定

この範囲（位置決め幅内）で押付け動作が行える様設定してください。

『位置決め幅』内通常移動範囲内

※押付動作開始位置（上記例＝100mmの位置）移動指令ﾊﾟﾙｽが、PCONからアクチュエーターに出力された後であれば、このアラームが発生しますが、出力されるより前（押し付け開始位置よりだいぶ手前）の場合は“０C1ｻｰﾎﾞ異常”が発生します。

Q７

A７

押付け動作中に『０DC押付け動作範囲オーバーエラー』が発生！対処方法は？

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

p36

★ 【押付け動作範囲オーバーエラー発生例】※

押付け動作



押付け動作時の移動速度は変更できますか？

ｱｸﾁｭｴｰﾀｰｼﾘｰｽﾞタイプ押付け時速度（mm/s）

RCP2

RA2C ３

RA8C,10C １０

RCP2/2Wｸﾞﾘｯﾊﾟ５

RCP3RA2AC,RA2BCRA2AR,RA2BR

５

RCP4 RCP4ｸﾞﾘｯﾊﾟ５

RCP5RA8C/8R、RA10C/10R

１０

RCP6

RA8C/8RRRA8C/8RWRA16C/16R

１０

RCL

RA1L ２RA2L ４

RA3L ８

RCD RA1D(A)、GRSN(A) ５

P/A/DCONに接続できるアクチュエーターシリーズの内、最大押付速度が20mm/s未満に設定されているアクチュエーターを以下に記載いたします。

押付け速度は、入力上限を20mm/s（初期値20mm/s）としてコントローラー『パラメーター№３４』で変更可能です。但し、入力値が20mm/s未満のアクチュエータ―がありますのでご注意ください。上限値以上の数値は入力できません。（入力値過大メッセージが表示されます。）

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

Q８

A８

１

『パラメーター№３４』の設定は、弊社RCパソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックスにて設定できます。

（１）パソコン対応ソフト

① パラメーター→編集を選択

② パラメーター№91に希望速度を入力

（２）ティーチングボックス（TB-02）

① メニュ１→パラメーター編集を選択

② パスワード入力（設定されている場合のみ）

初期値：5119

2

③ パラメーター№91に希望速度を入力

p37

押付け動作



“空振り”停止時の推力設定は出来ますか？押付け力をそのまま維持したいのですが・・・

●パラメーター№91設定値『０』（出荷時）＝パラメーター№１２『位置決め停止時電流制限値』で規定された推力で停止しています。

●パラメーター№91設定値『１』＝ポジションデーターテーブル内『押付け（％）』で設定した押付け電流制限値で停止

【ポジションデーターテーブル設定例】

押付動作設定

序章 STEP４

STEP２

STEP３

FAQSTEP1

STEP5

Q９

A９設定可能です。

１【調整の手順】

空振り停止時アクチュエータ―推力は、パラメーター№91『押付け空振り停止時電流制限値』を「０」から「１」に変更する事によりポジションデーターで設定した押付け力をそのまま維持して停止させる事ができます。

『パラメーター№９１』の設定は、弊社パソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックスにて設定できます。

（１）パソコン対応ソフト

① パラメーター→編集を選択

② パラメーター№91に１を入力

（２）ティーチングボックス（TB-02）

① メニュ１→パラメーター編集を選択

② パスワード入力（設定されている場合のみ）

初期値：5119

2

③ パラメーター№91に１を入力

p38

押付け動作

管理番号 MJ0368-1A （2017年4月）

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クイックスタートガイド PIO仕様...EMG- 非常停止ステータス信号入力 KIV0.5mm2（AWG20） “カチッ”と 音がするま で挿入 “カチッ”と 音がするま

クイックスタートガイド PIO仕様...EMG- 非常停止ステータス信号入力 KIV0.5mm2（AWG20） “カチッ”と音がするまで挿入 “カチッ”と音がするま