Festo A5 1spaltig · 2020. 8. 2. · Auto MDI-X Erkennt die Ethernetkonfiguration der Gegenstelle und passt die Sende- und Empfangsleitung eines Netzwerkanschlusses automatisch an

8117772

SBRDKamerasystem

81177722019-08a[8117773]

Beschreibung

Originalbetriebsanleitung

2 Festo — SBRD — 2019-08a

3Festo — SBRD — 2019-08a

1 Mitgeltende Dokumente.............................................................................................. 5

2 Sicherheit.................................................................................................................... 5

2.1 Sicherheitshinweise..................................................................................................... 5

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung.............................................................................. 5

2.3 Qualifikation des Fachpersonals................................................................................... 5

3 Weiterführende Informationen.................................................................................... 6

4 Service..........................................................................................................................8

5 Systemübersicht.......................................................................................................... 9

5.1 Aufbau und Funktionsweise des Kamerasystems SBRD................................................ 9

5.1.1 Bestandteile........................................................................................................... 9

5.1.2 Anwendungsgebiete............................................................................................... 9

5.1.3 Funktionsprinzip..................................................................................................... 9

5.2 Varianten...................................................................................................................... 10

5.3 Softwarepakete............................................................................................................ 13

6 Montage...................................................................................................................... 14

6.1 Montage des Kamerasystems....................................................................................... 14

6.1.1 Montage Steuerung SBRD-Q...................................................................................14

6.1.2 Montage Kamerakopf SBPB.................................................................................... 14

6.1.3 Montage Verbindungsleitung NEBC........................................................................ 15

6.2 Abmessungen Kamerasystem SBRD............................................................................. 15

6.2.1 Steuerung SBRD-Q..................................................................................................15

6.2.2 Kamerakopf SBPB...................................................................................................16

7 Installation.................................................................................................................. 16

7.1 Installation elektrisch................................................................................................... 17

7.2 Elektrische Anschlüsse................................................................................................. 18

8 Inbetriebnahme........................................................................................................... 20

8.1 Firewall-Einstellungen am PC........................................................................................ 20

8.2 Auswahl des Auswertemodus....................................................................................... 21

8.2.1 E/A-Verlauf bei Auswertemodus Getriggert............................................................ 22

8.2.2 E/A-Verlauf bei Auswertemodus Freilauf................................................................ 22

8.3 Anbindung an übergeordnete Steuerung...................................................................... 23

8.3.1 Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Eingängen............................................ 25

8.3.2 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle im Telnet...................................................27

8.3.3 Telnet-Kommandos.................................................................................................28

8.3.4 Meldungen und Fehlerbeschreibungen...................................................................31

8.3.5 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit Telnet-Streaming................................ 32

8.3.6 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit Telnet-XML..........................................34

8.4 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit Modbus..................................................... 39

8.5 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit PROFINET...................................................40

8.6 Verwendung der Speicherkarte.................................................................................... 41

Inhaltsverzeichnis

8.7 Systemzeit einstellen.................................................................................................... 42

8.8 Hinweise für den Betrieb............................................................................................... 42

8.9 Siemensstern................................................................................................................ 43

9 Reinigung und Pflege................................................................................................... 43

10 Störung.........................................................................................................................43

10.1 Diagnose und Fehlerbehandlung...................................................................................43

10.1.1 Statusanzeige........................................................................................................ 44

10.2 Störungsbeseitigung..................................................................................................... 46

11 Technische Daten......................................................................................................... 49

11.1 Technische Daten, mechanisch......................................................................................49

11.2 Technische Daten, elektrisch.........................................................................................53

12 Fehlermeldungen......................................................................................................... 55

13 Adresstabelle für Telnet, Telnet-XML und Modbus......................................................56

13.1 Eingangsregister............................................................................................................57

13.2 Ausgangsregister...........................................................................................................57

13.3 Schnellzugriff auf Ein- und Ausgangsregister................................................................ 58

13.4 Erweiterter Systemstatus/Systeminformation...............................................................59

13.5 Systemzeit des Geräts................................................................................................... 59

13.6 Gesamttoleranz des Typs im aktuellen Job.................................................................... 60

13.7 Basis-Ergebnisse der letzten Prüfung............................................................................ 60

13.8 Frei verwendbare Flagwords (nicht remanent)...............................................................62

13.9 Kameras konfigurieren.................................................................................................. 62

13.10 Merkmale – Ergebnisse der letzten Prüfung...................................................................63

13.11 Job-Parameter............................................................................................................... 65

14 Anhang......................................................................................................................... 65



1 Mitgeltende Dokumente

Alle verfügbaren Dokumente zum Produkt è www.festo.com/pk.

Dokument Produkt Inhalt

Beschreibung Kamerasystem SBRD Elektronik, Funktion,Inbetriebnahme

Hilfesystem Hilfe zu Software CCS Funktionsbeschrei-bung und Bedienungvon Software CCS

Hilfesystem Hilfe zu Software FFT Softwarepaket zurEinstellung der Netz-werkeigenschaftenund Download vonFirmware

Tab. 1 Dokumentationen zum Produkt

2 Sicherheit

2.1 Sicherheitshinweise– Produkt nur im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen verwenden.– Produkt nur in technisch einwandfreiem Zustand verwenden.– Produkt nur im Industriebereich einsetzen.– Produkt kann hochfrequente Störungen verursachen, die in einer Wohnumgebung Entstörmaß-

nahmen erforderlich machen können.– Produkt nie unter Spannung abziehen oder einstecken! Handhabungsvorschriften für elektrosta-

tisch gefährdete Bauelemente einhalten.– Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten: Energieversorgung ausschalten und gegen

Wiedereinschalten sichern. Energieversorgung erst einschalten, wenn Montage-, Installations-und Wartungsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.

2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungDas Kamerasystem SBRD ist zum Einbau in eine Maschine oder eine automatisierungstechnische An-lage bestimmt. Es dient zur Analyse von Teilen auf Qualität und Position, Drehlagenerkennung vonTeilen, Pick & Place, Vermessung, Lesen von Barcodes und Data-Matrix-Codes (1D- und 2D-Codes), Le-sen von Klarschrift (Optical character recognition).

2.3 Qualifikation des FachpersonalsEinbau, Inbetriebnahme, Wartung und Ausbau nur durch qualifiziertes Fachpersonal. Das Fachperso-nal muss mit der Installation von elektrischen Steuerungssystemen vertraut sein.

Mitgeltende Dokumente

http://www.festo.com/pk

3 Weiterführende Informationen– Zubehör è www.festo.com/catalogue.– Ersatzteile è www.festo.com/spareparts.

Produktidentifikationen, Versionen

Software Version

Firmware SBRD-Q ab Version 1.1.0

Camera Configuration Studio CCS ab Version 1.1

Festo Field Device Tool ab Version 2.7

Tab. 2 Hard- und Softwarestände

Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen

Begriff/Abkürzung Bedeutung

0-Signal, 1-Signal Zustand des Ein- oder Ausgangs: 0-Signal = 0 V, 1-Si-gnal = 24 V.Werkseinstellung, logischer Zustand è 5.1.3 Funktionsprinzip.

A digitaler Ausgang

Auto MDI-X Erkennt die Ethernetkonfiguration der Gegenstelle und passtdie Sende- und Empfangsleitung eines Netzwerkanschlussesautomatisch an.

Belichtungszeit Zeit, in der der Sensor bei der Bildaufnahme dem Licht ausge-setzt ist. Je länger die Belichtungszeit ist, desto mehr Lichtdringt ein. Die Wahl der Belichtungszeit ist z. B. abhängig vonder Bewegungsgeschwindigkeit, dem verfügbaren Licht undder Lichtempfindlichkeit des Sensors. Bei bewegten Objektenführen zu lange Belichtungszeiten zu verwackelten Aufnah-men.

Bildsensor Sensor

Blende Öffnung, durch die Licht über eine Linse auf den Sensor ge-langt. Je größer die Öffnung oder die Blende ist, desto mehrLicht erreicht den Sensor. Durch das Öffnen der Blende verrin-gert sich die Tiefenschärfe. Die Tiefenschärfe nimmt zu, je wei-ter die Blende geschlossen wird è größere Blendenzahl. Klei-nere Blendenöffnungen machen längere Belichtungszeitennotwendig. Kurze Belichtungszeiten erfordern größere Blen-denöffnungen.

Weiterführende Informationen


http://www.festo.com/catalogue

http://www.festo.com/spareparts


Brennweite Lange Brennweiten erzeugen eine große Abbildung, kurzeBrennweiten erzeugen eine weitwinklige Abbildung. Objektivemit veränderlicher Brennweite bezeichnet man als Zoomobjek-tive. Objektive mit längerer Brennweite haben in der Regel ei-ne geringere Schärfentiefe und eine geringere Lichtstärke.

CCS - Camera Configuration Studio PC-Software zur Konfiguration, Inbetriebnahme und Erstellungvon Jobs.

Sensor Optoelektronischer Bildsensor, z. B. CMOS-Bildsensor, derLichtsignale in elektrische Signale umwandelt. Neben der rei-nen Sensorfunktion können zusätzliche Funktionen zur Bild-wandlung direkt in den Chip integriert sein, wie z. B. Belich-tungskontrolle und Kontrastkorrektur.

E digitaler Eingang

E/As digitale Ein- und Ausgänge

Ethernet Physikalisches Protokoll und Netzwerk zur Verbindung ver-schiedener Geräte.

EtherNet/IP Kommunikations Standard über TCP/IP in der Automatisie-rungstechnik.

fallende Flanke Übergang von 1-Signal auf 0-Signal è fallend.

Feldbusknoten Stellen die Verbindung zu bestimmten Feldbussen her. LeitenSteuersignale an die angeschlossenen Module weiter undüberwachen deren Funktionsfähigkeit.

FFT – Festo Field Device Tool Softwarepaket zur Einstellung der Netzwerkeigenschaften undDownload von Firmware.

Flankengesteuert Die Erkennung eines Signals, z. B. Eingang reagiert auf diesteigende oder fallende Flanke.

PROFINET IO Feldbus-System basierend auf Industrial Ethernet.Datenaustausch zwischen den Systemen– Systemsteuerung è SPS/IPC– Anlagensteuerung, z. B. CPX-FEC– Feldgeräten (IO Devices)– Antriebe– VentilinselnWeitergehende Informationsquelle è www.profinet.com

Merkmal Werkzeuge eines Jobs ermitteln auf einer Aufnahme Merkma-le. Ein Merkmalsergebnis kann eine Zahl, ein Text oder ein Bildsein.

Weiterführende Informationen



Protokollbasierte E/A Ausgabe von ausgewählten Ergebnissen zur Kommunikationmit Steuerungen oder Robotern, zur grafischen Anzeige oderzur Produktionsdatenerfassung.

Job Konfiguration einer Prüfaufgabe. Beinhaltet die vom Benutzervorgenommenen Einstellungen der verwendeten Kameras,Werkzeuge, E/As und Job-Parameter.

Schärfentiefe Tiefenschärfe

SPS/IP Speicherprogrammierbare Steuerung/Industrie PC

Steigende Flanke Übergang von 0-Signal auf 1-Signal è steigend.

TCP/IP Kombination der Protokolle TCP und IP, das meistverwendeteProtokoll bei der Kommunikation über Ethernet.

Telnet Client-Server-Protokoll für allgemeine, bidirektionale Kommu-nikation unter Verwendung von TCP. Telnet wird üblicherweisedazu verwendet, Benutzern den Zugang zu Internetrechnernüber die Kommandozeile zu bieten.

Tiefenschärfe Räumlicher Bereich, der vor und hinter dem fokussierten Ob-jekt zusätzlich noch als scharf abgebildet wahrgenommenwird, auch Schärfentiefe genannt. Tiefenschärfe hängt von derBrennweite des Objektivs und der eingestellten Blende ab.Kurze Brennweiten mit kleinen Blendenöffnungen führen zugrößerer Tiefenschärfe.

Werkzeug Werkzeuge ermitteln auf einer Aufnahme ausgewählten Merk-male.

XML Extensible Markup Language;Auszeichnungssprache zur Darstellung hierarchisch struktu-rierter Daten in Form von Textdaten.

Zustandsgesteuert Die Erkennung eines Signals, z. B. Eingang reagiert auf ein1-Signal oder 0-Signal.

Tab. 3 Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen

4 ServiceBei technischen Fragen mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzenè www.festo.com.

Service


http://www.festo.com

5 Systemübersicht

5.1 Aufbau und Funktionsweise des Kamerasystems SBRD

5.1.1 BestandteileDas Kamerasystem SBRD besteht aus folgenden Komponenten:– Machine Vision Steuerung SBRD-Q– Kameraköpfe SBPB– Verbindungsleitungen NEBC

5.1.2 AnwendungsgebieteDas Kamerasystem SBRD kann für folgende Aufgaben verwendet werden:– Positions- und Drehlagenerkennung– Pick and Place– Qualitätsprüfung– Vermessung– Lesen von Barcodes und Data-Matrix-Codes è 1D- und 2D-Codes– Lesen von Klarschrift è OCR

5.1.3 FunktionsprinzipDie Steuerung SBRD-Q steuert die angeschlossenen Kameraköpfe an, um Bilder aufzunehmen. Dieaufgenommenen Bilder werden übertragen und in der Steuerung SBRD-Q abhängig vom aktuellen Be-triebsmodus und den Einstellungen des aktuellen Jobs ausgewertet. Die Ergebnisse der Auswertungwerden anschließend ausgegeben.Der Ablauf wird vom momentanen Betriebsmodus und den Einstellungen im Job, insbesondere vomAuswertemodus bestimmt.Betriebsmodi des Geräts:– Run-Modus: Normaler Betriebsmodus. Ein auf dem Gerät gespeicherter Job wird ausgeführt.– Konfigurationsmodus: Eingeschränkter Betriebsmodus zur Inbetriebnahme des Geräts. Dies er-

folgt mit Hilfe der Software CCS. Die erste Konfiguration wird als Job bezeichnet.Auswertemodi, vorgegeben im Job:

– Getriggert: Einzelbildaufnahme und Auswertung bei jedem gültigen Trigger-Signal.– Freilauf: Fortlaufende Bildaufnahme und Auswertung solange das Trigger-Signal anliegt.Ein Job enthält alle Einstellungen, um eine spezifische Aufgabe bei einer Auswertung auszuführen. DerBenutzer erstellt während der Inbetriebnahme einen Job mit Hilfe der Software CCS. Der Job wird ab-schließend auf einen Speicherplatz des Geräts übertragen.Ein Job enthält folgende Einstellungen:– Job-Parameter, insbesondere Auswertemodus.– Auswahl und Einstellungen von:

– Verwendeten Kameras, z. B. Typ, Belichtungszeit.– Werkzeuge und deren Prüfmerkmale, z. B. Abstände, Winkel, X/Y-Positionen, ID-Codes, Text,

bildbezogene Ergebnisse.– Toleranzbereiche für Prüfmerkmale, z. B. Min./Max.-Regeln.– Digitale E/A è 24 V E/A mit Signalvorgaben.– Protokollbasierte E/A, z. B. Feldbusprotokolle, grafische Anzeigen.

Systemübersicht


Im Run-Modus führt das Gerät auf Basis des ausgewählten Jobs eine Auswertung durch. Dadurch er-gibt sich folgender Ablauf:1. Bildaufnahme mit Hilfe der Kameraköpfe.2. Berechnung der (Prüf-) Merkmale durch die Werkzeuge.3. Vergleich der Prüfmerkmale gegen vorgegebene Toleranzbereiche.4. Ausgabe der Ergebnisse an den digitalen E/A.5. Ausgabe der Ergebnisse über die protokollbasierten E/A.6. Gegebenenfalls Ausgabe von Diagnose-DatenEine Auswertung kann jetzt durchgeführt werden.

5.2 VariantenSteuerung SBRD-QBei der Steuerung SBRD-Q handelt es sich um eine kompakte Auswerteeinheit mit der Schutzart IP 20.An dem Gerät können bis zu 2 Kameras der Modellreihe SBPB angeschlossen werden.

Fig. 1 Steuerung SBRD-Q

Merkmal Kurzcode Wert

Steuerung [SBRD] Baureihe D

Funktion [Q] Qualitätsprüfung

Tab. 4 Bestellcode

Unter EMV-Beeinflussung kann es zu einzelnen Störungen bei den Datenübertragungsstrecken kom-men. Der maximale Datendurchsatz kann hierdurch beeinflusst werden.• Entsprechende Reserven einplanen.

Merkmale der Steuerung SBRD-Q• 24-V-E/As: 10 Eingänge + 2 Eingänge è Pull-up-Widerstand/8 Ausgänge

Systemübersicht

10 Festo — SBRD — 2019-08a

• Leistung: 2 x 32 Bit ARM Cortex-A9 CPU• Speicher: 1 GB• Abmessungen: 130 mm x 106 mm x 60 mm• Funktionalität: Machine Vision• Kommunikation: Ethernet 10/100/1000 Mbit/s• Schnittstellen: Steckbare Verbinder• Kameraschnittstelle: 2x USB-kompatibel zur Verbindung mit Kamerakopf• LED: Status, E/As, Ethernet• SD-Speicherkarteneinschub

Kamerakopf SBPBDie Kameraköpfe SBPB dienen bestimmungsgemäß zur Bildaufnahme für das Kamerasystem SBRD.Die Kameraköpfe sind optimiert für den Einsatz in der industriellen Umgebung. Das Produkt ist mitBildsensoren als Farb- und Monochromvariante in verschiedenen Auflösungen erhältlich.

Fig. 2 Kamerakopf SBPB


Systemübersicht



Kameraköpfe [SBPB] Baureihe B

[R2] 1280 x 1024

[R5] 1600 x 1200

Auflösung

[R9] 2456 x 2054

[B] MonochromBildsensor

[C] Farbe

Kommunikationsschnittstelle [U3] USB-kompatibel

Digitale Eingänge [1E] 1 Eingang

Digitale Ausgänge [1A] 1 Ausgang

Objektivanschluss [C] C-Mount

Tab. 5 Bestellcode

Verbindungsleitungen NEBCBei der Verbindungsleitung NEBC handelt es sich um ein Kabel mit 2 verschiedenen Anschlussseiten(USB Typ A 3.0, Typ B 3.0 micro, jeweils USB-kompatibel) für die Verbindung der Steuerung SBRD-Qmit den Kameraköpfen SBPB.

Fig. 4 Verbindungsleitungen NEBC


Verbindungsleitungen [NEBC] für Steuerungen

Feldgeräteseite

Anschlusstechnik links [U7] USB-kompatibel, Typ B micro

Kabelabgang links [G] gerade

Anzahhl Pole/Adern links [10] 10-polig

Leitungseigenschaften [K] Standard

Leitungsausführung [S] mit Schirmung

Leitungslänge [5] 5 m

Systemübersicht

12 Festo — SBRD — 2019-08a


Leitungsbezeichnung [N] ohne Schildträger

Verbindungsart [S] Stecker beidseitig

Steuerungsseite

Anschlusstechnik rechts [U5] USB-kompatibel, Typ A 3.0

Kabelabgang rechts [G] gerade

Anzahl Pole/Adern rechts [9] 9-polig

Tab. 6 Bestellcode

5.3 SoftwarepaketeSoftware zur Inbetriebnahme und Bedienung:– FFT – Festo Field Device Tool– CCS – Camera Configuration Studio

Mindestanforderungen, die der PC in Verbindung mit den Softwarepaketen erfüllen muss, sind in derHilfe zum jeweiligen Softwarepaket beschrieben.

Die Software FFT stellt folgende Funktionen zur Verfügung:

Thematik Funktion

Basis-Konfiguration und Inbetrieb-nahme

– Ändern der Netzwerkeinstellungen des Geräts è IP-Adres-se, Gateway, Passwort, usw.

– Übertragen von Firmware zur Steuerung

Tab. 7 Funktionen der Software FFT

Die Software CCS stellt folgende Funktionen zur Verfügung:

Thematik Funktion

Konfiguration und Inbetriebnahme,Jobs erstellen

– Festlegen des Signalverhaltens– Festlegen der Kameras und Kameraeigenschaften– Festlegen der Auswerte- und Ausgabefunktionen– Festlegen von Werkzeugen und Werkzeugeigenschaften

Analyse – Anzeige von ausgewerteten Teilen, Live-Bildern, Statisti-ken und Handhabung von Jobs.

Diagnose – Anzeige der Geräteeigenschaften– Anzeige von Fehlern

Service – Dokumentation eines Systems

Tab. 8 Funktionen der Software CCS

Systemübersicht


6 Montage

Unkontrolliertes Fremdlicht beeinflusst die Erzeugung der Bilder und somit die Ergebnisse.• Abschirmungen verwenden è z. B. lichtundurchlässiges, schwarzes Gehäuse gegen unkontrol-

lierbares Fremdlicht, è z. B. Deckenbeleuchtung, Fenster, usw.

Objektiv der Kamera sorgfältig behandeln.• Verschmutzungen vermeiden. In sauberer Umgebung arbeiten.• Innenseite der Kamera, Linsen des Objektivs und Glasflächen nicht berühren.

An das Produkt ausschließlich von Festo zugelassene Geräte anschließen. Bei Mischbetrieb bestehtdie Gefahr einer elektrischen Zerstörung.

Der Kamera Anschluss ist empfindlich gegenüber ESD-Entladungen. Diese können während des Be-triebs zu Bildstörungen führen.• Falls eine elektrostatische Entladung nicht ausgeschlossen werden kann: Kamera Anschluss wäh-

rend des Betriebs nicht berühren.

6.1 Montage des Kamerasystems

6.1.1 Montage Steuerung SBRD-QDie Steuerung SBRD-Q kann wie folgt montiert werden:– auf einer Hutschiene– mit 2 Schrauben M4 über die Befestigungslöcher im GehäuseSteuerung SBRD-Q so positionieren, dass die Lüftungsgitter waagerecht angeordnet sind. Dadurchwird die Luftströmung durch das Gerät von unten nach oben bestmöglich gewährleistet.

6.1.2 Montage Kamerakopf SBPB– Auf der Unterseite des Kamerakopfs SBPB befindet sich ein Gewindelochbild. Ausschließlich den

Befestigungsbausatz SBAM-C11-CP verwenden è Tab. 9 Adapterbausätze zur Montage.– Nur beigelegte Schrauben und Zahnscheiben verwenden. Zahnscheiben unbedingt mitverwenden.

Gewindelänge beachten.– Kamerakopf mit Hilfe der Adapter-Bausatz so montieren, dass er geeignet und ohne Hindernis auf

das Prüfteil ausgerichtet ist è Tab. 9 Adapterbausätze zur Montage.– Abstand zwischen Kamera und Prüfteil der Optik anpassen.– Kamerakopf bei hohen Umgebungstemperaturen auf eine kühle Fläche montieren.– An der Montageplatte der Kamera SBAM ist ein Funktionserdungsanschluss vorhanden. Diesen

niederimpedant auf Erdpotenzial legen.

Montage

14 Festo — SBRD — 2019-08a

6.1.3 Montage Verbindungsleitung NEBC1. Verbindungsleitung NEBC auf der Steuerungsseite in den Anschluss [X7] oder [X9] einstecken.2. Verbindungsleitung NEBC auf der Rückseite der Kamera in den USB-kompatiblen Anschluss ein-

stecken und mit den entsprechenden Verriegelungsschrauben gegen das Herauslösen sichern.– Beidseitig für dauerhafte Zugentlastung sorgen.– Keine schmalen Kabelbinder zur Befestigung verwenden, da sonst der interne Aufbau der Leitung

beschädigt werden kann.– Steckverbindung an Steuerung SBRD-Q und an Kamerakopf SBPB gegen Ausstecken oder unge-

wolltes Lösen, z. B. durch Vibration absichern.Zur Befestigung der jeweiligen Komponenten dienen folgende Adapterbausätze:

Typ Benennung Beschreibung

SBAM-C11-CP Befestigung Adapterbausatz für Kamera auf Schwalbenschwanz-Befesti-gung.

SBOA-HMSV-39 Adapter-BS Adapterbausatz zur Montage mit anschraubbarer Schwal-benschwanzplatte è Schwalbenschwanzplatte im Adapter-bausatz enthalten.

SBOA-HMSV-40 Adapter-BS Adapterbausatz zur Montage an Schwalbenschwanzplatte,z. B. Platte HMSV-11 è nicht im Adapterbausatz enthalten.

SBOA-HMSV-41 Adapter-BS Adapterbausatz zur Montage mit Innengewinde ¼–20 UNCzur Befestigung an handelsüblichen Foto-/Videostativen

SBAM-C6-A2-AF Schwenkbefesti-gung

Schwenk- und einstellbare Befestigung zur Montage der Ka-meraköpfe mittels Schwalbenschwanz-System.

Tab. 9 Adapterbausätze zur Montage

6.2 Abmessungen Kamerasystem SBRD

6.2.1 Steuerung SBRD-Q

Fig. 5 Abmessungen

Montage


6.2.2 Kamerakopf SBPB

1 Objektiv nicht im Lieferumfang enthalten 2 Optische Achse


Weitere Informationen zur Bemaßung è www.festo.com/sp

7 InstallationHINWEIS!

Funktionsstörung durch elektromagnetische Einflüsse.• FE-Anschlüsse niederohmig mit dem Erdpotenzial verbinden.• Hutschiene niederohmig mit dem Erdpotenzial verbinden.

Lange Signalleitungen reduzieren die Störfestigkeit.• Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Leitungslängen einhalten.

Leitungstyp Zulässige Leitungslängen

Signal- und Versorgungsleitungen £ 30 m

Verbindungsleitung NEBC £ 5 m

Ethernet > 30 m

Tab. 10 Maximal zulässige Leitungslängen

Installation

16 Festo — SBRD — 2019-08a

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7.1 Installation elektrischAuswahl des Netzgeräts

WARNUNG!

Verletzungsgefahr durch Stromschlag.• Für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV-Stromkreise nach IEC60204-1/EN60204-1 ver-

wenden (Protective Extra-Low Voltage, PELV).• Allgemeine Anforderungen der IEC60204-1/EN60204-1 an PELV-Stromkreise berücksichtigen.• Ausschließlich Spannungsquellen verwenden, die eine sichere elektrische Trennung vom Netz

nach IEC60204-1/EN60204-1 gewährleisten.

Durch die Verwendung von PELV-Stromkreisen wird der Schutz gegen elektrischen Schlag (Schutz ge-gen direktes und indirektes Berühren) nach IEC/DIN EN 602041 sichergestellt (elektrische Ausrüstungvon Maschinen, allgemeine Anforderungen).

WARNUNG!

Brandgefahr durch Überhitzung.Verletzung durch Brandfolgen.• Das Produkt von einer einzigen Spannungsquelle versorgen, die die Anforderungen an energiebe-

grenzte Stromkreise erfüllt oder von einer energiebegrenzten Spannungsquelle (LPS) oder von ei-nem Class-2- Stromkreis. Die IEC 61010-1/EN 61010-1 beachten.

Einfache 24-V-Transformatoren mit Gleichrichter und Siebelko erreichen bei geringer Last Ausgangs-spannungen von 28 V und mehr. Ein ordnungsgemäßer Betrieb ist nur gewährleistet, wenn der zuläs-sige Betriebsspannungsbereich nicht überschritten wirdè Tab. 27 Technische Daten, elektrisch: Steuerung SBRD-Q.

Installation


7.2 Elektrische AnschlüsseSteuerung SBRD-Q

1 LED [Status]

2 Schnittstelle [X9]: Kamera

3 Schnittstelle [X10]: PROFINET

4 Einschub Speicherkarte

5 Spannungsversorgung [X5]: Ausgänge

6 Digitale Ausgänge [X4]: X4.0 - X4.7

7 Digitale Eingänge [X3]: X3.0 - X3.5

8 Digitale Eingänge [X2]:– X2.0, X2.1GND bezüglich X2.2, X2.3,– X2.2, X2.3 mit integrierten Pull-up-Wider-ständen– X2.4 - X2.7 digitale Eingänge ohne Pull-up-Widerstände

9 Spannungsversorgung [X1]: Steuerung

10 Schnittstelle [X8]: Ethernet

11 Schnittstelle [X7]: Kamera

Fig. 7 Steuerung SBRD-Q

Anschlussmöglichkeiten è 8.3 Anbindung an übergeordnete Steuerung,è Tab. 12 Anschlussmöglichkeiten des Kamerasystems.

Anschließen der Betriebsspannungsversorgung und der E/As

HINWEIS!

• Den zulässigen Betriebsspannungsbereich einhalten, um die Beschädigung von Bauelementen zuverhindern.

Die Spannungsversorgung wird dem Anschluss [X1] über den mit 24 V DC gekennzeichneten 4-poligenSteckverbinder zugeführt.Folgende Komponenten werden über diesen Anschluss mit +24 V DC versorgt:– interne Elektronik des Kamerasystems– EingängeDie Ausgänge [X4] werden über den 2-poligen Stecker [X5] mit +24 V DC versorgt.

Installation

18 Festo — SBRD — 2019-08a

HINWEIS!

Funktionsstörung durch elektromagnetische Einflüsse.• Schirmungen am Anschluss für Funktionserde FE anschließen.• Stecker X1 niederimpendant mit dem Erdpotenzial verbinden.

Die Funktion und das Funktionsverhalten der E/A werden mit der Software CCS konfiguriert und im je-weiligen Job gespeichert. Zu unterscheiden ist das Funktionsverhalten der E/A in den unterschiedli-chen Auswertemodi è 8.2 Auswahl des Auswertemodus.Folgendes beachten:– Toleranz 24 V DC ± 10 % einhalten.– FE-Anschluss des Steckers [X1] niederimpedant auf Erdpotenzial legen.– Strom darf pro Ausgang 450 mA nicht überschreiten.– Kabelschirme niederimpedant auf Erdpotenzial legen.– Bei Eingängen mit integriertem Pull-up-Widerstand (X2.0 und X2.1) geschirmte Leitungen verwen-

den und Schirm beidseitig niederimpedant auf Erdpotenzial legen. Maximale ungeschirmte Länge:100 mm.

– Aus- und Eingänge sind galvanisch getrennt:– Ausgänge werden über [X5] versorgt, Potenzial bezogen auf GND_IO.– Eingänge werden über [X1] versorgt, Potenzial bezogen auf GND.

Anschließen der Ethernet-Schnittstelle

Unberechtigte Zugriffe auf das Kamerasystem können Schäden bzw. Fehlfunktionen verursachen.• Netzwerk z. B. mit Hilfe einer Firewall gegen unberechtigte Zugriffe schützen.• Maßnahmen zum Schutz des Netzwerks sind z. B. Firewall, Intrusion Prevention System (IPS),

Netzwerk-Segmentierung, Virtuelles LAN (VLAN), Virtual Private Network (VPN), Sicherheit aufphysikalischer Zugangsebene (Port Security). Weitere Hinweise è Richtlinien und Normen zur Si-cherheit in der Informationstechnik, z. B. IEC 62443, ISO/IEC 27001. Ein Zugangskennwort schütztausschließlich gegen versehentliches Ändern.

Bei aktiver Verbindung zu den Systemen im Netzwerk werden je nach Betriebsart große Mengen anDaten übertragen. Hierdurch wird das Netzwerk zwischen PC und System entsprechend stark belastet.Daher ist möglichst eine direkte Verbindung zu bevorzugen.• Die entsprechende Bandbreite und eine optimale Netzwerkstruktur bereitstellen.• Die erforderlichen Systemvoraussetzungen einhalten.

Zur Inbetriebnahme und Konfiguration des Kamerasystems muss über Ethernet eine Verbindung mitdem PC hergestellt werden.Für spezielle Anforderungen zum dauerhaften Einsatz im Industrieumfeld ein Ethernetkabel der Kate-gorie 6 verwenden, welches die Ansprüche bezüglich Ölfestigkeit, Biegeradius, zulässige Biegezyklenusw. erfüllt. Anschlüsse: 2x RJ45 Stecker.

Installation


Anschließen der Kamera– Ausschließlich das von Festo zugelassene Kabel und Zubehör verwenden è Tab. 6 Bestellcode,è Tab. 10 Maximal zulässige Leitungslängen.

– Kein weiteres Zubehör, z. B. Winkeladapter, Verlängerungskabel, Hub, etc. zwischen Kamera undSteuerung verbauen.

8 InbetriebnahmeHinweise zur InbetriebnahmeVor der Inbetriebnahme sollte die Montage und Installation des Geräts abgeschlossen sein.– Zur Änderung der Netzwerkeinstellungen oder Firmware des Geräts die Software FFT verwenden.– Inbetriebnahme und Konfiguration mit der Software CCS durchführen è Hilfe zu CCS.Die Schritte zur Inbetriebnahme erfolgen üblicherweise in der Reihenfolge der nächsten Kapitel. ZurOptimierung des Systems ist es unter Umständen notwendig, bereits durchgeführte Schritte nochmalszu wiederholen.

8.1 Firewall-Einstellungen am PCBei Verwendung einer Firewall auf dem PC wird der Netzwerkverkehr anhand eines definiertenFirewall- Regelwerks erlaubt oder verboten. Dies betrifft auch die Kommunikation der Softwarepaketemit dem Kamerasystem.Nach Start der installierten Softwarepakete erscheint beim ersten Versuch der Kommunikation zwi-schen Software und Kamerasystem üblicherweise ein Dialog mit dem Hinweis auf die Blockade dieserKommunikation durch die Firewall. In diesem Dialog kann die Blockade dauerhaft aufgehoben werden.Eine manuelle Freigabe der Kommunikation über das Netzwerk kann in den Firewall-Einstellungenauch später noch erteilt werden.Die Kommunikation der installierten Softwarepakete mit dem Kamerasystem erfolgt über sogenanntePorts. Manche Firewalls ermöglichen den Netzwerkverkehr durch Freigabe dieser Ports. In der Firewalldie Verwendung von folgenden Ports freischalten:

Port Übertragung Zweck

2222 UDP EtherNet/IP (Multicast)

4386 TCP Firmware download, Add-In download und Backup mit PC-Software

99971) TCP Telnet-XML

99981) TCP Telnet-Streaming

99991) TCP Telnet

10000 TCP Datenaustausch mit PC-Software

10001 TCP Datenaustausch mit PC-Software

10002 UDP Gerätesuche mit PC-Software (Multicast)

44818 TCP EtherNet/IP

1) Standardeinstellung des Kamerasystems

Tab. 11 Freizuschaltende Ports für Softwarepakete und Feldbusprotokolle

Inbetriebnahme

20 Festo — SBRD — 2019-08a

8.2 Auswahl des AuswertemodusDer Auswertemodus bestimmt, wann ein Bild eines Prüfteils aufgenommen, verarbeitet und geprüftwird und die Ergebnisse ausgegeben werden.

Die Auswahl des Auswertemodus gibt vor, wie das Gerät auf Eingangssignale reagiert oder wann diePrüfergebnisse an den Ausgängen ausgegeben werden. Hierzu die Beschreibungen der Signalverläufebeachten. Ab Kapitel è 8.2.1 E/A-Verlauf bei Auswertemodus Getriggert.

Folgende Auswertemodi können über den Job-Parameter Auswertemodus in der Software CCS ausge-wählt werden è Einstellung in Job-Navigator Schritt 1. Einrichten im Fenster Job-Parameter, AbschnittAuswertung:– Getriggert: Einzelbildaufnahme und Prüfung bei jedem gültigen Trigger-Signal– Freilauf: fortlaufende Bildaufnahme und Prüfung (keine feste Bildrate), solange das Trigger-Signal

anliegtDie Auswahl des Auswertemodus ist abhängig von der jeweiligen Anwendung, insbesondere von fol-genden Faktoren:– Prüfteilerate und Prüfteilefluss– Prüfteil (Einzelteil oder Endlosteil)– Interaktion mit einer übergeordneten Steuerung

Anwendung und Funktionsweise der Modi

GetriggertPrüfung von Einzelteilen bei Stop-and-go oder langsamem Teilefluss. Das Trigger-Signal wird z .B.durch eine übergeordnete Steuerung oder einen Sensor ausgelöst, sobald sich das Prüfteil im Sicht-feld der Kameras befindet. Die Ausgabe der Prüfergebnisse erfolgt nach Abschluss der Prüfung. Da-nach wartet das Gerät auf das nächste gültige Trigger-Signal.

FreilaufPrüfung von Einzel- oder Endlosteilen bei mittleren bis schnellem, kontinuierlichem Teilefluss. DasTrigger-Signal liegt durchgehend an, unabhängig davon, ob sich ein Prüfteil vor dem Kamerasystembefindet. Das Gerät agiert ähnlich wie ein einfacher Sensor. Die Ausgabe der Prüfergebnisse erfolgtnach Abschluss der Prüfung. Danach startet das Gerät sofort mit der nächsten Prüfung.Hinweis: Alle an der Steuerung SBRD-Q angeschlossenen und im aktuellen Job konfigurierten Kamera-köpfe SBPB werden über ein gemeinsames Trigger-Signal gestartet.Mögliche Trigger-Signale sind:– Ein digitaler Eingang an [X2] oder [X3] (è 7.2 Elektrische Anschlüsse), konfigurierbar über die

Software CCS è Job-Navigator, Schritt 6, E/A konfigurieren, Auswahl Digitale Eingänge.– Funktion Trigger in der Software CCS.– Protokollbasierte E/A, z. B. über Telnet.Eine Prüfung gilt als abgeschlossen, wenn alle im aktuellen Job konfigurierten Berechnungen durchge-führt wurden. Prüfergebnisse von Aufnahmen einzelner Kameraköpfe werden nicht einzeln ausgege-ben, sondern erst wenn das Gesamtprüfergebnis des aktuellen Jobs vorliegt.

Inbetriebnahme


8.2.1 E/A-Verlauf bei Auswertemodus GetriggertIm Auswertemodus Getriggert wird durch ein gültiges Signal am Eingang Trigger-Signal genau ein Zy-klus gestartet è flankengesteuert. Ein Zyklus enthält dabei die Bildauswertung und die Ausgabe derErgebnisse.Die Trigger-Signale sind nur unter folgenden Bedingungen gültig:– Ausgang Betriebsbereit signalisiert 1-SignalDie Bildauswertung startet mit dem Trigger-Signal. Während der Bildauswertung signalisiert AusgangBetriebsbereit ein 0-Signal.Die Ergebnisse werden frühestens nach Abschluss der Bildauswertung an den Ausgängen ausgege-ben. Der Ausgang Betriebsbereit wird erst auf ein 1-Signal gesetzt, wenn die Ergebnisse an allen Aus-gängen gültig anliegen. Die Ergebnisse können nun z. B. von einer übergeordneten Steuerung(SPS/IPC) verarbeitet werden.Diese Ergebnisse liegen an den Ausgängen bis zum nächsten Trigger-Signal an.

Signalverlauf bei StandardeinstellungenDer Signalverlauf bei Standardeinstellungen der Job-Parameter im Auswertemodus Getriggert könntewie folgt aussehen:

Fig. 8 Auswertemodus Getriggert – Signalverlauf bei Einstellungen der Standardwerte

Funktion und Verhalten der Ein- und Ausgänge werden bei der Konfiguration des Jobs mit der SoftwareCCS festgelegt è 8.3 Anbindung an übergeordnete Steuerung.

Vereinfachte Darstellung der Signalverläufe. Diese enthalten keinen Jitter, Laufzeiten oder systembe-dingte Verzögerungszeiten.

8.2.2 E/A-Verlauf bei Auswertemodus FreilaufIm Auswertemodus Freilauf bleibt der Freilaufmodus aktiv, solange am Eingang Trigger-Signal ein1-Signal (zustandsgesteuert) anliegt. Während dieser Zeit werden zyklisch Bilder erzeugt und ausge-wertet. Die Bildauswertung startet mit dem Zyklusbeginn. Während der Bildauswertung wird am Aus-gang Betriebsbereit ein 0-Signal ausgegeben è Fig.9.

Inbetriebnahme

22 Festo — SBRD — 2019-08a

Die Rate, mit der Bilder aufgenommen oder die Ergebnisse ausgegeben werden, variiert und ist ab-hängig von der Auswertedauer der einzelnen Bilder.

FunktionIn diesem Auswertemodus agiert das Gerät wie ein einfacher Sensor, der fortlaufend prüft und aus-gibt. Damit kann eine kontinuierliche Auswertung erreicht werden. Eine Synchronisierung der Ausga-ben mit einer übergeordneten Steuerung (SPS) ist jedoch nur bedingt möglich.

Die Ergebnisse werden erst dann auf die Ausgänge geschrieben, wenn das Gerät mit der Bildauswer-tung fertig ist. Die Ausgänge liegen so lange gültig an, bis der nächste Bildauswertungszyklus abgear-beitet ist.

Wird der Eingang Trigger-Signal wieder auf ein 0-Signal gesetzt, so wird der Freilauf beendet. Nach-dem die momentane Bildauswertung abgeschlossen ist, geht der Ausgang Betriebsbereit wieder aufein 1-Signal.

Signalverlauf bei StandardeinstellungenDer Signalverlauf bei Standardeinstellungen der Job-Parameter im Auswertemodus Freilauf könnte wiefolgt aussehen:

Fig. 9 Signalverlauf bei Standard-Einstellungen – Auswertemodus Freilauf

Funktion und Verhalten der Ein- und Ausgänge werden bei der Konfiguration des Jobs mit der SoftwareCCS festgelegt è 8.3 Anbindung an übergeordnete Steuerung.Die Übernahme der E/A-Signale durch eine übergeordnete Steuerung kann mit der steigenden Flankedes Signals Betriebsbereit erfolgen.

8.3 Anbindung an übergeordnete SteuerungZur Steuerung des Geräts bzw. zur Verarbeitung der Prüfergebnisse kann eine übergeordnete Steue-rung (SPS) über die zur Verfügung stehenden Anschlussmöglichkeiten mit dem Kamerasystem verbun-den werden.

Inbetriebnahme


Folgende E/A-Funktionen stehen in Abhängigkeit des verwendeten Geräts und der verwendeten Firm-ware zur Verfügung. Die Zuordnung zu einem Anschluss oder Schnittstelle erfolgt bei der Konfigurati-on des Jobs.

Anschluss Eingangsfunktionen Ausgangsfunktionen

Geräteinterne, digitale E/A anden Steckern [X2], [X3], [X4]

– Trigger-Signal– Fehler bestätigen– Fehler bestätigen, Signal

Eingänge übernehmen– Job-Nummer– Signal Eingänge überneh-

men

– nicht zugewiesen– betriebsbereit– Fehler– Weiterleitung des Eingangs

X2.2– Weiterleitung des Eingangs

X2.3– immer aus– immer an– Konfigurationsmodus– Prüfergebnis OK– Prüfergebnis nicht OK– Orientierung richtig– Orientierung falsch– Typ

Kommunikation über Ethernet-Schnittstelle (protokollbasierteE/A)

– Trigger-Signal– Signal Eingänge überneh-

men– Signal Fehler-Quittieren– Job-Vorwahl– Job-Parameter– Job-Toleranzen

– betriebsbereit– Warnung und Fehlerzustand– ausführliche Prüfergebnisse

mit erkanntem Teiletyp undMerkmalen als Werte oderText

Tab. 12 Anschlussmöglichkeiten des Kamerasystems

Eine übergeordnete Steuerung muss entsprechend dem Signalverhalten des ausgewählten Auswerte-modus programmiert werden. Beschreibungen Signalverläufe: Ab Kapitelè 8.2.1 E/A-Verlauf bei Auswertemodus Getriggert.

Logischer Zustand der Ein-/AusgängeEinige E/A-Signale können mit der Software CCS konfiguriert werden è Job-Navigator Schritt 6 E/Akonfigurieren, Auswahl Digitale Eingänge oder Digitale Ausgänge.Den Unterschied zwischen dem elektrischen Pegel (high-aktiv, low-aktiv) und dem logischen Zustand(1-Signal, 0-Signal) eines Ein- oder Ausgangs beachten.Alle Signale sind in der Werkseinstellung high-aktiv und können in der Software CCS in ihrer Logik in-vertiert werden. Sie werden dann zu low-aktiven Signalen. Sämtliche Timing-Diagramme und Darstel-lungen gehen von dieser high-aktiven Default-Einstellung aus. Eine Invertierung der Signale sollte nurin Ausnahmefällen durch erfahrene Benutzer erfolgen.

Inbetriebnahme

24 Festo — SBRD — 2019-08a

8.3.1 Allgemeine Hinweise zur Verwendung von EingängenEs gibt Eingänge mit Signalfunktion und sonstige Eingänge.

Eingänge mit SignalfunktionDiese Eingänge sind in Abhängigkeit des Auswerte-Modus flanken- oder zustandsgesteuert. Sie wer-den ständig gelesen. Sind die Signale bezüglich des momentanen Betriebszustandes gültig, so wirddort sofort die entsprechende Aktion ausgeführt. Eingänge mit Signalfunktion sind z. B.:– Trigger-Signal– Fehler bestätigen– Fehler bestätigen, Eingangssignal übernehmen– Eingangssignal übernehmen

Sonstige EingängeDiese Eingänge sind zustandsgesteuert. Sie reagieren auf 1-Signal oder 0-Signal.Beispiel für normalen Eingang: Job-Vorwahl

Die Eingänge können unabhängig von der gewählten Funktion über die KommunikationsprotokolleTelnet sowie im Job gelesen werden.

FunktionszuordnungAnschlüsse und Schnittstellen der Steuerung SBRD-Q können mit einer nahezu beliebigen Zuordnungder Funktionen versehen werden. Die Konfiguration erfolgt über die Software CCS (Camera Configura-tion Studio) è in Job-Navigator Schritt 6 E/A konfigurieren, Auswahl Digitale Eingänge oder DigitaleAusgänge. Die Konfiguration wird im jeweiligen Job gespeichert.

Das Lesen der Eingangszustände erfolgt während der Abarbeitung des Jobs im Anschluss an die Bild-aufnahme. Der Zeitpunkt des Einlesens während der Bildauswertung ist jedoch nicht exakt bestimmt.Änderungen an den Eingangszuständen während der Auswertedauer können zu unvorhergesehenenErgebnissen führen.• Während der Auswertung dürfen keine Änderung an den Eingangszuständen erfolgen.

Eingang Trigger-SignalDer Eingang mit der zugeordneten Funktion Trigger-Signal dient zum Starten und Stoppen des Prüf-vorgangs. Die Funktionsweise, die Signal-Detektierung und der Signalverlauf sind abhängig vom ge-wählten Auswertemodus è 8.2.1 E/A-Verlauf bei Auswertemodus Getriggert.

Eingang Signal Eingänge übernehmenDer Eingang mit der zugeordneten Funktion Signal Eingänge übernehmen dient zum Laden eines neu-en Jobs. Die Nummer des neuen Jobs muss zuvor über die E/A Möglichkeiten vorgegeben werden. DasSignal Eingänge übernehmen wird flankengesteuert detektiert und nur akzeptiert, solange am Aus-gang Betriebsbereit ein 1-Signal anliegt.Um Eingänge erneut zu lesen (Job laden), muss das Signal Eingänge übernehmen wegen der Flanken-detektion zunächst zurückgesetzt werden.

Inbetriebnahme


Solange die Eingänge gelesen und der Job geladen wird, gibt Ausgang Betriebsbereit ein 0-Signal aus.Während dieser Zeit können keine Teile geprüft werden. Das Trigger-Signal ist nicht gültig, solangeAusgang Betriebsbereit ein 0-Signal ausgibt.Sobald der Job geladen wurde, wird am Ausgang Betriebsbereit wieder ein 1-Signal ausgegeben. Trig-ger-Signale für eine Prüfung werden nun akzeptiert.

Wenn ein Job geladen wurde, werden die Prüfergebnisse sowie die zugehörigen Flagwords zurückge-setzt.

Fig. 10 Signalverlauf: Eingänge übernehmen – Job umschalten

Die Eingänge müssen in Abhängigkeit der verwendeten E/A-Möglichkeiten für eine gewisse Zeit gültiganliegen.

Signal Eingang Fehler bestätigenTritt im Gerät ein Fehlerzustand auf, so wird dies am Ausgang Fehlerzustand mit einem 1-Signal ange-zeigt. Zusätzlich geht der Ausgang Betriebsbereit auf 0-Signal.Eingehende Trigger-Signale sind nicht gültig. Es sind keine weitere Auswertungen mehr möglich, bisder Fehler behoben wird.

Inbetriebnahme

26 Festo — SBRD — 2019-08a

Der Fehler muss durch geeignete Maßnahmen beseitigt werden, während das System im Fehlerzu-stand verbleibt. Dabei ist die Diagnose und das Ändern von Job-Parametern möglich.– Die Software CCS oder alle Protokolle verwenden, die auf Job-Parameter zugreifen können. Sobald

der Fehler beseitigt wurde, muss dies dem Kamerasystem über den Eingang mit der zugeordnetenFunktion Signal Fehler-Quittieren gemeldet werden. Das Signal Fehler-Quittieren wird flankenge-steuert detektiert.Informationen zu den Fehlern (Beschreibung und Vorschläge zur Behebung) befinden sich in Kapi-tel .

8.3.2 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle im TelnetZur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, einem Roboter oder einem PC stellt das Ge-rät das Telnet-Protokoll zur Verfügung. Dies erlaubt sehr umfassende Ausgabe- und Steuerungsmög-lichkeiten. Prüfergebnisse können in der übergeordneten Steuerung weiter verarbeitet werden, umz. B. einen Gegenstand mit einem Roboter zu greifen.Die Unterstützung der Telnet-Funktion durch das Kamerasystem muss über Job-Parameter aktiviertwerden. Lesen und Schreiben erfolgt über eine textbasierte Kommandozeile mit definierten Befehlen,wobei die zu lesenden/schreibenden Daten durch Speicheradressen definiert sind.Das Gerät stellt neben einfachen Kommandos zur Bildaufnahme auch den Zugriff auf die Ergebnisseeiner Prüfung und die Einstellungen der Job-Parameter zur Verfügung.Bestimmte Speicheradressen können gelesen und beschrieben werden, manche können nur gelesenoder nur beschrieben werden .

Zur Inbetriebnahme:1. Anlage ausschalten.2. Stromversorgung des Kamerasystems und des zu koppelnden Geräts trennen.3. Kamerasystem über spezifizierte Kabel mit dem zu koppelnden Gerät verbinden, z. B. über einen

Ethernet-Switch oder Hub.4. Stromversorgung wieder herstellen.5. Mit der Software CCS eine Verbindung zum Kamerasystem herstellen und die Job-Parameter unter

Telnet-Funktion einstellen:– Job-Parameter TCP-Port legt fest, welcher Port für die Telnet-Kommunikation verwendet wer-

den soll.– Job-Parameter Telnet-Server aktiviert die Telnet-Funktion und legt zusätzliche Protokolleigen-

schaften fest:– Ein (normale Funktionalität): Das zu koppelnde Gerät verwendet nicht den Telnet-S7-Bau-

stein.– Ein (S7-Baustein): Wenn der Telnet-S7-Baustein auf einer entsprechenden Steuerung ver-

wendet wird.6. Im zu koppelnden Gerät IP-Adresse und verwendeten Telnet-Port des Kamerasystems einstellen.7. Das zu koppelnde Gerät programmieren, um auf Daten des Kamerasystems zugreifen zu können.

Bei Einsatz des S7-Bausteins an den Service von Festo wenden. Allgemeine Informationen zu Eingän-gen è 8.3.1 Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Eingängen. Verfügbare Speicheradressen undFunktionen .

Inbetriebnahme


Test der Telnet-KommunikationDie meisten PC-Betriebssysteme besitzen auf Kommandozeilenebene ein Telnet-Programm. Mit die-sem Programm kann man die Telnet-Verbindung zum Kamerasystem testen.

Betriebssystem Windows

Voraussetzungen im Betriebssystem Windows– In der Windows-Systemsteuerung die Option Telnet-Client aktivieren è Hilfe-Funktion im Betrie-

bssystem Windows.– Fenster öffnen über das Windows-Startmenü è Hilfe-Funktion im Betriebssystem Windows.– Telnet-Programm starten und dabei die IP-Adresse des Kamerasystems sowie die im Job-Parame-

ter TCP-Port festgelegte Portnummer übergeben.

Aufruf Telnet-Programmtelnet 192.168.4.2 9999Dadurch wird eine Verbindung zum Kamerasystem aufgebaut.Telnet-Programm mit Rückmeldung SBRD-Q:20 SBRD-Q: no authentication required.

Falls die Eingaben im Telnet nicht sichtbar sind, muss das sogenannte Local-Echo im Telnet aktiviertwerden. Informationen dazu befinden sich in der Hilfe des Telnet-Programms.

Die Telnet-Funktion des Kamerasystems unterstützt bis zu 10 aktive Verbindungen. Bei Unterbrechungeiner Verbindung ermöglicht dies einen erneuten schnellen Verbindungsaufbau.

Aus dem Versuch, mehr als 10 Verbindungen mit dem Kamerasystem aufzubauen, entsteht die folgen-de Fehlermeldung:6 ERROR: maximum number of connections reached

Im Anschluss an diese Meldung wird die Verbindung beendet.

8.3.3 Telnet-Kommandos

WFW – Write FlagwordWFW <Adresse, Wert>Schreibt einen Wert auf die vorgegebene Flagword-Adresse .Folgendes Beispiel schreibt den Wert 600 auf die Flagword-Adresse 1000 (Belichtungszeit der erstenKamera in Mikrosekunden).Schreiben auf eine Flagword-Adresse:WFW 1000, 6001 OK: operation successful.Im Fehlerfall wird mit Fehler-Code und einer Fehlermeldung geantwortet.

Inbetriebnahme

28 Festo — SBRD — 2019-08a

Änderungen an Werten und Einstellungen mittels WFW werden nicht remanent gespeichert sondernnur bis zum Job-Wechsel oder Trennen der Stromversorgung. Sollen die Einstellungen remanent ge-speichert werden, so muss zusätzlich der Befehl STORPRG verwendet werden.

RFW – Read FlagWordRFW <Adresse>Gibt den aktuellen Wert der angegebenen Flagword-Adresse als Text aus .Mit diesem Befehl können bis zu 64 Adressen ausgelesen werden. Dazu müssen die Flagword-Adres-sen mit Kommas getrennt angegeben werden:RFW <Adresse1, Adresse2, Adresse3, …>Auslesen von Flagword-Adressen:RFW 153, 154, 15510, 42, 17

RNV – Read Named ValueRNV [Name des Merkmals]Optional:RNV „Name des Merkmals“Gibt den aktuellen Merkmalswert des angegebenen Merkmals aus .Mit diesem Befehl können bis zu 64 Merkmalswerte ausgelesen werden. Dazu müssen die Merkmals-namen jeweils zwischen eckige Klammern oder Anführungszeichen gesetzt und mit Komma getrenntangegeben werden:RNV [Name], [Name 2], [Name 3], …

Nur wenn die Merkmalsnamen vollständig und korrekt geschrieben wurden, werden die Werte ausge-geben.Für die Merkmalsnamen bei der Konfiguration des Jobs keines der folgenden Zeichen verwenden:• eckige Klammern [ ]• Anführungszeichen " "• Umlaute• SonderzeichenGroß- und Kleinschreibung der Merkmalsnamen beachten.

Wenn keine Übereinstimmung gefunden wird, gibt das Gerät folgende Meldung aus:–55 ERROR: one or more feature name(s) not validDie Merkmalswerte können mit diesem Befehl nur angefordert werden, wenn sie zuvor in der SoftwareCCS im gewählten Job mit Hilfe der protokollbasierten E/A Ergebnis Flagwords der Ausgabe zugeord-net wurden è Job-Navigator, Schritt 6, E/A konfigurieren, Auswahl Ergebnis Flagwords.Die Merkmalsnamen sind im Job hinterlegt und können bei der Erstellung des Jobs (in Software CCS)festgelegt werden.

Inbetriebnahme


• Bevorzugt aussagekräftige Merkmalsnamen verwenden.

Sind mehrere Merkmalsnamen identisch, so wird der Wert des ersten Merkmals ausgegeben, des-sen Namen übereinstimmt.

RDO – Read Data OutputRDO [Name der protokollbasierten E/A]Optional:RDO „Name der protokollbasierten E/A“Gibt die Werte der entsprechenden protokollbasierten E/A aus.

Protokollbasierte E/A können nur angefordert werden, wenn sie zuvor in der Software CCS im gewähl-ten Job mit dem entsprechenden Namen angelegt wurden.Wenn keine protokollbasierten E/A angelegt wurden, erscheint eine Fehlermeldung. Details zur Konfi-guration von protokollbasierten E/A befinden sich in der Online-Hilfe der Software CCS.Nur wenn der Name der protokollbasierten E/A vollständig und korrekt geschrieben wurde, werdenWerte ausgegeben.Für Namen der protokollbasierten E/A bei der Konfiguratgion des Jobs in der CCS keines der folgendenZeichen verwenden:• eckige Klammern [ ]• Anführungszeichen " "• Umlaute• SonderzeichenGroß- und Kleinschreibung beachten.

Wenn die protokollbasierten E/A existieren und das Telnet-Protokoll verwenden, entsteht das Ergeb-nis in Abhängigkeit des Ausgabeformats:– Telnet – Part Detector: binär codiert– Telnet – Data Collection: binär codiert– Telnet – XML codiert

Die Struktur und Inhalte der protokollbasierten E/A werden in CCS im Fenster Ergebnisse des jeweili-gen E/A angezeigt. Damit kann die Programmierung der Steuerung zur Übernahme der Daten einfachumgesetzt werden.

IMAGEBildauswertungDieser IMAGE Befehl ist nur im Auswertemodus Getriggert und Freilauf erlaubt. Der Befehl führt einekomplette Auswertung durch. Die Prüfergebnisse und Merkmale werden dabei an den entsprechendenFlagword-Adressen eingetragen.

CHANGEPRGCHANGEPRG <Job-Nummer>

Inbetriebnahme

30 Festo — SBRD — 2019-08a

Mit diesem Befehl kann der Job gewechselt werden. Als Job-Nummer sind die Werte 1 bis 255 erlaubt.Voraussetzungen:– Das Gerät befindet sich nicht im Konfigurationsmodus. Ist das Gerät im Konfigurationsmodus,

wird nur die neue Job-Nummer gespeichert ohne in den Job zu wechseln. Wird der Konfigurations-modus beendet, wechselt das Gerät in den Job mit dieser Job-Nummer.

– Das Gerät ist betriebsbereit:Ausgang Betriebsbereit signalisiert Betriebsbereitschaft

STOREPRGSTOREPRG <Job-Nummer>Mit diesem Befehl wird der aktuelle Job mit seinen Einstellungen remanent unter der Job-Nummer ab-gespeichert. Alle Parametereinstellungen die z. B. mittels WFW geändert wurden, werden erst mit demBefehl STOREPRG dauerhaft auf dem Gerät gespeichert.

EXITVerbindung beendenDas Kamerasystem schließt die Telnet-Verbindung.

VERSIONAbfrage der Version des Telnet-Servers und der Version des Geräts.

8.3.4 Meldungen und Fehlerbeschreibungen

Kurzcode Meldung/Fehler Beschreibung

20 SBRD-Q no authentication required Initialmeldung des Servers nach Ver-bindungsaufbau, wenn keine Authe-tifizierung erforderlich ist.

1 OK operation successful Befehl wurde erfolgreich ausgeführt.

-1 ERROR parse error, or command unknown – Befehl ist ungültig.– Fehler in der Anweisung.

-5 ERROR another client is already connected Meldung bei bereits bestehenderVerbindung.

-6 ERROR maximum number of connections re-ached

Meldung beim Versuch, mehr als 10Verbindungen aufzubauen.

-10 ERROR camera not ready Kamerasystem ist bei Ausführungdes Befehls nicht betriebsbereit.

-11 ERROR timeout during last operation Zeitüberschreitung bei Ausführendes Befehls.

-12 ERROR responseline overflow Die Antwortbefehlszeile überschrittdie gültige Zeichenanzahl.

-20 ERROR program switch failed Der Job konnte nicht umgeschaltetwerden.

Inbetriebnahme


Kurzcode Meldung/Fehler Beschreibung

-21 ERROR program number not valid Die angegebene Job-Nummer istnicht gültig.

-30 ERROR read offset not valid Eine oder mehrere der angegebenenFlagword-Adressen für den Lese-Zu-griff ist ungültig.

-40 ERROR write offset not valid Angegebene Flagword-Adresse fürden Schreib-Zugriff ist ungültig.

-42 ERROR data type not valid Verwendeter Datentyp ist ungültig.

-50 ERROR string offset not valid String-Adresse nicht gültig.

-55 ERROR one or more feature name(s) not va-lid

Ein oder mehrere Name(n) im BefehlRNV (Read Name Value) sind ungül-tig.

-56 ERROR read data output (Sonstiger) Fehler bei protokollba-sierten E/As

-58 ERROR read data output: name not defined Protokollbasierte E/A sind für ange-gebenen Namen nicht eingerichtet.

-59 ERROR read data output: data output notcompatible

Protokollbasierte E/A für Ausgabeüber Telnet bzw. an den CoDeSys-Baustein nicht geeignet.

-61 ERROR no authentication required Keine Authentifizierung erforderlich(nach Anwendung der Steuerkom-mandos USER oder PASS).

-62 ERROR already authenticated Verbindung ist bereits authentifiziert(nach erneuter Anwendung derSteuerkommandos USER oderPASS).

-63 ERROR no user provided Das Kommando PASS wurde vor derÜbertragung eines Benutzernamensempfangen.

-200 ERROR unspecified error Nicht näher beschriebener Fehler.

Tab. 13 Meldungen und Fehlerbeschreibungen

8.3.5 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit Telnet-StreamingZur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, einem Roboter oder einem PC stellt das Ge-rät das Telnet-Protokoll für Streaming zur Verfügung. Dies erlaubt sehr umfassende Ausgabe- undSteuerungsmöglichkeiten. Prüfergebnisse können in der übergeordneten Steuerung weiter verarbeitetwerden, um z. B. ein Bauteil durch einen Roboter greifen zu lassen.

Inbetriebnahme

32 Festo — SBRD — 2019-08a

Die Unterstützung der Telnet-Streaming Funktion durch das Kamerasystem muss über Job-Parameteraktiviert werden è Software CCS.

Die Telnet-Streaming Funktion gibt Daten ohne explizite Anforderung auf dem konfigurierten TCP-Ka-nal aus. Bis zu 10 Clients können die Daten entgegennehmen.Am Telnet-Streaming Kanal werden Daten nur unter folgenden Voraussetzungen ausgegeben:– Telnet-Streaming Funktion ist aktiviert.– gewählter Job enthält Telnet-protokollbasierte E/A.– Telnet-protokollbasierte E/A sind konfiguriert für die automatische Ausgabe (Streaming).

Protokollbasierte E/A können mit der Software CCS in einen Job eingefügt und konfiguriert werden.

Fig. 11 Protokollbasierte E/A mit Telnet-Streaming konfigurieren

Protokollbasierte E/A legen neben den auszugebenden Daten auch deren Format (binär, XML) fest.Weitere Informationen zur Erstellung von Jobs befinden sich in der Hilfe der Software CCS.

Am Telnet-Streaming-Kanal werden• keine Befehle von Clients ausgewertet• keine Fehlermeldungen ausgegeben

Inbetriebnahme


8.3.6 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit Telnet-XMLZur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, einem Roboter oder einem PC stellt das Ge-rät das Telnet-Protokoll für XML zur Verfügung. Das erlaubt sehr umfassende Ausgabe- und Steue-rungsmöglichkeiten. Prüfergebnisse können in der übergeordneten Steuerung weiter verarbeitet wer-den, um z. B. ein Bauteil durch einen Roboter greifen zu lassen.

Die Unterstützung der Telnet-XML-Funktion durch das Kamerasystem muss über Job-Parameter akti-viert werden è CCS.

Lesen und Schreiben erfolgt über eine textbasierte Kommandozeile mit definierten Befehlen, wobeidie zu lesenden/schreibenden Daten durch Speicheradressen definiert sind.Das Gerät stellt neben einfachen Kommandos zur Bildaufnahme auch den Zugriff auf die Ergebnisseeiner Prüfung und die Einstellungen der Job-Parameter zur Verfügung.Bestimmte Speicheradressen können gelesen und beschrieben werden, manche können nur gelesenoder nur beschrieben werden .

Zur Inbetriebnahme1. Anlage ausschalten, um Fehler oder Schäden zu vermeiden. Stromversorgung des Kamerasystems

und des zu koppelnden Geräts trennen.2. Spezifizierte Kabel des Kamerasystems mit dem zu koppelnden Gerät verbinden, z. B. über einen

Ethernet-Switch oder Hub.3. Stromversorgung wieder herstellen.4. Mit der Software CCS eine Verbindung zum Kamerasystem herstellen und die Job-Parameter unter

der Telnet-Funktion einstellen:– Job-Parameter XML TCP Port legt fest, welcher Port für die Telnet-Kommunikation mit XML ver-

wendet werden soll.– Job-Parameter XML Telnet-Server aktiviert die Telnet-Funktion mit XML.

5. Im zu koppelnden Gerät die IP-Adresse und den verwendeten XML Telnet-Port des Kamerasystemseinstellen.

6. Um auf Daten des Kamerasystems zugreifen zu können: Das zu koppelnde Gerät programmieren.

Allgemeine Informationen zu Eingängen befinden sich in Kapitel 6.4.1. Verfügbare Speicheradressenund zuhehörige Funktionen .

Test der Telnet-KommunikationDie meisten PC-Betriebssysteme besitzen ein Telnet-Programm auf Kommandozeilenebene. Mit die-sem Programm kann die Telnetverbindung zum Kamerasystem getestet werden.

Voraussetzungen im Betriebssystem Windows– In der Windows-Systemsteuerung die Option Telnet-Client aktivieren è Hilfe-Funktionen im Be-

triebssystem Windows.– Fenster öffnen über das Windows-Startmenü è Hilfe-Funktionen im Betriebssystem Windows.– Telnet-Programm starten und dabei die IP Adresse des Kamerasystems sowie die im Job-Parame-

ter XML TCP Port festgelegte Portnummer übergeben.

Inbetriebnahme

34 Festo — SBRD — 2019-08a

Start des Telnet-Programms über Kommandozeile:telnet 192.168.4.2 9997Dadurch wird eine Verbindung zum Kamerasystem aufgebaut.Telnet-Programm mit Rückmeldung SBRD-Q:<Camera><CommandResultCode>20</CommandResultCode><CommandResultText>SBRD-Q: no authentication required.</CommandResultText></Camera>

Die Eingaben im Telnet können möglicherweise nicht sichtbar sein. Das sogenannte Local Echo im Tel-net aktivieren. Entsprechende Informationen befinden sich in der Hilfe des Telnet-Programms.

XML StrukturDie Rückgabewerte des Kamerasystems im XML Format folgen stets dieser Syntax:– Es gibt genau ein Wurzelelement mit dem Namen

<Camera>…<Camera>– Erfolgs- und Fehlermeldungen bestehen aus einem ganzzahligen Kurzcode und aus einem erklä-

renden Text in der folgenden Form:<CommandResultCode>INTEGER</CommandResultCode><CommandResultText>STRING</CommandResultText>

Befehl Rückgabewert im Erfolgsfall

Read Flag Word <DataResult_RFW>ERGEBNISWERT</DataResult_RFW>

Read Named Value <DataResult_RNV>ERGEBNISWERT</DataResult_RNV>

Read Data Output <DataResult_RDO>/* Benutzerdefiniert – Beginn */<Name der protokollbasierten E/A><float32_1>ERGEBNIS</float32_1><float32_1>ERGEBNIS</float32_2></Name der protokollbasierten E/A>/* Benutzerdefiniert – Ende */</DataResult_RDO>

Tab. 14

Detailierte Informationen zu den einzelnen Befehlen befinden sich im Abschnitt Telnet-XML Komman-dos.

BeispielRNV Winkel der Kante

Inbetriebnahme


<Camera><DataResult_RNV>108.949</DataResult_RNV></Camera>

Die Telnet-Funktion für XML des Kamerasystems unterstützt bis zu 10 aktive Verbindungen. Der Ver-such, mehr als 10 Verbindungen mit dem Kamerasystem aufzubauen, führt zu folgender Meldung:

<Camera><CommandResultCode>–6</CommandResultCode><CommandResultText>ERROR: maximum number of connections reached</CommandResultText></Camera>Im Anschluss an diese Meldung wird die Verbindung beendet.

Telnt-XML Kommandos

WFW – Write FlagwordWFW<Adresse, Wert>Schreibt einen Wert auf die vorgegebene Flagword-Adresse .Folgendes Beispiel schreibt den Wert 600 auf die Flagword-Adresse 1000 (Belichtungszeit der erstenKamera in Mikrosekunden).Schreiben auf eine Flagword-Adresse:WFW 1000, 600Im Erfolgsfall erscheint die OK-Meldung in der Form:<Camera><CommandResultCode>1</CommandResultCode<CommandResultText>OK: operation successful.</CommandResultText><Camera>

Änderungen an Werten und Einstellungen mittels WFW werden nicht remanent gespeichert sondernnur bis zum Job-Wechsel oder Trennen der Stromversorgung. Sollen die Einstellungen remanent ge-speichert werden, so muss zusätzlich der Befehl STORPRG verwendet werden.

RFW – Read FlagWordRFW <Adresse>Gibt den aktuellen Wert der angegebenen Flagword-Adresse als Text aus .

Mit der Telnet-XML Funktion kann nur jeweils 1 Adresse ausgelesen werden.

Auslesen der Flagword-Adresse:RFW 153<Camera><DataResult_RFW>10</DataResult_RFW></Camera>

Inbetriebnahme

36 Festo — SBRD — 2019-08a

RNV – Read Named ValueRNV [Name des Merkmals]Optional:RNV „Name des Merkmals“Gibt den aktuellen Merkmalswert des angegebenen Merkmalsnamen aus .

Mit der Telnet-XML-Funktion kann nur jeweils ein Merkmalswert ausgelesen werden.

Nur wenn der Merkmalsname vollständig und korrekt geschrieben wurde, wird ein Wert ausgegeben:• Für den Merkmalsnamen keines der folgenden Zeichen verwenden:

– eckige Klammern [ ]– Anführungszeichen " "– Umlaute– Sonderzeichen

• Groß- und Kleinschreibung des Merkmalsnamens beachten.

Im Erfolgsfall erscheint das Ergebnis in folgender Form:<Camera><DataResult_RNV>ERGEBNISWERT</DataResult_RNV</Camera>Wenn keine Übereinstimmung gefunden wird, so gibt das Gerät die folgende Meldung aus:<Camera><CommandResultCode>–55</CommandResultCode><CommandResultText>ERROR: one or more feature name(s) not valid.</CommandResultText></Camera>

Die Merkmalsnamen sind im Job hinterlegt und können bei der Erstellung des Jobs (in der SoftwareCCS) festgelegt werden. Die Merkmalswerte können mit diesem Befehl nur angefordert werden, wennsie zuvor in der Software CCS im gewählten Job für die Ausgabe von Ergebnis Flagwords konfiguriertwurden è Job-Navigator, Schritt 6, E/A konfigurieren, Auswahl Ergebnis Flagwords.– Bevorzugt aussagekräftige Merkmalsnamen verwenden.

Sind mehrere Merkmalsnamen identisch, so wird der Wert des ersten Merkmals ausgegeben, dessenNamen übereinstimmt.

RDO – Read Data OutputRDO [Name der protokollbasierten E/A]Optional:RDO „Name der protokollbasierten E/A“Gibt die Werte der entsprechenden protokollbasierten E/A aus.

Inbetriebnahme


Protokollbasierte E/A können nur angefordert werden, wenn sie zuvor in der Software CCS mit dementsprechenden Namen angelegt wurden.Wenn keine protokollbasierten E/A angelegt wurden, erscheint eine Fehlermeldung. Details zur Konfi-guration von protokollbasierten E/A befinden sich in der Online-Hilfe der Software CCS.Nur wenn der Name der protokollbasierten E/A vollständig und korrekt geschrieben wurde, werdenWerte ausgegeben.• Für den Namen der protokollbasierten E/A bei der Konfiguration des Jobs in CCS keines der fol-

genden Zeichen verwenden:– eckige Klammern [ ]– Anführungszeichen " "– Umlaute– Sonderzeichen

• Groß- und Kleinschreibung beachten.

Wenn die protokollbasierten E/A existieren und die Telnet-XML-Funktion verwenden, erscheint das Er-gebnis in folgender Form:<Camera><DataResult_RDO><Name der protokollbasierten E/A><float32_1>ERGEBNISWERT_1<float32_1><float32_1>ERGEBNISWERT_1<float32_2><string_1>ERGEBNISWERT_N</string_1></Name der protokollbasierten E/A></DataResult_RDO></Camera>

IMAGEBildauswertungDer Befehl IMAGE ist nur in den Auswertemodi Getriggert und Freilauf erlaubt. Der Befehl führt einekomplette Auswertung durch. Die Prüfergebnisse und Merkmale werden dabei an den entsprechendenFlagword-Adressen eingetragen.

CHANGEPRGCHANGEPRG <Job-Nummer>Mit diesem Befehl kann der Job gewechselt werden. Als Job-Nummer sind die Werte 1 bis 255 erlaubt.Voraussetzungen:– Das Gerät befindet sich nicht im Konfigurationsmodus. Ist das Gerät im Konfigurationsmodus,

wird nur die neue Job-Nummer gespeichert ohne in den Job zu wechseln. Wird der Konfigurations-modus beendet, wechselt das Gerät in den Job mit dieser Job-Nummer.

– Das Gerät ist betriebsbereit:Ausgang Betriebsbereit signalisiert Betriebsbereitschaft.

STOREPRGSTOREPRG<Job-Nummer>

Inbetriebnahme

38 Festo — SBRD — 2019-08a

Mit diesem Befehl wird der aktuelle Job mit seinen Einstellungen remanent unter der Job-Nummer ab-gespeichert. Alle Parametereinstellungen, die z. B. mittels WFW geändert wurden, werden erst mitdem Befehl STOREPRG dauerhaft auf dem Gerät gespeichert.

EXITMit diesem Befehl wird die Verbindung beendet.Das Kamerasystem schließt die Telnet-XML-Verbindung.

VERSIONAbfrage der Version des Telnet-XML Servers und der Version des Geräts.

Meldungen und Fehlermeldungen è 8.2 Auswahl des Auswertemodus.

8.4 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit ModbusZur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, einem Roboter oder einem PC stellt das Ge-rät das Modbus Protokoll zur Verfügung. Das Modbus Protokoll erlaubt sehr umfassende Ausgabe-und Steuerungsmöglichkeiten.Prüfergebnisse können in der übergeordneten Steuerung weiterverarbeitet werden, um z. B. ein Bau-teil mit einem Roboter zu greifen.Das Modbus Protokoll wird über die Jobparameter des Kamerasystems aktiviert. Lesen und Schreibenerfolgt über die von Modbus definierten Datenpakete. Die zu lesenden/schreibenden Daten sinddurch Speicheradressen definiert.Das Produkt stellt über Speicheradressen E/As zur Verfügung. Ermöglicht werden auch der Zugriff aufdie Ergebnisse einer Prüfung und die Einstellungen der Jobparameter.Bestimmte Speicheradressen können gelesen und beschrieben werden. Andere Speicheradressenkönnen nur gelesen oder beschrieben werden .Diese Funktionscodes werden unterstützt:– 3 Read Holding Registers = Lesen mehrerer 16-Bit Register– 16 Write Multiple Registers = Schreiben mehrerer 16-Bit Register

Inbetriebnahme1. Anlage ausschalten.2. Stromversorgung des Kamerasystems und des zu koppelnden Geräts trennen.3. Kamerasystem mit spezifizierten Kabeln mit dem zu koppelnden Gerät verbinden, z. B. über einen

Ethernet-Switch oder Hub.4. Stromversorgung wieder herstellen.

Inbetriebnahme


5. Mit der Software CCS eine Verbindung zum Kamerasystem herstellen und die Job-Parameter unterModbus-Funktion einstellen.– Der Job-Parameter TCP-Port legt fest, welcher Port für die Modbus-Kommunikation verwendet

werden soll.– Der Job-Parameter Protokolltyp legt fest, welcher Protokolltyp des Modbus Protokolls zur

Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung verwendet werden soll.

Bei mehr als einem verbundeten Modbus Client kann es zu widersprüchlichen Parametereinstel-lungen kommen, da alle Modbus Clients gleich priorisiert werden. Die Anfragen werden in der Rei-henfolge ihres Eintreffen abgearbeitet.

6. Im zu koppelnden Gerät die IP-Adresse und den verwendeten Modbus-Port des Kamerasystemseinstellen.

7. Das zu koppelnde Gerät programmieren, um auf die Daten des Kamerasystems zugreifen zu kön-nen.

Verfügbare Speicheradressen und deren Funktion .

8.5 Verwendung der Ethernet-Schnittstelle mit PROFINETZur Kommunikation mit einer übergeodneten Steuerung, einem Roboter oder einem PC stellt das Ge-rät das PROFINET Protokoll zur Verfügung. Das PROFINET Protokoll erlaubt sehr umfangreiche Ausga-be- und Steuerungsmöglichkeiten. Prüfergebnisse können in der übergeordneten Steuerung weiterverarbeitet werden, um z. B. ein Teilmit einem Roboter zu greifen.Das PROFINET Protokoll ist auf dem Kamerasystem dauerhaft aktiviert. Lesen und Schreiben erfolgtüber definierte PROFINET Module.Folgende Module werden vom Kamerasystem unterstützt:

Module ID Name Information Allowed in Slots

Control CTRL (3 bytes) Control Module 1

State STAT (6 bytes) Status Module 2

Data_8 DATA (2 + 8 bytes) Result data as defined by user 3







Tab. 15 PROFINET Module

Inbetriebnahme:1. Anlage ausschalten.

Inbetriebnahme

40 Festo — SBRD — 2019-08a

2. Stromversorgung des Kamerasystems und des zu koppelnden Geräts trennen.3. Kamerasystem mit spezifizierten Kabeln mit dem zu koppelnden Gerät verbinden, z. B. über einen

Ethernet-Switch oder Hub.

Am Kamerasystem ist die mit [X10] gekennzeichnete Schnittstelle mit dem PROFINET Netzwerk zuverbinden.

4. Stromversorgung wieder herstellen.5. Mit der Software CCS eine Verbindung zum Kamerasystem herstellen und ein entsprechendes pro-

tokollbasiertes E/A für PROFINET konfigurieren.6. Das zu koppelnde Gerät programmieren, um auf die Daten des Kamerasystems zugreifen zu kön-

nen.Telegrammbeschreibungen und Funktionen .Gerätestammdatei (GSDML) und Symbol-Dateien importieren:Zur Konfiguration und Programmierung des Kamerasystems wird eine Gerätestammdatei (GSD) imXML-Format (GSDML) benötigt. Die Gerätestammdatei (GSDML) enthält alle erforderlichen Informatio-nen über die PROFINET Funktionalität des Kamerasystems.Die aktuelle Gerätestammdatei befindet sich im Support Portal von Festo è www.festo.com/sp.Die Adressierung der einzelnen Module fallen in den Zuständigkeitsbereich der übergeordnetenSteuerung. PROFINET nutzt die modulorientierte Adressierung. Jedes Modul wird separat angespro-chen.

8.6 Verwendung der SpeicherkarteDie Verwendung der Speicherkarte ist optional.

Speicherkarteeingesteckt

Speicherkarteals Job-Speicherkonfiguriert

Speicherkarteignorieren

Funktion

nein –

ja nein –

Jobs werden nur intern verwaltet.

ja ja nein Jobs werden nur auf Speicherkarte verwal-tet.

ja ja ja Jobs werden nur intern verwaltet.

Tab. 16 Job-Verwaltung Kamerasystem mit Speicherkarte

In der Software kann konfiguriert werden, ob eine Speicherkarte optional als Job-Speicher verwendetwird.

HINWEIS!

Funktionsstörung oder Beschädigung der Speicherkarte.Entnehmen oder Einsetzen der Speicherkarte bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu Funk-tionsstörungen oder zur Beschädigung der Speicherkarte führen.• Vor Einstecken oder Entnehmen der Speicherkarte Spannungsversorgung ausschalten.

Inbetriebnahme


http://www.festo.com/sp

Wird die Speicherkarte durch die Software CCS als Job-Speicher eingerichtet, werden alle intern ver-walteten Jobs auf die Speicherkarte kopiert. Dabei wird die Speicherkarte als Job-Speicher für das Ka-merasystem markiert und übernimmt die Funktion als Job-Speicher.

Wird eine Speicherkarte, die bereits als Job-Speicher eingerichtet wurde, in ein anderes Kamerasys-tem eingesteckt, wird diese ebenfalls erkannt. Der auszuführende Job wird von der Speicherkarte gele-sen und nicht mehr vom internen Speicher.

8.7 Systemzeit einstellenDie Echtzeituhr des Geräts ist kondensatorgepuffert. Bei der ersten Inbetriebnahme oder nach mehr-wöchiger Trennung von der Stromversorgung ist die Systemzeit neu zu setzen.Optionen für die Einstellung der Systemzeit:– Verwendung der Software CCS. Dabei wird die Systemzeit des PC, auf dem die Software CCS aus-

geführt wird als neue Systemzeit auf das Kamerasystem übertragen.– Verwendung der Protokolle Telnet, Telnt-XML oder Modbus. Bei dieser Methode können die Zeit-

und Datumswerte vorgegeben werden .

8.8 Hinweise für den Betrieb

Von den Systemen, die an das Kamerasystem angeschlossenen sind darf keine Gefahr ausgehen.

Die Überschreitung des zulässigen Temperaturbereichs wird durch die interne Elektronik erkannt undführt zu einem Fehlerstatus.

Eine weitere Erwärmung über diesen Punkt hinaus kann zu unkontrollierten Fehlfunktionen führen.• Zulässigen Temperaturbereich einhalten è 11.1 Technische Daten, mechanisch.

Inbetriebnahme

42 Festo — SBRD — 2019-08a

8.9 Siemensstern

Fig. 12 Siemensstern

Der hier abgebildete Siemensstern ist eine hilfreiche Vorlage zur groben Fokuseinstellung.

9 Reinigung und PflegeHINWEIS!

Verschmutztes und verkratztes Objektiv.Ein verschmutztes und verkratztes Objektiv kann zu optischen Fehlern führen.• Objektiv nicht verkratzen.• Keine scheuernden Reinigungsmittel benutzen.

– Zur Reinigung die Betriebsspannung abschalten.– Bei Verschmutzungen oder Ablagerungen das Objektiv mit einem weichen Lappen und schonen-

dem Reinigungsmittel reinigen.– Reinigungsmedien sind alle werkstoffschonenden Medien.

10 Störung

10.1 Diagnose und FehlerbehandlungFolgende Möglichkeiten stehen zur Diagnose zur Verfügung:– Software CCS kann Betriebszustände und Fehlermeldungen der genutzten Kamerasysteme anzei-

gen è Hilfe zu CCS.

Reinigung und Pflege


– LED [Run], LED [ERROR], LED [Net], LED [Mod], LED [Speed] und LED [Link/Traffic] an der Anschluss-seite der Steuerung SBRD-Q (è Fig.7) liefern die im folgenden Abschnitt aufgeführten Informatio-nen.

10.1.1 StatusanzeigeDie optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über Status-LED.

LED Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung

LEDleuchtetgrün

Gerät ist betriebsbereit –

LEDleuchtetgelb

Inbetriebnahme läuft.Job-Umschaltung läuft.

Warten, bis die Inbetriebnahme- oder Job-Umschal-tung abgeschlossen ist.

LED istaus

Unbestimmter Zustand,z. B. Betriebsspannungliegt nicht an.

Stromversorgung der Elektronik überprüfen.

Tab. 17 LED [Run]


LEDleuchtetrot

Fehler –

LED istaus

kein Fehler –

Tab. 18 LED [ERROR]


LED blinktrot

PROFINET Identifikation Konfigurationswerkzeuge für das PROFINET-Protokollbieten die Möglichkeit, diese LED zur Identifikationblinken zu lassen.

Tab. 19 LED [Net]

LED [Mod]Reserviert

Störung

44 Festo — SBRD — 2019-08a

1 LED [Speed] 2 LED [Speed]

Fig. 13 LED [Speed]

LED Zustand Beschreibung

LEDleuchtetgrün

1 GBit/s

LED istaus

100 MBit/s

LED blinktgrün

Geschwindigkeit ETH-Verbindung

10 MBit/s

Tab. 20 LED [Speed], Anschlüsse [X8] und [X10]

Störung


1 LED [Link/Traffic] 2 LED [Link/Traffic]

Fig. 14 LED [Link/Traffic]

Die LED [Link/Traffic] wird unabhängig von der Link-Geschwindigkeit aktiviert, wenn eine ETH-Verbin-dung besteht. Werden Daten gesendet oder empfangen, erlischt diese LED kurz. Im Betrieb wird somitein aktiver Datenverkehr durch unregelmäßiges Blinken der LED signalisiert.

LED Zustand Beschreibung

LED istaus

Kein Link

LEDleuchtetgrün

Link

LED blinktgrün

ETH-Verbindung

Traffic

Tab. 21 LED [Link/Traffic], Anschlüsse [X8] und [X10]

10.2 Störungsbeseitigung

Problem Ursache Maßnahme

Betriebsspannung fehlt. Betriebsspannung einschalten.

Betriebsspannung ist unterhalbder zulässigen Toleranz.

Toleranzen einhalten.

Gerät liefert keine Auswertun-gen.

Gerät ist im Konfigurationsmo-dus.

Konfigurationsmodus in Softwa-re CCS beenden.

Störung

46 Festo — SBRD — 2019-08a


Job-Konfiguration ist nicht kor-rekt.

Job-Konfigurator mit SoftwareCCS prüfen.

Trigger-Signal fehlt oder hatfalsche Priorität.

Trigger-Signal prüfen.

Gerät liefert keine Auswertun-gen.

Hardware-Fehler Servicefall

Teiletyp ist falsch

Job ist nicht korrekt.

Diagnose des Vorgangs mitSoftware CCS.

Auswertungen des Geräts lie-fern nur Aufnahmen mit Gesam-tergebnis nicht OK.

Job-Parameter ist nicht korrekt. Job-Konfiguration mit SoftwareCCS prüfen.

elektromagnetische Störungaus der Umgebung durch nichtCE-konforme Geräte

– Störquelle abstellen.– Fachgerechte, niederimpe-

dante Schirmauflegung derAnschlussleitungen des Ka-merasystems kontrollieren.

– Ein eigenes Netzteil nur fürdas Kamerasystem verwen-den.

– Funktionserdungsanschlüs-se gemäß Anleitung ver-drahten.

Firmware des Geräts bleibt hän-gen.

Spannungsversorgung nichtkonstant oder Leistung desNetzteils nicht ausreichend.

– Spannungsversorgung nachVorgabe sicherstellen.

– Netzteil mit ausreichenderLeitungsreserve verwenden.

– Parallele Verbraucher über-prüfen.

Gerät wurde bewegt, z. B. durchVibrationen an der Maschi-ne/Anlage.

– Montage prüfen.– Vibrationen reduzieren.

Objekt bewegt sich zu schnell. Belichtungszeit reduzieren.

Motiv liegt außerhalb des Fo-kusbereichs.

– Mindestabstand in Abhän-gigkeit des Objektivs undder Kamera einhalten.

– Gegebenenfalls Distanzringzwischen Kamera und Ob-jektiv einsetzen.

Bild der Auswertung ist verwa-ckelt oder unscharf.

Objekt ist nicht fokussiert. Objektiv fokussieren.

Störung



Optischer Fehler im Bild der Ka-mera

Objektiv oder Schutzscheibe istverschmutzt.

Router muss die Multicastadres-se 239.255.2.3 weiterleiten. Ge-gebenenfalls den Systemadmi-nistrator fragen.

Netzwerk blockiert den Daten-verkehr.

Router muss die Multicastadres-se 239.255.2.3 weiterleiten. Ge-gebenenfalls den Systemadmi-nistrator fragen.

Netzwerkeinstellungen passennicht zueinander.

– Überprüfung der IP undSub-Net-Maske des Gerätsund des PC.

– Überprüfung der Einstellun-gen der dazwischen liegen-den Netzwerkkomponentenwie Router usw.

Keine Verbindung im Netzwerk – Überprüfung, ob Netzwerk-kabel korrekt verbundensind.

– Überprüfung der Span-nungsversorgung der da-zwischen liegenden Netz-werkkomponenten wie Rou-ter usw.

Firewall des PC oder des Netz-werks lässt keine Verbindungzu.

Programm oder Ports in Firewallfreigeben.

Netzwerkkarte des PC ist deakti-viert, z. B. bei Notebook ohneStromversorgung.

Windowseinstellungen anpas-sen è Energieoptionen.

Gerät ist bereits mit anderemProgramm/Benutzer verbunden.

Andere Verbindung trennen.

Software CCS kann keine Ver-bindung zum Kamerasystemaufbauen.

Ursache ist nicht erkennbar. Gerät zurücksetzen. Stromver-sorgung aus- und wieder ein-schalten.

Windows-Fehlermeldung zu wenig freier virtueller Spei-cher

Systemvoraussetzungen einhal-ten è Hilfe zu CCS.

Tab. 22 Störungsbeseitigung

Störung

48 Festo — SBRD — 2019-08a

11 Technische Daten

11.1 Technische Daten, mechanisch

Steuerung SBRD-Q

Abmessungen Länge x Breite xHöhe

[mm] 106 x 130 x 60

mit HutschieneBefestigungsart

mit Durchgangsbohrung für Schraube M4

Produktgewicht [g] 315

CE-Zeichen (siehe Konformitäts-erklärung)

nach EU-EMV-Richtlinie

Spannungsversorgung, zulässi-ge Leitungslänge

[m] < 30

Funktionserde, Anschluss M4

Schnittstelle digitale Ein-/Ausgänge

Anschlussart Steckverbinder

Eingänge 12x

Ausgänge 8x

Eingänge, zulässige Leitungs-länge

[m] < 30

Ausgänge, zulässige Leitungs-länge

[m] < 30

Schnittstelle Kamera

Anschlussart 2x Dose

Anschlusstechnik USB-kompatibel, Typ A 3.0

Hinweis ausschließlich die von Festo als Zubehör ausgewiesenenLeitungen verwenden è www.festo.com/catalogue

Schnittstelle Ethernet

Anschlussart Dose

Pole/Adern 8x

Temperatur

Lager [°C] –20 … +70

Umgebung [°C] –5 … +50

Technische Daten


http://www.festo.com/catalogue

Steuerung SBRD-Q

Immission/Emmission

Schutzart IP20

Relative Luftfeuchtigkeit [%] 95

Korrosionsbeständigkeitsklasse [KBK] 0

Störfestigkeit Industrieumgebung nach EN 61000-6-2:2005

Störaussendung Industrieumgebung nach EN 61000-6-4:2007+ A1:2011

Schwing-/Schockfestigkeit

Schwingfestigkeit Schärfegrad 2 nach EN 60068 und FN 942017

Schockfestigkeit Schärfegrad 2 nach EN 60068 und FN 942017

Dauerschockfestigkeit Schärfegrad 2 nach EN 60068 und FN 942017

Werkstoffe

Gehäuse PA6 verstärkt, PA-6-GB20, GF10/LG-K2

Tab. 23 Technische Daten, mechanisch: Steuerung SBRD-Q

Kamerakopf SBPB SBPB-R2 SBPB-R5 SBPB-R9

Abmessungen Länge x Breite xHöhe

[mm] 29 x 29 x 49

Befestigungsart Befestigungsbausatz


CE-Zeichen, siehe Konformitäts-erklärung

nach EU-EMV-Richtlinie

Objektivbefestigung C-Mount

Sichtfeld abhängig vom gewählten Objektiv

Schnittstelle USB-kompatibel

Anschlussart Dose

Befestigungsart Schraubverriegelung

Pole/Adern 10x

Schnittstelle digitale Ein-/Ausgänge

Funktion ohne Funktion

Anschlussart Dose

Befestigungsart Schraubverriegelung

Pole/Adern 8x

Technische Daten

50 Festo — SBRD — 2019-08a


Eingänge 1x

Ausgänge 1x

Temperatur

Lager [°C] –20 … +60

Umgebung [°C] 0 … +40

Immission/Emmission

Schutzart IP30

Hinweis zur Schutzart in montiertem Zustand

Relative Luftfeuchtigkeit [%] 20 … 80

Korrosionsbeständigkeitsklasse [KBK] 2

Störfestigkeit EN 61000-6-2:2005

Störaussendung EN 61000-6-3:2007 +A1:2011

Umgebungsbedingungen trocken, Abschirmung vor externen Fremdlichteinflüs-sen, möglichst saubere Umgebungsluft

Schwing-/Schockfestigkeit

Schwingfestigkeit Schärfegrad 2 nach EN 60068 und FN 942017

Schockfestigkeit Schärfegrad 2 nach EN 60068 und FN 942017

Elektronik

Arbeitsabstand abhängig vom gewählten Objektiv

Sensorgröße [Zoll] 1/1,8 2/3

Seitenverhältnis 5:4 4:3 5:4

Belichtungszeit 9 µs …

2000 ms20 µs …

10000 µs27 µs …

999 ms

Pixelgröße [mm] 0,0053 0,0045 0,00345

Werkstoffe

Gehäuse Aluminium-Knetlegierung, eloxiert27 µs … 999 ms

Tab. 24 Technische Daten, mechanisch: Kamerakopf SBPB

Ausprägung Schärfegrad (SG)

Belastung Schwingung

Frequenzbereich [Hz] Beschleunigung [m/s2] Auslenkung [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

Technische Daten


Ausprägung Schärfegrad (SG)

2 … 8 2 … 8 – – ±3,5 ±3,5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0,15 ±0,35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

Belastung Schock

Beschleunigung [m/s2] Dauer [ms] Schocks je Richtung

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

Belastung Dauerschock

Beschleunigung [m/s2] Dauer [ms] Schocks je Richtung

±150 6 1000

Tab. 25 Ausprägung Schärfegrad (SG)

Verbindungsleitung NEBC

Leitungsbezeichnung ohne Schildträger


Elektrischer Anschluss 1

Funktion Feldgeräteseite


Anschlusstechnik USB-kompatibel, Typ B 3.0 micro

Bauform eckig

Kabelabgang gerade

Pole/Adern 10x

Belegte Pole/Adern 9x

Anziehdrehmoment [Nm] 0,4

Toleranz Anziehdrehmoment [%] ± 20

Elektrischer Anschluss 2

Funktion Steuerungsseite


Anschlusstechnik USB-kompatibel

Bauform eckig

Technische Daten

52 Festo — SBRD — 2019-08a

Verbindungsleitung NEBC

Kabelabgang gerade

Pole/Adern 9x

Belegte Pole/Adern 9x

Tab. 26 Technische Daten, mechanisch: Verbindungsleitung NEBC

11.2 Technische Daten, elektrisch

Steuerung SBRD-Q

Schutz gegen direktes und indi-rektes Berühren

PELV

Nennbetriebsspannung [V] 24

Zulässige Spannungsschwan-kungen

[%] ± 10

Leistungsaufnahme 24 V [W] 20

Stromaufnahme bei unbelaste-ten Ausgängen

[mA] < 300 nominal bei 24 V DC

Schnittstelle Ein-/Ausgänge

Funktion 2x Digitaleingang mit integriertem Pull-up-Widerstand,10x Digitaleingang, 8x Digitalausgang, Spannungsver-sorgung, Ground

Schaltpegel [V] 0-Signal: £ 11-Signal: £ 10

Hinweise zu Schaltpegel1) [V] 0-Signal: £ 11-Signal: ³ 8

Digitale Eingänge

Schaltlogik PNP (plusschaltend)

Statusanzeige LED

Nennbetriebsspannung DC Last [V] 24

Hinweise 2 der 12 Eingänge mit integriertem Pull-up-Widerstand

Digitale Ausgänge

Ausgangsstrom [mA] 450

Schaltlogik PNP (plusschaltend)

Statusanzeige LED

Kontakt Transistor

Technische Daten


Steuerung SBRD-Q

Kurzschlussfestigkeit ja

Schnittstelle Kamera

Funktion ausschließlich Kommunikation mit Kamera

Schnittstelle Ethernet

Funktion Diagnose, Programmierung

Anschlusstechnik RJ45

Protokoll TCP/IP

Datenübertragungsgeschwin-digkeit

[MBit/s] 10/100/1000

Schnittstelle Feldbus

Funktion PROFINET

Karteneinschub

Speicherkarte micro SD

Speicherkapazität [GB] £ 32

Dateisystem FAT32

1) Für integrierten Pull-up-Widerstand

Tab. 27 Technische Daten, elektrisch: Steuerung SBRD-Q


Sensorauflösung [Pixel] 1280 x 1024(SXGA)

1600 x 1200(UXGA)

2456 x 2054(5Mpix)

Schnittstelle USB-kompatibel

Funktion Spannungsversorgung, Kommunikation

Anschlusstechnik USB-kompatibel, Typ B 3.0 micro

Nennbetriebsspannung [V] 5

Zulässige Spannungsschwan-kungen

[%] ± 5

Stromaufnahme bei unbelaste-ten Ausgängen

[mA] £ 300 £ 300 £ 600

Elektrische Leistungsaufnahme [W] 1,3 … 1,5 2,3 … 3

Schnittstelle Ein-/Ausgänge

Anschlusstechnik HR25, Hirose HR25-7TR-8PA (73)

Schalteingang Optokoppler

Technische Daten

54 Festo — SBRD — 2019-08a


Schaltpegel 0-Signal: £ 1 V1-Signal: £ 5 V … 24 V

Minimaler Eingangswiderstand [kOhm] 3

Spannungsbereich [V] £ 30

Trigger Pulsweite [µs] ³ 10

Trigger Flankensteilheit [V/ms] ³ 35

Duchschlagsspannung [V] £ 50

Eingangsstrom [mA] £ 10

Schaltausgang Optokoppler

Ausgangsstrom, kurzzeitig [mA] £ 500

Ausgangsstrom, dauerhaft [mA] 150

Ausgangsspannung [V] £ 30

Durchschlagsspannung [V] £ 50

Transistorverlustleistung [mW] £ 125

Kurzschlussfestigkeit nein

Elektronik

Sensortypen SBPB- … B Monochrom, SBPB- … C Farbe

Sensorart CMOS Global-Shutter

Bildrate, Vollbild [fps] 60 36

Binning Factor 2 –

Subsampling Factor – 2, 4, 6, 8, 16

Tab. 28 Technische Daten, elektrisch: Kamerakopf SBPB

12 Fehlermeldungen

Name Beschreibung

Allgemeine Fehler

E00 kein Fehler

E121) Übertemperatur

Teachfehler

E20 Fehler im Job, Orientierungen können nicht getrennt werden.

Fehlermeldungen


Name Beschreibung

E21 Fehler im Job, Typen oder Orientierungen können nicht getrenntwerden.

Fehler bei Bilderzeugung

E31 Fehler bei Erzeugung der Bilder.

E34 Verbindung zwischen Steuereinheit und mindestens einer Kamerawurde unterbrochen.

E35 Beim Laden eines Jobs konnte keine passende Kamera gefundenwerden.

Fehler in Jobs oder Job-Parametern

E40 Job kann nicht gelesen/gefunden werden.

E41 Job-Parameter können nicht gelesen/interpretiert werden.

E43 Job ist nicht kompatibel mit Firmware. Mindestens eine der folgen-den Prüfungen wurden nicht bestanden:– Job darf mit Firmware-Version verwendet werden.– Einstellungen der Werkzeuge sind kompatibel zur Firmware-

Version– Einstellungen der protokollbasierten E/A sind kompatibel zur

Firmware-Version.– Benötigte Job-Lizenzen auf Kamerasystem ist vorhanden.

E45 Job konnte nicht aktiviert/geladen werden. Neuer Versuch nach Si-gnal Fehler-Quittieren wird gestartet.

E50 Fehler Spannungsversorgung: Spannungsversorgung an [X1] hatden minimal erlaubten Wert unterschritten.

E51 Überstromfehler: Maximal erlaubter Strom an den Ausgängen wur-de überschritten.

E521) Fehler Spannungsversorgung: Spannungsversorgung an [X5] istnicht vorhanden.

1) Fehler kann konfiguriert werden

Tab. 29 Fehlermeldungen

13 Adresstabelle für Telnet, Telnet-XML und ModbusÜber Telnet kann auf die nachfolgenden Einträge lesend und/oder schreibend zugegriffen werden. DieEinträge besitzen den Zugriffstyp Flagword (FW).

Je nach Programmierumgebung wird Flagword (FW) auch als Merkerwort bezeichnet.

Adresstabelle für Telnet, Telnet-XML und Modbus

56 Festo — SBRD — 2019-08a

13.1 Eingangsregister

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

ErlaubteWerte

Bemerkung

Trigger-Signal R/W 0 uint16 0 oder 1 –

Signal Eingänge-Übernehmen R/W 1 uint16 0 oder 1 –

Signal Fehler-Quittieren R/W 2 uint16 0 oder 1 –

Signal Job-Sichern R/W 3 uint16 0 oder 1 –

nicht verwendet 4 uint16 –




Jobvorwahl Bit 0 R/W 8 uint16 0 oder 1








– Übernahme des vorge-wählten Jobs durchSetzen des SignalsEingänge-Überneh-men.

– Speichern der aktuel-len Job-Konfigurationdurch Setzen des Si-gnals Job-Speichernim vorgewählten Job.

– Die Jobvorwahl ist bi-när codiert (Bit 0 - Bit7).

– Wertebereich (dezi-mal) 1 - 255. Beim Le-sen wird die aktuellverwendete Jobnum-mer zurückgeliefert.

Tab. 30 Eingangsregister

13.2 Ausgangsregister

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Betriebsbereit R 16 uint16

Ergebnis Ausgabe OK R 17 uint16

Ergebnis Ausgabe nicht OK R 18 uint16



Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Ergebnis Ausgabe richtig orien-tiert

R 19 uint16

Ergebnis Ausgabe falsch orien-tiert

R 20 uint16

Konfigurationsmodus R 21 uint16

Warnung R 22 uint16

Fehlerzustand R 23 uint16

Erkannter Teiletyp Bit 0 R 24 uint16

Erkannter Teiletyp Bit1 R 25 uint16







Unabhängig vom Job-Parameter Aus-gangsmodul Format.Erkannter Teiletyp ist binär codiert (Bit0 bis Bit 7):00000000 = Teiletyp 100000001 = Teiletyp 2…

11111111 = Teiletyp 256

Tab. 31 Ausgangsregister

13.3 Schnellzugriff auf Ein- und Ausgangsregister

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

ErlaubteWerte

Bemerkung

Schnellzugriff auf erkanntenTeiletyp

R 32 uint16 Entspricht Flagword 24 bis31

Schnellzugriff auf Jobvorwahl R/W 33 uint16 1 bis 255beimSchreiben

Entspricht Flagword 8 bis15. Zur Übernahme mussanschließend das SignalEingänge-Übernehmenoder das Signal Job-Spei-chern gesetzt werden.Beim Lesen wird die aktu-ell verwendete Jobnummerzurückgeliefert.

Tab. 32 Schnellzugriff auf Ein- und Ausgangsregister


58 Festo — SBRD — 2019-08a

13.4 Erweiterter Systemstatus/Systeminformation

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Fehler Code des aktuellen Feh-lers

R 100 uint16 0 = kein FehlerX = Fehlernummerè 12 Fehlermeldungen.

Fehler Code der aktuellen War-nung

R 101 uint16 0 = kein FehlerX = Fehlernummerè 12 Fehlermeldungen.

Gerätetyp R 102 uint16 SBRD: 714

Version der Firmware Major R 103 uint16 z. B. Version 3.2.0.9:high byte = 3, low byte = 2

Version der Firmware Minor R 104 uint16 z. B. Version 3.2.0.9:high byte = 3, low byte = 9

Verbindung zum PC R 130 uint16 0 = Gerät ist nicht mit dem PC verbun-den1 = Gerät ist z. B. mit Software CCSverbunden

Tab. 33 Erweiterter Systemstatus/Systeminformation

13.5 Systemzeit des Geräts

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

ErlaubteWerte

Bemerkung

Datum – Jahr R/W 150 uint16 2000 bis9999

Datum – Monat R/W 151 uint16 1 bis 12

Datum – Tag R/W 152 uint16 1 bis 31

Zeit – Stunden R/W 153 uint16 0 bis 23

Zeit – Minuten R/W 154 uint16 0 bis 59

Zeit – Sekunden R/W 155 uint16 0 bis 59

Die Echtzeituhr des Gerätsist kondensatorgepuffert.Nach mehrwöchiger Tren-nung von der Stromversor-gung ist die Systemzeitneu zu setzen.

Tab. 34 Systemzeit



13.6 Gesamttoleranz des Typs im aktuellen Job

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

ErlaubteWerte

Bemerkung

Teiletyp 0 R/W 200 uint16 0 bis 20
















Um geänderte Werte dau-erhaft zu speichern: Kom-mando STOREPRG ausfüh-ren.

Tab. 35 Gesamttoleranz des Typs im aktuellen Job

13.7 Basis-Ergebnisse der letzten Prüfung

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Jobname R 234 byte (32) Name des Jobs der letzten Prüfung

Verwendeter Job R 250 uint16 1 … 255

Verwendeter Modus R 251 uint16 0 = Teach, 2 = Auto

Erkannter Teiletyp R 252 uint16 1 … 16

Erkannte Orientierung R 253 uint16 1 … 18

Run-Modus:– Erkennungsgüte

R 254 uint16 Run-Modus:– Erkennungsgüte 0 … 999– Aufnahme mit Gesamtergebnis OK

0 … 100


60 Festo — SBRD — 2019-08a

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

– Aufnahme mit Gesamtergebnisnicht OK > 100

Orientierungsgüte R 255 uint16 Orientierungsgüte

Verwendete Gesamttoleranz R 256 uint16 verwendete Gesamttoleranz für Prü-fung des Teils

Teile-Nr. Low-Word (LSW) R 257 uint16

Teile-Nr. High-Word (MSW) R 258 uint16

Teilenummer ist mit 32 Bit binär co-diert und auf 2 FW verteilt:FW257 = 1 Bit 1 … 16 (LSW)FW258 = 1 Bit 17 … 32 (MSW)Beispiel:Teilenummer 500.000FW257 = 1010 0001 0010 0000FW258 = 0000 0000 0000 0111

Datum – Jahr der Aufnahme R 259 uint16 bei Trigger-Signal

Datum – Monat der Aufnahme R 260 uint16 bei Trigger-Signal

Datum – Tag der Aufnahme R 261 uint16 bei Trigger-Signal

Datum – Stunden der Aufnahme R 262 uint16 bei Trigger-Signal

Zeit – Minuten der Aufnahme R 263 uint16 bei Trigger-Signal

Zeit – Sekunden der Aufnahme R 264 uint16 bei Trigger-Signal

Verarbeitungszeit R 265 uint16 Verarbeitungszeit des Teils in ms abTrigger-Signal, bis maximal 32 s

Anzahl aller verwendeten Merk-male

R 266 uint16 Anzahl aller Merkmale, die zuvor in derSoftware CCS im gewählten Job für diePrüfung von Objekten konfiguriertwerden è Job-Navigator, Schritt 4,Prüfung vorbereiten bzw. Job-Naviga-tor, Schritt 5, Objekte prüfen.

Anzahl Merkmale, die im Ergeb-nis-Flagword definiert sind

R 267 uint16 Es werden nur Merkmale berücksich-tigt, die zuvor in der Software CCS imgewählten Job für die Ausgabe von Er-gebnis Flagwords konfiguriert wurdenè Job-Navigator, Schritt 6, E/A konfi-gurieren, Auswahl Ergebnis Flagwords.



Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Zusammenfassung der Merk-malsergebnisse

R 300-315

uint16 Ergebnisse von bis zu 256 Merkmalenwerden auf Bit-Ebene zu je 16 Bit (= 1Flagword) zusammengefasst.Merkmalsergebnis:0 = nicht OK, 1 = OKEs werden nur Mermalsergebnisse be-rücksichtigt, die zuvor in der SoftwareCCS im gewählten Job für die Ausgabevon Ergebnis Flagwords konfiguriertwurden è Job-Navigator, Schritt 6, E/Akonfigurieren, Auswahl Ergebnis Flag-words.

Tab. 36 Basis-Ergebnisse der letzten Prüfung

13.8 Frei verwendbare Flagwords (nicht remanent)

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Freie Flagwords (nicht rema-nent)

R/W 320-383

uint16 Flagwords sind 16-Bit-Speicherstellen,denen standardmäßig keine Funktiona-lität zugeordnet ist. Flagwords werdenim Arbeitsspeicher des Kamerasystemsabgelegt, aber nicht dauerhaft gespei-chert. Beim Abschalten der Spannungs-versorgung gehen die Daten in diesenFlagwords verloren.

Tab. 37 Frei verwandbare Flagwords (nicht remanent)

13.9 Kameras konfigurierenDie Adressierung der Kameras ist in Abschnitte zusammengefasst. Die Abschnitte beginnen bei Flag-word 1000 und sind um jeweils 500 versetzt.– Abschnitt der 1. Kamera beginnt bei 1000.– Abschnitt der 2. Kamera beginnt bei 1500.Die Abschnitte haben dieselbe Struktur, jeweils um 500 versetzt.

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Belichtungszeit R/W 1000 double64 Belichtungszeit der Kamera 1 in Mi-krosekunden.


62 Festo — SBRD — 2019-08a

Name Read/-Write

FW Werte-Typ

Bemerkung

Verstärkung R/W 1004 uint16 0 … 100

Sichtfeldbereich links R/W 1005 uint16 Sichtfeldbereich vom linken Sen-sorrand in Pixel.

Sichtfeldbereich unten R/W 1006 uint16 Sichtfeldbereich vom unteren Sen-sorrand in Pixel.

Sichtfeldbereich Breite R/W 1007 uint16 Breite des Sichtfeldes in Pixel

Sichtfeldbereich Höhe R/W 1008 uint16 Höhe des Sichtfeldes in Pixel.

Tab. 38 Kameras konfigurieren

Werden beim Schreiben keine gültigen Werte angegeben, wird der nächstgelegene gültige Wert ge-setztSchreibzugriffe werden nur auf die Daten im RAM durchgeführt. Um die geänderten Werte remanentzu speichern, ist das Kommando STOREPRG auszuführen. Die Lese- und Schreibzugriffe sind nur aufangeschlossene und dem aktuellen Job zugewiesene Kameras möglich.

13.10 Merkmale – Ergebnisse der letzten PrüfungDie Adressierung der Merkmale ist in Abschnitte zusammengefasst. Die Abschnitte beginnen bei Flag-word 10000 und sind um jeweils 100 versetzt.– Abschnitt der ersten Merkmalswerte beginnt bei 10000.– Abschnitt der zweiten Merkmalswerte beginnt bei 10100.Die Anzahl und die Reihenfolge der zur Verfügung stehenden Merkmalsabschnitte richtet sich nach ei-ner im Job enthaltenen protokollbasierten E/A vom Typ Ergebnis Flagwords. Zur Konfiguration wird mitHilfe der Software CCS dem Job die protokollbasierte E/A Ergebnis Flagwords hinzugefügt und an-schließend die gewünschten Merkmale zugeordnet è Job-Navigator, Schritt 6, E/A konfigurieren,Auswahl Ergebnis Flagwords. Die Anzahl der tatsächlich verwendeten Merkmale ist in Flagwords 267enthalten è Tab. 36 Basis-Ergebnisse der letzten Prüfung.

Für jedes Merkmal enthält das jeweilige Flagword Valid-Flag die Information, ob das Merkmal bei derPrüfung tatsächlich berechnet werden konnte.Bei einer sehr großen negativen Zahl als Ergebnis des Merkmals ist die Berechnung des Merkmalswahrscheinlich fehlgeschlagen. Eine Abfrage des Valid-Flags erübrigt sich.

Name Read/-Write

FW1) Werte-Typ Bemerkung

Merkmalswert R 10000 double64

Toleranz R 10004 double64 verwendete Toleranz für Merkmal(inklusive Toleranzfaktor).



Name Read/-Write

FW1) Werte-Typ Bemerkung

Merkmalswert, transformiert R 10008 double64 transformierter Mermalswert, z. B.nach Koordinatentransformation

Merkmalswert als Text R 10012 byte[64] Merkmalswert als Zeichenkette

Werkzeugname R 10044 byte[32] vom Benutzer vergebener Name(gegebenenfalls abgeschnitten).

Merkmalsname R 10060 byte[32] fester Merkmalsname (gegebe-nenfalls abgeschnitten).

Valid-Flag R 10076 uint16 – 1 = Merkmal konnte berech-net werden

– 0 = Berechnung schlug fehl

Mermalstyp R 10077 int16 ID des Merkmalstyp

Abweichung R 10078 int16 Abweichung (-32000 … 32000),Abweichung mit GesamtergebnisOK = -100 … 100

Merkmalswert, Vorkomma R 10079 int16 Vorkommastellen des Merkmals-wert als Ganzzahl– Wert maximal: 32767– Wert minimal: 32768

Merkmalswert, Nachkomma R 10080 uint16 Nachkommastellen des Merkmals-wert x 10000 als Ganzzahl2).

Valid-Flag vom transferiertenMerkmalswert

R 10081 uint16 Verwendung z. B. nach Koordina-tentransformation– 1 = Merkmalswert, transfor-

miert konnte berechnet wer-den

– 0 = Berechnung schlug fehl

Merkmalsbeschreibung R 10082 uint16 ID der Merkmalsbeschreibung

Merkmalsbeschreibung vomtransformierten Merkmalswert

R 10083 uint16 ID der Merkmalsbeschreibungvom transformierten Merkmals-wert

1) Beispiel für den Abschnitt der ersten Merkmalswerte ab Flagword 10000.2) Beispiel: 0,99 wird als 9900 abgelegt.

Tab. 39 Merkmale - Ergebnisse der letzten Prüfung

Die zur Verfügung stehenden Merkmale sind vom Job und der Firmwareversion des Geräts abhängig.


64 Festo — SBRD — 2019-08a

13.11 Job-Parameter

Name Read/-Write

FW Werte-Typ Erlaubte Werte

Job-Parameter R/W 7000 uint16 è dynamische Hilfe im FensterJob-Parameter der Software CCS.

Tab. 40 Job-Parameter

14 AnhangIm Kamerasystem sind immer diese PROFINET-Module verfügbar è Tab. 15 PROFINET Module.Auf Seiten einer SPS als PROFINET-Master kann frei gewählt werden, welche Module verwendet wer-den sollen. Der Inhalt der Datenmodule Data_8 - Data_512 kann in der Software CCS durch die Konfi-guration eines protokollbasierten E/A für PROFINET festgelegt werden.

Telegrammbeschreibungen für PROFINET

Modul 1: Control - Von Steuerung an SBRD-QDas Control Modul ist aus Sicht des Kamerasystems ein Eingangsmodul.

Byte Po-sition inModul

Größe[Byte]

Name Datentyp Bit Positi-on in Byte

Bedeutung

Reset Error 1 Bit 0 Quittiert den Fehler-Modus. Wenn dieFehlerquelle beseitigt wurde, befindetsich die SBRD-Q wieder im Run-Mo-dus.

Reserve 1 Bit 1 –

Trigger 1 Bit 2 Löst eine Bildaufnahme mit anschlie-ßender Bildverarbeitung aus.

Change Job 1 Bit 3 Löst einen Jobwechsel aus. Die neueJobnummer ist in Byte Position 2 (Job-nummer) festgelegt.

0

Reserve 4 Bit 4 … 7 –

1 Reserve 1 Byte – –

2

3

Jobnumber 1 Byte – Jobnummer, die bei einem Jobwechselals aktueller Job verwendet wird.

Tab. 41 Modul 1: Control - Von Steuerung an SBRD-Q

Modul 2: Status - Von SBRD-Q an SteuerungDas Status Modul ist aus Sicht des Kamerasystems ein Ausgangsmodul. Es enthält die aktuellen Sta-tusinformationen vom Gerät und der letzten Bildverarbeitungsauswertung.

Anhang



Größe[Byte]


Bedeutung

Ready 1 Bit 0 Wird gestzt, wenn die SBRD-Q fürneue Bildverarbeitungsoperationenbereit ist. Wird zurückgesetzt, wenndie SBRD-Q, z. B. mit Bildverabei-tungsoperationen beschäftigt ist.Während das Ready-Bit inaktiv ist,wird kein Trigger akzeptiert.

Reserve 1 Bit 1 –

Trigger Ack-nowledge

1 Bit 2 Bestätigung Trigger des Bit Trigger imControl Modul. Die Bestätigung Trig-ger wird als Antwort auf das Zurück-setzen des Bit Trigger zurückgesetzt.Wurde der Trigger nicht ausgeführt,bleibt das Bit Bestätigung Trigger ge-löscht.

Change JobAcknowledge

1 Bit 3 Bestätigung Job-Wechsel des Bit Job-Wechsel im Control Modul. Die Bestä-tigung Job-Wechsel wird als Antwortauf das Zurücksetzen des Bit Job-Wechsel zurückgesetzt. Wurde derJobwechsel nicht ausgeführt, bleibtdas Bit Bestätigung Job-Wechsel ge-löscht.

0


1 Detected Ty-pe

1 Byte – Erkannte Typ-Nummer der Bildverar-beitungsoperationen.

Quality OK 1 Bit 0 Gesamtergebnis der Bildverarbei-tungsoperationen liefert OK.

Quality NotOK

1 Bit 1 Gesamtergebnis der Bildverarbei-tungsoperationen liefert nicht OK.

OrientationOK

1 Bit 2 Orientierungserkennung der Bildver-arbeitungsoperationen liefert OK.

2

6

OrientationNot OK

1 Bit 3 Orientierungserkennung der Bildver-arbeitungsoperationen liefert nichtOK.

Anhang

66 Festo — SBRD — 2019-08a


Größe[Byte]


Bedeutung

Warning 1 Bit 4 SBRD-Q befindet sich im Warnung-Modus.

ERROR 1 Bit 5 SBRD-Q befindet sich im Fehler-Mo-dus.

2


3 Job Number 1 Byte – Aktuelle Job-Nummer

4 IMAGE ID 1 Byte – Fortlaufende Aufnahmenummer(0-255). Wird bei jedem Trigger-Si-gnal erhöht.Die IMAGE ID wird unabhängig vonder Triggerquelle erhöht.


Trigger Mode 1 Bit 4 0 = getriggert1 = freilaufend

Reserve 1 Bit 5 –

OperationMode

1 Bit 6 0 = Konfigurationsmodus1 = Run-Modus

5

6

Reserve 1 Bit 7 –

Tab. 42 Modul 2: Status - Von SBRD-Q an Steuerung

Modul 3 - 9: Data_8 - Data_512 - Von SBRD-Q an SteuerungDie Daten Module Data_8 - Data_512 sind aus Sicht des Kamerasystems Ausgangsmodule.Die Daten Module Data_8 - Data_512 müssen in der Software CCS durch das Anlegen eines protokoll-basierten E/A für PROFINET konfiguriert werden, um verwendet werden zu können.

Es kann in jedem Job nur ein protokollbasiertes E/A für PROFINET konfiguriert werden.Die Datenmenge, die im prtokollbasierten E/A festgelegt wurde, bestimmt das Daten Modul, welchesalle Daten vollständig übernehmen kann.

Das Kamerasystem befüllt die Daten Module Data_8 - Data_512 bis zur erlaubten Kapazität. Stehenmehr Daten zur Verfügung, als ein entsprechendes Daten Modul aufnehmen kann, wird das Result Da-ta Overrun Bit in dem entsprechenden Modul gesetzt.

Anhang


Data_8 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung

0 IMAGE ID 1 Byte – Fortlaufende Aufnahmenummer(0-255), die bei jedem Trigger erhöhtwird

Result DataOverrun

1 Bit 0 Ergebnisdaten wurden abgeschnitten.0 = Daten im Data-Bereich (Byte Po-sition 2) sind gültig. 1 = Daten wur-den abgeschnitten.

1


2

10

Data 8 Byte – Ergebnis-Daten der Bildverarbei-tungsoperationen. Dieser Datenbe-reich ist benutzerdefiniert und wirdbei der Job-Konfiguration festgelegt.

Tab. 43 Data_8 Modul

Data_16 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung

0 IMAGE ID 1 Byte – Fortlaufende Aufnahmenummer(0-255), die bei jedem Trigger erhöhtwird.

Result DataOverrun


1


2

18

Data 16 Byte – Ergebnisdaten der Bildverarbeitungs-operationen. Dieser Datenbereich istbenutzerdefiniert und wird bei derJob-Konfiguration festgelegt.


Anhang

68 Festo — SBRD — 2019-08a

Data_32 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung

0 IMAGE ID 1 Byte – Fortlaufende Aufnahmenummer(0-255), die bei jedem Trigger erhöhtwerden.

Result DataOverrun


1


2

34



Data_64 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung


Result DataOverrun


1


2

66



Anhang


Data_128 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung


Result DataOverrun


1


2

130



Data_256 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung

0 258 IMAGE ID 1 Byte – Fortlaufende Aufnahmenummer(0-255), die bei jedem Trigger erhöhtwird.

Result DataOverrun


1

Reserve 7 Bit 1 … 7 1 … 7

2 Data 256 Byte – Ergebnisdaten der Bildverarbeitungs-operationen. Dieser Datenbereich istbenutzerdefiniert und wird bei derJob-Konfiguration festgelegt.


Anhang

70 Festo — SBRD — 2019-08a

Data_512 Modul


Größe[Byte]


Bedeutung


Result DataOverrun


1


2

514



Anhang


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