Festo...CAMC-G-S3 2 Festo – GDCP-CAMC-G-S3-ES – 1406NH – Español Traducción del manual original GDCP-CAMC-G-S3-ES Heidenhain ®, EnDat®, PHOENIX son marcas registradas de

CAMC-G-S3

Descripción

Funciones de

seguridad

– STO,

– SS1,

– SS2, – SOS,

– SBC,

– SLS,

– SSR,

– SSM

de conformidad conEN 61800-5-2

para controlador

del motor

CMMP-AS-...-M3

759297

1406NH

Módulo de seguridad

CAMC-G-S3

2 Festo – GDCP-CAMC-G-S3-ES – 1406NH – Español

Traducción del manual original

GDCP-CAMC-G-S3-ES

Heidenhain®, EnDat®, PHOENIX® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las

marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CAMC-G-S3

Festo – GDCP-CAMC-G-S3-ES – 1406NH – Español 3

Contenido – CAMC-G-S3

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Medidas generales de seguridad 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Usos incorrectos previsibles 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Nivel de seguridad alcanzable,

función de seguridad conforme a EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2 15. . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el

personal) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Cobertura de diagnosis (DC) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Descripción del producto Módulo de seguridad CAMC-G-S3 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Guía de productos 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Aplicación 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Características 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Equipos compatibles 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Elementos de mando y conexiones 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Dotación del suministro 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Funcionamiento y aplicación 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Cuadro general del sistema 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Distribución de contactos del módulo de seguridad [X40] 23. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Cuadro general de las funciones de seguridad compatibles 25. . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Diagrama de funciones del módulo de seguridad 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Resumen de sensores de posición compatibles 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Intercambio de datos y control del controlador de motor 33. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.7 Configurar las funciones de seguridad con el SafetyTool 36. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Adquisición de datos desde el controlador de motor 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Informaciones básicas 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Configuración de los transmisores 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Parámetros para los sensores de posición 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4 Parámetros para la supervisión de transmisores y detección de las

revoluciones 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.5 Lista de todos los parámetros para la configuración de transmisores 46. . . . . . . .

2.4 Entradas digitales 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Resumen 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Entradas seguras de dos canales DIN40 … DIN43 [X40] 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Entradas digitales (limitadamente seguras) de un canal DIN44 … DIN49 [X40] 59.

CAMC-G-S3


2.5 Funciones de seguridad 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 STO – Desconexión segura del par (Safe Torque Off ) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 SBC – Control seguro de freno (Safe Brake Control) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 SS1 – Parada segura 1 (Safe Stop 1) 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 SS2 – Parada segura 2 (Safe Stop 2) 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.5 SOS – Parada de servicio segura (Safe Operating Stop) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.6 Funciones de seguridad universales USF 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.7 Funciones seguras de velocidad SSF 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.8 SLS – Velocidad con limitación segura (Safely-Limited Speed) 103. . . . . . . . . . . . .

2.5.9 SSR – Margen de velocidad seguro (Safe Speed Range) 104. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.10 SSM – Control de velocidad seguro (Safe Speed Monitor) 105. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Funciones lógicas 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Selector del modo de funcionamiento 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Terminal de mando de dos manos 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Advanced Logic Functions – ALF 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Rearranque 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Volumen de funciones 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Ejemplos y notas especiales para la implementación 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Gestión de errores y acuse de recibo de errores 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.1 Generación de errores y clases de errores 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.2 Parametrización de la reacción ante errores del módulo de seguridad 117. . . . . . .

2.8.3 Lógica para acuse de recibo de error 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Salidas digitales 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9.1 Salidas seguras de dos canales DOUT40 … DOUT42 [X40] 120. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9.2 Control interno de freno del controlador de motor [X6] 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9.3 Contacto de aviso C1, C2 [X40] 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9.4 Alimentación auxiliar +24 V [X40] 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Estado operativo e indicaciones de estado 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10.1 Estados del sistema / Máquina de estado 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10.2 Indicador del estado en el módulo de seguridad 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10.3 Visualizador digital de 7 segmentos del controlador de motor 135. . . . . . . . . . . . . .

2.11 Memoria de diagnosis permanente y temporal en el controlador de motor 135. . . . . . . . . . . .

2.12 Respuesta en función del tiempo 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.12.1 Tiempos de detección 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.12.2 Tiempo de respuesta al solicitar una función de seguridad 137. . . . . . . . . . . . . . . .

2.12.3 Tiempo de respuesta en caso de vulnerar una función de seguridad 139. . . . . . . . .

2.12.4 Otros tiempos para la detección de errores y comunicación 141. . . . . . . . . . . . . . .

2.13 Interruptores DIL 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S3


3 Montaje e instalación 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Montaje y desmontaje 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Instalación eléctrica 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Instrucciones de seguridad 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Tierra funcional 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Conexión [X40] 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Circuito de protección mínimo para la primera puesta a punto [X40] 147. . . . . . . . .

3.3 Ejemplos de circuitos 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de seguridad a través de aparatos con contactos de conmutación 149.

3.3.2 Requisitos de seguridad a través de aparatos con salidas de semiconductores 150

3.3.3 Requisito de seguridad a través de un dispositivo de desconexión de seguridad 151

3.3.4 Encadenamiento de varios CMMP-AS-…-M3 con CAMC-G-S3 153. . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Control de una unidad de bloqueo 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6 Control de una unidad de bloqueo de 2 canales 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.7 Conexión de encoders para funciones de seguridad dinámicas 157. . . . . . . . . . . . .

3.3.8 Activación de un bloque de válvulas de 2 canales con funciones de seguridad 158.

4 Puesta a punto 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Antes de la puesta a punto 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Ajuste de los interruptores DIL 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Notas sobre la parametrización con el plugin de FCT CMMP-AS 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Ajuste de la configuración 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Ajuste de la configuración de transmisores 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Determinar las unidades de medida (opcional) 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.4 Aceptación del módulo de seguridad 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.5 Indicación del estado 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.6 Visualizar memoria de diagnosis permanente del controlador de motor 165. . . . . .

4.4 Principios básicos de la parametrización del módulo de seguridad 168. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Ajustes de fábrica 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Estado de entrega 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 Plugin de FCT para CMMP-AS y SafetyTool 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Parametrización segura con el SafetyTool 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Inicio del programa 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Selección de los tipos de sesión: Asistente de configuración 171. . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parametrización Online 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 Parametrización Offline 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 Reglas básicas para la parametrización con el SafetyTool 175. . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 Comportamiento en caso de parametrización incorrecta 178. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 Versión del conjunto de parámetros 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S3


4.6 Secuencia de la parametrización con el SafetyTool (ejemplo) 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1 Selección la variante de sesión en el asistente 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.2 Adquisición de datos y ajuste 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.3 Inicio de la parametrización 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.4 Verificación de la adquisición de datos 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.5 Informaciones básicas 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.6 Configuración de transmisores 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.7 Configurar entradas digitales 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.8 Selección y parametrización de las funciones de seguridad 186. . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.9 Funciones lógicas 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.10 Lógica de acuse de recibo de error 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.11 Salidas digitales 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.12 Gestión de errores 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.13 Concluir la parametrización 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Funciones especiales del SafetyTool 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1 Modificar contraseña 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.2 Activar ajustes de fábrica 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.3 Verificación de plausibilidad 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.4 Resumen de parámetros 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.5 Ventana de diagnosis 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Comprobación del funcionamiento, validación 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Manejo y funcionamiento 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Obligaciones de la empresa explotadora 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Cuidados y mantenimiento 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Funciones de protección 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Alimentación, protección contra sobretensión e inversión de polaridad,

supervisión de tensión 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Alimentación para la electrónica interna 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Alimentación Failsafe 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Funciones de protección para las salidas digitales 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Funciones de protección para las entradas digitales 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Funciones de protección para el control de freno 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Funciones de protección de la alimentación para el accionamiento del

controlador 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Funciones de protección para los sensores de posición conectados 202. . . . . . . . .

5.3.9 Funciones internas de protección de la electrónica en el módulo de seguridad 202

5.3.10 Supervisión del cumplimiento las funciones de seguridad solicitadas 203. . . . . . . .

5.4 Diagnosis y eliminación de fallos 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Indicadores LED en el módulo de seguridad 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Visualizador digital de 7 segmentos del controlador de motor 205. . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S3


5.5 Mensajes de error y tratamiento de errores 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Números de error 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Acuse de recibo de error 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Mensajes de diagnosis 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Mantenimiento, reparación, sustitución, eliminación 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Mantenimiento 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Reparación 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Sustitución del módulo de seguridad 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Desmontaje y montaje 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Aceptación del módulo de seguridad 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Nueva puesta a punto con el SafetyTool 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Puesta fuera de servicio y eliminación 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Ingeniería de seguridad 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Informaciones generales 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Condiciones de operación y del entorno 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Entradas digitales DIN40A/B hasta DIN43A/B y DIN44 hasta DIN49 [X40] 233. . . .

A.1.5 Salidas digitales DOUT40A/B hasta DOUT42A/B [X40] 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.6 Contacto de aviso C1/C2 [X40] 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.7 Alimentación auxiliar de 24 V [X40] 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.8 Ejecución de los cables de conexión [X40] 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.9 Salida digital para un freno de sostenimiento en la unidad básica [X6] 236. . . . . . .

A.2 Índices de seguridad 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Funciones de seguridad 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Entradas digitales 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Sistemas de transmisores 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 Salidas digitales 258. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Precisión del sistema y tiempo de respuesta 260. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Precisión y supervisión de la posición (SOS) desde el punto de vista de la

aplicación 261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Precisión de la supervisión de la velocidad (SLS, SSR)

desde el punto de vista de la aplicación 262. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Determinación de los parámetros relevantes para Safe Speed Stop (función de

velocidad segura) (con SLS, SSR) 263. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Requerimientos para errores de transmisores desde el punto de vista de la

aplicación 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Supervisión de longitud de vectores de señales analógicas de transmisor

(resolvedor, transmisor SEN/COS) 267. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S3


A.3.6 Efecto de un error angular dentro de los límites de error de la supervisión de longitud

de vectores sobre la señal de velocidad 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.7 Base para la observación de la precisión del sistema 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Mensajes de estado, diagnosis a través de bus de campo 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Emisión de mensajes de estado a través de las salidas digitales de la unidad

básica 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Mensajes de estado a través de bus de campo – Protocolo CiA 402 276. . . . . . . . .

A.4.3 Mensajes de estado a través de bus de campo – Protocolo FHPP 280. . . . . . . . . . .

A.5 Grabar datos de medición – “Trace” 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.1 Resumen 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.2 Configurar 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.3 Iniciar “Trace” 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.4 Ejemplo 285. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Lista de referencia de señales de mando y parámetros 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Lista de todas las señales lógicas 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Entradas lógicas LIN 287. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Entradas virtuales VIN 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Salidas virturales VOUT 291. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Salidas lógicas LOUT 293. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Palabras de estado para el intercambio de datos / diagnosis a través de buses

de campo 294. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Lista de parámetros adicionales 296. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Lista de los objetos de comunicación más importantes de la unidad básica 303. . . . . . . . . . .

C Glosario 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Términos de ingeniería de seguridad y abreviaciones 306. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Términos relativos al SafetyTool y a la parametrización segura 308. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S3


Notas sobre la presente documentaciónEsta documentación tiene como finalidad garantizar un trabajo seguro con las funciones de seguridad

– STO – Desconexión segura del par (Safe Torque Off )

– SS1 – Parada segura 1 (Safe Stop 1)


– SOS – Parada de servicio segura (Safe Operating Stop)

– SLS – Velocidad con limitación segura (Safely-Limited Speed)

– SSR – Margen de velocidad seguro (Safe Speed Range)

– SSM – Control de velocidad seguro (Safe Speed Monitor)

– SBC – Control seguro de freno (Safe Brake Control)

de conformidad con EN 61800-5-2 al utilizar el módulo de seguridad CAMC-G-S3 para los controladores

de motor CMMP-AS-...-M3.

� Debe observar además necesariamente los reglamentos generales de seguridad del

CMMP-AS-…-M3.

Los reglamentos generales de seguridad para el CMMP-AS-...-M3 se encuentran en la

descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMP-M3-HW-... � Tab. 3.

Observe las informaciones de seguridad y las condiciones previas para el uso del

producto en la sección 1.2.

Identificación del producto

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

– Módulo de seguridad CAMC-G-S3, a partir de la revisión 01 (revisión total 1.1).

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con firmware a partir de la versión 4.0.1501.2.1 y

hardware a partir de la versión 6.0 (CMMP-AS-C2-3A-M3, CMMP-AS-C5-3A-M3) o a partir

de 4.1 (CMMP-AS-C5-11A-P3-M3, CMMP-AS-C10-11A-P3-M3).

– Plugin de FCT para CMMP-AS a partir de la versión 2.4.x.x con SafetyTool a partir de la

versión 1.0.x.x.

Estas son las primeras versiones disponibles o compatibles. Para versiones más recientes

o en caso de sustituir el módulo de seguridad, compruebe si las versiones son

compatibles � Documentación de la versión utilizada respectivamente.

Placa de características (ejemplo) Significado

CAMC-G-S31501331 XX

P0012345Rev XXESD

1

2 3 4

5

[XX]

1 Código del producto (denominación del tipo)2 Número de artículo1)

3 Código de dos dígitos para la identificacióninequívoca de la fecha de publicación2)

4 Revisión del módulo (revisión completa, esdecir, combinación del estado del hardware ydel firmware)

5 Número de serie correlativo2)

1) Número de artículo del módulo de seguridad CAMC-G-S3

2) Permite la rastreabilidad del producto

Tab. 1 Placa de características CAMC-G-S3

CAMC-G-S3


Servicio de postventaPara cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Estado de versión de las normas especificadas

Norma: Estado de versión

EN 50178:1997 EN ISO 13849-1:2008

EN 61326-3-1:2008 EN ISO 13849-2:2012

EN 61800-3:2004 + A1:2012 EN 62061:2005

EN 61800-5-1:2007 EN 61508-1 hasta -7:2010

EN 61800-5-2:2007

Tab. 2 Estados de versión

CAMC-G-S3


DocumentaciónEncontrará más información sobre el controlador de motor en la siguiente documentación:

Documentación del usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M3Nombre, tipo Contenido

Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error,mantenimiento.

Descripción de las funciones, GDCP-CMMP-M3-FW-...

Descripción de funciones (firmware) CMMP-AS-...-M3, notassobre la puesta a punto.

Descripción de FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante elperfil Festo FHPP.– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campoCANopen.

Descripción CiA 402 (DS 402),GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante elperfil de equipo CiA 402 (DS402)– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen y EtherCAT.– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo

CANopen.Descripción del editor CAM, P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Funcionalidad del disco de levas (CAM) del controlador de motorCMMP-AS-...-M3/-M0.

Descripción del módulo deseguridad, GDCP-CAMC-G-S1-...

Técnica de seguridad funcional para el controlador de motorCMMP-AS-...-M3 con la función de seguridad STO.

Descripción del módulo deseguridad, GDCP-CAMC-G-S3-...

Técnica de seguridad funcional para el controlador de motorCMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2,SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.

Descripción de sustitución yconversión de proyectos GDCP-CMMP-M3-RP-...

Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 como equipo derepuesto para los controladores de motor CMMP-AS anteriores.Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción de laconversión de proyectos.

Ayuda del plugin de FCT paraCMMP-AS

Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para FestoConfiguration Tool. � www.festo.com

Ayuda del SafetyTool Inferfaz y funciones del SafetyTool para la parametrización delmódulo de seguridad CAMC-G-S3.

Tab. 3 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)

– Portal de Soporte técnico: � www.festo.com/sp

CAMC-G-S3


Símbolos utilizados para la ingeniería de seguridad

Entradas y salidas

Entrada de dos canales Salida de dos canales

Entrada de un canal Salida de relés

Tipos de sensor

Selector del modo de

funcionamiento

Tecla de start

Freno de sostenimiento Finalizar función de seguridad

(rearranque)

Barrera de luz Bloqueo de puerta/cubierta

protectora

Pulsador de PARADA DE

EMERGENCIA

Tecla de confirmación

Confirmación Sistema bimanual

Interruptor de referencia seguro Sensor de posición

Funciones de seguridad

STO – Desconexión segura del par

(Safe Torque Off )

USF – Función universal de

seguridad

(Universal safety function)

SS1 – Parada segura 1

(Safe Stop 1)

SLS – Velocidad con limitación

segura (Safely-Limited Speed)

SS2 – Parada segura 2

(Safe Stop 2)

SSR – Margen de velocidad seguro

(Safe Speed Range)

SOS – Parada de servicio segura

(Safe Operating Stop)

SSM – Control de velocidad seguro

(Safe Speed Monitor)

SBC – Control seguro de freno

(Safe Brake Control)

ALF – Función lógica ampliada,

ninguna función de seguridad

(Advanced Logic Function)

Tab. 4 Símbolos para la ingeniería de seguridad

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

� Debe observar además necesariamente los reglamentos generales de seguridad del CMMP-AS-…-M3.

Las normas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3 se encuentran en la

descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-... � Tab. 3, página 11.

NotaMerma de la función de seguridad.

Si no se observan las condiciones del entorno y de conexión puede verse mermada la

función de seguridad.

� Observe las condiciones del entorno y de conexión especificadas, en especial las

tolerancias de la tensión de entrada � Especificaciones técnicas, Apéndice A.1.

NotaDaños en el módulo de seguridad o en el controlador de motor por una manipulación

inadecuada.� Desconecte las tensiones de alimentación antes de los trabajos de montaje e

instalación. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los

trabajos de montaje e instalación hayan finalizado por completo.

� ¡Nunca desenchufe ni enchufe el módulo de seguridad del controlador de motor

mientras esté bajo tensión!

� Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las

descargas electrostáticas.

1.1.2 Uso previsto

El módulo de seguridad CAMC-G-S3 sirve como ampliación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3

para obtener la función de seguridad:











Si se utilizan sensores de posición adecuados y se acciona el módulo de seguridad adecuadamente, se

cumplen los requerimientos conforme a EN 61800-5-2 hasta SIL3 incluido o conforme a

EN ISO 13849-1 hasta categoría 4 / PL e incluida.

Dependiendo de los transmisores utilizados para la detección de posición se obtiene, dado el caso,

únicamente SIL2 � Sección 1.1.4.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con módulo de seguridad CAMC-G-S3 es un producto con

funciones relevantes para la seguridad previsto para ser instalado en máquinas o sistemas

automatizados y utilizado exclusivamente de la siguiente manera:

– en perfecto estado técnico,

– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas,

– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas � Apéndice A.1,

– en el sector industrial.

El módulo de seguridad CAMC-G-S3 se puede utilizar en todos los controladores de motor

CMMP-AS-...-M3 que dispongan de la posición de enchufe Ext3 para la ingeniería de seguridad. No se

puede introducir en las posiciones de enchufe Ext1 ni Ext2 para interfaces.

NotaEn caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos

expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

1.1.3 Usos incorrectos previsibles

Entre los usos no previstos, se cuentan los siguientes usos incorrectos previsibles:

– utilización en otro equipo que no sea el CMMP-AS-…-M3,

– utilización en exteriores,

– utilización en zonas no industriales (residenciales),

– utilización fuera de los límites definidos por las especificaciones técnicas del producto,

– modificaciones por parte del usuario.

Nota– La función STO no es suficiente como única función de seguridad en accionamientos

en los que actúa un par permanente (p. ej. cargas en suspensión). Tenga esto en

cuenta y tome las medidas adecuadas correspondientes, como p. ej. una unidad de

bloqueo.

– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

– No está permitido realizar reparaciones en el módulo de seguridad. Está permitida

la sustitución profesional del módulo de seguridad.

¡La función STO (Safe Torque Off ) no protege frente a descargas eléctricas, sino

exclusivamente frente a movimientos peligrosos! No tiene lugar ninguna separación del

actuador de la alimentación de energía en el sentido de la protección contra descargas

eléctricas � Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...



1.1.4 Nivel de seguridad alcanzable, función de seguridad conforme a EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2

El módulo de seguridad cumple los requisitos de los principios de ensayo

– Categoría 4, PL e según EN ISO 13849-1,

– SIL CL 3 según EN 62061,

y puede utilizarse en aplicaciones de hasta cat. 4 / PL e según EN ISO 13849-1 y hasta SIL 3 según

EN 62061 / CEI 61508.

El nivel de seguridad alcanzable depende del resto de los componentes que se utilicen para la puesta

en práctica de una función de seguridad.

Controladorde motor

Módulo deseguridad Entradas/

Salidas

Transmisor 1

Transmisor 2

CAMC-G-S3: Cat. 4 / PL e, SIL 3

Periferia: Cat. ... / PL ..., SIL ... � Apéndice A.2

Fig. 1.1 Nivel de seguridad CAMC-G-S3 y sistema completo

Observe las combinaciones permitidas de sensores de posición con las notas

correspondientes � Sección 2.2.5, Tab. 2.7.

Hallará información sobre los valores característicos de seguridad alcanzables con la

periferia correspondiente para las diferentes funciones de seguridad en � Apéndice A.2



1.2 Requerimientos para el uso del producto

� Ponga esta documentación a disposición del ingeniero diseñador, del personal de montaje y del

personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este

producto.

� Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Tenga en cuenta

asimismo la documentación de los demás componentes y módulos (p. ej. controladores de motor,

cables etc.).

� Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– las disposiciones nacionales.

� El módulo de seguridad cumple los requerimientos de la norma EN 61800-5-2. Para los demás

componentes de seguridad utilizados en la máquina así como para su aplicación son válidas en

general las directivas, reglamentos y normativas adicionales que también deben ser observadas.

� Para aplicaciones de parada de emergencia se debe prever una protección contra el rearranque

automático según la categoría exigida. Esto se puede realizar, por ejemplo, a través de un

dispositivo de DESCONEXIÓN de seguridad o de una parametrización adecuada del módulo de

seguridad CAMC-G-S3 � Sección 2.7.

1.2.1 Requerimientos técnicosIndicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y

conforme a lo previsto:

� Observe las condiciones de conexión y ambientales determinadas en las especificaciones técnicas

del módulo de seguridad (� Apéndice A.1), del controlador de motor, así como de todos los

componentes conectados.

Este producto solo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de

seguridad si se observan los límites máximos de cargas.

� Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)El aparato solo debe ser puesto a punto por una persona con formación electrotécnica que esté

familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Cobertura de diagnosis (DC)La cobertura de diagnosis depende de la integración del controlador de motor en la cadena de mando,

de los motores/sensores de posición utilizados y de las medidas aplicadas para la diagnosis.



Si durante la diagnosis se detecta un fallo potencialmente peligroso, deberán tomarse las medidas

adecuadas para mantener el nivel de seguridad.

NotaLa reacción del módulo de seguridad a fallos detectados se puede parametrizar

correspondientemente, p. ej. activación de las funciones de seguridad SS1 y SBC en

caso de un circuito cruzado de señales de entrada seguras.

NotaCompruebe si en su aplicación se requiere una detección de circuitos cruzados del

circuito de entrada y del cableado de conexiones.

Si es necesario, utilice un dispositivo de desconexión de seguridad con detección de

circuitos cruzados para controlar el módulo de seguridad o bien las salidas seguras del

módulo de seguridad para la alimentación de aparatos de conexión pasivos en

combinación con las funciones de supervisión correspondientes para las entradas

seguras.

1.2.4 Aplicaciones y certificacionesEl controlador de motor con módulo de seguridad incorporado es un componente de seguridad

conforme a la Directiva de Máquinas 2006/42/CE; el controlador de motor está dotado de la marca CE.

Las normas y valores de prueba relativos a la seguridad que el producto respeta y cumple figuran en la

sección “Especificaciones técnicas” � Apéndice A.1. Consulte las normas y directivas EU

correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Los certificados y la declaración de conformidad de este producto se encuentran en

� www.festo.com/sp.

2 Descripción del producto Módulo de seguridad CAMC-G-S3



2.1 Guía de productos

2.1.1 Aplicación

Con el aumento de la automatización, la protección de personas contra movimientos peligrosos tiene

un papel cada vez más importante. La seguridad funcional describe medidas necesarias mediante

dispositivos eléctricos o electrónicos para evitar o eliminar peligros causados por fallos de

funcionamiento. En funcionamiento normal, los dispositivos de protección impiden que las personas

tengan acceso a áreas de peligro. En determinados modos de funcionamiento, p. ej. durante la puesta a

punto, las personas tienen que permanecer en zonas de peligro. En estas situaciones, el operador de la

máquina debe estar protegido mediante medidas de accionamiento e internas del control.

La ingeniería de seguridad funcional integrada en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con el

módulo de seguridad CAMC-G-S3 ofrece las condiciones de mando y accionamiento para la ejecución

óptima de funciones de seguridad. Los costes de planificación e instalación se reducen. Mediante el

uso de la ingeniería de seguridad funcional integrada se amplía la funcionalidad de las máquinas y

mejora su disponibilidad, en comparación con el uso de la ingeniería de seguridad convencional.

Los controladores de motor de la serie CMMP-AS-...-M3 se pueden equipar con módulos enchufables

para la ingeniería de seguridad funcional integrada. Están disponibles los módulos siguientes:

Type (Tipo) Descripción

CAMC-DS-M1 Módulo con interruptores DIL sin función de seguridad.CAMC-G-S1 Módulo de seguridad con interruptores DIL y función STO.

CAMC-G-S3 Módulo de seguridad con las funciones STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR,

SSM e interruptores DIL.

Tab. 2.1 Cuadro general de módulos de seguridad y módulos de microinterruptores para el

CMMP-AS-...-M3

2.1.2 Características

El módulo de seguridad CAMC-G-S3 posee las siguientes características:

– Obtener una o varias funciones de seguridad:









– Entradas de uno o de dos canales para solicitar las funciones de seguridad.



– Salidas seguras para controlar otros elementos y funciones de seguridad.

– Contacto de recibo sin potencial para el estado operacional.

– Ejecución como módulo enchufable desde el exterior, que hace posible un equipamiento posterior.

Esta ingeniería de seguridad funcional integrada en el controlador de motor permite:

– Tiempos de respuesta más cortos gracias a una detección más rápida de los estados peligrosos.

– Una extensa detección de peligros mediante el acceso rápido y directo a numerosas señales y

magnitudes medidas en el controlador de motor.

– La evaluación de numerosos transmisores de posiciones, como p. ej. resolvedores, transmisores

SEN/COS, transmisores Hiperface, pero también la evaluación de sensores de posición con

protocolos en serie (ENDAT 2.2, BISS, ...)

– En caso necesario, el acceso rápido y directo a los valores nominales / control del regulador de

accionamiento. Un eje también puede detenerse de modo seguro y controlado sin intervención del

control / PLC funcional, o bien frenarse hasta una velocidad limitada.

– Una interacción directa entre el control secuencial en el controlador de motor y el módulo de

seguridad. De este modo, p. ej. la unidad de bloqueo o el freno de sostenimiento, tras solicitar la

función de seguridad SBC y el posterior rearranque, se abren solo después de que el controlador de

motor haya regulado activamente la posición. Se evita un “descenso brusco” de los ejes verticales,

se suprime la programación de una secuencia en el control funcional.

2.1.3 Equipos compatiblesEl módulo de seguridad CAMC-G-S3 se puede utilizar exclusivamente en controladores de motor como

se indica en la sección 1.1.2. Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin módulo

de seguridad ni módulo de microinterruptores en la posición de enchufe Ext3 para módulos de

seguridad.

Con el empleo del módulo de seguridad CAMC-G-S3 es posible la ampliación con las funciones de

seguridad funcional integrada para la supervisión y el control de movimientos orientados a la seguridad

descritos en esta documentación.

Si no es necesaria una función de seguridad, se debe pedir el módulo de

microinterruptores CAMC-DS-M1 y montarlo en la posición de enchufe Ext3.



2.1.4 Elementos de mando y conexionesEl módulo de seguridad CAMC-G-S3 dispone de los siguientes elementos de mando, conexiones y

elementos de indicación:

5

6

2

3 4

1

Pin 13

7

Pin 24

Pin 1

Pin 12

1 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 conposición de enchufe Ext3

2 Visualizador digital de 7 segmentos para lavisualización de la función de seguridadactiva o mensajes de error del módulo deseguridad

3 Módulo de seguridad CAMC-G-S3

4 Interfaz I/O [X40A] y [X40B] para el controlde las funciones de seguridad

5 LED para indicación del estado operativo(estado de la seguridad funcional)

6 Interruptor DIL (activación/configuración dela comunicación del bus de campo en elcontrolador de motor)

7 Conexión a tierra funcional (enchufe plano de 6,3 mm)

Fig. 2.1 Elementos de mando y conexiones de CAMC-G-S3

2.1.5 Dotación del suministro

Módulo de seguridad CAMC-G-S3

Módulo de seguridad con elementos de fijación

(2 tornillos con arandela elástica)

Módulo para las funciones de seguridad STO,

SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC

2 conectores para interfaz I/O [X40A], [X40B]

(también disponible como surtido de conectores

tipo clavija NEKM-C-9 por separado)

PHOENIX MiniCombicon MC1,5_12ST-3,81-BK

Descripción resumida con instrucciones para el

montaje

Alemán / inglés / español / francés / italiano /

chino

Tab. 2.2 Dotación del suministro



2.2 Funcionamiento y aplicación

2.2.1 Cuadro general del sistema

La figura siguiente muestra un sistema de accionamiento típico con ingeniería de seguridad funcional

integrada, que consta de los siguientes componentes:

– controlador de motor CMMP-AS-...-M3,

– módulo de seguridad CAMC-G-S3,

– servomotor síncrono, p. ej. de la serie EMMS-AS o EMME-AS de Festo,

– eje lineal con segundo sistema de medición, p. ej. EGC-...-M... de Festo,

– unidad de bloqueo segura.

Motor

Bus decampo o X1

μC-GG

μC1

μC2

DIN40A/BDIN41A/B

DIN42A/B

DIN43A/BDIN44

DIN45

DIN46DIN47

DIN48

DIN49DOUT40A/B

DOUT41A/B

DOUT42A/BC1

C2

BR+BR-

STOSBC

SS1

SS2SOS

SLS

SSMSSR

Controladorde motor Módulo de

seguridadSolicitud a travésde DIN4x

P. ej. unidad de bloqueo externa a travésde DOUT4x

X40

Estado

DIL

Fases de motor U/V/W

Sistema de medición linealX6

X2A

X2B

X10

Freno de sostenimientoen el motor

Estado

Diagnosis

Emisor X2A

Emisor X2B

Emisor X10

Fig. 2.2 Principio de funcionamiento del módulo de seguridad

La regulación del accionamiento y el control funcional del eje de movimiento tienen lugar, como de

costumbre, a través del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 y de las interfaces asignadas, p. ej. [X1]

o mediante un bus de campo.

El módulo de seguridad supervisa la función del regulador de accionamiento del controlador de motor.

A tal fin se registran las magnitudes del movimiento del motor relevantes para la seguridad y se

supervisan dependiendo de las funciones de seguridad seleccionadas. En caso de una vulneración de

los límites de seguridad, como p. ej. cuando se excede una velocidad máxima permitida, el módulo de

seguridad puede, p. ej., desconectar de modo seguro la alimentación del excitador para los



semiconductores de potencia y con ello evitar que el paso de salida de potencia suministre la energía

requerida por el motor.

NotaUn fallo técnico o una avería de la fuente de alimentación conduce a una desconexión

del paso de salida de potencia del controlador de motor. Dependiendo de la aplicación,

las consecuencias pueden ser limitaciones en la seguridad.

La supervisión del eje orientada a la seguridad se realiza en el módulo de seguridad de la siguiente

manera:

– En el CAMC-G-S3 trabajan dos microcontroladores en una estructura redundante. Estos comparan

continuamente, durante el funcionamiento, todas las señales relevantes de entrada y salida así

como los datos del sensor de posición.

– Las funciones de seguridad en el CAMC-G-S3 se solicitan o activan a través de las entradas digitales

seguras en el módulo de seguridad, mediante otras funciones de seguridad o como reacción ante

errores. A través de conexiones lógicas es posible ajustar qué entradas digitales en qué

combinaciones de señales solicitan una función de seguridad.

– En cuanto una función de seguridad está activada tiene lugar la supervisión segura del estado de la

unidad básica y del eje.

– Para ello, el módulo de seguridad registra el movimiento del eje (posición, velocidad) a través del

sensor de posición en el motor y, dependiendo de la estructura del sistema, también a través de un

segundo sistema de medición.

– A tal fin, los sensores de posición se conectan, como es habitual, a [X2A], [X2B] y [X10] en la unidad

básica. Las señales se transmiten al módulo de seguridad internamente en el aparato.

Importante: Dependiendo de la clasificación de seguridad requerida y de la configuración

del eje, puede ser obligatoriamente necesario el segundo sistema de medición en el eje.

– Cuando el eje se encuentra en estado seguro, la función de seguridad comunica el estado SSR

“Safe State Reached”; en caso de vulneración de las condiciones de seguridad, la función de

seguridad comunica el estado SCV “Safety Condition Violated”.

– El módulo de seguridad dispone de salidas digitales seguras para comunicar el estado de seguridad

hacia fuera, p. ej. a un control de seguridad externo o a otro CAMC-G-S3 o hacia la alimentación de

entradas digitales con pulsos de prueba.

– El módulo de seguridad controla la salida de control de freno a través de una ruta interna del

aparato en la conexión de motor [X6] y permite de este modo la función de seguridad SBC en

combinación con una unidad de bloqueo debidamente certificada.

– Una unidad de bloqueo externa también se puede activar a través de una salida digital segura y un

aparato de conexión externo seguro.

Importante: Para utilizar la función de seguridad SBC debe utilizarse una unidad de

bloqueo con la clasificación de seguridad correspondiente. En principio, para todos los

tipos de frenos de sostenimiento o unidades de bloqueo sin certificación debe realizarse

siempre una evaluación de riesgos y determinar la idoneidad para la aplicación orientada

a la seguridad en cuestión. De no ser así, estos no se deben utilizar.

El freno de sostenimiento en motores en general no es apto y por lo tanto no es adecuado.



– Para fines de diagnosis está disponible un contacto de señal libre de potencial

– Mediante un LED de estado y el visualizador digital de 7 segmentos de la unidad básica se visualiza

el estado de funcionamiento del módulo de seguridad

A través de una interfaz interna de comunicación se intercambian datos entre el módulo de seguridad y

la unidad básica.

– Esto permite a la unidad básica conocer siempre el estado de funcionamiento actual del módulo de

seguridad, p. ej., si se solicita y ejecuta una función de seguridad o si se detecta una vulneración de

una condición de seguridad.

– De este modo, el estado de funcionamiento de la ingeniería de seguridad también se puede

comunicar al control funcional a través de las distintas interfaces del bus de campo.

– El módulo de seguridad puede acceder activamente al control de la unidad básica sin desviarse a

través del control funcional. P. ej., en caso de solicitar la función de seguridad SS2, el actuador se

puede retardar activamente hasta la velocidad cero

Importante: Esta función es especialmente ventajosa cuando se desplazan ejes individuales.

No obstante, si el eje se desplaza en un modo de funcionamiento de interpolación (p. ej. CAN

interpolated position mode), esta función no tiene mucho sentido.

Otras funciones del firmware en el módulo de seguridad:

– Desconexión segura del controlador de motor en caso de error, reacción variable a distintos errores.

– Evaluación de las señales de las entradas seguras, supervisión del funcionamiento correcto del

hardware (pulsos de prueba).

– Control de las salidas seguras, supervisión del funcionamiento correcto del hardware.

– Supervisión segura del correcto funcionamiento del microcontrolador: prueba cíclica de la memoria

(RAM, Flash) y de la CPU.

– Supervisión de las tensiones de alimentación.

– Supervisión cruzada de los dos microcontroladores implicados.

– Gestión de los conjuntos de parámetros, realización de una parametrización segura y asegurada

mediante sumas de prueba y contraseña.

2.2.2 Distribución de contactos del módulo de seguridad [X40]

Para la distribución de contactos de las funciones de seguridad, el módulo de seguridad dispone de

una interfaz de 24 contactos [X40A/B] con las siguientes conexiones:

– 4 entradas de sensor digitales de dos canales con asignación configurable (entradas SIL3),

– 6 entradas de sensor digitales de un canal con asignación configurable (máx. entradas SIL2), p. ej., como

– 1 selector del modo de funcionamiento digital de 3 contactos

– 1 entrada para el acuse de recibo del error

– 1 entrada para el control del rearranque después de solicitar una función de seguridad

– 1 entrada para una señal de acuse de recibo de una unidad de bloqueo externa

– 3 entradas de sensor digitales de dos canales(SIL3) con asignación configurable, opcionalmente

utilizable como salida de ciclo,

– 1 contacto de recibo (contacto por relé) para fines de diagnosis,

– Potencial de referencia para todas las entradas y salidas,

– una alimentación de corriente de 24 V para sensores conectados.



La Tab. 2.3 muestra las conexiones clasificadas por funciones. Hallará la distribución de conectores

clasificada por números de pin en � Sección 3.2, Instalación eléctrica.

Denominación Descripción (ajuste de fábrica1)) Pin, conector

Entradas digitales

X40A X40B

DIN40A Entrada digital 40 de dos canales

(ajuste de fábrica:aparato de conexión de parada de

emergencia, solicitud de STO y SBC)

X40A.1

DIN40B X40A.2

DIN41A Entrada digital 41 de dos canales X40B.13DIN41B X40B.14DIN42A Entrada digital 42 de dos canales X40A.3DIN42B X40A.4DIN43A Entrada digital 43 de dos canales X40B.15DIN43B X40B.16DIN44 Entrada digital 44

(ajuste de fábrica: acuse de recibo control de freno)

X40A.7

DIN45 Entradas digitales 45, 46, 47

(ajuste de fábrica: Selector del modo de

funcionamiento)

X40A.8

DIN46 X40A.9

DIN47 X40A.10

DIN48 Entrada digital 48

(ajuste de fábrica: acuse de recibo del error).

X40A.11

DIN49 Entrada digital 49

(ajuste de fábrica: Terminar función de seguridad con

flanco ascendente).

X40A.12

Salidas digitales y contacto de avisoDOUT40A Salida digital 40 de dos canales X40A.5DOUT40B X40A.6DOUT41A Salida digital 41 de dos canales X40B.17DOUT41B X40B.18DOUT42A Salida digital 42 de dos canales X40B.19DOUT42B X40B.20C1 Contactos de aviso, contactos por relé

(ajuste de fábrica: estado seguro alcanzado, ninguna

condición de seguridad vulnerada).

– Abierto: “Funciones de seguridad no activas”

– Cerrado: “Funciones de seguridad activas”

X40B.21

C2 X40B.22

Potencial de referencia y alimentación auxiliarGND24 0 V, potencial de referencia para DINx / DOUTx / +24 V X40B.23+24 V Salida 24 V, alimentación auxiliar, p. ej. para una

periferia segura (alimentación de la lógica 24 V DC del

controlador de motor).

X40B.24

1) Función en estado de entrega o después de restablecer los ajustes de fabrica (parametrización previa)

Tab. 2.3 Entradas y salidas digitales, contacto de aviso, potencial de referencia y alimentación

auxiliar [X40]



2.2.3 Cuadro general de las funciones de seguridad compatiblesEl módulo de seguridad admite las siguientes funciones de parada segura y de movimiento seguro:

Función Número Comentario

STO 1 Parada no controlada, bloqueo seguro de arranque � Sección 2.5.1

SS1 1 Parada controlada con STO a continuación � Sección 2.5.3

SS2 1 Parada controlada con SOS a continuación � Sección 2.5.4

SOS 1 Parada segura (con “límite de velocidad preciso”1)) � Sección 2.5.5

USF 4 “Universal Safety Function”, funciones de seguridad resumidas.

En el atributo “Safe Speed Function” (SSF) se pueden llevar a cabo las

siguientes funciones de seguridad mediante la parametrización

correspondiente:

SLS Velocidad con limitación segura � Sección 2.5.8

SSR Margen de velocidad seguro � Sección 2.5.9

SSM Velocidad supervisada de modo seguro � Sección 2.5.9

SBC 1 Control seguro de freno � Sección 2.5.2

1) Un movimiento lento dentro del margen de posición supervisado puede estar permitido

Tab. 2.4 Equipamiento del módulo de seguridad



2.2.4 Diagrama de funciones del módulo de seguridadLas funciones del módulo de seguridad se explican en base al siguiente diagrama de funciones:

DO

UT4

0A/B

DO

UT4

2A/B

BR

+/B

R-

C1/C

2

U_O

S+/

U_U

S

[5x-

x] x

xx_E

RR

INPU

T FI

LTER

+ LOG

IC

Safe

ty F

unct

ions

Safe

ty F

unct

ion

STO

Logi

c

... ...

...

Safe

ty F

unct

ion

SS

1

Logi

c

... ...

...

Safe

ty F

unct

ion

SB

C

Logi

c

... ...

...

Logi

c Fu

nctio

ns L

ogic

Fun

ctio

ns

Adv

ance

d Lo

gic

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ance

d Lo

gic

ALF

0 ...

7

Logi

c

... ...

...

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tsLI

N_D

45...

D47

Two

Han

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Inpu

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N_D

42 +

D43

LIN

_D47

_SA

FE

LIN

_2H

AN

D_C

TRL

LIN

_D46

_SA

FE

LIN

_D45

_SA

FELI

N_D

45 ..

. D47

LIN

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LIN

_D44

LIN

_D43

LIN

_D40

VIN

_x_y

LIN

_x

VO

UT_

STO

_SFR

VO

UT_

x

VO

UT_

STO

_SS

R

VO

UT_

SS

1_S

FR

VO

UT_

SS

1_S

SR

VO

UT_

SB

C_S

FR

VO

UT_

SB

C_S

SR

VO

UT_

ALF

0_O

UT

VO

UT_

PS_E

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VO

UT_

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VO

UT_

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R

VO

UT_

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VO

UT_

SCV

VO

UT_

WA

RN

VO

UT_

ALF

7_O

UT

DIN

40A

/B

DIN

43A

/B

DIN

44

DIN

49

Stat

us S

igna

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LIN

_xy

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Out

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...

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B

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Logi

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LIN

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Logi

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INPU

T FI

LTER

+ LOG

IC

INPU

T FI

LTER

+ LOG

IC

INPU

T FI

LTER

+ LOG

IC

Fig. 2.3 Diagrama de funciones del módulo de seguridad (leyenda � Tab. 2.5)



Término/abreviación Explicación

DIN40A/B ... DIN43A/B Entradas digitales de dos canales

DIN44 ... DIN49 Entradas digitales de un canal

INPUT FILTER + LOGIC Entrada de filtro y lógica de entrada

Status Signals from Drive Señales de estado del actuador

LIN_x Entradas lógicas

VIN_x_y Entradas virtuales

Safety Functions Funciones de seguridad

Logic Lógica, configurable en las funciones de seguridad a través

de términos productos

Safety Function STO, SS1, ... Función de seguridad STO, SS1, ...

Logic Functions Funciones lógicas

Advanced Logic ALF... Funciones lógicas avanzadas ALF...

Fixed Inputs LIN_... Entradas lógicas de asignación fija LIN_...

Operating Mode Switch Selector del modo de funcionamiento

Two Hand Control Unit Terminal de mando de dos manos

VOUT_x Salidas virtuales

LOUT_x Salidas lógicas

Output Driver + Test Pulse Unit Excitador de salida y generación de pulsos de prueba

DOUT40A/B ... DOUT42A/B Salidas digitales de dos canales

Signal Relais Contacto de aviso

C1/C2 Pines C1/C2 del contacto de señal

Internal Brake Control Control interno de freno

BR+/BR- Pines BR+/BR- del control interno de freno

Internal Power Stage Enable Habilitación interna de paso de salida

U_OS+/U_OS- Pines U_OS+/U_OS- de la habilitación interna de paso de

salida

Error Logic + Error Handler Lógica de errores y tratamiento de errores

[5x-x] xxx_ERR Señal de error interna error 5x-x

State Machine Máquina de estado

Feedback Signals LIN_xy := VOUT_xy Acuse de recibo de las señales LIN_xy := VOUT_xy

Tab. 2.5 Leyenda de la Fig. 2.3

Las entradas digitales de la interfaz [X40] están representadas en el lado izquierdo de la imagen y las

salidas digitales en el lado derecho. Entre ellas se encuentra una estructura con bloques lógicos y

funciones de seguridad.

Todas las señales seguras aparecen con fondo amarillo en el diagrama de funciones y en

los demás diagramas de bloques; las señales potencialmente no seguras se muestran

con fondo gris.



Filtro de entrada y entradas lógicas:Las señales digitales de entrada en [X40] se filtran primero en el bloque funcional “Input Filter + Logic”.

Además, el bloque comprueba si hay pulsos de prueba en las señales de entrada y si estos son

plausibles. En las entradas de dos canales se comprueba si el nivel de entrada corresponde al tipo de

entrada (de conmutación equivalente / antivalente) y si las señales conmutan simultáneamente.

Como resultado de dichas comprobaciones se representan los estados lógicos de las señales de

entrada, marcadas en el diagrama de bloques con LIN_x “Logic Inputs”. P. ej., la señal LIN_D40

representa el estado lógico de conmutación de la entrada de dos canales DIN40.

Lista de las entradas lógicas � Sección B.1.1, Tab. B.2.

Funciones de seguridad:Las funciones de seguridad poseen algunas características unificadas:

A través de una función lógica configurable se define qué señales lógicas de entrada, LINs, se

conmutan a la función de seguridad para

– la demanda de la función de seguridad,

– la finalización de la demanda,

– la selección de señales de mando adicionales, siempre que sea necesario.

Estas señales de mando internas para las funciones de seguridad se denominan VIN_x_y “Virtual

Inputs”, p. ej., VIN_SS1_RSF designa la entrada para requerir (Request Safety Function) la función de

seguridad SS1. El estado de conmutación de dichas señales se puede leer y visualizar. Lista de las

salidas virtuales � Sección B.1.2, Tab. B.5.

Para la configuración de las condiciones de conmutación están disponibles en total 32

términos productos, comparables con un módulo lógico programable (PLD). Los términos

productos se pueden distribuir de modo flexible entre las distintas funciones.

Para cada señal de mando VIN_x_y para funciones lógicas o de seguridad, pero también

para la configuración de las salidas VOUT_x se pueden utilizar como máximo 4 términos

productos “O” vinculados con, como máximo, 7 entradas con o sin inversión.

Las entradas virtuales, que no tienen ningún término producto asignado, poseen el

estado lógico “0”.

El siguiente ejemplo utiliza dos de los 32 términos productos para solicitar la función

STO:

La gestión de los términos productos tiene lugar automáticamente a través del SafetyTool

(un software especial integrado en el plugin de FCT) y por lo tanto es invisible en gran

parte para el usuario.



La función de seguridad propiamente dicha contiene funciones lógicas y secuenciales. Tiene en cuenta

el estado actual del actuador (posición, velocidad) y ejecuta la supervisión del mismo. Cada función de

seguridad pone a disposición las siguientes señales de salida:

– el mensaje de estado que indica función de seguridad solicitada,

– el mensaje de estado que indica que se ha alcanzado el estado seguro,

– un mensaje de error en caso de vulnerar la condición de seguridad.

Algunas funciones de seguridad proporcionan, además, otras señales de mando para el accionamiento

directo de funciones en el regulador de accionamiento. Estos mensajes de estado están representados

en el diagrama de bloques en conjunto y se identifican con “Virtual Output Signals”.

Lista de las salidas virtuales � Sección B.1.2, Tab. B.5.

Funciones lógicas para las entradas:Para algunas aplicaciones son necesarias señales de mando lógicas especiales que se componen de

una combinación de varias señales de entrada. El módulo de seguridad admite dichas aplicaciones,

para ello proporciona funciones lógicas predefinidas para:

– el selector de modos de funcionamiento,

– el terminal de mando de dos manos

Las señales de salida de estos bloques lógicos se representan directamente en LIN_x, puesto que

también sirven para el control de funciones de seguridad.

No obstante, también es posible configurar bloques lógicos adicionales propios. A tal fin están

disponibles las denominadas ALF “Advanced Logic Functions” (funciones lógicas avanzadas) ALF0

hasta ALF7, cuyas señales de salida están a disposición como VOUT_x “Virtual Output Signals”

(señales de salidas virtuales). Lista de las salidas virtuales � Sección B.1.2, Tab. B.5.

Salidas lógicas y excitadores de salidas:

El módulo de seguridad dispone de bloques configurables con excitadores de potencia para:

– la activación de las salidas digitales con la generación de pulsos de prueba,

– la activación de la salida de relé,

– la activación de la unidad básica, p. ej. de la salidas para el control de freno y para la desconexión

de la alimentación de excitador para STO.

Por medio de una función lógica configurable se define qué señales VOUT se conmutan al excitador de

salida correspondiente como LOUT “Logic Output Signal” (señal de salida lógica).

La función lógica se compone de un término producto con siete entradas como máximo así como

inversión de entrada y salida. Lista de las salidas virtuales � Sección B.1.4, Tab. B.7.

El estado de la salida lógica (un bit) es convertido a las señales físicas de salida (a menudo dos

señales, configurables como antivalente / equivalente/ pulsos de prueba) por el excitaor de salida.

Acoplamiento regenerativo:Puesto que en algunas aplicaciones se desea ejecutar funciones de seguridad dependiendo del estado

de otra función lógica o de seguridad, el módulo de seguridad dispone de una ruta regenerativa

interna:

Por ello las señales VOUT más importantes son reconducidas a señales lógcas LIN y están disponibles

para operaciones lógicas.

Lista de las entradas lógicas � Sección B.1.1, Tab. B.2.



Máquina de estado (State Machine):El estado operativo del módulo de seguridad se controla a través de una máquina de estado. El estado

operativo se visualiza por medio de un LED multicolor y además se representa en VOUT.

En � Sección 2.10 figura una descripción precisa de los estados operativos.

Gestión de errores:La gestión de errores controla cómo reacciona el módulo de seguridad cuando se producen errores.

La reacción ante errores más importante es la desconexión inmediata del paso de salida de potencia en

la unidad básica (Safe Torque Off, STO), así como la desconexión de todas las salidas seguras. Las

reacciones ante errores se pueden configurar � Sección 2.8.

2.2.5 Resumen de sensores de posición compatiblesLa supervisión segura de la velocidad (p. ej. para SLS) y de la posición (p. ej. para SOS) requiere los

sensores correspondientes para la detección de posición.

El controlador de motor CMMPAS...M3 es compatible con numerosos transmisores giratorios de

pulsos para la detección de posición y velocidad a través de las interfaces del dispositivo X2A, X2B y

X10. Las señales de los sensores de posición se transmiten desde el CMMP-AS-...-M3 al módulo de

seguridad, internamente en el aparato (� Fig. 2.2). La mayoría de transmisores giratorios también

pueden ser evaluados por el módulo de seguridad, puesto que las señales están disponibles para el

mismo. A través del transmisor giratorio se registran la posición y la velocidad.

El módulo de seguridad admite los siguientes transmisores giratorios de pulsos:

– resolvedores a través de X2A

– encoders incrementales SEN/COS a través de X2B

– transmisores giratorios de pulsos Hiperface SICK a través de X2B (solo canal de datos de proceso)

– transmisores Heidenhain ENDAT a través de X2B

– encoders incrementales con señales digitales A/B a través de X2B

– sensores de posición BISS para motores lineales a través de X2B

– encoders incrementales con señales digitales A/B a través de X10

A través del transmisor giratorio se registran la posición y la velocidad.

Las funciones de seguridad compatibles con el módulo de seguridad no requieren

conocimiento de la posición absoluta. Por ello no está prevista una evaluación segura de

la posición absoluta del transmisor ni un recorrido de referencia seguro.

Cada microcontrolador del módulo de seguridad puede evaluar hasta dos sensores de posición:



Encoder Evaluation

μCBase Device

Position Sensor 1

[X2A] ...[X2B] ...

Position Sensor 2

[X10] ...

μC 1

μC 2

Cross Comparison

CAMC-G-S3

[X2A], [X2B][X2B], other

[X10]

[X2A] Resolver[X2B] SINCOS

Fig. 2.4 Evaluación de los sensores de posición en el módulo de seguridad

Término/abreviación Explicación

Position Sensor 1/2 Sensor de posición 1/2

μC Base Device Microcontrolador de la unidad básica

Cross Comparison Comparación cruzada

Tab. 2.6 Leyenda de la Fig. 2.4

– Si se utilizan dos sensores de posición, cada microcontrolador evalúa ambos sensores. Cada

microcontrolador compara los valores de posición y velocidad de ambos sensores y genera un

mensaje de error en caso de desviaciones no permitidas.

– Si únicamente se utiliza un sensor de posición con clasificación SIL, este también es evaluado por

los dos microcontroladores en el módulo de seguridad.

– Si se utiliza un sensor de posición que puede ser evaluado por la unidad básica (μC GG) pero que no

es compatible directamente con el módulo de seguridad, existe la posibilidad de transmitir la

información de ángulo normalizada desde la unidad básica al módulo de seguridad. En combinación

con un segundo sensor de posición que es evaluado directamente por el módulo de seguridad,

también se puede configurar de este modo un sistema seguro (hasta SIL2). Esta variante está

identificada en la Tab. 2.7 con “X2B otro transmisor”.

– En todos los casos tiene lugar una comparación cruzada continua de los datos de posición entre el

microcontrolador1 y el microcontrolador2 con resolución de error en caso de desviaciones no

permitidas.

– Ambos microcontroladores 1 y 2 utilizan en todas las configuraciones valores de posición y

velocidad por varias vías para la supervisión del eje. Adicionalmente se puede configurar una

supervisión de aceleración para una verificación de plausibilidad.



Los fabricantes de transmisores giratorios con certificación SIL publican las directivas

para la utilización de dichos transmisores en aplicaciones orientadas a la seguridad.

El CAMC-G-S3 tiene en cuenta las siguientes especificaciones de fabricantes en la

evaluación de las señales de transmisores:

– Especificación de los requisitos de seguridad de E/E/PES para el máster EnDat del

19-10-2009 (D533095 - 04 - G - 01) � www.heidenhain.de (en preparación)

– Manual de implementación / Implementation Manual HIPERFACE® Safety del

21-12-2010 (8014120/2010-12-21) � www.sick.com

Por favor, compruebe dichos documentos en relación con las medidas necesarias para el

montaje del transmisor giratorio y las exclusiones de errores necesarias.

Combinaciones permitidas de sensores de posiciónLa Tab. 2.7 muestra las combinaciones de transmisores permitidas. Otras combinaciones no se pueden

parametrizar en el módulo de seguridad.

Hallará los índices de seguridad alcanzables con las combinaciones en � Sección A.2.3.

Primer transmisor Segundo transmisor Nota

[X2A] Resolvedor [X2B] Otro transmisor –

[X2A] Resolvedor [X10] Encoder

incremental

–

[X2A] Resolvedor Ninguno ¡Observar las notas siguientes!

[X2B] Encoder

intcremental SEN/COS

Ninguno Requiere clasificación SIL del transmisor.

[X2B] Encoder

intcremental SEN/COS

[X10] Encoder

incremental

¡Observar las notas siguientes!

[X2B] Encoder

incremental Hiperface

[X10] Encoder

incremental


[X2B] Encoder

incremental Hiperface

Ninguno Requiere clasificación SIL del transmisor.

[X2B] Transmisor

ENDAT

[X10] Encoder

incremental

Ajuste trasmisor 1: “[X2B] Otro transmisor”.


[X2B] Transmisor

ENDAT

Ninguno En preparación.

Requiere clasificación SIL del transmisor.

[X2B] Otros

transmisores

[X10] Encoder

incremental

–

Tab. 2.7 Combinaciones permitidas de sensores de posición

NotaEvalúe si los sensores de posición que ha seleccionado son lo suficientemente precisos

para el cumplimiento de la función de supervisión, en particular también para la función

de seguridad SOS (parada de servicio segura). Tenga en cuenta las notas sobre la

precisión del sistema en el � Apéndice A.3.



NotaEn aplicaciones con un único transmisor giratorio / sensor de posición, este debe

poseer la clasificación SIL necesaria conforme a la evaluación de riesgos. En la mayoría

de los casos, la clasificación exige requerimientos adicionales o exclusiones de errores

en la mecánica. ¡Compruebe minuciosamente que la aplicación cumple dichos

requerimientos y que está permitido realizar las exclusiones de errores

correspondientes! En este contexto tenga en cuenta siempre las indicaciones de

implementación y las exclusiones de errores necesarias que requiere el fabricante del

sensor de posición.

NotaEn aplicaciones con un único transmisor giratorio / sensor de posición con interfaz

analógica de señales (resolvedor, SEN/COS, Hiperface,…) deben tenerse en cuenta las

restricciones relativas a la cobertura de diagnosis así como la limitación de la precisión

alcanzable de la supervisión de parada y de velocidad � Apéndice A.3.5 y A.3.6.

NotaSi se utilizan dos transmisores funcionales sin clasificación SIL, debe demostrarse por

separado la idoneidad de la combinación de transmisores para el empleo en sistemas

seguros hasta SIL3 (son necesarias, p. ej. diversidad de los sistemas de transmisores

en relación con CCF, MTTFd, etc., idoneidad de los transmisores para las condiciones

ambientales y de funcionamiento, compatibilidad electromagnética, etc.).

Recomendación: Dado el caso, utilice los ejemplos de soluciones creados por el

fabricante con combinaciones definidas de ejes, motores y transmisores.

2.2.6 Intercambio de datos y control del controlador de motor

El módulo de seguridad puede acceder al paso final de potencia del controlador de motor a través de

señales de mando digitales. El controlador de motor señaliza su estado de funcionamiento por medio

de otras señales digitales. Además, a través de una interfaz interna de comunicación está conectado

con el microcontrolador de la unidad básica (� Sección 2.2.1, Fig. 2.2 Principio de funcionamiento del

módulo de seguridad).

El módulo de seguridad puede controlar al controlador de motor (“control de nivel

superior”). Controla lo siguiente:

– la desconexión del paso de salida de potencia,

– el acceso al control de freno,

– los valores nominales para la regulación,

– el acuse de recibo del error.

Las señales de mando digitales se utilizan como se indica a continuación:

a) Desconexión de la alimentación del excitador en el controlador de motor:

El paso de salida de potencia del controlador de motor se puede desconectar a través de dos

canales independientes.

2 Descripción del producto Módulo

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Festo...CAMC-G-S3 2 Festo – GDCP-CAMC-G-S3-ES – 1406NH – Español Traducción del manual original GDCP-CAMC-G-S3-ES Heidenhain ®, EnDat®, PHOENIX son marcas registradas de