FAGOR AUTOMATION S.COOP Azionamenti Brushless AC · Rumorosità Come da norma DIN 45635 Resistenza alla vibrazione Supporta 1g nel senso dell’asse e 3g nel senso laterale. Si ricorda

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

AzionamentiBrushless AC

~ Serie MCP ~

Ref.1104

MCP-2/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Titolo Azionamenti Brushless AC. Serie MCP

Tipo di documentazione Descrizione, installazione ed avvio di motori e regolatoridigitali.

Denominazione MAN REGUL MCP (ITA)

Riferimento Ref.1104

Software Versione 01.0x WinDDSSetup Versione 06.2x

Documento elettronico man_mcp.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 144E20500 Arrasate-Mondragó[email protected]

L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta avariazioni dovute a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTO-MATION, S. Coop. si riserva il diritto di modificare il contenuto delmanuale, non essendo tenuta a notificare tali variazioni.

È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coinci-denza per il prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che siastato commesso un errore involontario e perciò non si garantisceuna coincidenza assoluta. In ogni caso, si verifica regolarmentel’informazione contenuta nel documento e si provvede a eseguire lecorrezioni necessarie che saranno incluse in una successiva edita-zione.

Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamenteo in parte, non può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memo-rizzata in un sistema di registrazione dati o tradotta in nessuna lingua,senza autorizzazione espressa di Fagor Automation.

34-943-719200

34-943-771118 (Servizio di Assistenza Tecnica)

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-3/120

GARANZIAGARANZIA INIZIALE

Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12mesi per l'utente finale.

Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utentefinale non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediariodeve comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazionedella macchina tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.

La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data diinstallazione della macchina sul foglio di garanzia.

Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.

FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazionee la vendita del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere finoa un anno posteriore all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia statorimesso il foglio di garanzia. Ciò significa in pratica l'estensione della garanzia a dueanni dall'uscita del prodotto dai magazzini Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviatoil citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo 15 mesi dall'uscita del prodottodai nostri magazzini.

FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suolancio sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.

Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito defi-nito come garanzia.

CLAUSOLE DI ESCLUSIONE

La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanziale spese di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnicoper realizzare la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo digaranzia.

La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallatein base alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causatida incidenti o negligenza e purché non siano state effettuate da personale non auto-rizzato da FAGOR.

Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è impu-tabile al nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in basealle tariffe vigenti.

Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION nonsi rende comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.

CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA

Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il peri-odo di garanzia sia fuori dallo stesso.


DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

Fabbricante Fagor Automation, S.Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (Spagna).

Dichiara: sotto la sua esclusiva responsabilità la conformità del prodotto:

Sistema di regolazione AC Brushless Fagor

composto dai moduli regolatori:

MCP-05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP-30L, MCP-04H, MCP-08H, MCP-16H

e i servomotori asse d’avanzamento:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota: Alcuni caratteri addizionali possono seguire i riferimenti dei modelli sopra indicati. Tuttiloro osservano le Direttive riportate. Tuttavia, l’osservanza si può verificare nell’etichetta dellastessa apparecchiatura.

al quale fa riferimento la presente dichiarazione, alle norme di:

Sicurezza

Compatibilità Elettromagnetica

Ai sensi delle disposizioni delle Direttive Comunitarie 2006/95/EC di Bassa Tensionee 2004/108/CE di Compatibilità Elettromagnetica.

Mondragón, il 1 Luglio 2009

PRESENTAZIONELa Fagor offre un’ampia gamma di azionamenti (motore AC Brushless + regolatoredigitale) per applicazioni da 1,2 a 33,6 N·m, a velocità da 1.200 a 4000 giri/min permotori FXM e da 1,7 e 23,5 N·m a velocità da 2.000 a 6000 giri/min per motori FKM.

Il presente manuale fornisce tutte le informazioni descrittive degli elementi e la guidapasso a passo per l'installazione e la regolazione dell'azionamento.

Se è la prima volta che si esegue l'installazione, leggere l'intero documento.

In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso unoqualsiasi degli uffici sussidiari.

Grazie per aver scelto Fagor.

EN 60204 -1:2006

Sicurezza macchina. Attrezzatura elettrica macchine.Parte 1: Requisiti generali.

EN 61800 -3:2004

Norma di EMC per regolazione.


INDICE GENERALE

MOTORI BRUSHLESS AC, FXM................................................................................7

Introduzione .................................................................................................................7Dimensioni .................................................................................................................11Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................15Caratteristiche del freno .............................................................................................16Riferimento commerciale ...........................................................................................17

MOTORI BRUSHLESS AC, FKM..............................................................................18

Introduzione ...............................................................................................................18Dimensioni .................................................................................................................21Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................24Caratteristiche del freno .............................................................................................25Riferimento commerciale ...........................................................................................26

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................27

Introduzione ...............................................................................................................27Caratteristiche Generali .............................................................................................27Caratteristiche di interfacciamento hardware.............................................................27Caratteristiche interfaccia software ............................................................................28Tipi di posizionamento ...............................................................................................28Dimensioni .................................................................................................................29Dati tecnici..................................................................................................................29Connettori...................................................................................................................30Indicatori (Led) ...........................................................................................................34Pulsanti ......................................................................................................................34Pannello frontale e spine dei connettori .....................................................................35Targhetta caratteristiche ............................................................................................39Riferimento commerciale ...........................................................................................40

INSTALLAZIONE ......................................................................................................41

Considerazioni generali..............................................................................................41Collegamenti elettrici ..................................................................................................42Cablaggio ...................................................................................................................46Collegamento del segnale analogico .........................................................................49Collegamento MCP-PC. Linea seriale RS-232 ..........................................................50Schema dell’armadio elettrico ....................................................................................50Inizializzazione e regolazione ....................................................................................51Interfaccia software ....................................................................................................52Tipi di posizionamento ...............................................................................................52Sintassi dell’editor di tabelle.......................................................................................53Struttura del blocco di posizionamento ......................................................................56Modalità di esecuzione di una tabella ........................................................................58Variabili dello stato di posizionamento .......................................................................61Impostazioni del posizionatore...................................................................................61


PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI ....................................................................66

Notazione utilizzata ....................................................................................................66Gruppo A. Applicazione .............................................................................................68Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili ..........................................................68Gruppo C. Corrente....................................................................................................68Gruppo D. Diagnosi....................................................................................................72Gruppo E. Simulatore encoder...................................................................................74Gruppo G. Generali ....................................................................................................75Gruppo H. Hardware ..................................................................................................77Gruppo I. Ingressi.......................................................................................................77Gruppo K. Monitoraggio .............................................................................................79Gruppo L. Motion Control ...........................................................................................80Gruppo M. Motore ......................................................................................................85Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare...................................................................86Gruppo O. Uscite analogiche e digitali .......................................................................88Gruppo P. Anello di posizione....................................................................................91Gruppo Q. Comunicazione.........................................................................................97Gruppo R. Sensore del rotore ....................................................................................99Gruppo S. Velocità ...................................................................................................100Gruppo T. Coppia e potenza....................................................................................105

REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................106

Notazione utilizzata ..................................................................................................106

MESSAGGI DI ERRORE.........................................................................................107

AVVISI .....................................................................................................................114

ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI. IDs ModBus............................115

REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................117


MOTORI BRUSHLESS AC, FXM

Introduzione

Eccitazione Magneti permanenti a terre rare (SmCo)Sensore di temperatura Termistore

Estremità dell’asseCilindrico con chiavetta (opzione: senza chi-avetta)

Montaggio Staffa frontaleSistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)Tolleranze meccaniche Classe normale (come da IEC-72/1971)

Equilibratura Classe N (Classe R opzionale) come da DIN 45665. Equilibratura con chiavetta intera

Vita dei cuscinetti 20000 oreRumorosità Come da norma DIN 45635Resistenza alla vibrazione

Supporta 1g nel senso dell’asse e 3g nel senso laterale. Si ricorda che g=10 m/s2.

Isolamento elettrico Classe F (150 °C ~ 302 °F)Resistenza di isolamento

500 V DC, 10 M o superiore

Rigidità dielettrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado di protezioneConfigurazione standard IP64; opzione fermo IP65

Tª Stoccaggio Da 20 °C fino a 80 °C (4 °F a 176 °F)Tª ambiente consentita Da 0 °C fino a 40 °C (32 °F a 104 °F)Umidità ambiente Dal 20 % al 80 % (non condensato)

FrenoOpzione in tutti i modelli. Vedi sezione: "caratteristiche del freno"

RetroazioneEncoder:TTL incrementale - FXM con bobinatura F -SinCos o SinCoder- FXM con bobinatura A -

IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-tro spruzzi d’acqua.

Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro proprietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta al di sotto di 150 °C (302 °F).

I servomotori sincroni FXM sono del tipo ACBrushless, a magneti permanenti.

Sono adeguati per qualsiasi applicazione cherichieda una gran precisione di posiziona-mento.

Hanno una coppia di uscita uniforme, alta affi-dabilità e bassa manutenzione.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Sono progettati inbase alla norma diprotezione IP 64 epertanto non sonointaccati da sos-tanze liquide o da-llo sporco.

Incorporano untrasduttore checontrolla la tempe-ratura interna.

Possono incorpo-ra re opz iona l -mente un frenoelettromeccanico.

S ign i f i ca to de icodici della moda-lità di montaggio:

IM B5

IM V3 IM V1


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Coppia a rotore

Coppia di picco a rotore bloccato

Velocità Nominale

Corrente a rotore fermo

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Dimensioni

Serie FXM1

Quota LBUnità mm poll.FXM11 136 5,35FXM12 171 6,70FXM13 206 8,11FXM14 241 9,48 Quote in mm (pollici)

DGA

R

GD

ST

FQuota ØD j6Unità mm poll.FXM1 14 0,55

Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5


Serie FXM3

Quota LBUnità mm poll.FXM31 152 5,98FXM32 187 7,36FXM33 222 8,74FXM34 257 10,12 Quote in mm (pollici)

DGA

R

GD

ST


Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16


Serie FXM5

Quota LBUnità mm poll.FXM53 237 9,33FXM54 272 10,71FXM55 307 12,09 Quote in mm (pollici)

DGA

R

GD

ST


Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19


Serie FXM7

Quota C1Unità mm poll.Con scheda base MC 35 1,38Con scheda base MC 40 1,57

Quote in mm (pollici)

Quota LBUnità mm poll.FXM73 256 10,08FXM74 291 11,46FXM75 326 12,83FXM76 361 14,21FXM77 396 15,59FXM78 431 16,97

DGA

R

GD

ST

FQuota ØD k6Unità mm poll.FXM7 32 1,26

Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22


Connettori di potenza ed uscita encoderInclude i contatti relativi al freno (E, F). L'asse resta libero con tensioni fra 22 e 26 V DCnel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motoreprima di farlo girare per la prima volta. Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentaticon la sequenza indicata sul connettore (U, V, W), il rotore gira in senso orario (CWR,clockwise rotation).

I pin I e J del connettore dell'encoder corrispondono al termistore per il controllo delriscaldamento del motore.

CONNETTORI DI POTENZA Esempio: MC - 23

CONNETTORE MOTORE MC Retto

AMC A gomito

CORRENTE 23 Ampere

CONNECTION BASE OF AN"INCREMENTAL TTL" ENCODER

Reference mark (I0)

MOTOR POWERCONNECTION BASE

MC 23 or AMC 23

A

BC

DE

F

PIN SIGNAL

A Phase UB Phase VC Phase W

D Ground

E Brake (+)

F Brake (-)

IOC-17PIN SIGNAL

A AB *AC + 5 V DCD GroundE B

F *B

G Z

H *ZI Thermistor

J Thermistor

K U

L *U

M V

N *V

O WP *W

Q Shield + chassis

AB

C

DE F G

H

I

JK

L

M

N O

PQ

1

2

2

Nota: Le viste delle basi di collegamento vengono date dall’esterno del motore.

1


Caratteristiche del freno

La serie di motori FXM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attritosull’asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quelladi frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo difreno sono:

Motori Coppia nominale di frenata statica del freno

Potenza assorbita

Tempo on/off

Margine di tensione di sblocco

Momento di inerzia

Massa

Unità N·m W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FXM1 Mo del motore 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)

FXM3 Mo del motore 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)

FXM5 Mo del motore 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)

FXM7 Mo del motore 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)

Nota: La velocità massima per tutti i freni è 10000 giri/min. eccetto per il freno che può essereincorporato sui motori della serie FXM7 di 8000 giri/min.

Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento !

Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione.

Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l’asse. Controllare che nonsiano applicate tensioni superiori a 26 V che impediscano larotazione dell'asse.

In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi


Riferimento commerciale

0 Without fan

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XFAGOR SYNCHRONOUS MOTOR

SIZE 1, 3, 5, 7

LENGTH 1, 2, 3, 4, 5

RATEDSPEED

WINDING

F 220 V AC

FEEDBACKTYPE

FLANGE &SHAFT

0 IEC Standard

BRAKEOPTION

0 Without brake

VENTILATION

A 400 V AC

1 With standard fan

1 With standard brake (24 V DC)

1 Keyless shaft

9 With special fan

SPECIALCONFIGURATION

X

01 ZZSPECIFICATION

8 NEMA Standard (USA) 9 Special

I0 Incremental encoder (2500 ppt) A1 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)

E1 SinCoder encoder (1024 ppt)

Note: Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback devices with only be available on motors with A type winding.

Only when it has a special configuration (X) !


MOTORI BRUSHLESS AC, FKM

Introduzione

Eccitazione Magneti permanenti a terre rare (Nd - Fe - B)

Sensore di temperatura Termistore PTC KTY84-130

Estremità dell’asse Cilindrico liscio senza chiavetta (opzione: con

Montaggio Flangia frontale con fori passanti

Sistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)

Tolleranze meccaniche Classe normale (come da IEC-72/1971)

EquilibraturaClasse N (Classe R opzionale) come da DIN 45665Equilibratura a mezza chiavetta

Vita dei cuscinetti 20000 ore

Rumorosità Come da norma DIN 45635

Resistenza alla vibrazione

Supporta 1 G nel senso dell’asse e 3 G nel senso laterale. Si ricorda che G=10 m/s2.

Isolamento elettrico Classe di riscaldamento F (150°C ~ 302°F)

Resistenza di isolamento

500 V DC, 10 M o superiore

Rigidità dielettrica 1500 V AC, 1 minuto

Grado di protezione Configurazione standard IP 64; opzione arresto IP 65

Temperatura Stoccaggio Da 20°C fino a 80°C (4°F a 176°F)

Temperatura ambiente Da 0°C fino a 40°C (32°F a 104°F)

Umidità ambiente Dal 20% al 80% [non condensato]

FrenoOpzione in tutti i modelli. Vedi sezione: "caratteristiche del freno"

RetroazioneEncoder:TTL incrementale - FXM con bobinatura F -SinCos o SinCoder - FKM con bobinatura A -

IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-tro spruzzi d’acqua.

Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro pro-prietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenutaal di sotto di 150 °C (302 °F).

I servomotori sincroni FKM sono del tipo ACBrushless, a magneti permanenti.

Sono adeguati per qualsiasi applicazioneche r ich ieda una gran prec is ione d iposizionamento. Hanno una coppia di uscitaun i fo rme, a l ta a f f i dab i l i t à e bassamanutenzione.

FKM2 FKM4 FKM6

Progettati in basealla norma di prote-zione IP 64, nonsono intaccati dasostanze liquide odallo sporco.

Sono provvisti di untrasduttore KTY84-130 che controlla latempera tu rainterna.

Possono essereprovvisti opzional-mente di un frenoelettromeccanico.

Dispongono di con-net tor i d i ret roa-zione e di potenzagirevoli.

IM B5

IM V3 IM V1


Mo

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Velocità Nominale


Corrente di picco

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icco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/

min

IoA

rms

Imas

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rms

Po

wkW

Kt

Nm

/Arm

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sL mH

R J

kg·c

m²

M kgM

CP

-08H

Nm

MC

P-1

6H

Nm

FK

M21

.60A

.

.

1,7

760

002,

811

1,1

0,6

14,4

7,7

2,6

1,6

4,2

5,0

7,0

FK

M22

.30A

.

.

3,2

13

300

02,

41

01

,01,

37

,01

6,0

3,95

2,9

5,3

10,

21

3,0

FK

M22

.50A

.

.

3,2

13

500

04,

016

1,7

0,8

11,7

5,8

1,4

2,9

5,3

6,7

13

,0

FK

M22

.60A

.

.

3,2

13

600

04,

51

82

,00,

714

,04,

61

,12,

95,

35

,611

,2

FK

M42

.30A

.

.

6,3

25

300

04,

61

92

,01,

410

,78,

61,

458,

57,

82

1,9

FK

M42

.45A

.

.

6,3

25

450

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92

83

,00,

916

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90,

678,

57,

81

4,6

FK

M42

.60A

.

.

6,3

25

600

08,

53

43

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721

,32,

60,

458,

57,

811

,2

FK

M44

.30A

.

.

11,6

47

300

08,

23

33

,61,

411

,24,

20,

541

6,7

11,7

22

,6

FK

M44

.40A

.

.

11,6

47

400

01

0,7

43

4,9

1.1

14,9

2,4

0,31

16,

711

,71

7,3

FK

M62

.30A

.

.

8,9

35

300

07,

12

82

,81,

314

,47,

20,

771

6,0

11,9

20

,0

FK

M62

.40A

.

.

8,9

35

400

09,

33

73

,71,

019

,14,

10,

441

6,0

11,9

15

,4

FK

M64

.30A

.

.

16,5

66

300

01

2,1

48

5,2

1,4

14,0

3,8

0,28

29,

51

7,1

21

,8

FK

M66

.20A

.

.

23,5

94

200

01

0,5

42

4,9

2,2

9,5

4,6

0,31

43,

02

2,3

35

,2

1. V

alor

e de

l mom

ento

di i

nerz

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el m

otor

e se

nza

fren

o.

2. V

alor

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TA

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ore

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nece

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ore

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stic

he

dei

mo

tori

FK

M n

on

ven

tila

ti a

d a

vvo

lgim

ento

A (

400

V A

C)


Dimensioni

Serie FKM2


Quota LB LUnità mm poll. mm poll.FKM21 114 4,48 208 8,19FKM22 138 5,43 232 9,13

Quota ØD j6Unità mm poll.FKM2 19 0,74

Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16


Serie FKM4


Quota LB LUnità mm poll. mm poll.FKM42 143 5,63 247 9,72FKM44 185 7,28 289 11,38

Quota ØD j6Unità mm poll.FKM4 24 0,94

Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19


Serie FKM6

Quota LB LUnità mm poll. mm poll.FKM62 148 5,82 260 10,24FKM64 184 7,24 296 11,65FKM66 220 8,66 332 13,07 Quote in mm (pollici)

Quota ØD k6Unità mm poll.FKM6 32 1,26

Quota F GD R GA STUnità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mmFKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22


Connettori di potenza ed uscita encoderInclude i contatti relativi al freno (pin 4 e 5). L'asse resta libero con tensioni fra 22 V e26 V DC nel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamenteil motore prima di farlo girare per la prima volta.

Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati con la sequenza indicata sulconnettore [U, V, W], il rotore gira in senso orario [CWR, clockwise rotation].

I pin 3 e 4 del connettore dell’encoder corrispondono al termistore PTC KTY84 -130 peril controllo del riscaldamento del motore.

CONNETTORE DI POTENZA Esempio: MC - 20/6

CONNETTORE MOTORE MC-20/6 Retto

CORRENTE 20 A

Nota: La vista della base di collegamento viene data dall’esterno del motore.

2

1 PHASE U

PHASE V

PIN SIGNAL

6 PHASE W

3 GROUND

4 BRAKE (+)

5 BRAKE (-)

MOTOR POWERCONNECTION BASE

97 [3.82]

80 [3.15]

1

1

Nota: La vista della base di collegamento viene data dall’esterno del motore.

CONNECTION BASE OF A"SINCOS" ENCODER

References A3 and E3.

91 [3.58]

62[2.44]

9

8 COS

CHASSIS

7 -485

10 GND

11 N.C.

12 + 8 V DC

2

1 REFCOS

+485

PIN SIGNAL

3 KTY 84 (-)

4 KTY 84 (+)

5 SIN

6 REFSIN

2

2


Caratteristiche del frenoLa serie di motori FKM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attritosull’asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quelladi frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo difreno sono:

Motori Coppia di frenata statica

Potenza assorbita

Tempo on/off

Margine di tensione di sblocco

Momento di inerzia

Massa

Unità N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)

FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)

FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)

Nota: La velocità massima per tutti è 10000 giri/min.

Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento !

Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione.

Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l’asse. Controllare che non sianoapplicate tensioni superiori a 26 V che impediscano la rotazionedell'asse.

In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi



0 Rotating angle connectors

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

FKM . . . - KFAGOR SYNCRONOUS MOTOR

SIZE 2, 4, 6

LENGTH 1, 2, 4

RATEDSPEED

WINDING A 400 V ACF 220 V AC

FEEDBACKTYPE

I0 Incremental encoder (2500 ppt)A3 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)E3 SinCos encoder (1024 ppt)

FLANGE &SHAFT

0 With keyway (standard)

BRAKEOPTION

0 Without brake

CONNECTION 1 Cable output without connectors

1 With standard brake (24 V DC)

1 Cilyndrical (with no keyway)

9 Special


K

01 ZZSPECIFICATION

Only when it has a special configuration (K) !

Note: Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback devices with only be available on motors with A type winding.

2 Shaft with key and seal

3 Keyless shaft with seal


A.C. SERVODRIVE

IntroduzioneLa famiglia MCP Servodrives è una variante della famiglia di regolatori monoblocco divelocità MCS particolarmente progettata per coprire le necessità in applicazioni semplicinell’ambiente del Motion Control.

Incorpora un posizionatore (modalità tabella) integrato.

Sia gli elementi della tabella che compongono il programma del posizionatore, sia iparametri del regolatore, potranno essere modificati da un elemento esterno chedisponga di interfacciamento seriale (RS-232, RS-485 o RS-422) e basato sul protocollodi comunicazione ModBus (RTU o ASCII).

Tutti i parametri del regolatore (salvo alcune eccezioni) saranno modificabili on line.

Caratteristiche GeneraliLa famiglia MCP Servodrives è disponibile in due formati, a seconda della tensione dialimentazione alla quale possono essere collegati:

Si parlerà quindi di:

dove per ognuna di esse saranno disponibili i seguenti modelli a seconda della correntedi picco:

Per la serie MCP-xxH:

Per la serie MCP-xxL:

Caratteristiche di interfacciamento hardwareIl regolatore posizionatore MCP, in aggiunta agli ingressi ed uscite presenti sul regolatoredi velocità MCS, incorpora:

Un’uscita digitale optoaccoppiata "IN POSITION".

Un ingresso di retroazione diretta per un encoder incrementale esterno TTL o per unencoder sinusoidale di segnali Vpp.

Un’uscita simulatrice di encoder, dalla quale è possibile ottenere fino allo stesso

MCP (serie H) Linea di alimentazione: 400 V ACMCP (serie L) Linea di alimentazione: 220 V AC

MCP-04HMCP-08HMCP-16Hcon correnti di picco di 4, 8 e 16 ampere efficaci.

MCP-05LMCP-10LMCP-20LMCP-30Lcon correnti di picco di 5, 10, 20 e 30 ampere efficaci.


numero di impulsi dell’encoder della retroazione motore per motori con encoder TTLincrementali di 2500 ppv, o fino a 4096 ppv se la retroazione motore è un encoderStegmann di 1024 ppv.

Un connettore di comunicazioni collegabile a una linea seriale RS232, RS485 o RS422indistintamente. Il protocollo di comunicazione è ModBus standard (RTU).

Un display di stato a quattro cifre.

Un connettore di ingressi - uscite con:

8 uscite optoisolate a 24 V.

16 ingressi dedicati attivi a 24 V:

Caratteristiche interfaccia softwareLa programmazione avviene con un approccio tabellare. Si tratta di una modalità di pro-grammazione in cui il programma di PLC così come quello di posizionamento e di MotionControl sono integrati in un’unica linea di comando. Si utilizza una sintassi speciale chefacilita la programmazione.

Le funzioni offerte dalla programmazione tabellare consentono di coprire le possibiliapplicazioni in cui si prevede di utilizzare questo azionamento.

Tipi di posizionamentoIl regolatore MCP è stato progettato per la gestione dei seguenti sistemi:

Assi lineari con retroazione motore

Assi lineari con retroazione diretta

Assi lineari con entrambe le retroazioni

Assi rotativi con retroazione motore

Assi rotativi con retroazione diretta

Assi rotativi con entrambe le retroazioni

Ingresso di finecorsa destra "FW LIMIT"Ingresso di finecorsa sinistra "REV LIMIT"Ingresso automatico/manuale "AUTOM/MAN"Ingresso Start "START"Ingresso Stop "STOP"Ingresso pulsante velocità manuale + "JOG + "Ingresso pulsante velocità manuale - "JOG - "Ingresso Reset "RESET"Ingresso External Fast IN "FAST INPUT"Ingresso della camma di ricerca I0 " HOMING SW. “Ingresso comando di ricerca I0 " HOMING "Ingressi di selezione del numero di blocco Start programma "S0, S1, S2, S3, S4".


Dimensioni

Dati tecnici

220 V (SERIE L) 400 V (SERIE H)

05 10 20 30 04 08 16

Inom. d’uscita (Arms) 2,5 5 10 15 2 4 8

I di picco (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentazione di potenza

3 AC 220/240 V ±10 % 50/60 Hz ±10 %

3 AC 400/460 V ±10 % 50/60 Hz ±10 %

Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,71 Nei modelli monofase (9,5)1 (18,5)1

Protezione sovratensione 430 V DC 803 V DCBallast interno () 112 56 28 18 132 132 66Potenza di Ballast interna (W)

150

Scatto di Ballast 416 V DC 780 V DCProtezione termica del radiatore

90 °C (194 °F)

Tª di funzionamento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)

Tª Stoccaggio - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)

Grado di protezione IP 20 A/

Dimensioni 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pollici)

Massa 3,85 kg ( 8,5 lb)

A/ IP 20 significa che è protetto contro oggetti aventi diametro superiore a 12,5 mm, manon contro spruzzi d'acqua. Pertanto l'apparecchiatura dovrà essere posta all'internodi un armadio elettrico.

I moduli MCP-05L e MCP-10L (220 V AC) possono anche essere alimen-tati con tensione di potenza monofase.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(12

.99

")

30

0 m

m

(11

.8")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

MCP

i


ConnettoriTerminali di potenza

POWER INPUTS (L1, L2, L3). Morsetti di ingresso della tensione dialimentazione dalla rete elettrica.

POWER OUTPUTS (U, V, W). Morsetti di uscita della tensioneapplicata al motore. Controllo corrente mediante PWM su una fre-quenza portante di 8 kHz. In fase di collegamento al motore si dovràverificare la corrispondenza fra fasi U-U, V-V e W-W.

L+, Ri, Re. Morsetti di configurazione e collegamento della resist-enza di Ballast esterna.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Morsetti diingresso della tensione di alimentazione dei circuiti di controllo delregolatore dalla rete elettrica. La sezione massima dei cavi in questiterminali di potenza è di 2,5 mm². Isolamento totale fra i circuiti dipotenza e di controllo.

ATTIVAZIONE DEL VENTILATORE INTERNO. Il ventilatoreinterno che raffredda gli elementi di potenza del regolatore si avviacon l'abilitazione del segnale Drive Enable. Il ventilatore si arrestaquando la temperatura del radiatore è inferiore a 70 °C ed è assenteil segnale Drive Enable. Questo metodo riduce il tempo di funzion-amento del ventilatore aumentandone la vita utile.

Segnali di controllo

Tensioni ± 12V, (pin 1, 2, 3 di X1). Uscita di una fonte di alimen-tazione interna affinché l'utente possa generare facilmente un seg-nale analogico. Offre una corrente massima di 20 mA limitatainternamente.

Riferimento di velocità, (pin 4, 5 e 6 di X1). Ingresso del riferi-mento di velocità per il motore. Ammette un intervallo di ±10 V edoffre un’impedenza di 22 k.

Ingresso analogico programmabile, (pin 4 e 7 di X1). Ingressodel segnale analogico che è utilizzato per una delle funzioni inte-grate. Offre un'impedenza di 10 k.

Uscita analogica programmabile 1, (pin 8 e 10 di X1). Intervallodi tensioni di ± 10 V.

Uscita analogica programmabile 2, (pin 9 e 10 di X1). Intervallodi tensioni di ± 10 V. Offrono il valore analogico di un insieme di vari-abili interne del regolatore.


Uscita digitale IN POSITION OUTPUT, (pin 1 e 2 di X2). Uscitaoptoisolata a collettore aperto che riporta l'uscita IN POSIZIONE.

In ricerca zero. Ogni volta che iniziata una ricerca zero si disat-tiva l’uscita (se già attivata). Al termine della ricerca zero si riattiva.

In modalità manuale:

Incrementale: Si disattiva ogni volta che si preme il pulsantee si indica lo spostamento. Si attiva l’uscita quando termina lospostamento incrementale.

Continuo: Si disattiva all’inizio dello spostamento e si attivaquando si arresta (purché non sia dovuto a un errore).

In modalità automatico:

Si attiva ogni volta che si raggiunge la posizione programmata(entro l’intervallo della finestra).

Si disattiva ogni volta che si inizia uno spostamento diverso.

Comune (pin 5 di X2). Punto di riferimento per i seguenti segnali:

Drive Enable (pin 4 di X2). A 0 V DC non è possibile circolazionedi corrente dal motore, che è rimasto senza coppia.

Speed Enable (pin 3 di X2). A 0 V DC se si impone un segnaleanalogico interno di velocità nulla.

Drive Ok, (pin 6 e 7 di X2). Contatto di relè che si chiude quando lostato interno del controllo del regolatore è corretto. Va incluso nellamanovra elettrica.

Ingresso digitale programmabile (pin 8 e 9 di X2). Ingresso digi-tale che è utilizzato come ingresso in alcune delle funzioni integrate(0 y +24 V). Di default è selezionato come reset di errori.

Motore feedback input + motore temp. sensore. Ingresso deisegnali dell'encoder installato sul motore per la retroazione di posiz-ione e velocità e dei segnali della sonda termica sul motore.

Auxiliary position input. Ingresso per la retroazione di posizionediretta.

Encoder simulator output. Uscita di tali segnali di encoder divisiper il fattore preselezionato, che consente di chiudere l'anello diposizione del controllo.

Questi segnali di controllo si attivano con +24 V DC.

La sezione massima dei cavi di collegamento in questi terminali èdi 0,5 mm². Vedi il capitolo di installazione.


Communications RS422/RS232/RS485. Connettore attraverso ilquale si realizza la comunicazione con altre apparecchiature quandosi utilizza la linea seriale RS-422, RS-232 o RS-485.

Ingressi

GND (pin 1 di X5). Pin di GND, riferimento di tutti i segnali delconnettore X5.

S0, S1, S2, S3 y S4 (pin 2, 3, 4, 5 y 6 de X5), rispettivamente: Ingressiper la selezione del numero di blocco di inizio programma.Consentono di selezionare il numero di blocco che verrà eseguito aseguito del segnale START. Attivi a +24 V, occorre definire il numerodi blocco in formato binario. Variabile corrispondente: RG4.

Ingresso START (pin 7 di X5). In modalità di funzionamentoautomatico, un impulso a +24 V con durata superiore a 1 ms in questoingresso inizia il blocco di posizionamento automatico. Variabilecorrispondente: LV15.

Ingresso STOP (pin 8 di X5). Un impulso di 0 V con durata superiorea 1 msec in questo ingresso arresta il blocco di posizionamento, ilcomando Homing e le funzioni JOG.In modalità blocco di posizionamento attivando di nuovo l'ingressoSTART, il blocco di posizionamento interrotto riprende l'esecuzione.Durante l'esecuzione del comando Homing e le funzioni JOG siannulla il comando. Variabile corrispondente: LV16.

Ingresso RESET (pin 9 di X5). In modalità di funzionamentoautomatico e durante l'esecuzione blocco di posizionamento, unimpulso a +24 V con durata superiore a 1 ms in questo ingressoannulla il posizionamento. Se da questa situazione si attiva di nuovol'ingresso START, il programma verrà eseguito dall'inizio. Variabilecorrispondente: LV17.

Ingresso AUTO / MAN (pin 10 di X5). In questo ingresso si collegh-erà un commutatore che consenta di selezionare fra la modalità auto-matica e la modalità manuale: Variabile corrispondente: LV13.

Ingresso JOG + (pin 11 di X5). Ingresso pulsante movimentomanuale in senso posit ivo. Selezionando la modal i tà difunzionamento manuale e alimentando questo ingresso con + 24 V,verrà eseguito uno spostamento in modalità manuale a seconda delvalore prefissato dalla variabile LV19 <KernelManMode> (modalitàdi funzionamento in manuale). LV19=0 prefissa la modalità difunzionamento in manuale continuo. Il valore del parametroLP22<JogVeloc i ty> (mm/min o g rad i /m in ) ind ica i l va lo redell’avanzamento in senso positivo col quale si sposta l'asse finoa quando è attivo questo ingresso. LV19=1 prefissa la modalità di

0 V Modalità automatico+ 24 V Modalità manuale


funzionamento in manuale incrementale. Ciò significa che ogni voltache si attiva questo ingresso si avrà l'avanzamento in posizione insenso posi t ivo de te rmina to da l pa ramet ro LP23<JogIncrementalPosition>. Variabile corrispondente: LV20.

Ingresso JOG - (pin 12 di X5). Ingresso pulsante movimentomanuale in senso negativo. La sua funzionalità è la stessadell’ingresso precedente ma gli avanzamenti saranno in sensonegativo. Variabile corrispondente: LV21.

Ingresso FW LIMIT, (pin 13 di X5). Ingresso di finecorsa (destra).L’attivazione di questo ingresso evita che l’asse si sposti oltre il puntoin cui è situato questo finecorsa, essendo possibile lo spostamentoin senso opposto.

Ingresso REV. LIMIT (pin 14 di X5). Ingresso finecorsa (sinistra).L’attivazione di questo ingresso evita che l’asse si sposti oltre il puntoin cui è situato questo finecorsa, essendo possibile lo spostamentoin senso opposto.

Ingresso HOMING (pin 15 di X5). Ingresso per il comando di ricercaorigine. Questo ingresso è attivo a +24 V. Comando corrispondentePC148.

Ingresso HOMING SW (pin 16 di X5). Ingresso della camma diricerca origine, in cui si collega il finecorsa dell'origine. Questoingresso è attivo a seconda di PP147.1.

Ingresso FAST INPUT (pin 17 di X5). Ingresso External Fast IN.Quando si ha un impulso di +24 V di una durata superiore a 1 ms inquesto ingresso si attiva l’indicatore di INIFAST che viene valutatonella tabella di posizionamento.

Uscite

EXT. +24V (pin 1 di X6). Ingresso della tensione a + 24 V esternautilizzata per attivare le uscite OUT1 ... OUT8.

EXT. GND (pin 2 di X6). Ingresso di GND esterno utilizzato perattivare le uscite OUT1 ... OUT8.

OUT1 ... OUT8 (pin 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 e 10 rispettivamente di X6).Uscite in emettitore aperto, attive a +24 V e protette controcortocircuiti. Corrente di carico: 250 mA.

0 V Attivato+ 24 V Disattivato

0 V Attivato+ 24 V Disattivato

PP147.1=0 Logica positiva. Si attiva con +24 VPP147.1=1 Logica negativa. Si attiva con 0 V


Il loro stato è definito dal valore contenuto nel campo PROGOUT dellatabella di posizionamento.

Service

Connettore riservato ad uso del personale tecnico della FagorAutomation S. Coop.

Indicatori (Led)

EXT.24V OK. Indicatore situato fra i connettori X5 e X6. Rimaneilluminato finché è presente la tensione esterna di +24 V che alimentale uscite del connettore X6.

OUTPUTS OVERCURRENT. Indicatore situato fra i connettori X5 eX6. Quando illuminato indica che si è verificato un cortocircuito suqualche uscita del connettore X6. Si spegne quando scompare ilcortocircuito. Si intende come cortocircuito una corrente superiore a0,5 Amp.

CROWBAR (ON). Indicatore situato alla destra del display STATUS.In stato illuminato indica che la tensione del bus interno ha superatoi valori di tensione prefissati e si è attivata la resistenza di recupero.

VBUS OK. Indicatore situato alla destra del display STATUS. In statoilluminato indica che la tensione di potenza è presente.

STATUS. Display a 7 segmenti che consente di visualizzare lo statodel regolatore e gli allarmi.

Pulsanti

RESET. Pulsante che consente di fare un reset del sistema.

COMM SETTINGS. Attivando questo pulsante per più di 5 seconditutti i parametri della linea seriale (connettore COMMUNICATIONSRS422 / RS232 / RS485) vengono impostati con i valori di default.

Questi parametri sono:

Velocità 9600 baud, non parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop, protocollodi comunicazione ModBus RTU 232 e nº di nodo 1.


Pannello frontale e spine dei connettori

Si fa notare che l’etichetta che riporta la scritta 220 V AC indicherà 400 V AC nei ris-pettivi modelli.

MO

TO

R

FE

ED

BA

CK

IN

PU

TA

UX

ILIA

RY

P

OS

ITIO

NIN

PU

TE

NC

. S

IMU

L. O

UT

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

RS

422

/ R

S 2

32

SERVICE

COMM.SETTINGs

STATUS

MC

P.

L1

L2

DR

IVE

PO

SIT

ION

IN

A

B

D

F

G

I

220 V AC

H

C

E

A. CONNETTORE X1

Fonte di alimentazione± 12 V

-12V

+12V

Segnali

Monitoraggio

B. CONNETTORE X2

Uscita “In Position”

Abilitazioni

Ingresso digitale programmabile

C. CONNETTORE X3

Alimentazionedi controllo

Terminali d’ingresso dipotenza nella fonte dialimentazione ausiliare.

Drive ok.


D. CONNETTORE X5

GND

+24V

5

SELECTOR DENº DE BLOQUEPROGRAMA

E. CONNETTORE X6

+24V

GNDR21

R22

R23

R24

R25

R26

R27

R28

POWERSUPPLY 24V

+

-

6


Pin Segnale Funzione

1 N.C. Non collegato

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentazione

5 GND GND

6 T x D + T x D + (422)

7 T x D - T x D - (422)

8 R x D +R x D + (422)T x D / R x D + (485)

9 R x D -R x D - (422)T x D / R x D - (485)

TELAIO Viti


1 A + Segnale A +

2 A - Segnale A -

3 B + Segnale B +

4 B - Segnale B -

5 Z + Segnale Z +

6 Z - Segnale Z -

7 + 485 Segnale di trasmissione linea seriale tipo RS4858 - 485



11 GND 0 V

12 REFCOS Livello rif. segnale

13 COS Segnale coseno dell’encoder

14 REFSIN Livello rif. segnale seno

15 SIN Segnale seno

TELAIO Viti

9

61

5

F. CONNETTORE DICOMUNICAZIONI

1

5

6

10

11

15

G. CONNETTORE D’USCITA DELSIMULATORE DI ENCODER



1 A + Segnale A +

2 B + Segnale B +

3 Z + Segnale Z +

4 U - Commut . fasi U -

5 W - Commut . fasi W -

6 V - Commut . fasi V -

7 N.C.

Non collegato8 N.C.

9 N. C.

10 A - Segnale A -

11 B - Segnale B -

12 Z - Segnale Z -

13 U + Commut . fasi U +

14 W + Commut . fasi W +

15 V + Commut . fasi V +


17 SELSEN Informazione data al regolatore (da hardware) del sensore installato18 SELSEN

19 + 485 Linea seriale RS-485 per encoder SinCosTM o SinCoderTM 20 - 485

21 KTY - Sonda termica del motore KTY84-13022 KTY+

23 + 8 VAlimentazione dell'encoder

SinCosTM o SinCoderTM

24 + 5 VAlimentazione dell’encoder incrementale

25 GND 0 V

26 Châssis Pin

Châssis Viti

19

269

1

18

10

H. CONNETTORE D’INGRESSO DELLA RETROAZIONE MOTORE E DEL SENSORE DI TEMPERATURA.


Targhetta caratteristiche

I termini CTR, POT, IOs, VAR e FR indicano aspetti relativi alla loro fabbricazione (ver-sioni di design hardware) di utilità nel caso di consultazioni tecniche e riparazioni.


1 A + Segnale A +

2 A - Segnale A -

3 B + Segnale B +

4 B - Segnale B -

5 Z + Segnale Z +

6 Z - Segnale Z -

7 + 485Linea seriale RS485

8 - 485

9+ 5 V Alimentazione

10

11GND Terra

12

13N. C. Non collegato

14

15 Châssis Viti

Targhetta di caratteristiche unita ad ogni regolatore MCP Digitale Fagor.

I. CONNETTORE D'INGRESSODELLA RETROAZIONE DIRETTA

1

5

10

6

15

11

AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)

MODEL: MCP-10 LS.N.: 22-01090003

CTR00A

FRVAR00A

POT00A

INPUT : 3 x 220 VAC / 50-60 Hz

IoImax

510

AA

W: 3.8 kgIOs00A

CAN00A



Codificazione del riferimento commerciale dei regolatori MCP di Fagor..

REGOLATORI MCP DIGITALE Esempio: MCP - 05 L

MODELLO MCP

CORRENTE Nominal Di picco (0,5 s)

05 2,5 A 5 A

10 5 A 10 A

20 10 A 20 A

30 15 A 30 A

TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 220 V AC L

REGOLATORI MCP DIGITALE Esempio: MCP - 04 H

MODELLO MCP

CORRENTE Nominal Di picco (0,5 s)

04 2 A 4 A

08 4 A 8 A

16 8 A 16 A

TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 400 V AC H


INSTALLAZIONEConsiderazioni generali

Nel motoreEliminare la vernice antiossidante dal rotore e la staffa prima dell'installazione delmotore sulla macchina.

Il motore ammette le modalità di montaggio IM B5, IM V1 e IM V3.

Verificare le condizioni ambientali indicate alla sezione di caratteristiche generali edinoltre:

Situare il motore in un luogo asciutto, pulito ed accessibile al fine di facilitare leoperazioni di manutenzione.

Facilitare la refrigerazione.

Evitare ambienti corrosivi ed infiammabili.

Proteggere il motore con un carter contro gli spruzzi.

Disporre di accoppiamenti flessibili per trasmissione diretta.

Evitare carichi radiali ed assiali sull'asse del motore.

Sul regolatoreIl modulo deve essere installato in un armadio elettrico, pulito ed asciutto, esente dapolvere, oli od altri contaminanti.

Non installare mai in ambienti con presenza di gas infiammabili. Evitare l'eccesso dicalore ed umidità. La temperatura ambiente non deve mai superare i 45°C [113°F].Installare i moduli in verticale, evitare le vibrazioni e rispettare gli spazi liberi per facilitarela circolazione dell’aria. Vedi figura.

Si ricorda che il grado di protezione è IP 64.

ATTENZIONE: ¡ Assicurarsi di evitare eventuali colpi sull'assenell'installazione di pulegge o ingranaggi per la trasmissione !

Utilizzare un utensile che si appoggi sul forofilettato dell'asse per l'inserimento della puleggiao dell'ingranaggio.

Si ricorda che il grado di protezione è IP 20.


Nella connessioneÈ necessaria la schermatura di tutti i cavi allo scopo di minimizzare le interferenzenel controllo del motore provocate dalla commutazione del PWM.

La schermatura del cavo di potenza dovrà essere collegata alla vite di telaio nella parteinferiore del modulo, e questo, a sua volta, collegato alla terra dalla rete elettrica.

Le linee del segnale analogico devono essere intrecciate e schermate. La schermaturadeve essere collegata al riferimento di tensioni sul modulo (pin 2, 4 e 10 di X1).

Tutti i pin con il simbolo GND (2, 4 e 10) sono uno stesso punto elettrico e possonoessere interconnessi.

Collegamenti elettrici

Connessione di potenza. Rete elettrica - regolatoreL’alimentazione del regolatore sarà trifase, salvo nei moduli MCP-05L e MCP-10L chepuò anche essere monofase. Vedi parametro GP16.

Mantenere lontani i cavi di segnale dai cavi di potenza.

Non è obbligatorio l'uso di trasformatore.

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

38

0 V

AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer


Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

3x2.5 mm2

L3

L1L2220 or 380 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 or 380 V AC

L1L2

220 or 380 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

- KM1 power switch

3x2.5 mm2

L3

THREE PHASE


La tabella allegata informa sui valori consigliati per i fusibili indicati nella figura precedente.Sono fusibili lenti di uso generale. Se situati sulle linee di ingresso dalla rete, le relativecorrenti massime dipenderanno dal valore di tale tensione di rete.

Connessione di potenza. Resistenza di Ballast esternaSe l'applicazione richiede una resistenza di Ballast con una potenza superiore a 150 W:

Rimuovere il cavo che unisce i morsetti Ri e L+.

Installare la resistenza di Ballast esterna fra i morsetti Re e L+.

Controllare che il valore ohmico della resistenza Ballast esterna sia identico a quellodella resistenza interna di quel modulo. Vedi il valore nella tabella di dati tecnici.

Indicare al regolatore mediante KV41 che è stata collegata una resistenza di recuperoesterno.

Modello Corrente di picco (Arms) Fusibile (A)MCP-05L 05 04MCP-10L 10 08MCP-20L 20 16MCP-30L 30 25MCP-04H 04 04MCP-08H 08 08MCP-16H 16 16

Nota: Un interruttore magnetotermico può sostituire opzionalmente i fusibili.

Importante: Gli avvolgimenti secondari devono essere collegati a stella e il relativopunto medio deve essere portato a un collegamento di terra.

X5

L1L2

X3

220 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

High FloatingVoltage



Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

L3

L1L2220 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 V AC

L1L2

220 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

2x2.5 mm2

L3

SINGLE - PHASE

38

0 V

AC

- KM1 power switch

Note. Only in MCP-05L and MCP-10L models

L+

Re

Ri

2.5 mm2

External Ballast

L+

Re

Ri

MCP DRIVE

InternalBallast

MCP DRIVE


Connessione di potenza. Regolatore - motore

Cavi di potenza

Codificazione del riferimento commerciale dei cavi di potenza Fagor.

Se il motore non dispone di Se il motore dispone di freno

MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)

MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)

Nota: La lunghezza dei cavi di potenza MPC va specificata su ordinazione (in metri).

MCP Drive

MOTOROUTPUT CONNECTOR(located at the bottomof the module)

FAGOR Cables MPC- 4x1.5+(2x1) ,MPC- 4x2.5+(2x1) ,

W

U

VM

3

Holding brake(Option)

24 V Released

ED A

C BF

MC-23 base

W

U

V

MPC- 4x1.5MPC- 4x2.5

1 6

5

42

MC-20/6 base

At the motor end

Terminals of the power connector for FKMsynchronous motor

M3(6)

(1)

(2)

(5)

(4)

(3)W

U

V M3(C)

(A)

(B)

(F)

(E)

(D)

W

U

V

3

FKM FXM

0 V Holding

Terminals of the power connector for FXMsynchronous motor

MOTOR POWER CABLE

Nr of wires

Motor Power Cable

EJ. MPC 4 x 0.5

Section of each wire (mm 2)

EJ. MPC 4 x 0.5 + (2 x 0.5)

On motors without brake

On motors with brakeNr of wires

Section of each wire (mm2)Nr of wires x Section (for the brake)


Collegamento dei segnali di controllo e monitoraggio

Collegamento della retroazione tramite encoderI segnali generati dall'encoder si portano all'ENCODER INPUT del regolatore MCP. Ilregolatore MCP è in grado amplificare tali segnali, dividerne la frequenza Il fattore didivisione viene dato dal parametro EP1 (vedi più avanti) e la sequenza fra i segnali Ae B dal parametro EP3. Il regolatore MCP invia tali segnali tramite il connettore ENC.SIMUL. OUT. L'encoder deve girare solidalmente all'asse del motore e non sarà validala sua installazione in un altro punto della catena di trasmissione.

Gli encoder che possono trovarsi sui motori a seconda della serie sono:

In servomotori FXMI0. Encoder TTL incrementale (2500 ppv)

E1. Encóder SinCoder (1024 ppv)

A1. Encoder SinCos multigiro (1024 ppr)

In servomotori FKM

I0. Encoder TTL incrementale (2500 ppv)

E3. Encoder SinCos (asse conico) (1024 ppr)

A3. Encoder SinCos multigiro (1024 ppr)

810

9

V

V

43

5

76

DR.OK

0 V

24 V

0.6 A - 125 V AC

0.6 A - 110 V DC

2 A - 30 V DC

X1

21

3

-12 V

+12 V

X2

X2

45

X2

X1

3

Enable signals using ± 12 V voltage

To the safety chains

Drive OK contact

SpeedDriveCommon

PROG_ANALOG_OUT2PROG_ANALOG_OUT1

Drive OK switch

Monitoring signalsEnable signals

SpeedDriveCommon

21

X2

C

E

+ 24 V DC

21

X2

C

E

+ 24 V DC

Maximum current

Maximum voltage

100 mA

50 V

98

X2

Programmable digital outputs

Programmable digital input


Con retroazione motore E1 o E3, l’uscita del simulatore di encoder moltiplica per 4 il nºdi impulsi del trasduttore (1024 x 4 = 4096 ppv). Questo valore (4096) è il massimoparametrizzabile in EP1. Assicurarsi che sia programmabile (non fisso).

CablaggioFagor fornisce i collegamenti completi (cavi+connettori): SEC-HD, IECD, EEC, EEC-SP.

Cavo di collegamento alla scheda di simulazione encoder, SEC-HDIn funzione della retroazione motore, il regolatore può generare un insieme di segnaliche simulano quelli di un encoder TTL collegato al rotore del motore. Mediante il cavoSEC si trasferiscono questi segnali dal regolatore al CNC 8055.

Cavo di collegamento a un encoder TTL, IECDMediante il cavo IECD si trasferiscono i segnali di retroazione motore con encoder TTLincrementale al regolatore.

Yellow

Purple

Blue

Grey

Green

Brown

Pink

Black

White

Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35Length in meters; including connectors

654321

78

Cable 4x2x0.14+2x0.5

11

Pin

Twisted pair. Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin- at the CNC end and at the Drive end -

654321

78

11

Pin

*ZZ

*BB

*AA

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(HD,Sub-D,F15)

Front View

11

15

to DRIVE

1

5

(HD,Sub-D,M15)Front View

15

11

to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 - to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 -

Ready Made cable IECD- 5/10/15/20/25

65

1211

21

78

13

Yellow

Blue

Black

Grey

White/Green

White

A+A-B+ B-Z+

Z-

+ 5 V DC

W+

V+

110

123

134

22

15

21

145

6

24

U+ U-

V-

W-

Brown/Green

Purple

Yellow/Brown

Pink

White/Pink

141516

9

43

10Grey/Brown

112

Red

White/GreyRed/BlueGrey/Pink

25GND

Length in meters, connectors included

PinPinSignalCable 15x0.14+4x0.5

(HD,Sub-D,M26)

to DRIVE

Front view

stm1 or kty84 -stm2 or kty84 +

Front view

6 54

3

211110

9

87

1213

1415

1617

IOC-17

to MOTOR

9

1

26

19


Cavo di collegamento a un encoder senoidale, EECMediante il cavo EEC si trasferiscono i segnali di retroazione motore con encodersenoidale al regolatore. Dispone di schermatura generale e coppie intrecciate.

Cavo di collegamento a un encoder senoidale, EEC-SPMediante il cavo EEC-SP si trasferiscono i segnali di retroazione motore con encodersinusoidale al regolatore. Dispone di schermatura generale e coppie intrecciateschermate. Questo cavo migliora l’immunità del sistema nei confronti di perturbazionie fornisce migliori proprietà di flessibilità rispetto al cavo precedente EEC.

Si osservi che i tubi flessibili tipo I e tipo II del cavo EEC-SP sono ugualisalvo il colore dei fili. L’utente dovrà verificare qual è quello corrispondentea quello da installare.

9

1

26

19

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Grey

Green

Purple

Pink

White

Red

Ready Made Cable EEC 1/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

sptm1 or kty84 -

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

Black

Cable 4x2x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE to MOTOR

Brown

stpm2 or kty84 +

Twisted pair. Overall shield.The shield must be connected to pin 26 of the chassis at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end.

9

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)

i(HD,Sub-D,M26)

Blue

Black

Green

Brown

Grey

Purple

White

Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

stpm1 or kty84 -stpm2 or kty84 +

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

9

Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE

to MOTOR

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)

Shielded by pairs of cables and overall shield.The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end. The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).

Black

9

1

26

19

Tipo I


Codificazione del riferimento commerciale dei cavi Fagor

CAVO ENCODER - DRIVE Esempio: IECD - 20

CAVO ENCODER INCREMENTALE

LUNGHEZZA (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30

CAVO ENCODER - DRIVE Esempio: EEC- 20

CAVO DI ENCODER SinCos™o SinCoder™

LUNGHEZZA (m) 1, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

CAVO ENCODER - DRIVE Esempio: EEC-SP- 20

CAVO DI ENCODER SinCos™ o SinCoder™

LUNGHEZZA (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

CAVO ENCODER - CNC 8055/55i Esemplio: SEC-HD- 20

CAVO DI SIMULATORE ENCODER

LUNGHEZZA (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

(HD,Sub-D,M26)

Orange

Black

Green

Brown

Grey

Red

Blue

Brown-Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

9

Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE

to MOTOR

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)

Brown-Blue

9

1

26

19

Shielded by pairs of cables and overall shield.The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end. The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).

stpm1 or kty84 -stpm2 or kty84 +

Tipo II

SUB-DHD M26 IOC-17

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M26 EOC-12


Collegamento del segnale analogicoIl motore può essere comandato da un segnale di velocità o di corrente. Tutte le lineea segnale analogico devono essere intrecciate e schermate. La schermatura deveessere collegata al riferimento di tensioni sul modulo ( pin 2, 4 e 10)

L’impedenza di ingresso del segnale analogico di corrente è di 5,6 k (intervallo di ±10V). L’impedenza di ingresso del segnale analogico di corrente è di 5,6 k (intervallo di±10 V).

4

7

Cur

rent

com

man

d

Uref

0 V

X1

GND

chassis screw

Ingresso segnale analogico di corrente

5

4

6

Cur

rent

com

man

d

range of ±10 V

Uref

0 V

VEL+

VEL-

X1

chassis screw

Ingresso segnale analogico di velocità differenziale

Vel

ocity

com

man

d 54

6Uref

21

3

-12 V

+12 V10 k

VEL+

VEL-

X1

Chassis screw

Generazione del riferimento di velocità invertita ed applicazione al regolatore


Collegamento MCP-PC. Linea seriale RS-232Collegare un PC compatibile con un regolatore MCP via RS-232 consente diparametrizzare e monitorizzare variabili del sistema facilitando così la regolazione dellostesso. Attraverso questa linea può essere aggiornata la tabella motori nella E2PROM.

Il cavo di collegamento è:

Schema dell’armadio elettricoQuesto è uno schema orientativo per l’installazione dell’armadio elettrico. Questoschema può essere modificato a seconda delle necessità di ogni applicazione.

Comprende un circuito semplice per l’alimentazione del freno dei servomotori.

Schema di collegamento a rete e manovraIl ritardo dello stacco dei contatti D3 serve affinché:

Il segnale Drive_Enable resti attivo mentre il motore frena a coppia massima.

il freno fermi il motore dopo l’arresto.

Attenzione. Quando si installa un autotrasformatore, il secondario dovrà esserecollegato a stella e il suo punto medio deve essere portato a GND.

Attenzione. È obbligatorio l’uso di fusibili.

86432

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

86432

5

Pin

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC

COMMUNICATIONS RS-422 / RS-232 / RS-485 CONNECTOR

X1

98

10

-12 V

+12 V

21

3

54

67

76

DR.OK

43

5

SPEEDDRIVECOMMON

DR. X

12

98

X2

L2

L1

X3

D3

D4

OK

L2

L1


Inizializzazione e regolazione

Il processo di inizializzazione e regolazione si può eseguire solo mediante l'applicazioneper PC denominata WinDDSSetup dalla versione v.06.03.Dopo aver collegato il cavodi linea seriale di comunicazione fra regolatore e PC e realizzato l'avvio del sistemamotore-regolatore sarà necessario mantenere premuto per 5 secondi il pulsante COMMSETTINGS, impostando così in modo automatico i parametri di default di comunicazionedella linea seriale che sono:

Velocità di trasmissione 9600 baud, non parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop, protocollo dicomunicazione ModBus RTU 232 e nº di nodo 1.

Tutte le possibilità di visualizzazione e modifica dei parametri, variabili e comandisaranno accessibili solo dall’applicazione WinDDSSetup e la disponibilità saràsubordinata a un livello d’accesso determinato.

I livelli d’accesso possibili sono: livello Fagor, livello utente o livello base, che restringonol’accesso, a seconda del livello, a tutti i parametri o a una parte degli stessi. Il livellod’accesso, di default, sarà quello base.

Per cambiare il livello d’accesso si immetterà il proprio codice nel campo che si apriràuna volta attivate le etichette SetUp > Acces level dalla finestra principale delWinDDSSetup.

Quindi:

Se il sistema è formato dal collegamento di un regolatore MCS a un motore conencoder incrementale I0, si dovrà indicare al regolatore il tipo di motore che deve gov-ernare mediante il parametro MP1.

Se si collega un motore con encoder SinCosTM o SinCoderTM, questa operazione nonsarà necessaria, poiché l’encoder informerà il regolatore del tipo di motore sul quale èinstallato.

Anche se meno consueto, è anche possibile che non sia fornita tale informazione,essendo necessario editare il parametro MP1 seguendo la stessa procedura che conl’encoder incrementale I0. Per operare in questo modo, è necessario disabilitare l'iniz-ializzazione automatica del sincoder ponendo il parametro GP15 = 0.

Definito il motore, è necessario realizzare un'inizializzazione mediante la variabileGV10 allo scopo di stabilire i valori iniziali corrispondenti al regolatore verificati rispettoal motore selezionato.

Le operazioni realizzate sino a questo punto, vengono memorizzate nella RAM ma nonpermanentemente, in modo che se si realizzasse un reset, tutte queste modifiche nonsaranno considerate, poiché il regolatore torna a stabilire la configurazione di cui èprovvisto nella relativa E²PROM en ad un nuovo avvio.

Pertanto, per memorizzare in modo permanente tutte queste modifiche, è necessariopassare l’informazione registrata in memoria RAM a E²PROM mediante il comandoGC1 e quindi realizzare un SoftReset (GV11).

Per ottenere informazione sul tipo di regolatore (solo informativo, non modificabile)coerente con il motore selezionato individuare GV9. Se per qualche ragione occorrecambiare il livello d’accesso, si dovrà immettere il nuovo codice d’acceso nel campoche si apre dopo aver selezionato SetUp > Acces level.

Si dovrà quindi eseguire il comando GC1. Terminare la procedura con un reset.


Inoltre, nella relativa regolazione occorre:

Verificare che il riferimento di velocità o di corrente sia selezionato. È quindi neces-sario assicurarsi della corretta parametrizzazione di tutti i parametri che interven-gono (SP45, WV4, ...).

Verificare che si fornisca il segnale analogico ai pin adeguati in caso di segnale ana-logico esterno.

Se il segnale è analogico, occorre dare i valori adeguati ai parametri SP20 e SP21 perottenere la risposta desiderata al riferimento di velocità impostato.

Regolare mediante il parametro CP20 il valore massimo della corrente di picco delregolatore per ottenere la miglior risposta dinamica.

Regolare il guadagno del PI di velocità mediante il parametro SP1 [K proporzionale]e SP2 [K integrale] sino ad ottenere il comportamento desiderato del sistema.

Regolare l'offset di velocità mediante il parametro SP30.

Inviare al regolatore un riferimento di velocità di 0 volt [unendo i pin 4, 5 e 6 del con-nettore X1].

Misurare la velocità del motore e regolare l'offset mediante il parametro SP30 sinoa fare fermare il motore. Occorre tener presente che in questo modo è stato elimi-nato solo l'offset del regolatore. Il CNC potrà avere un altro offset diverso e pertantodovrà anch'esso essere regolato.

Interfaccia software

Il metodo di programmazione del sistema si esegue in modalità tabella (struttura aforma tabulata). In questa modalità di programmazione, sia il programma di PLC siaquello di posizionamento e di Motion Control sono integrati in una sola linea dicomando utilizzando una sintassi speciale, rendendo la programmazione più semplice.Tale sintassi è stata progettata in modo da coprire tutte le applicazioni che si prevedeeseguire in questa apparecchiatura.

Tipi di posizionamentoIl regolatore MCP è stato progettato per la gestione dei seguenti sistemi:

Assi lineari con retroazione motore.

Assi lineari con retroazione diretta.

Assi lineari con retroazione motore e retroazione diretta.

Assi rotativi con retroazione motore

Assi rotativi con retroazione diretta.

Assi rotativi con retroazione motore e retroazione diretta.


Sintassi dell’editor di tabelleLa tabella è costituita dai seguenti campi:

Nº_BLOCCO

POS_MODE

POS_VAL

VELPOS

EVENT_TYPE

FAST INPUT

TIME

PROGOUT

LOOP

NEXT

INCR - CNT

CNDTNL_JMP

Nº_bloccoIn questo campo si specifica il nº di blocco che si assegna alla linea attuale.

In modalità automatica, l’inizio dell’esecuzione del programma si attiva con l’ingressoSTART e l’esecuzione inizia a partire dal nº di blocco definito dal codice binario formatodagli ingressi da S0 a S4.

Pos_modeIn questo campo si determina la modalità di posizionamento che deve essere realizzatanel blocco attuale. Modalità possibili:

MODALITÀ FUNZIONE

ABSOLUTEModalità di posizionamento assoluto. L’asse si sposterà nellaposizione assoluta specificata in POS_VAL e alla velocità data inVELPOS.

INCREMENTALE

Modalità di posizionamento incrementale. L’asse si sposta nellaposizione relativa specificata in POS_VAL rispetto alla posizioneattuale e alla velocità data in VELPOS.

+ INFINITESpostamento infinito in senso positivo. L’asse si sposterà senzanessun obiettivo alla velocità data in VELPOS.

- INFINITESpostamento infinito in senso negativo. L’asse si sposterà senzanessun obiettivo alla velocità data in VELPOS.

STOPL’Il motore non si muove e prosegue con il blocco seguente aseguito dell’evento selezionato.


Pos_valIn questo campo si determina la posizione obiettivo dello spostamento. Questo valorepuò essere positivo o negativo. L’unità base è il decimicron di metro (per spostamentilineari) o il millesimo di grado (per spostamenti rotativi).

vel_posIn questo campo si determina la velocità alla quale va eseguito lo spostamento. Questovalore non avrà segno. Le unità base sono mm/min (per spostamenti lineari) o gradi/min(per spostamenti rotativi).

even_typeIn questo campo si determina il tipo di evento che si dovrà verificare affinché venganovalutati i campi: TIME, PROGOUT, LOOP e NEXT. Eventi possibili:

EVENTI FUNZIONE

INRPOSL’asse è in posizione reale. L’evento scatta quando la posizioneraggiunta dall’asse si trova entro la banda di posizione specificatanel parametro PP57 < PositioningWindow >.

INTPOSL’asse si trova in posizione teorica. L’evento scatta quando vieneterminata la traiettoria teorica e il riferimento di posizioneraggiunge la posizione di fine blocco.

INBANDL’evento scatta quando l’asse si trova entro la banda di posizionespecificata nel parametro LP49 < InBand Position >. Vedi l’avvisodi cui alla pagina successiva.

ACTSPEED

L’evento scatta quando durante la procedura di collegamento èstata raggiunta la posizione VEL_POS del blocco in esecuzionecon la velocità specificata nel blocco stesso. Il suo scopo è quellodi collegare gli spostamenti senza che la velocità debba passareda zero (la velocità di cambio blocco è quella del primo blocco).

NEXTSPEED

L’evento scatta quando durante la procedura di collegamento diblocco è stata raggiunta la posizione POS_VAL del blocco in es-ecuzione con la velocità specificata nel blocco seguente. Il suo sco-po è quello di collegare gli spostamenti senza che la velocità debbapassare da zero (la velocità di cambio blocco è quella del secondoblocco). Vedi figura in basso.

NONE Non si attende nessun evento.

Block with ACTSPEED - NEXTSPEED event

Final position of block 1

Speed block 1 ACTSPEED

NEXTSPEED

Speed block 2


inifastQuesto evento si ha quando si attiva l’ingresso rapido EXTERNAL FAST IN. Questocondizione è in OR logico con gli altri eventi per il passaggio di blocco.

timeIn questo campo si specifica il tempo che deve trascorrere a partire da quando si èverificato l’evento indicato nel campo EVEN_TYPE, affinché si aggiornino le uscite comeindicato in PROGOUT e si passi all’interpretazione dei seguenti campi LOOP e NEXT.Le unità verranno date in millisec.

progoutIn questo campo si determina lo stato che devono prendere le 8 uscite programmabilidopo essersi verificato l’evento specificato in EVEN_TYPE e trascorso il tempospecificato in TIME. La struttura del formato consiste in una stringa di bit come:

loopIn questo campo si determina il nº di volte che si ripete lo spostamento specificato nelblocco attuale. Una volta ripetuto il blocco attuale tante volte quante indicate in LOOPsi interpreta il campo NEXT

nextIn questo campo si determina il nº di blocco di posizionamento al quale si cede il controlloquando termina l’esecuzione del blocco attuale. Valori possibili:

Qualsiasi nº di blocco valido nell’intervallo da 1 a 128.

NEXT. Indica che il blocco da eseguire successivamente è il blocco seguente (nº diblocco attuale +1).

END. Indica che dopo l’esecuzione del blocco di posizionamento attuale termina latabella di posizionamento. Per eseguirla di nuovo sarà necessario premere STARTdi nuovo.

incr-cnt / cndtnl_jmpIn un inizio di spostamento dopo aver premuto START, il motore del posizionatoreregistra in memoria il valore dato dal registro RG1 < PiecesCount > (nº di pezzi daeseguire). Ogni volta che sulla tabella di posizionamento si trova il campo INCR-CNT

Assicurarsi di non confondere l’evento INBAND con INRPOS. La finestraspecificata nel parametro PP57 è di posizionamento ed interessa tutti nel loroinsieme. La finestra specificata nel parametro LP49 interessa solo l’eventoINBAND

OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1

Esempio:

PROGOUT

10110011

dove sono indicate le uscite attivate (8, 6, 5, 2 e 1) e le uscite disattivate (7, 4 e 3).

i


attivato, incrementa di un’unità il nº di pezzi eseguiti. Questo valore si indicherà nelregistro RG2 < ActualPiecesCount > e quando esso sarà uguale a RG1 <PiecesCount> quello del successivo blocco non sarà NEXT ma CNDTNL_JMP.

Struttura del blocco di posizionamento

Direzionamento base dei blocchiLa direzione base per i blocchi di spostamento è la 6000h. Ogni blocco di spostamentoè costituito da 16 word. Si riserva un blocco completo per i dati delle versioni, pertantoil blocco nº 1 si troverà nella direzione base di blocchi di spostamento 6010h.

Direzionamento del blocco completo

Direzione ModBus

Nº dei registri

Direzionamento a una parte del blocco

Direzione ModBus

Nº dei registri

Formato decimale: 24576 + (16 · nº di blocco)

Formato esadecimale: 6010h + (10h · nº di blocco h)

Il nº di registri è 16 ma solo 12 di essi sono utili.

Formato decimale: 24576 + (16 · nº di blocco) + nº word di

Formato esadecimale: 6010h + (10h · nº di blocco) + nº word di

Il nº di registri è quello richiesto dal campo in particolare. Ad es:Tempo di elaborazione blocco 4. Indirizzo: 6010h + (10h · 4) + 7= 8037h. Nº dei registri: 2


Descrizionedel campo

Riserv. LOOP NEXT PROGOUTEVENTO

TIPO TEMPO

Valore 0000h0000h

aFFFFh

0001h a 0080h

“ OR ”Quantità pezzi

SC00h

END=xxFEh1

00000000h a

000000FFh

InRpos (reale) 0001h

0000h a

FFFFh

InTpos (teorico) 0002h

InBand 0003h

ActSpeedReached 0004h

NextSpeedReached 0005h

“OR”

FastInput2 0100h

Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6

Descrizionedel campo

VELPOSPOSDEST

VALORE MODO

Valore00000000h

aFFFFFFFFh

00000000ha

FFFFFFFFh

Assoluto 0000 0001 hIncrementale 0000 0002 h+ infinite 0000 0003 h- infinite 0000 0004 hStop 0000 0005 h

Nº WORD 5-4 3-2 1-0

1. La word nº10, < seguente blocco > è costituita da due byte con differenti funzionalità.Byte basso: indica il nº del successivo blocco da eseguire (valori validi da 1 a 127 ed inoltre il 254).Byte alto: SC (Salto Condizionale). Se si desidera che alla fine del blocco aumenti il contatorepezzi realizzati (RG2), questo byte dovrà prendere un valore diverso da zero. Quando ilcontapezzi coincide con il nº di pezzi desiderati (RG1) il seguente blocco da eseguire sarà quelloindicato in questo byte.END (xxFEh): indipendentemente dal valore che possiede il byte alto (xxh), se si immette (FEh)nel byte basso, significherà il blocco finale del programma.

2. Se si desidera che la condizione di passo di blocco sia "posizione teorica raggiunta" o at-tivazione dell’ingresso rapido "fast input", il valore da immettere sarà 0102h.


Modalità di esecuzione di una tabellaL’esecuzione di una tabella è realizzata come da diagramma:

MO

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Descrizione della proceduraÈ possibile governare il regolatore posizionatore MCP in modo remoto attraverso Mod-Bus mediante la linea seriale del regolatore. Impostare il parametro LP48 < Positio-nActionsSelect >.

La selezione “hardware/software” si esegue in modo totale o singolo. Vedi il parametroLP48 < PositionActionsSelect >.

Hardware (0), lo stato degli “ingressi hardware” dedicati al kernel viene riportato nellarelativa variabile.

Software (1), lo stato delle stesse non avrà nessun effetto sulla variabile e il controllodella funzionalità di tale variabile sarà interamente via software.

I comandi kernel interessati dal parametro LP48 sono:

RG4 - PositionBlockIni -

LV13 - KernelOperationMode -

LV15 - KernelStartSignal -

LV16 - KernelStopSignal -

LV17 - KernelResetSignal -

LV20 - JogPositiveSignal -

LV21 - JogNegativeSignal -

PC148 - DriveControlledHoming -

PC150 - ChangePosFB12 -

La procedura cambia a seconda della modalità di funzionamento selezionando nellavariabile LV13 <KernelOperationMode> (automatico o manuale).

I limiti “hardware” di corsa sono sempre attivi e i limiti “software” di corsa definiti nei para-metri: PP49 < PositivePositionLimit > e PP50 < NegativePositionLimit > lo saranno se siattivano mediante il parametro PP55 < PositionPolarity Parameters >.

Modalità di funzionamento manuale

Questa modalità si seleziona con LV13 = 1 < KernelOperationMode >.

In modalità manuale si può eseguire lo spostamento a seconda dellasotto-modalità:

In sotto-modalità continua si stabilisce uno spostamento continuo conuna velocità prefissata dal parametro LP22 < JogVelocity > mentresi mantiene premuto JOG + o JOG.

In sotto-modalità incrementale si stabilisce uno spostamento incre-mentale con un incremento di posizione ogni volta che si preme JOG+ o JOG- dato dal parametro LP23 <JogIncrementalPosition>.

Le variabili associate agli ingressi JOG+ e JOG- in spostamentomanuale sono LV20 <JogPositiveSignal> e LV21 <JogNegativeSi-gnal> rispettivamente.

Continuo LV19 = 0 < KernelManMode >Incrementale LV19 = 1 < KernelManMode >


Modalità di funzionamento automaticoQuesta modalità si seleziona con LV13 = 0 < KernelOperationMode >

In modalità automatico è possibile definire la modalità con cui vieneeseguita la tabella di posizionamento editata:

Modalità blocco a blocco. LV14 = 1 < KernelAutoMode >

Dopo aver premuto una volta sull’ingresso START, il blocco inizialesi riporta nel registro di PLC RG4 < PositionBlockIni > ..

Tale valore sarà definito dagli ingressi “hardware”, da S0 a S4, purchéil parametro LP48 < PositionActions Select > sia a 0.

Simultaneamente si carica il valore di RG1 < PiecesCount >(contatore del nº di pezzi da fabbricare).

Comincia quindi l’esecuzione del blocco indicato, e concluderà ilposizionamento al termine dell’esecuzione del blocco.

Se si desidera che il posizionamento continui nel nº di blocco dato dalcampo NEXT della tabella di posizionamento occorre attivare dinuovo l’ingresso START e così, blocco per blocco, fino al terminedella tabella (quando nel campo NEXT si leggerà un END o quandoil contatore pezzi fabbricati dato da RG2 sia uguale al nº di pezzi dafabbricare dato da RG1).

Modalità continua. LV14 = 0 < KernelAutoMode >

Procedura identica a quella precedente, salvo che affinché sistabilisca il passaggio da blocco a blocco non sarà necessarioattivare l’ingresso START, essendo continuo fino al termine delprogramma editato.

Se mentre è in esecuzione una determinata tabella di posizionamentosi attiva il segnale LV16 < KernelStopSignal > si interrompe ilposizionamento. Attivando l’ingresso START si ripristina lospostamento dal punto esatto di arresto.

Se in qualunque punto, durante la procedura di esecuzione delprogramma, si desidera riavviare lo spostamento dall’inizio dellatabella, si arresterà l’esecuzione premendo STOP e quindi l’ingressoRESET, LV17 < Kernel ResetSignal > o Input RESET.


Variabili dello stato di posizionamentoTutte le variabili del posizionatore sono disponibili per essere visualizzate o utilizzate daaltre applicazioni attraverso ModBus. Questo gruppo di variabili dà una visione dellasituazione del posizionamento in corso. Le variabili disponibili sono:

Impostazioni del posizionatoreVi è un gruppo di parametri che determinano le impostazioni del posizionatore che sidesidera implementare. Si consiglia di immettere i valori di questi parametri in baseall’ordine in cui essi sono descritti di seguito. Sono così raggruppati:

Gruppo generaleSet di parametri che impostano il posizionatore in modo generale. Sono:

Modalità di funzionamento del regolatore. Il suo valore definisce una delle seguentiimpostazioni come regolatore di:

VELOCITÀ <0 -1- 2>. Equivalente al funzionamento del regolatore MCS.

POSIZIONE CON RETROAZIONE MOTORE <3>. L’elemento di misura della posiz-ione dell’applicazione è la retroazione integrata nello stesso motore (encoder TTLincrementale di 2500 ppv o encoder SinCosTM o SinCoderTM).

POSIZIONE CON RETROAZIONE DIRETTA <4>. L’elemento di misura dellaposizione dell’applicazione è un elemento di retroazione esterno (encoder TTLincrementale di 2500 ppv o encoder SinCosTM o SinCoderTM).

RG3 RunningBlock Riporta il nº di blocco attualmente in esecuzione.

LV35 BlockTravelDistance Riporta la posizione obiettivo del blocco

LV158 TargetPosition Posizione obiettivo finale sull’asse assoluto del posizionatore.

LV36 BlockCoveredDistance Parte della distanza percorsa fino al momento nel blocco attuale.

PV51 PositionFeedback1 Posizione assoluta percorsa fino al momento (retroazione motore).

PV53 PositionFeedback2 Posizione assoluta percorsa fino al momento (retroazione motore).

LV159 PositioningVelocity Velocità alla quale si sta eseguendo il posizionamento nel blocco attuale.

PV189 FollowingError Errore di inseguimento dell’anello di posizione.

RG2 ActualPiecesCount Numero di pezzi fabbricati fino al momento.

AP1 PrimaryOperationMode


POSIZIONE CON RETROAZIONE MOTORE O DIRETTA < 5 >. L’elemento di misuradella posizione dell’applicazione si definisce da qualsiasi delle due retroazioni. Ilcambio di retroazione può essere effettuato in modo ONLINE da software o hardware.Gli spostamenti in questa modalità saranno solo incrementali. I cambi di retroazionesi dovranno sempre effettuare a motore fermo. Se l’ordine di cambio si dà quando ilmotore non è ancora fermo, esso non sarà efficace finché non si concluderà lospostamento.

Cambio di retroazione (da software)

Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector)diverso da zero e LP48 (PositionActions Select) come controllo di cambio diretroazione da software singolo (bit 8) o totale.

Cambio di retroazione (da hardware)

Selezionabile dall’ingresso digitale di X1 con IP14 (DigitalInputFunctionSelector)uguale a zero e LP48 (PositionActionsSelect) come controllo di cambio retroazioneda hardware singolo (bit 8) o totale.

Determina se le impostazioni del sistema meccanico sono per asse lineare o rotativo.Per il caso rotativo specifica anche se le impostazioni sono in formato modulo o assoluto.

Finestra di posizionamento. Determina la banda di posizione considerata valida perammettere che si è nella posizione.

Finestra di errore di inseguimento. Determina la banda massimo errore di inseguimentoconsentito affinché non vi sia errore.

Finestra che determina l’intervallo di posizione per fare scattare l’evento INBAND nellatabella di posizionamento.

I bit di questo parametro determinano aspetti dell’avvio del sistema, e sono:

Limiti attivati/disattivati “ via software “ (PP49 e PP50).

Variazione del segno sulle variabili dell'anello di posizione. Ha effetto sull’anello.

Valore del limite assoluto massimo di posizione “software” positivo.

Valore del limite assoluto massimo di posizione “software” negativo.

PP76 PositionDataScalingType

PP57 PositionWindow

PP159 MonitoringWindow

LP49 InBandPosition

PP55 PositionPolarityParameters

PP49 PositivePositionLimit

PP50 NegativePositionLimit


Gruppo di impostazioni dell’asse

Parametro comune sia per asse lineare che rotativo. Vedi "gruppo generale" di cui sopraper ulteriori dettagli.

Valore del modulo di un asse rotativo.

Modalità di ricerca di quota per assi rotativi. Può indicare che la ricerca di posizione siesegue in:

senso di rotazione orario.

senso di rotazione antiorario.

senso di rotazione piú corto.

Retroazione motore

Questi parametri determinano il rapporto meccanico esistente fra l’asse del motore el’asse finale dello spostamento.

Avanzamento lineare per ogni giro della vite.

Retroazione direttaSet di parametri che consentono di impostare vari aspetti relativi alla retroazione diretta.Sono:

Questi parametri determinano la riduzione meccanica esistente fra il punto di misura el’ingresso nel regolatore.

Movimento dell'asse che provoca un giro dell'encoder di misura diretta. Per un asse ditipo lineare si specificherà il valore del passo vite in dµm (decimicron).

Risoluzione della retroazione diretta in caso di encoder di tipo rotativo. Il valore saràspecificato inimpulsi per giro (ipg).

Risoluzione della retroazione diretta in caso di linea. Il valore sarà specificato in dµm(decimicron).

PP76 PositionDataScalingType

PP103 ModuleValue

LP143 ModuleCommandMode

NP121 InputRevolutions

NP122 OutputRevolutions

NP123 FeedConstant

NP131 InputRevolutions2

NP132 OutputRevolutions2

NP133 FeedConstant2

NP117 ResolutionOfFeedback2

NP118 ResolutionOfLinearFeedback


Impostazioni dell’installazione. Questo parametro consente di selezionare come ret-roazione diretta una linea lineare o un encoder rotativo. Inoltre, uno dei relativi bit indicaal regolatore se la retroazione di posizione generata dalla retroazione diretta deveessere invertita o meno nell’anello di posizione.

Gruppo di regolazione dell’anello di posizione

Guadagno proporzionale dell’anello di posizione.

Guadagno proporzionale dell’anello di posizione con retroazione diretta.

Regolazione del feedforward dell’anello di posizione.

Feedforward dell’anello di posizione con retroazione diretta.

Accelerazione del posizionamento. Determina quale sarà l’accelerazione con la qualesi eseguono i posizionamenti.

Accelerazione del posizionamento con retroazione diretta.

Gruppo di bicerca zeroSet di parametri che consentono di impostare la ricerca zero. Sono:

Velocità lenta di ricerca zero. Determina la velocità alla quale si esegue la ricerca zeronella fase di avvicinamento finale (dopo aver premuto l’home-switch).

Velocità rapida di ricerca zero. Determina la velocità della ricerca zero nella fase diavvicinamento (fino a premere l’home-switch).

Valore dell’accelerazione durante la procedura di ricerca zero.

Distanza di riferimento. Valore della posizione data all’anello di posizione quando si rilevaI0.

PP115 PositionFeedback2Type

PP104 PositionKvGain

PP105 PositionKvGain2

PP216 VelocityFeedForwardPercentage

PP218 VelocityFeedForwardPercentage2

LV160 PositioningAcceleration

LV161 PositioningAcceleration2

PP1 HomingVelocitySlow

PP41 HomingVelocityFast

PP42 HomingAcceleration

PP52 ReferenceDistance1


Distanza di riferimento con retroazione diretta. Valore che si assegna al contatore diposizione quando nella ricerca zero con retroazione diretta si rileva I0.

Impostazioni della ricerca di I0. Determina certi aspetti nella manovra di ricerca di I0.

Se si considera o meno l’Home-Switch.

Se si esegue con la retroazione motore o la retroazione diretta.

Se si considera o meno invertito il segnale di Home-Switch.

Se il senso della ricerca è sempre orario o antiorario.

Se si considera o no l’I0 del trasduttore del motore.

Comandi

Comando di inizio ricerca zero. Quando si esegue questo comando si inizia la ricercadello zero. Occorre ricordare che con il controllo soft del Kernel (parametro LP48 atti-vato), l’ingresso dedicato a questo comando non ha nessun effetto. .

Comando di cambio retroazione. Assegnandogli un valore “3” la regolazione si realizzeràcon retroazione diretta ed assegnandogli un valore “0” con retroazione motore.

Il controllo degli ingressi digitali selezionato è interamente da hardware (vediparametro LP48) ma IP14 è diverso da zero (funzione 0).

Il controllo degli ingressi digitali selezionato è interamente da software (vediparametro LP48).

Il controllo degli ingressi digitali selezionato è singolo (vedi parametro LP48) ma ilbit 8 si mette a 1 (controllo software)

PP54 ReferenceDistance2

PP147 HomingParameter

PC148 DriveControlledHoming

PC150 ChangePosFB12


PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI

Notazione utilizzata

< Gruppo > < Tipo > < Indice > dove:

Gruppo. Carattere identificatore del gruppo logico cui appartiene il parametro o lavariabile.

Vi sono i seguenti gruppi di parametri:

Tipo. Carattere identificatore del tipo di dato al quale corrisponde l'informazione.Può essere:

Parametrp (P) che definisce il funzionamento del sistema.

Variabile (V) leggibile e che se modifica dinamicamente.

Comando (C) che realizza un'azione specifica.

Indice. Numero identificatore all'interno del gruppo al quale appartiene.

Esempi di definizione

SP10: Gruppo S, (P) Parametro, (Nº) 10.

CV11: Gruppo C, (V) Variabile, (Nº) 11.

GC1: Gruppo G, (C) Comando, (Nº) 1.

GRUPPI DI PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI

Nº FUNZIONE GRUPPO LETTER1 modalità di funzionamento Applicazione A

2 Segnali di controllo Morsettiera B

3 Anello di corrente Corrente C

4 Diagnosi di errori Diagnosi D

5 Simulatore encoder Encoder E

6 Generali del sistema Generali G

7 Hardware del sistema Hardware H

8 Ingressi analogici e digitali Ingressi I

9 Temperature e tensioni Monitoraggio K

10 Motion Control e PLC MC e PLC L

11 Proprietà del motore Motori M

12 Configurazione asse Asse lineare N

13 Uscite analogiche e digitali Uscite O

14 Anello di posizione Posizione P

15 Comunicazione del sistema RS-232/422/485 ModbusTM Q

16 Proprietà delle retroazioni Rotore R

17 Anello di velocità Velocità S

18 Parametri di coppia e potenza Coppia T


Livello di accesso.

Dopo l'identificatore ID, in base al nº che lo accompagna si definisce il livellod'accesso.

Così:

Livello Fagor

Livello di utente

Livello base

Esempi di livello di accesso

SP10 Base :Gruppo S, Parametro P, Nº 10, Livello d'accesso (Base)

CV11 Fagor, RO: Gruppo C, Variabile V, Nº 11, Livello di accesso (Fagor),variabile solo di lettura (RO).

Variabile modificabile.

Qualsiasi variabile modificabile, cioè sia di lettura che di scrittura, avrà oltreal livello di accesso l’etichetta (RW) che la identifica come tale. Se èvisualizzato il termine (RO), la variabile sarà di sola lettura.

Si fa notare che tutti i parametri avranno l’etichetta (RW), cioè sia di letturache di scrittura.

Esempio di variabile modificabile

DV32 Fagor, RW: Gruppo D, Variabile V, Nº 32, Livello d’acceso (Fagor),variabile modificabile (RW).


Gruppo A. Applicazione

Funzione. Stabilisce la modalità di funzionamento per quanto riguardale impostazioni del sistema.

Valore di default. AP1=3, segnale analogico di posizione con retroazionemotore.

Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili

Funzione. Indica i valori logici dei segnali elettrici di controllo delregolatore. 24 volt sull'ingresso elettrico significa un 1 logiconei bit di tale variabile.

Gruppo C. Corrente

Funzione. Valore dell'azione proporzionale del PI di corrente.

Valori validi. 0, ..., 999.

Valori di default. Dipende dall'insieme motore - regolatore.

AP1 FAGOR, RW PrimaryOperationMode

Valore Funzione

2 Segnale analogico di velocità (senza anello di posizione)

3 Segnale analogico di posizione con retroazione motore

4 Segnale analogico di posizione con retroazione diretta

5 Segnale analogico di posizione con retroazione motore o retroazione diretta

Attenzione. Con AP1=5 sarà possibile effettuare i soli spostamenti incrementali enon si potranno realizzare ricerche di zero. Inoltre, il cambio di retroazione sarà effi-cace solo a motore fermo.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Nº BIT Funzione

15, ..., 4 Riservato

3 Ingresso programmabile. Pin 8-9 della morsettiera X2Funzione di default (IP14=4), RESET errori.

2 Uscita di Drive_OK. Pin 6-7 della morsettiera X2.

1 Ingresso di Speed_Enable. Pin 3 della morsettiera X2.

0 Ingresso di Drive_Enable. Pin 4 della morsettiera X2.

CP1 FAGOR CurrentProportionalGain


Funzione. Valore dell'azione integrale del PI di corrente.


Valori di default. Dipende dall'insieme motore - regolatore..

Funzione: I parametri CP10 e CP11 definiscono il rapporto esistente frala tensione dell'ingresso analogico IV2 e la corrente che taleingresso genera in IV3.

Valori validi. 1,000 ... 9,999 V.

Valore di default: 9,500 V.

Funzione. Vedi parametro CP10.

Valori validi. 1,00, ..., 50,00 A. Dipende dal regolatore collegato.

Valore di default. MP3 en A. Corrente nominale del motore.

Funzione. Limite del riferimento di corrente che arriva all'anello dicorrente del sistema.

Valori validi. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 non potrà mai superare il minimodei valori dati per la corrente di picco del motore (5 x MP3)e del regolatore.

Valore di default. CP20 prende il minore dei valori dati per la corrente di piccodel motore e del regolatore.

Funzione. Abilita / disabilita il filtro di corrente.

Valori validi. 0/1 Abilita/Disabilita.

Valore di default. 0 Abilita

CP2 FAGOR CurrentIntegralTime

CP10 UTENTE VoltageAmpVolt

CP11 UTENTE AmpAmpVolt

CP20 BASE CurrentLimit

CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type

CP11

CP10

A

V


Funzione. Stabilisce la frequenza naturale (in Hz) di un filtro taglia-banda che agisce sul riferimento di corrente.


Valore di default. 0.

Funzione. Stabilisce la larghezza di banda (in Hz) di un filtro taglia-banda che agisce sul riferimento di corrente.

Valori validi. 0, ...,1000.


Funzione. Questo parametro si utilizza per determinare la fonte delriferimento dell'anello di corrente.

Valori validi. 0, 1, 2 e 3.


CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping

CP45 UTENTE CurrentCommandSelector

Valore Funzione

0 Funzionamento normale: il segnale analogico di corrente provienedall'anello di velocità.

1 Riservato.

2 Digitale. Valore di GV15 modificabile attraverso linea seriale.

3 Analogico esterno. Si applica il valore dell'ingresso ausiliare esterno(pin 4 e 7 del connettore X1) dopo l'elaborazione, IV3, se il valore di IP17è esatto (IP17=1).


Funzione. Visualizzazione del valore di feedback di corrente circolanteper la fase V.

Valori validi. - 50, ..., +,50 A (valori istantanei).

Funzione. Visualizzazione del valore di feedback di corrente circolanteper la fase W.

Valori validi. - 50, ..., +,50 A (valori istantanei).

Funzione. Visualizzazione della corrente efficace circolante per ilmotore.

Valori validi. 0, ..., 50 Arms (valori efficaci).

Funzione. Valore della compensazione automatica dell'offset diretroazione di corrente della fase V.

Valori validi. - 2000, ..., + 2000 mA (dipende dal regolatore collegato).

CV1 UTENTE, RO Current1Feedback

CV2 UTENTE, RO Current2Feedback

CV3 UTENTE, RO CurrentFeedback

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

From the velocity loopCP45

1

2

3

IV3Analog command

CV15

IP170

1

2

0

Digital command

CURRENTREADING

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Funzione. Valore della compensazione automatica dell'offset diretroazione di corrente della fase W.

Valori validi. - 2000, ..., + 2000 mA (dipende dal regolatore collegato).

Funzione. In questa variabile si imposta il valore del riferimento dicorrente digitale.

Valori validi. - 50,00, ..., 50,00 Arms.

Valore di default. 0,00 Arms.

Gruppo D. Diagnosi

Funzione. Registro di 5 Words contenente i numeri degli ultimi 5 errorioriginati nel regolatore.

Valori validi. Tutti i numeri degli errori possibili della versione di softwarecaricata. Il codice 0 significa non errore.

Valore di default. 0 (non errore).

Funzione. Contiene un dato numerico in formato binario (16 bit) cherappresenta la situazione del sistema in vari aspetti come databella allegata. Si elencano i bit da più a meno significativo.

CV11 FAGOR, RO Current2Feedback

CV15 UTENTE, RW DigitalCurrentCommand

DV17 UTENTE, RO HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Nº BIT Funzione

15, 14 Power & Torque Status(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)

13 Errore bit

12 Warning

11 OperationStatusChangeBit


6 ReferenceMarkerPulseRegistered

5 ChangeCommandsBit

4, ..., 1 Riservato

0 DriveStatusWordToggleBit


Funzione. Contiene un dato numerico che codificato in 16 bit del sistemabinario rappresenta i segnali di controllo agenti sul regolatorevia linea seriale.

Funzione. Riporta (bit dopo bit) i vari errori possibili del regolatore.

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Nº BIT Funzione

15 Speed Enable

14 Drive Enable


6 Homing Enable

5, ..., 1 Riservato

0 MasterControlWordToggleBit

DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea

Nome dell'errore Codice in display Bit associatoINTERNAL_FAULT E.001 Bit 0STOP_TIME E.004 Bit 1TEMP. DRIVE E.106 Bit 2TEMP. MOTOR E.108 Bit 3OVER_SPEED E.200 Bit 4I2T_MOTOR E.201 Bit 5I2T_DRIVE E.202 Bit 6OVER_CURRENT E.214 Bit 7OVER_VOLTAGE E.304 Bit 8BUS_MIN E.307 Bit 9MANCA_FASE E.003 Bit 10I2T_BALLAST E.314 Bit 11NO_ENCODER E.801 Bit 12ENCODER_FAULT E.802 Bit 13RISERVATO -------- Bit 14RISERVATO -------- Bit 15ENCODER_VOID E.803 Bit 16SINCODER_SIGNALS E.605 Bit 17MP1_INCORRECT E.510 Bit 18RISERVATO -------- Bit 19RISERVATO -------- Bit 20RISERVATO -------- Bit 21POS_FOLLOWING E.156 Bit 22NO_MOTOR_TABLE E.506 Bit 23PARAM_INCOMPATIBILE E.502 Bit 24


Funzione. Variabile che riporta (bit dopo bit) i vari avvisi (warnings)possibili del regolatore.

Funzione. Reset degli errori dell'apparecchiatura. In caso di eventualeerrore, questo comando consente di risettare e riarmarel'apparecchiatura, aggiornando prima il bit di errore DV31(DriveStatusWord) e quindi ponendo il regolatore in stato diReadyForPower. Osservare la differenza rispetto al resetdell'apparecchiatura dato che l'azione realizzata da questocomando mantiene intatta la memoria RAM e pertanto laparametrizzazione dell'apparecchiatura.

Funzione. Reset della variabile DV17 (HistoricOfErrors) (array). Ilcomando azzera i valori contenuti nell'array.

Gruppo E. Simulatore encoder

Funzione. Nº di impulsi generati dal simulatore di encoder per ogni girodel rotore. Se l’encoder è di rif. I0 (2500 ppr) il valoredell’uscita di simulazione encoder si parametrizza inincrementi di 5 ppr e se è di rif. E1, E3 o A0 in incrementi di2 ppr. Si ricorda che l’apparecchiatura può limitare lalarghezza di banda dell’uscita del simulatore. Così, sel'encoder è:

I0 (2500 ppr), allora non si limita.

SinCos e il motore è di 3000 giri/min o meno, allora nonsi limita.

SinCos e il motore è di oltre 3000 giri/min., allora si limitaa 2048 impulsi d’uscita.


Valore di default. Nº di impulsi del trasduttore selezionato.

DV51 UTENTE, RO HistoricOfErrors

Nome dell'errore Codice in display Bit associatoI2T_MOTOR E.201 Bit 0I2T_DRIVE E.202 Bit 1I2T_BALLAST E.314 Bit 2NO_BALLAST E.003 Bit 3ABSMOV_WITHOUT_HOMING E.911 Bit 4POSITIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 5NEGATIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 6POS_BLOCK_INI E.157 Bit 7

DC1 UTENTE ResetClassDiagnostics

DC2 UTENTE ResetHistoricOfErrors

EP1 BASE EncoderSimulatorPulsesPerTurn


Funzione. Selezione del senso di rotazione dell'encoder simulato.

Valori validi. 0/1 Rotazione oraria (di default) / Rotazione antioraria.

Funzione. Limitazione della larghezza di banda dell’uscita delsimulatore di impulsi. Ha effetto solo con retroazioni di motoretipo SinCos TM. Vedi parametro EP1.

Valori validi. 0/1 Attivare/Disattivare.

Valore di default. 0 Limitazione attivata. L’alta frequenza dell’uscita simula-tore d’encoder non si abilita.

Gruppo G. Generali

Funzione. Dopo la disattivazione dello Speed_Enable e trascorso untempo GP3, se il motore non si è fermato, si disattiva la coppiaautomaticamente e si genera l'errore E.004. Se il motore siarresta entro il tempo GP3, si disattiva anche la coppia masenza generare errore. Per rendere questo tempo infinito(non si genera errore E.004) si deve impostare in questoparametro il valore 0.

Valori validi. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).

Valore di default. 500 ms.

Funzione. Rappresenta la versione della tabella parametri caricata nelregolatore. Ad es. per il software V01.08, il valore diGP5=108.

Funzione. Dopo l'arresto del motore per conseguenza della disabilita-zione della funzione Speed Enable, la disabilitazione dellafunzione Drive Enable (che comporta PWM-OFF) si ritardail tempo indicato da GP9. Risulta di utilità in assi non com-pensati con freno bloccante. Per rendere questo tempo infi-nito occorre impostare il valore 0 e per eliminarlo il valore 1.

Valori validi. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).


EP3 BASE EncoderSimulatorDirection

EP4 BASE EncoderSimulatorHighFreqEnable

GP3 BASE StoppingTimeout

GP5 BASE ParameterVersion

GP9 BASE DriveOffDelayTime


Funzione. Tempo utilizzato nelle funzioni OutFunc1 e OutFunc2.

Valori validi. 0, ..., 9999 ms.


Funzione. Con encoder SinCosTM o SinCoderTM, questo parametro abi-lita o disabilita la lettura del parametro MP1 direttamente dalsensore e di conseguenza il caricamento automatico di certiparametri del regolatore. Vedi la sezione inizializzazione eregolazione del presente manuale.

Se GP15 = 0, non si verifica il formato di MP1.

Valori validi. 0/1 Disabilita / abilita (di default).

Funzione. I regolatori MCP-05L e MCP-10L (220 V) possono lavorarecon tensione di potenza monofase senza che salti il teste"manca fase". Nel resto delle apparecchiature questo para-metro non avrà effetto.

Valori validi. 0/1 Disabilitato (di default) / Abilitato.

Funzione. Registra la versione di software in uso.

Funzione. Registra il valore del checksum della versione di softwarecaricata nel regolatore.

Valori validi. - 9999, ..., 9999 (sebbene l'intervallo giunga fino a 65535essendo una variabile di 16 bit). Dall'operatore si potrannovisualizzare solo le 4 cifre di minor peso.

Es: Se GV5 = 47234, il display dell'operatore visualizza 7234.

Funzione. Variabile in cui si imposta la password per cambiare il livellodi accesso. Il sistema cambierà di livello di accesso corri-spondente alla password impostata.


Funzione: Riporta la denominazione commerciale del regolatore. Vedisezione inizializzazione e regolazione del presentemanuale.

GP11 UTENTE IOFunctionsTime

GP15 FAGOR AutomaticInitialization

GP16 BASE MonoPhaseSelector

GV2 BASE, RO ManufacturerVersion

GV5 BASE, RO CodeChecksum

GV7 BASE, RW Password

GV9 BASE, RO DriveType


Funzione. Esegue un reset dell'apparecchiatura da software.

Valori validi. 0 e 1 (con 1 si realizza il reset).

Funzione. Versione della tabella motori.

Funzione. Lista dei codici di errore attivi dell'apparecchiatura.


Funzione. Comando di esecuzione di passaggio da parametri di RAMa E²PROM.

Funzione. Comando di inizializzazione parametri.

Realizza il caricamento dei parametri (di default) delregolatore, per un motore che preventivamente è statoselezionato con il parametro MP1. Vedi la sezioneinizializzazione

e regolazione del presente manuale.

Gruppo H. Hardware

Funzione. Versione del software installate sulle PLDsdell’apparecchiatura.

Gruppo I. Ingressi

Funzione. Determina la polarità (invertita, non invertita) dell'ingressoprogrammabile (pin 8 e 9 di X2).

Valori validi. 0/1. Non invertita (di default) / Invertita.

GV11 BASE, RW SoftReset

GV16 UTENTE, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 BASE BackupWorkingMemoryCommand

GC10 BASE LoadDefaultsCommand

HV5 BASE, RO PLDVersion

IP6 UTENTE DigitalInputPolarity

X2.8

IV10

0

IP6

X2.9

1

PR

OG

_DIG

_IN

PU

T


Funzione. Determina la funzione assegnata all'ingresso digitale di cuid i spone l ' apparecch ia tu ra . L ' ingresso d ig i ta leprogrammabile (pin 8 e 9 di X2) viene impostata comeingresso remoto di reset di errori (IP14 = 04).


Valore di default. 4 (reset di errori).

Funzione. Determina la funzione analogica assegnata all'ingressoanalogica programmabile.



Funzione. Monitorizza le tensioni di ingresso dall'ingresso analogico 1(pin 5 - 6 di X1). La relativa visualizzazione è in volt.

IP14 UTENTE DigitalInputFunctionSelector

Nº BIT Funzione Descrizione00 InFunc0 Selezione della retroazione attiva per il posizionatore a

seconda dell’ingresso digitale.Ingresso digitale a “0” retroazione motoreIngresso digitale a “1” retroazione diretta

01 InFunc1 Reset dell'azione integrale dell'anello di velocità02 InFunc2 Inversione del riferimento di velocità03 InFunc3 Funzione di Halt ( governo del regolatore )04 InFunc4 Reset degli errori (ResetClassDiagnostics, DC1=3)

Attenzione. Con AP1=5 si selezionerà automaticamente la funzione InFunc0, vale adire, IP14=0.

IP17 UTENTE AnalogFunctionSelector

IP17 FUNZIONE

IV3 come ingressoalla funzione nº

00 Nessuna

01 Func1

02 Func2

IV1 BASE, RO AnalogInput1

X1.5

X1.4

VEL +

X1.6

+-VEL -

IV114 bit

X1.4

X1.7

-

+IV2

10 bit

PROG_ ANALOG_INPUT


Funzione. Monitorizza le tensioni di ingresso dall'ingresso analogico 2(pin 7 di X1). La relativa visualizzazione è in volt.

Funzione. Contiene il valore del segnale analogico ausiliare (pin 7 di X1;tipicamente segnale analogico di corrente) dopo essere statointeressato da CP10 e CP11. Non superare mai il valore dellacorrente massima dell'apparecchiatura.

Valori validi. - 50,00, ..., + 50,00 Arms.

Funzione. Riporta lo stato dell'ingresso digitale programmabile dei pin8 - 9 del connettore X2. Lo stato di questa variabile èinteressato da IP6.

Valori validi. 0 e 1.

Funzione. Contiene un dato numerico che codificato in sistema binariorappresenta lo stato (attivo/inattivo) di ognuno degli ingressidigitali.

Gruppo K. Monitoraggio

Funzione. Contiene il valore della potenza della resistenza di Ballastesterna.

Valori validi. 200, ..., 2000 W.

Valore di default. 200 W.

Funzione. Contiene il valore del impulso di energia dissipabile dallaresistenza di Ballast esterna.

Valori validi: 200, ..., 2000 J.

Valore di default: 200 J.

Funzione. Temperatura del motore in gradi. Attualmente solo è válidoper motori della famiglia FKM.

Valori validi. - 20, ..., 150 °C.

Funzione. Temperatura del refrigeratore della fase di potenza.

Valori validi: 0, ..., 105 °C.

IV2 UTENTE, RO AnalogInput2

IV3 UTENTE, RO CurrentCommandAfterScaling

IV10 UTENTE, RO DigitalInputs

IV10 UTENTE, RO DigitalInputsCh2

KP3 UTENTE ExtBallastPower

KP4 UTENTE ExtBallastEnergyPulse

KV6 BASE, RO MotorTemperature

KV10 UTENTE, RO CoolingTemperature


Funzione. Variabile di utilità interna al sistema. Misura il livello di car-ica interna del calcolo i²t nel regolatore sotto forma di per-centuale utilizzata sul massimo.

Valori validi: 0, ..., 100 %.

Funzione. Variabile di utilità interna al sistema. Misura il livello di car-ico interno del calcolo i²t nel motore sotto forma di percen-tuale utilizzata sul massimo.


Funzione. Visualizza la percentuale di carica sulla resistenza di Bal-last in un regolatore. Utile per la protezione i²t di tale resist-enza. Un valore superiore a 100 % in questa variabile faràscattare l’errore E314.


Funzione. Selettore che determina se la resistenza di recupero èesterna o interna.

Valori validi. 0/1 Esterna / Interna (di default)

Gruppo L. Motion Control

Funzione. Si utilizza come valore assegnato al parametro V (VELOC-ITY) dentro di l’applicazione MC (*. mc) sul modulo JOG.Velocità per gli spostamenti in modalità manuale (JOG).

Valori validi. 0, ..., 6000 giri/min.

Valore di default. 1000 giri/min.

Funzione. In modalità manuale incrementale, spostamento eseguito alseguito di un fronte di salita dei segnali di JOG. Si utilizzacome valore assegnato al parametro D (DISTANCE) neglispostamenti di JOG incrementale programmati nel modulomanuale del programma di Motion Control.

Valori validi: 0, ..., 214 748 mm.

Valore di default: 1 mm.

KV32 UTENTE, RO I2tDrive

KV36 UTENTE, RO I2tMotore

KV40 UTENTE, RO IntBallastOverload

KV41 UTENTE, RW BallastSelect

LP22 FAGOR JogVelocity

LP23 FAGOR JogIncrementalPosition


Funzione: Consente di controllare il kernel del posizionatore in modoremoto attraverso ModBus utilizzando la linea seriale delregolatore.

La selezione “hardware/software” si esegue in modo totaleo singolo. Se il controllo selezionato è:

Valore di default. 0 (hardware).

LP48 FAGOR PositionActionsSelect

Valori validi. 0. (Hardware), lo stato degli “ingressi hardware” dedicatial kernel viene riportato nella relativa variabile.

1. (Software), lo stato degli ingressi hardware non ha ef-fetto sulla relativa variabile associata e il controllo dellafunzionalità della variabile è interamente da software.

Vedi sezione: Descrizione della procedura

bit

12

bit

11

bit

10

bit

9

bit

8

bit

7

bit

6

bit

5

bit

4

bit

3

bit

2

bit

1b

it 0

Fu

nzi

on

e

x x x x x x x x x x x 0 0

tutto

ha

rdw

are

x x x x x x x x x x x 0 1

tutto

so

ftwar

e

0 [hard] [blocchi]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

1 x

cont

rollo

si

ngol

o

1 [soft][OV11]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

bit

ass

egn

ati

agli

ing

ress

i

Sel

ect D

igita

l O

utpu

ts s

ourc

e

I_fa

st

Hom

e S

witc

h

Pos

ition

Lim

it S

elec

t

1_2

cap.

Sel

ect

Hom

ing

Jog

+, J

og -

Aut

o/M

an

Res

et

Sta

rt, S

top

S0-

S4

Blo

cco

di in

izio

(x) Indifferente Solo governato da software mediante protocollo DeviceNet, CANopen e Profibus-DP.

ATTENZIONE. Nel caso in cui sia selezionato il cambio di retroazione (da hardware)come da parametro LP48, il parametro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) prenderàautomaticamente il valore zero.

LP48. bit 12 Questo bit determina se la variabile OV11 riporta o meno il valore delleuscite programmate nella tabella blocchi. Così, con:

LP48.12 = 0 Uscite digitali fisiche = OV11= Uscite nel programma blocchi. LP48.12 = 1 Uscite digitali fisiche = OV11.


Funzione. Finestra che determina l’intervallo di posizione in cui si con-sidera che si possa già verificare l’evento INBAND nellatabella di posizionamento.



Funzione: In assi rotativi e selezionando il formato modulo (vedi bit 7di PP76), la direzione per effettuare movimenti assolutidipende da questo parametro.

Valori validi. 0, 1 e 2.


Funzione. Indica qual è la modalità di funzionamento del kernel.

Valori validi. 0. Modalità automatica (di default dopo l’avvio del drive).

1. Modalità manuale.

Funzione. Indica qual è la modalità di esecuzione del kernel sia per lamodalità automatica sia per la modalità manuale.

Valori validi. 0. Continuo (di default).

1. Blocco per blocco.

LP48. bit 13 Questo bit determina come si abilita l’apparecchiatura quando essa di-spone di bus di campo CAN DeviceNetTM o ProfibusTM come interfacciadi comunicazione.

LP48.13 = 0 Con bus di campo CAN DeviceNetTM o ProfibusTM disposto nell’appar-ecchiatura come interfaccia di comunicazione, la sua abilitazione si re-alizza mediante una logica “AND” fra gli ingressi digitali Drive Enable eSpeed Enable e i segnali <Enable> del bus.

LP48.13 = 1 L’abilitazione dell’apparecchiatura dipende esclusivamente dagli ingres-si digitali Drive Enable e Speed Enable. Con bus di campo CAN Device-NetTM o ProfibusTM disposto nell'apparecchiatura sono omessi i segnali<Enable> del bus.

LP49 FAGOR InBandPosition

LP143 FAGOR ModuleCommandMode

Nº BIT Significato

15 (MSB), ..., 2 Riservati

1, 0 (LSB) = 00. Rotazione oraria

= 01. Rotazione antioraria

= 10. Sul percorso più corto (di default)

= 11. Riservato

LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode

LV14 FAGOR, RW KernelAutoMode


Funzione: Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale avvial'esecuzione del programma MC tabellare di posizionamentoin modalità automatica o manuale. L’avvio dell'esecuzionetramite il segnale START è sempre necessario dopo l’accen-sione del sistema, oppure dopo l’attivazione dei segnali diSTOP o RESET. È anche necessario generare un fianco disalita in questo segnale per continuare l’esecuzione quandosi è in modalità “blocco per blocco” o “istruzione per istruzi-one”.

Valori validi. 0. Continuo (di default).

1. Blocco per blocco.

Funzione. Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale sos-pende il blocco di programma in esecuzione, fermando ilmotore. Questo segnale non termina il blocco, ma lo inter-rompe solamente e a seguito di un segnale START LV15 <KernelStartSignal > l'esecuzione del blocco verrà ripresafino al suo completamento.

Funzione: Un fronte di salita (da 0 a 1) di questo segnale digitale annullail programma tabellare Motion Control in esecuzione. Questosegnale arresta l'esecuzione del blocco e ripristina le con-dizioni iniziali, in attesa di un nuovo segnale di avvio LV15< KernelStartSignal >.

Funzione. Indica qual è la sotto-modalità di funzionamento all’internodella modalità manuale (LV13 = 1).

Valori validi. 0. Sotto-modalità continua (di default).

1. Sotto-modalità incrementale.

Funzione: Segnale digitale associato allo spostamento JOG in sensopositivo dentro di l'applicazione MC (*. mc).

Funzione: Segnale digitale associato allo spostamento JOG in sensonegativo dentro di l'applicazione MC (*. mc).

LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal

LV16 FAGOR, RW KernelStopSignal

LV17 FAGOR, RW KernelResetSignal

LV19 FAGOR, RW KernelManMode

LV20 FAGOR, RW JogPositiveSignal

LV21 FAGOR, RW JogNegativeSignal


Funzione. Restituisce il valore della distanza totale da percorrere nelblocco di posizionamento attuale o, se non ne è in corso nes-suno, dell’ultimo eseguito. Il suo valore si aggiorna ogni voltache si lancia un nuovo blocco di posizionamento.

Valori validi. - 214748, ..., 214748 mm.

Funzione. Restituisce per un istante dato la distanza percorsa nelblocco di posizionamento attuale o, se non ne è in corso nes-suno, dell’ultimo eseguito. Il suo valore è aggiornatodall’interpolatore in ogni ciclo di interpolazione.

Valori validi. - 214748, ..., 214748 mm.

Funzione. Posizione finale per il blocco di posizionamento in corso. Siosservi che nella modalità di funzionamento attuale la posiz-ione finale specificata nella sentenza MOVE in esecuzionesi copia nella variabile LV158 < TargetPosition >.

Valori validi: - 214748, ..., 214.748 mm o gradi.

Unità. Per assi rotativi (gradi) e per assi lineari (mm).

Funzione. Velocità massima di posizionamento per il blocco di posiz-ionamento in esecuzione (in modulo). Si osservi che nellamodalità di funzionamento attuale la velocità di posiziona-mento specificata nella sentenza MOVE in esecuzione sicopia nella variabile LV159 < PositioningVelocity >.

Valori validi: 0, ..., 214.748 mm/min.

Funzione. Accelerazione massima applicata a tutti i blocchi di posiz-ionamento (in modulo).

Valori validi: 0, ..., 65535 mm/s².

Valore di default: 50 mm/s2.

Funzione. Accelerazione massima applicata a tutti i blocchi di posiz-ionamento quando si utilizza la retroazione diretta.

Valori validi: 0, ..., 65535 mm/s².

Valore di default: 50 mm/s².

LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance

LV36 FAGOR, RO BlockCoveredDistance

LV158 FAGOR, RO TargetPosition

LV159 FAGOR, RO PositioningVelocity

LV160 FAGOR, RW PositioningAcceleration

LV161 FAGOR, RW PositioningAcceleration2


Funzione. Variabile binaria che indica che l'interpolatore ha raggiuntola posizione finale, ovvero viene attivata quando il riferimentodi posizione PV47 < PositionCommand > raggiunge la posiz-ione finale LV158 < TargetPosition>-.


Gruppo M. Motore

Funzione: Identificazione del motore. Dal valore che prende MP1 dipen-dono sia i limiti di alcuni parametri (ad esempio: il limite supe-riore di SP10 è il 110 % della velocità nominale del motore)sia la relativa inizializzazione dei parametri di default dellostesso attraverso GC10. Vedi comando GC10. Per gov-ernare un motore non Fagor occorre immettere nel primocampo di MP1 il valore NULL.

Funzione. Costante di coppia del motore sincrono, (coppia motore infunzione della corrente efficace).

Valori validi: 0,0, ... ,10,0 Nm/Arms.

Valore di default. 1,0 Nm/Arms.

Funzione. Corrente nominale del motore. Se si modifica MP3 ciò puòinteressare direttamente il parametro CP20. Vedi parametroSP20.

Valori validi. 0,00, ..., 50,00 Arms. Dipende dal motore collegato.

Valore di default. 10,00 Arms.

LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained

MP1 BASE MotorType

MP2 FAGOR MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR MotorContinuousStallCurrent


Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare

Funzione. Risoluzione del trasduttore nella retroazione diretta.

Unità. Se il trasduttore è lineare (una linea), il periodo del segnaledi retroazione si dà in micron (µm). Per righe FAGOR (vetroinciso) la risoluzione è di 20 micron, e cioè, NP117=20.

Se il trasduttore è rotativo (un encoder), la risoluzione delsegnale di retroazione si dà in impulsi per giro.


Valore di default. 4096 ppv del trasduttore rotativo.

Funzione. Risoluzione del trasduttore lineare utilizzato come retroazi-one diretta. Per un trasduttore rotativo questo parametronon ha nessun effetto. Se il segnale di retroazione è mod-ificato da un moltiplicatore esterno, il valore deve riportarnel’effetto.

Unità. Il periodo del segnale di retroazione si dà in micron (µm). Perrighe FAGOR (vetro inciso) la risoluzione è di 20 micron, ecioè, NP118=20.

Nel caso di righe Fagor (nastro metallico) la risoluzione è di100 micron, e cioè, NP118=100.

Se si applica un moltiplicatore (x5) a una riga Fagor COVX(20 micron), quindi, NP118 = 4.

Valori validi: 0, ..., 6553,5 µm.

Valore di default: 20 µm.

Funzione. Definiscono il rapporto di trasmissione fra l’asse del motoree l’asse finale che muove la macchina. Ad esempio, se 5 giridell’asse del motore rappresentano 3 giri di vite dellamacchina, il valore di questi parametri è:

Valori validi: 1, ..., 65535 giri.

Valore di default. 1 giro in entrambi i parametri (accoppiamento diretto).

NP117 FAGOR ResolutionFeedback2

NP118 FAGOR ResolutionOfLinearFeedback

NP121 FAGOR InputRevolutions

NP122 FAGOR OutputRevolutions

NP121 = 5, NP122 = 3


Funzione. Definiscono il rapporto fra lo spostamento lineare dellamacchina e l’asse che la muove. Ad esempio, se ogni girodi vite rappresenta uno spostamento di 4 mm della tavola, ilvalore per questo parametro è:

Valori validi: 0, ..., 214748 mm.

Valore di default. 5000 micron (5 mm per giro).

Funzione. Definiscono il rapporto di trasmissione fra la retroazionediretta e lo spostamento del carico. Ad esempio, se 5 giridell’asse dell’encoder della retroazione diretta sono dovuti a3 giri di vite della macchina, il valore di questi parametri dovràessere:

Valori validi: 1, ..., 65535 giri.

Valore di default. 5000 1 giro in entrambi i parametri (accoppiamento diretto).

Funzione. Definisce lo spostamento lineare della macchina per girodell’encoder della retroazione diretta. Per macchina rotativa:

Per macchina lineare con retroazione diretta lineare:

Per macchina lineare con retroazione diretta rotativa:

Valori validi: 0, ..., 214768 mm.

Valore di default: 5 mm.

NP123 FAGOR FeedConstant

NP123 = 4

Se l’asse è rotativo: NP123 = 360 (360° per giro)

NP131 FAGOR InputRevolutions2

NP132 FAGOR OutputRevolutions2

NP131 = 5, NP132 = 3

NP133 FAGOR FeedConstant2

NP133 = 0 (non ha senso in questa applicazione)

NP133 = 0 (non ha senso in questa applicazione)

Se R1=R2, NP133 = 0

Lo spostamento lineare rispetto al nº di giri di entrambi gli encoder è lo stesso.

Se R1R2, NP133 0

Parametrizzare il valore NP133 affinché la retroazione sia ben definita.

Se NP133 = 0

Si prende come passo di vite il valore dato in NP123 .


Gruppo O. Uscite analogiche e digitali

Funzione. Identificano le variabili analogiche interne del regolatoreche saranno impostate nelle uscite elettriche e saranno ris-pettivamente interessate dal guadagno OP3 e OP4. Canale1 (pin 8 di X1) e canale 2 (pin 9 di X1).

Valori validi. Nome di qualsiasi parametro o variabile della tabella.

Valore di default. 04 nel caso di OP1 e 07 in quello di OP2.

Esempio I:Attacco del motore con cinghia dentata con un rapporto di trasmissione 1: 2, passo di vite di 10 mm ed encoder esterno solidale alla vite.NP121 = 1, NP122 = 2, NP123 =10 mmNP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =10 mm (può lasciare a zero)

Esempio II:Applicazione di Motion Control con avanzamento mediante rulli ciclici (di circonferenza 100mm e riduzione 2:5) e retroazione con ruota metrica (diametro 100mm e accoppiamento diretto).Sviluppo dei rulli: NP121 = 5, NP122 = 2, NP123 =100 mmSviluppo della ruota: NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 = 314,15 mmRETROAZIONE MOTORE E VITE TAVOLA.

Esempio III:Asse rotativo con riduzione di 40 e con encoder esterno collegato tramite cinghia dentata con rapporto di trasmissione 2:1.NP121 = 40, NP122 = 1, NP123 = 360° per giroNP131 = 2, NP132 = 1, NP133 = 360° per giroNon sarà necessario immettere valori né in NP123 né in NP133, in presenza di assi rotativi. Internamente prenderanno entrambi il valore di 360° per giro.

OP1 UTENTE DA1IDN

OP2 UTENTE DA2IDN

OP1 VARIABILE NOME OP2 VARIABILE UNITÀ00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15

giri/min01 SV1 VelocityCommand 01 SV1

02 SV6 VelocityCommandAfterFilter 02 SV6

03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7

04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2

05 TV1 TorqueCommand 05 TV1dNm

06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2


Funzione. Definiscono il guadagno del canale 1 (pin 8 di X1) e del canale2 (pin 9 di X1). Si ottengono 10 volt in queste uscite quandola variabile selezionata raggiunge tale valore.

Unità. µm (asse lineare), m° (asse rotativo).


Valore di default. rispettivamente 4000 e 3000.

Esempio. Sia OP1=04 (SV2) (VelocityFeedback, in giri/min.) eOP3=3000. Il significato è che quando il valore di SV2 è 3000giri/min. l’uscita analogica sarà 10 V e osserva tale rapporto(giri/min.)/V per l’intero intervallo ± 10 V.

Funzione. Determina la polarità (invertita, non invertita) dell'uscita dig-itale programmabile (pin 1-2 di X2).

Valori validi: 0/1 Non invertita (di default) / invertita.

OP1 VARIABILE NOME OP2 VARIABILE UNITÀ

07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA

09 IV1 AnalogInput1 09 IV1mV

10 IV2 AnalogInput2 10 IV2

11 RV1 FeedbackSine 11 RV1bits

12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2

13 PV189 FollowingError 13 PV189 dµm o m°

OP3 UTENTE DA1ValuePer10Volt

OP4 UTENTE DA2ValuePer10Volt

OP6 UTENTE DigitalOutputPolarity

X2.1OV10

0

OP6

X2.2

1


Funzione. Determina l'attivazione delle varie uscite di funzioni digitalidisponibili.

Funzione. Selettore del warning che apparirà dall'uscita programmabilequando è selezionata la funzione OutFunc7.

Valori validi. 0 I²tMotore (di default)

1 I²tBallast

2 I²tDrive

Funzione. Contiene il valore dello stato in cui si trova l'uscita delle variefunzioni che possono essere selezionate con OP14.


Funzione. A seconda del valore del bit 12 del parametro LP48:

LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numerico che,codificato nel sistema binario (solo parte bassa, parte altariservata) rappresenta la situazione delle uscite digitali.

LP48.bit 12 = 1 OV11 governa lo stato delle uscite digitali(connettore X5).

Per ulteriori dettagli, vedi parametro LP48.

OP14 UTENTE DigitalOutputFunctionSelector

FUNZIONE OP14 FUNZIONE OP14OutFunc0 00 OutFunc4 04

OV10 come uscita della funzione nº

OutFunc1 01 OutFunc5 05



OP15 UTENTE DigitalOutputWarningSelector

OV10 UTENTE, RO DigitalOutputs

OV11 UTENTE, RW DigitalOutputsCh2

I2t Motor

OV10

0 OP15

12

I2t BallastI2t Drive


Gruppo P. Anello di posizione

Funzione. Definisce la velocità lenta nella procedura di ricerca dellozero controllata dallo stesso regolatore. La relativa param-etrizzazione è necessaria quando si esegue la ricerca zerocontrollata dal regolatore, PC148 <DriveControlledHoming>attivo.

Valori validi: 0, ..., 6000 giri/min del motore.

Valore di default. 100 giri/min del motore.

Funzione. Definisce la velocità rapida nella procedura di ricerca dellozero controllata dallo stesso regolatore. La relativa param-etrizzazione è necessaria quando si esegue la ricerca zerocontrollata dal regolatore, PC148 <DriveControlledHoming>attivo.

Valori validi: 0, ..., 6000 giri/min del motore.

Valore di default. 200 giri/min del motore.

Funzione. Definisce l'accelerazione applicata nella procedura di ricercadello zero controllata dallo stesso regolatore. La relativaparametrizzazione è necessaria quando si esegue la ricercazero controllata dal regolatore, PC148 <DriveControlled-Homing> attivo.

Valori validi: 0, ..., 65535 rag/s².

Valore di default: 20 rag/s².

Funzione. Delimitano la zona consentita per gli spostamenti dell’asse.

Tali limiti sono considerati solo se prima è stata realizzata unaricerca di I0, cioè il bit 0 di PV203 <PositionFeedbackStatus> vale 1 (è stati eseguito ilcomando PC148 <DriveControlledHoming>.

Se la variabile PV47 <PositionCommand> genera uno spos-tamento dell’asse che lo allontana dalla zona consentita siattiveranno gli avvisi (warnings) 500 (se limite positivo) o 501(se limite negativo).

PP1 FAGOR HomingVelocitySlow

PP41 FAGOR HomingVelocityFast

PP42 FAGOR HomingAcceleration

PP49 FAGOR PositivePositionLimit

PP50 FAGOR NegativePositionLimit


Se la variabile LV158 <TargetPosition> supera i limiti diposizione, il regolatore attiva il bit 13 (TargetPosition Out-sideTheTravelZone) di DV158 <Class2Diagnostics (Warn-ings)>.

Valori validi. - 214748, ..., 214748 mm.

Valore di default.

Funzione. Con retroazione motore, questo parametro descrive ladistanza fra lo zero macchina e il punto di riferimento dellamacchina. È simile al parametro REFVALUE (P53) degli assidel CNC 8055/55i.

Valori validi. - 214748, ..., 214748 mm.


Funzione. Con retroazione diretta, questo parametro descrive la dis-tanza fra lo zero macchina e il punto di riferimento dellamacchina. È simile al parametro REFVALUE (P53) degli assidel CNC 8055/55i.

Valori validi. - 214748, ..., 214748 mm.

Valore di default: 0.

Funzione: Registro di 16 bit utilizzabile per attivare o disattivare i limitisoftware di posizione e cambiare il segno del riferimento diposizione. In motori rotativi se il segno del riferimento di posiz-ione è positivo, la rotazione sarà in senso orario.

Per assi lineari:

PP49 = 214748 mm e PP50 = - 214748 mm Per assi rotativi:

PP49 = 214748° e PP50 = - 214748°

PP52 FAGOR ReferenceDistance1

PP54 FAGOR ReferenceDistance2

PP55 FAGOR PositionPolarityParameters

Nº BIT Significato

15 (MSB), ..., 5 (riservati)

4 Stato dei limiti di posizione

= 0. non attivi

= 1. Attivi (di default). Vedi PP49 e PP50.

3, 2, 1 Riservato

0 (LSB) Segno del riferimento di posizione

= 0. Non invertito

= 1. Invertito (di default)


Funzione. Segnala la differenza consentita fra la posizione reale e laposizione finale LV158 <TargetPosition> per considerareche l’azionamento è posizionato.

Valori validi: - 214 748, ..., 214 748 mm in lineari e gradi rotativi.

Valore di default: 2 mm (lineari) e gradi (rotativi) su 360°.

Funzione: Registro di 16 bit che imposta la scala di misure per il posiz-ionamento. Tutti i bit devono essere a zero salvo il bit 6 chesarà sempre a 1 e il bit 7 (a 1 o a 0) per attivare o meno il for-mato modulo nei segnali analogici ricevuti.

Funzione. Valore del modulo. Se il bit 7 del parametro PP76 selezionail formato modulo, questo parametro definisce l’intervallo dilavoro dei dati di posizione.

Valori validi: 0, ..., 214748 gradi.

Valore di default. 360 gradi (normalmente si utilizza in assi rotativi).

Funzione. Stabilisce il guadagno proporzionale Kv nell'anello di posiz-ione. È simile al parametro PROGAIN (P23)degli assi nel CNC 8055/55i. Questo parametro è definito m/min di avanzamento per mm di errore di inseguimento.

Valori validi: 0, ..., 65535 (m/min)/mm.

Valore di default: 10 (errore di inseguimento di 1 mm per un avanzamentoF1000).

PP57 FAGOR PositionWindow

PP76 FAGOR PositionDataScalingType

Nº BIT Significato

15 (MSB), ..., 8 (riservati). Tutti nulli.

7 Formato

= 0. Assoluto (di default).

= 1. Modulo. Vedi PP103.

6, ..., 2 Riservato

1, 0 (LSB) Metodo di dimensionamento del segnale analogico di posizione

= 01. Lineare (di default)

= 10. Rotativo

PP103 FAGOR ModuleValue

PP104 FAGOR PositionKvGain


Funzione. Stabilisce il guadagno proporzionale Kv dell'anello di posiz-ione quando si utilizza la retroazione diretta. Questoparametro è definito m/min di avanzamento per mm di erroredi inseguimento.

Valori validi: 0, ..., 65535 (m/min)/mm.

Valore di default: 10 (errore di inseguimento di 10 mm per un avanzamentoF1000).

Funzione: Indica diversi aspetti della retroazione diretta. Il bit 3 serve arisolvere un problema di retroazione positiva.

Funzione. Registro di 16 bit che stabilisce il rapporto meccanico edelettrico della procedura di ricerca zero con l’impianto dellamacchina, il CNC o il regolatore. Per la procedura di ricercadello zero controllata dal regolatore, saranno applicabili soloi bit 0, 1, 2, 3, 5, 6 e 7. Per la procedura di ricerca dello zerocontrollata da CNC, sono applicabili solo i bit 1, 2, 3 e 4.

Esempio:

PP104=10 significa che a una velocità programmata di 1000 mm/min (F1000 nel CNC)l’errore di inseguimento sarà di 1 mm.PP104=20 (F1000 nel CNC) significa che a l’errore di inseguimento sarà di 0,5 mm.Se si desidera un errore di inseguimento di 500 micron per F2500, Kv sarà di 2500/500, e cioè, PP104 = 5.

PP105 FAGOR PositionKvGain2

PP115 FAGOR PositionFeedback2Type

Nº BIT Significato


3 Senso di conteggio

= 0. Non invertito

= 1. Invertito.

2, 1 Riservato

0 (LSB) Tipo di retroazione

= 0. Rotativo. Vedi NP117.

= 1. Lineare.

PP147 FAGOR HomingParameters


Funzione. Intervallo consentito per l’errore di inseguimento. Se essosupera il valore dato nel questo parametro, il regolatore attivaE.156 (errore di inseguimento eccessivo). Con valore 0 nonsi stabilisce nessuna vigilanza nell’errore di inseguimento.

Valori validi: 0, ..., 214748 mm in spostamenti lineari

0, ..., 214748 gradi in spostamenti rotativi

Ricorda che se PP159 = 0 non vi sarà controllo dell’errore diinseguimento.

Valore di default: 3 mm (lineari) o 3 gradi (rotativi).

Nº BIT Significato


7 Posizione dopo la procedura controllata dal regolatore (riservato)

6 Valutazione dell’indicatore di I0 (riservato)

= 0. I0 del trasduttore del motore valutato (di default).

= 1. I0 del trasduttore del motore non valutato.

5 Valutazione dell’Home-Switch

= 0. Home-Switch valutato (di default).

= 1. Home-Switch non valutato.

4 Interpretazione nel regolatore (riservato)

3 Retroazione

= 0. Motore (di default).

= 1. Diretta.

2 Collegamento dell’Home-Switch (riservato)

1 Logica del segnale elettrico dell’Home-Switch

= 0. Premendo l’Home-Switch si porta a 1 l’ingresso del PLC (logica positiva, di default).

= 1. Premendo l’Home-Switch si porta un 0 l’ingresso del PLC.

0 (LSB) Senso di spostamento

= 0. Positivo. L’asse del motore gira in senso orario (di default).

= 1. Negativo. L’asse del motore gira in senso antiorario.

PP159 FAGOR MonitoringWindow

Attenzione. È importante mettere un valore non nullo inPP159 per evitare che a seguito di anomalie gli assi pos-sano andare in fuga in modo incontrollato. Con un CNC vi-ene ulteriormente monitorato l'errore di inseguimentoimpostando una soglia massima nei parametri assi delCNC.


Funzione. Stabilisce il grado di feedforward di velocità applicato. È sim-ile al parametro FFGAIN (P25) degli assi nel CNC 8055/55i.Indica la % del riferimento di velocità che non dipendedall'errore di inseguimento (anello aperto).


Valore di default: 0 % (non si applica l’effetto di feedforward).

Funzione. Stabilisce il grado di feedforward di velocità applicato quandosi rialimenta con retroazione diretta. Indica la % del riferi-mento di velocità che non dipende dall'errore di inseguimento(anello aperto).


Valore di default: 0 % (non si applica l’effetto di feedforward).

Funzione. Segnale analogico della posizione applicata all’anello diposizione in ogni ciclo dell’anello di controllo. Il regolatoretrasferisce un valore al CNC per la visualizzazione.

Valori validi: - 214.748, ..., 214.748 mm (lineare) o gradi (rotativo).

Funzione. Variabili che contengono il riferimento di posizione, la posiz-ione letta attraverso l'encoder motore (PV51) e la posizioneletta dalla retroazione diretta (PV53), rispettivamente.

Valori validi: - 214.748, ..., 214.748 mm (lineare) o gradi (rotativo).

Funzione. Nella procedura di ricerca zero, quando il regolatore rileva ilsegnale di I0, memorizza in questa variabile il valore diPositionFeedback1/2 (ancora senza riferimento).

Valori validi: - 214748, ..., 214748 mm (lineare) o gradi (rotativo).

Funzione. Questa variabile registra la differenza fra riferimento e ret-roazione di posizione. PV189 = PV47 - PV51/53

FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2

Unità. dµm in spostamenti lineari e decimillesimi di grado in spos-tamenti rotativi.

PP216 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage

PP218 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage2

PV47 FAGOR, RO PositionCommand

PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1

PV53 FAGOR, RO PositionFeedback2

PV173 UTENTE, RO MarkerPositionA

PV189 FAGOR, RO FollowingError


Funzione: Questo parametro binario rappresenta lo stato logicodell’interruttore Home-Switch. A tale scopo, occorre asso-ciare questa variabile a uno degli ingressi digitali del rego-latore al quale si porterà i l collegamento elettricodell’interruttore.

Valori validi. 0 Switch inattivo.

1 Switch attivo. L’azionamento è posizionato sull’interruttore.

Funzione: Questa variabile binaria è attivata quando nella ricerca zeroil regolatore trova l’indicatore di I0 ricercato.


Funzione: Comando che attiva la ricerca di zero.

Funzione: Comando di cambio retroazione. Sarà valido solo se:

Il controllo degli ingressi digitali (vedi parametro LP48) èinteramente da hardware ma IP14 è diverso da zero.

Il controllo degli ingressi digitali (vedi parametro LP48) èsingolo ma il bit 8 si mette a 1 (controllo software)

Gruppo Q. Comunicazione

Funzione. Determina qual è la modalità di comunicazione hardware sta-bilita (RS-232, RS-485, RS-422) con protocollo di comuni-cazione MODBUS e si stabilisce attraverso il connettore dilinea seriale “COMMUNICATIONS”.


Valore di default. 2. RTU & RS-232.

PV200 FAGOR, RO HomeSwitch

PV208 FAGOR, RO ReferenceMarkerPulseRegistered

PC148 UTENTE DriveControlledHoming

PC150 BASE ChangePosFB12

QP14 UTENTE ProtocolTypeSelector

Valore ModBus

2 RTU & RS232

3 RTU & RS485

4 RTU & RS422


Funzione. Determina i parametri di comunicazione della UART (Uni-versal Asynchronous Receiver/Transmitter) della linea seri-ale: velocità, parità, nº di bit, nº di bit di stop.

Valore di default. 1540 (9600, nessuna parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop).

Funzione. Variabile in cui vengono elencati i parametri modificati dalregolatore in presenza di un errore E502 (parametri incom-patibili). I parametri sono elencati tramite il relativo identifi-catore di bus.

Valori validi. Qualsiasi identificatore di bus dei parametri.

Funzione. Contiene il numero di nodo assegnato al regolatore pereseguire la comunicazione.


QP16 UTENTE SerialSettings

Nº BIT Significato


11, 10 Bits di Stop

= 1. Bit di Stop

= 2. Bit di Stop

9, ..., 6 Bit di dati

= 7. Bit di dati

= 8. Bit di dati

5, 4 Parità

= 0. Nessuna parità

= 1. Parità pari

= 2. Parità dispari

3, ..., 0 (LSB) Velocità di comunicazione (baud)

= 0. Riservato = 4. 9600

= 1. Riservato = 5. 19200

= 2. Riservato = 6. 38400

= 3. Riservato

Attenzione.La velocità di comunicazione non può essere inferiore a 9600 baud,pertanto il valore minimo con cui è possibile parametrizzare QP16 è 4.

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

QV96 UTENTE, RW SlaveArrangement

Valore Protocollo ModBus

0 Nº di nodo 0 (non utilizzato abitualmente)

1, ..., 127 Nº di nodo assegnato all'apparecchiatura in una comunicazione tipo


Gruppo R. Sensore del rotore

Funzione. Compensazione (modalità guadagno proporzionale)dell'ampiezza del segnale seno/coseno che giunge al rego-latore dalla retroazione motore. Immettere 4096 è equiva-lente a moltiplicare per 1. Per dare un guadagno di 1,5 alsegnale seno occorre immettere il valore 6144 (=4096 x 1.5)in RP1.

Valori validi. 0 (0 %), ..., 8192 (200 %).

Valore di default. 4096 (100%).

Funzione. Compensazione (modalità offset) del segnale seno/cosenoche giunge al regolatore dalla retroazione motore.

Valori validi. - 2000, ..., 2000.


Funzione. Seno e coseno della retroazione che giunge al regolatore dalmotore come variabili interne del sistema.

Valori validi. - 512, ..., 511.

Funzione. Corregge la sfasatura fra l'asse dell'encoder e l'asse delrotore del motore. I motori escono regolati di fabbrica e ilvalore di questa variabile è memorizzato nella memoriadell'encoder.


Funzione. Comando che consente di registrare il contenuto di MP1 eRV3 nella E²Prom del encoder SinCosTM o SinCoderTM.

RP1 FAGOR FeedbackSineGain

RP2 FAGOR FeedbackCosineGain

RP3 FAGOR FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR FeedbackCosineOffset

RV1 UTENTE, RO FeedbackSine

RV2 UTENTE, RO FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection

RC1 FAGOR EncoderParameterStoreCommand


Gruppo S. Velocità

Funzione. Valore dell'azione proporzionale / integrale del PI di velocità.

Valori validi. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.

Valori di default. Dipende dall'insieme motore - regolatore.

Funzione. Valore dell'azione derivativa del PI di velocità.

Valori validi. SP3: 0, ..., 9999.

Valore di default: SP3 = 0.

Funzione. Limite di velocità massimo che può prendere SV7(VelocityCommandFinal).

Valori validi. 0, ..., 110 % della velocità nominale del motore (giri/min).


SP1 BASE VelocityProportionalGain

SP2 BASE VelocityIntegralGain

SP3 BASE VelocityDerivativeGain

SP10 BASE VelocityLimit

SP1, SP2

SP2SP1

SP60, SP66

SP66

SP60SV1SP10-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142


Funzione. Il suo scopo è quello di correggere l'eventuale deviazione delsegnale analogico che si verifica per far sì che la velocità inentrambi i sensi di rotazione sia esattamente la stessa.

Valori validi. - 500, ..., 500 mV.

Valore di default: 0 mV.

Funzione. I parametri SP20 e SP21 definiscono il rapporto che deveesistere fra la tensione di segnale analogico e la velocità delmotore. Corrispondono al riferimento del concetto CNC G00Feed .

Valori validi: 1,00, ..., 10,00 V.

Valore di default: 9,50 V.

Funzione: Vedi parametro SP20.

Valori validi: 10, ..., velocità nominale del motore (giri/min).

Valore di default. velocità nominale del motore (giri/min).

Funzione. Correzione dell'offset del riferimento di velocità. Si applicadopo essere stato elaborato l'ingresso analogico da SP19,SP20 e SP21.

Valori validi. -2000, ..., +2000 giri/min x 10-2

Valore di default. 0 giri/min x 10-2.

SP19 BASE SymmetryCorrection

SP20 BASE VoltageRpmVolt

SP21 BASE RpmRpmVolt

SP30 BASE VelocityOffset

SP19

SP20

SP21

rev/min

V


Funzione. Livello di velocità al di sopra del quale si attiva la variabileOV10 quando la funzione OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)è attivata.



Funzione. Finestra di velocità assegnata alla funzione di velocità rag-giunta. Si utilizza per sapere quando la velocità di un motore(Variabile SV2) ha raggiunto la velocità impostata (VariabileSV7) entro la finestra di tolleranza SP41.

Valori validi. 0, ..., 0,12% del parametro SP10 (lim. Velocità in giri/min).


Funzione. Stabilisce il valore del margine di velocità negli avvicinamentidi zero che si interpreterà come velocità nulla.



Funzione. Questo parametro si utilizza per cambiare il segno del rifer-imento di velocità in applicazioni specifiche. Questoparametro non serve per risolvere un problema di ret-roazione positiva.

Valori validi. 0/1. Non invertito (di default) / Invertito.

Funzione. Stabilisce la fonte del segnale analogico di velocità.


SP40 UTENTE VelocityThresholdNx

SP41 UTENTE VelocityWindow

SP42 UTENTE StandStillWindow

SP43 BASE VelocityPolarityParameter

SP45 BASE VelocityCommandSelector

-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142



Funzione. Stabilisce la rampa di accelerazione che si applica al segnaleanalogico di velocità. La relativa parametrizzazione con ilvalore 0 implica la non applicazione di rampe.

Valori validi. 0,0, ..., 400,0 (giri/min)/ms.


Funzione. Si cade la tensione di bus o si interrompe la potenza all’appar-ecchiatura in regime di accelerazione, decelerazione opotenza costante, il regolatore entrerà in sequenza di frenatadinamica. Si arresterà con rampa di emergenza SP65 fino araggiungere velocità nulla, sempre che l'energia meccanicaimmagazzinata nel motore lo consenta. Questo parametroimposta pertanto la decelerazione del riferimento di velocitànell'arresto del motore.

Se in questa fase si interrompe il l'abilitazione Drive Enable,il motore girerà per inerzia. Con SP65=0 si annulla il suoeffetto limitatore.

Valore Funzione

0 Analogica. Immessa dai pin 5 e 6 del connettore X1 dopo essere stata adattata da SP19, SP20 e SP21.

1 Riservato

2 Digitale. Valore di SV15.

SP60 BASE VelocityAccelerationTime

SP65 BASE EmergencyAcceleration

SV1SP450

1

2

SP19

SV15

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6




Funzione. Stabilisce la rampa di decelerazione che si applica al segnaleanalogico di velocità. La relativa parametrizzazione con ilvalore 0 implica la non applicazione di rampe.



Funzione. Riferimento di velocità dopo il selettore SP45.

Valori validi: - 6000, ..., 6000 giri/min.

Funzione. Retroazione di velocità.

Valori validi. - 6E+7, ..., 6E+7 giri/min x 10-4.

Funzione. Riferimento di velocità dopo l'applicazione di limitazioni,rampe...


Funzione. Segnale analogico finale di velocità che si applica all'anello.


SP66 BASE VelocityDecelerationTime

SV1 BASE, RW VelocityCommand

SV2 BASE, RO VelocityFeedback

SV6 BASE, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BASE, RO VelocityCommandFinal

Motor free

Power OffPower Off

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6


Funzione. Riferimento digitale di velocità.


Gruppo T. Coppia e potenza

Funzione. Stabilisce la soglia di coppia a partire dalla quale si attivaOV10 quando la funzione OutFunc2 (TorqueLimitMode-CeroSearch) è attivata.

Unità. Frazione del valore nominale della coppia del motore.


Valore di default: 5 %.

Funzione. Consente di visualizzare valori di riferimento e retroazionedi coppia.

Valori validi: -99,9, ..., +99,9 Nm.

SV15 UTENTE, RW DigitalVelocityCommand

TP1 UTENTE TorqueThresholdTx

TV1 UTENTE, RO TorqueCommand

TV2 UTENTE, RO TorqueFeedback

TV1

_D_relTV2


REGISTRI DEL PLC DEDICATI

Notazione utilizzata

< RG > < Indice > dove:

RG: Carattere identificatore del registro di PLC dedicato.

Indice: Nº identificatore del registro.

Esistono i seguenti registri:

Funzione. Numero di pezzi che si desidera fabbricare.

Valori validi: 0, ..., 65535 < nº di pezzi >.


Funzione. Contatore del nº di pezzi fabbricati fino al momento.

Valori validi: 0, ..., 65535 < nº di pezzi >.


Funzione. Registro che riporta il nº di blocco che è in esecuzione.



Funzione. Registro che riporta il nº di blocco da eseguire dopo l'atti-vazione dell'ingresso START.



RG1 USUARIO, RW PiecesCount

RG2 USUARIO, RW ActualPiecesCount

RG3 USUARIO, RW RunningBlock

RG4 USUARIO, RW PositionBlockIni

Si ricorda che sarà possibile accedere a qualsiasi registro o blocco di po-sizionamento della tabella mediante comunicazione linea seriale RS232/RS422/RS485 con protocollo ModBus con qualunque dispositivo aventefunzioni di MASTER (maestro), come ad esempio un Video Terminale ESA.

i


MESSAGGI DI ERRORE

Contattare Fagor Automation.

Causa. In presenza di coppia, è probabile che una delle fasi della linea siacaduta.

Soluzione. Verificare il corretto stato delle fasi della linea e dei moduli regolatori eripetere di nuovo la procedura di avvio del sistema.

Causa. Si è cercato di arrestare il motore disabilitando Speed Enable. Ilsistema ha cercato di arrestare il motore alla massima coppia ma nonè riuscito a fermarlo nel tempo predeterminato nel parametro GP3(StoppingTimeout = tempo massimo consentito per frenare prima diconsiderare l'errore per impossibilità di arresto nel tempo predetermi-nato] oppure nel parametro che determina quando il motore si consid-era fermo (SP42) Soglia di velocità minima, è eccessivamentepiccola.

Si fa notare che velocità zero (assenza assoluta di velocità) non esiste,al minimo si ha un piccolo rumore di velocità dovuto alla retroazione.

E.001 Interno

E.003 Errore nell’alimentazione del bus di potenza

Attenzione. All’avvio dell’apparecchiatura, qualsiasi errore legato all’alimentazione dipotenza, oppure al mancato montaggio del connettore della resistenza di Ballast oall’apertura della stessa, si avviserà mediante il warning W.003.

E.004 Arresto di emergenza con superazione del tempo limite GP3.

Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0Drive Enable

Speed EnableBV14.1

1, 2 or 3 1 line lost

Time

lines lost


Soluzione. Il carico che deve arrestare il motore è eccessivo per poterlo arrestarenel tempo prefissato da GP3 e si dovrà aumentare il valore di questoparametro.

La soglia o finestra di velocità considerata come zero (SP42) è troppopiccola e si dovrà aumentare il valore di questo parametro.

Il funzionamento del modulo è anomalo e non in grado di arrestare ilmotore. Probabilmente il modulo è guasto.

Causa. Il regolatore sta eseguendo un'operazione che surriscalda i dispositividi potenza.

Soluzione. Arrestare il sistema alcuni minuti e ridurre il grado di sollecitazionerichiesto al regolatore.

Causa. Il motore si è surriscaldato. I cavi di misura della temperatura del motore(manicotto del sensore di posizione) o lo stesso termistore siano dete-riorate. È possibile che l'applicazione stia richiedendo forti picchi di cor-rente.

Soluzione. Arrestare il sistema alcuni minuti e ridurre il grado di sollecitazione rich-iesto al motore. Ventilare il motori.

Causa. Si è avuto un errore di inseguimento eccessivo.

E.106 Temperatura estrema nel radiatore (dei IGBT)

E.108 Surriscaldamento del motore

E.156 Errore inseguimento

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42


Causa. La velocità del motore ha superato del 12% il valore di SP10.

Soluzione. Il cablaggio del sensore di posizione o di potenza del motore può esseredeteriorato o dare un cattivo collegamento.

L’anello di velocità può non essere ben regolato. Può esistere unsuperamento eccessivo della risposta del sistema in velocità. Ridurrela sovraelongazione.

Causa. Il ciclo di lavoro richiesto al motore è superiore a quello che può fornirefacendo saltare la protezione I²t del motore.

Soluzione. Modificare il suo ciclo di lavoro.

E.200 Eccesso di velocità

E.201 Sovraccarico del motore

Time

Rated Motor Speed

1.12 x Rated Motor Speed

Sp

eed

SV2

“E.200”

TV2

MP3

f (MP3)

KV36

“E.201”

Time


Causa. Il ciclo di lavoro richiesto al regolatore è superiore a quello che può fornirefacendo saltare la protezione I²t del regolatore.

Soluzione. Modificare il suo ciclo di lavoro.

Causa. È rilevato un cortocircuito nel modulo regolatore.

Soluzione. Effettuare un "reset di errori" Se l’errore persiste, può essere dovuto a:

Una sequenza errata nel collegamento dei cavi di potenza o vari diessi che fanno contatto e generando il cortocircuito.

Parametro non corretto o eventuale errore nel regolatore.

Se il problema persiste, contattare Fagor Automation.

Si fa notare che dopo la visualizzazione dell’E.214 appare uno dei cod-ici che si descrivono nella tabella allegata, che informano del regola-tore in cui è stato rilevato l’allarme.

E.202 Sovraccarico del regolatore

E.214 Cortocircuito

1L 1 nella parte in basso.

1H 1 nella parte in alto.





CR Quello di Ballast

CV3

DRIVE NOMINAL CURRENT

f (DRIVE NOMINAL

CURRENT) KV32

“E.202”

Time


Causa. L'hardware del modulo regolatore ha rilevato una tensione eccessivanel bus di potenza.

Soluzione. Verificare il collegamento della resistenza di Ballast esterna (se nec-essario) e il corretto stato della stessa.

Disinserire l'alimentazione e verificare il corretto collegamento del cir-cuito di Ballast.

Causa. La tensione di rete è inferiore alla tensione minima ammessa.

Soluzione. Staccare l’alimentazione dell’apparecchiatura e verificare il correttostato delle linee di potenza.

Causa. Sovraccarica della resistenza di recupero dovuto all’esigente ciclo difunzionamento richiesto al circuito.

Soluzione. Dimensionare la resistenza di recupero per il ciclo di funzionamento rich-iesto, oppure stabilire un ciclo di funzionamento meno esigente.

Alleggerire il ciclo di lavoro incorporando rampe di accelerazione.

Causa. Errore generato in una comunicazione DeviceNet. Dopo aver stabilitouna comunicazione fra i moduli maestro e slave, si ha un errore di “tim-eout”, cioè uno di questi due moduli ha superato il tempo limite presta-bilito nel continuare la comunicazione.

Causa. Errore generato nell’intreccio di una comunicazione DeviceNet provo-cato generalmente da:

Cavo di comunicazione in stato difettoso

Tensione di comunicazione bassa o nulla

Resistenza terminatrice mal installata.

E.304 Sovratensione nel bus di potenza del regolatore

E.307 Tensione bassa nel bus di potenza

E.314 Sovraccarico nel circuito di Ballast

E.420 TimeOut di comunicazione fra maestro e slave

E.421 Errore nell'intreccio di comunicazioni


Causa. Incompatibilità nella parametrizzazione del regolatore.

Es: Sia un regolatore che controllerà un motore a 4000 giri/min. con irelativi parametri regolati (ad esempio: il limite di velocità SP10 = 4400).

Si collega quindi quello stesso regolatore un altro motore di 2000 giri/min.. Il valore di SP10 precedentemente stabilito è al di sopra di quelloconsentito per questo nuovo motore.

Il regolatore rileva tale incompatibilità e regola di nuovo (nella memoriaRAM) alcuni parametri attivando inoltre l’E.502. La variabile QV22informa dei parametri fra i quali vi sono incompatibilità per poterlo param-etrizzare in modo adeguato.

Si fa notare che l’esecuzione di un reset dell’apparecchiatura senzasalvare parametri provoca di nuovo una ripetizione dell’errore. Per evi-tarlo, eseguire il comando GC1 che fa sì che i parametri reimpostati dalregolatore nella RAM con i relativi valori corretti siano registrati inmodo permanente nella memoria E²PROM.

Soluzione. Contattare Fagor Automation.

Causa. Motore non accettato dal regolatore al quale è stato collegato.

Motore la cui tensione di potenza è diversa da quella del regolatore alquale è stato col legato. Ad esempio, col legare i l motoreFXM34.40A.E1.000 di bobinatura A (400 V AC) al regolatore MCP-20L(220 V AC).

Soluzione. Verificare che la combinazione motore-regolatore selezionata siacoerente.

Causa. Alcuni dei segnali senoidali o cosenoidali dell’encoder hanno raggiuntoun livello di picco inferiore a 150 mvolt.


E.502 Parametri incompatibili

E.506 Manca la tabella motori

E.510 Combinazione incoerente di matricola motore e trasduttore

E.605 Attenuazione eccessiva dei segnali analogici del trasduttore motore

+ 0.15 V

- 0.15 V


Causa. Il regolatore non ha rilevato il sensore di rotore.

Soluzione. Stabilire una coerenza fra il sensore selezionato e la retroazione instal-lata e se l’errore persiste, contattare Fagor Automation.

Causa. Errore di comunicazione con encoder SinCosTM o SinCoderTM.

Incoerenza dei segnali U, V e W in presenza di un encoder incremen-tale I0.



E.801 Encoder non rilevato

E.802 Encoder difettoso

E.803 Encoder non inizializzato


AVVISIGli avvisi, chiamati anche warnings, indicano che il regolatore si sta avvicinando a unlimite di errore.

Quindi:

Prima di visualizzare sul display del regolatore uno di questi errori e si genererà unavviso (warning) mediante un lampeggio rapido (0,5 s) sull’indicatore BUS ACTIVITY.Se tale comportamento continua per un tempo superiore a 5 secc., apparirà sul displayuno degli errori di cui sopra.

Warning W.003. Avviso in caso di eventuale errore originatosi durante la proceduradi alimentazione di potenza del regolatore. Apparirà nei seguenti casi. Se si alimentaun’apparecchiatura e:

Non è stato montato il connettore della resistenza di Crowbar.

La resistenza di Crowbar è aperta.

Sono state alimentate solo due fasi dell’apparecchiatura.

È stata alimentata un’apparecchiatura di 380 V con 220 V.

Warning W.157. Blocco di inizio nullo o errato. Questo avviso si ha quando si attivail segnale START per eseguire un inizio blocco e gli interruttori (switchs) sono direttiverso un nº di blocco vuoto. Si estende a qualsiasi blocco.

Warning W.911. Blocco di spostamento assoluto da eseguire senza effettuare unaricerca di I0, oppure blocco di spostamento incrementale con i limiti attivati (da soft-ware).

Warning W.917. Avviso di accostamento (da software) al limite di posizione. Taleindicazione segnala che si è vicini a superare tale limite.

Attenzione. Se i limiti non sono attivati (da software) anche se non è stata effettuatauna ricerca di I0, si potrà eseguire il blocco.


ELENCO PARAMETRI, VARIABILI ECOMANDI. IDS MODBUS

Mnem. Nome Livello IdBus Ac Min. Mass. Def. Unità Pag.

AP1 PrimaryOperationMode fagor 00065 rw 2 5 3 ----- 68

BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 ----- ----- 68

CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 68

CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 69

CP10 VoltageAmpVolt utente 08823 rw 1000 9999 9500 mV 69

CP11 AmpAmpVolt utente 08825 rw 100 5000 5000 cA 69

CP20 CurrentLimit base 08807 rw 0 5000 0 cA 69

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 69

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 70

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 70

CP45 CurrentCommandSelector utente 08821 rw 0 3 0 ----- 70

CV1 Current1Feedback utente 08811 ro - 5000 5000 ----- cA 71

CV2 Current2Feedback utente 08813 ro - 5000 5000 ----- cA 71

CV3 CurrentFeedback utente 08815 ro - 5000 5000 ----- cA 71

CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 ----- mA 71

CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 ----- mA 72

CV15 DigitalCurrentCommand utente 08827 rw - 5000 5000 0 cA 72

DC1 ResetClass1Diagnostics utente 00199 rw 0 15 0 ----- 74

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand utente 08997 rw 0 15 0 ----- 74

DV17 HistoricOfErrors utente 09012 ro ----- ----- ----- ----- 72

DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 72

DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 73

DV50 ErrorBitArea fagor 24560 ro ----- ----- ---- ----- 73

DV51 WarningBitArea fagor 24571 ro ----- ----- ---- ----- 74

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn base 09193 rw 0 impulsi ---- ----- 74

EP3 EncoderSimulatorDirection base 09197 rw 0 1 0 ----- 75

EP4 EncoderSimulatorHighFreqEnable base 09201 rw 0 1 0 impulsi 75

GC1 BackupWorkingMemoryCommand base 00529 rw 0 15 0 ----- 77

GC10 LoadDefaultsCommand base 00525 rw 0 15 0 ----- 77

GP3 StoppingTimeout base 09597 rw 0 9999 500 ms 75

GP5 ParameterVersion base 09601 ro ----- ----- ----- ----- 75

GP9 DriveOffDelayTime base 00415 rw 0 9999 50 ms 75

GP11 IOFunctionsTime utente 09645 rw 0 9999 2000 ms 76

GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 76

GP16 MonoPhaseSelector base 09647 rw 0 1 0 ----- 76

GV2 ManufacturerVersion base 00060 ro ----- ----- ----- ----- 76

GV5 CodeChecksum base 09605 ro ----- ----- ----- ----- 76

GV7 Password base 00535 rw 0 9999 0 ----- 76

GV9 DriveType base 00280 ro ----- ----- ----- ----- 76

GV11 SoftReset base 09609 rw 0 16 0 ----- 77

GV16 MotorTableVersion base 09625 ro ----- ----- ----- ----- 77

GV75 ErrorList fagor 00750 ro ----- ----- ----- ----- 77

HV5 PLDVersion base 08783 ro ----- ----- ----- ----- 77

IP6 DigitalInputPolarity utente 10013 rw 0 1 0 ----- 77

IP14 DigitalInputFunctionSelector utente 10015 rw 0 4 4 ----- 78

IP17 AnalogFunctionSelector utente 10017 rw 0 2 0 ----- 78

IV1 AnalogInput1 base 10003 ro - 12000 ----- mV 78

IV2 AnalogInput2 utente 10005 ro - 1200 1200 ----- cV 79

IV3 CurrentCommandAfterScaling utente 10019 ro - 9999 9999 ----- cA 79

IV10 DigitalInputs utente 10007 ro 0 1 ----- ----- 79

IV11 DigitalInputsCh2 utente 10009 ro 0 1 ----- ----- 79

KP3 ExtBallastPower utente 10421 rw 200 2000 200 W 79

KP4 ExtBallastEnergyPulse utente 10425 rw 200 2000 200 J 79

KV6 MotorTemperature base 00767 ro - 20 200 ----- ° C 79

KV10 CoolingTemperature utente 10397 ro - 20 200 ----- ° C 79



KV32 I2tDrive utente 10410 ro 0 100 ----- % 80

KV36 I2tMotor utente 10415 ro 0 100 ----- % 80

KV40 I2tCrowbar utente 10423 ro 0 100 ----- % 80

KV41 BallastSelect utente 10427 rw 0 1 1 ----- 80

LP22 JogVelocity fagor 12836 rw 0 500000 1000 mm/min 80

LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 rw 0 231-1 10000 dµm o m° 80

LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 rw 0 1 0 ----- 81

LP49 InbandPosition fagor 12906 rw 0 231-1 5000 dµm o m° 82

LP143 ModuloCommandMode fagor 00787 rw 0 2 2 ----- 82

LV13 KernelOperationMode fagor 12819 rw 0 1 0 ----- 82

LV14 KernelAutoMode fagor 12821 rw 0 1 0 ----- 82

LV15 KernelStartSignal fagor 12823 rw 0 1 0 ----- 83

LV16 KernelStopSignal fagor 12825 rw 0 1 0 ----- 83

LV17 KernelResetSignal fagor 12827 rw 0 1 0 ----- 83

LV19 KernelManMode fagor 12831 rw 0 1 0 ----- 83

LV20 JogPositiveSignal fagor 12833 rw 0 1 0 ----- 83

LV21 JogNegativeSignal fagor 12835 rw 0 1 0 ----- 83

LV35 BlockTravelDistance fagor 12862 ro -231 231-1 0 dµm o m° 84

LV36 BlockCoveredDistance fagor 12864 ro -231 231-1 0 dµm o m° 84

LV158 TargetPosition fagor 00516 ro -231 231-1 0 dµm o m° 84

LV159 PositioningVelocity fagor 00518 ro -231 231-1 0 mm/min 84

LV160 PositioningAcceleration fagor 00520 rw 0 231-1 5000 mm/s2 o rag/s2 84

LV161 PositioningAcceleration2 fagor 00522 rw 0 231-1 5000 mm/s2 o rag/s2 84

LV242 TargetPositionAtteined fagor 00685 ro 0 1 ----- ----- 85

MP1 MotorType base 00282 rw ----- ----- ----- ----- 85

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ----- dNm/A 85

MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ----- cA 85

NP117 ResolutionOfFeedback2 fagor 00235 rw 0 65535 4096 ppv 86

NP118 ResolutionOfLinearFeedback fagor 00237 rw 0 65535 200 dµm 86

NP121 InputRevolutions fagor 00243 rw 1 65535 1 giri 86

NP122 OutputRevolutions fagor 00245 rw 1 65535 1 giri 86

NP123 FeedConstant fagor 00246 rw 0 231-1 50000 dµm o m° 87

NP131 InputRevolutions2 fagor 08453 rw 1 65535 1 giri 87

NP132 OutputRevolutions2 fagor 08455 rw 1 65535 1 giri 87

NP133 FeedConstant2 fagor 08456 rw 0 231-1 50000 dµm o m° 87

OP1 DA1IDN utente 10993 rw 0 13 4 ----- 88

OP2 DA2IDN utente 10995 rw 0 13 7 ----- 88

OP3 DA1ValuePer10Volt utente 10997 rw 0 9999 4000 ----- 89

OP4 DA2ValuePer10Volt utente 10999 rw 0 9999 3000 ----- 89

OP6 DigitalOutputPolarity utente 11025 rw 0 1 0 ----- 89

OP14 DigitalOutputFunctionSelector utente 11021 rw 0 7 0 ----- 90

OP15 DigitalOutputWarningSelector utente 11023 rw 0 2 0 ----- 90

OV10 DigitalOutputs utente 11013 ro 0 1 0 ----- 90

OV11 DigitalOutputsCh2 utente 11019 rw 0 1 0 ----- 90

PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ro 0 15 0 ----- 97

PC150 ChangePosFB12 base 10799 rw 0 15 0 ----- 97

PP1 HomingVelocitySlow fagor 00081 rw 0 1200 100 giri/min 91

PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 rw 0 6000 200 giri/min 91

PP42 HomingAcceleration fagor 00084 rw 0 231-1 5000 mm/s2 91

PP49 PositivePositionLimit fagor 00098 rw - 231 231-1 231-1 dµm 91

PP50 NegativePositionLimit fagor 00100 rw - 231 231-1 231-1 dµm 91

PP52 ReferenceDistance1 fagor 00104 rw - 231 231-1 0 dµm o m° 92

PP54 ReferenceDistance2 fagor 00108 rw - 231 231-1 0 dµm o m° 92

PP55 PositionPolarityParameters fagor 00111 rw 0 65535 17 ----- 92

PP57 PositionWindow fagor 00114 ro - 231 231-1 20000 dµm o m° 93

PP76 PositionDataScalingType fagor 00153 rw 1 65535 1 ----- 93

PP103 ModuloValue fagor 00206 rw 0 231-1 360 gradi 93

PP104 PositionKvGain fagor 00209 rw 0 65535 10 ----- 93

PP105 PositionKvGain2 fagor 00211 rw 0 65535 10 ----- 94

PP115 PositionFeedback2Type fagor 00231 rw 0 32 0 ----- 94


REGISTRI DEL PLC DEDICATI


PP147 HomingParameter fagor 00295 rw 0 65535 0 ----- 94

PP159 MonitoringWindow fagor 00318 rw 0 231-1 30000 dµm o m° 95

PP216 VelocityFeedForwardPercentage fagor 00593 rw 0 120 0 % 96

PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 fagor 10829 rw 0 120 0 % 96

PV47 PositionCommand fagor 00094 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 96

PV51 PositionFeedback1 fagor 00102 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 96

PV53 PositionFeedback2 fagor 00106 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 96

PV173 MarkerPositionA utente 00346 ro - 231 231-1 ----- ----- 96

PV189 FollowingError fagor 00378 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 96

PV200 HomeSwitch fagor 00801 ro 0 1 0 ----- 97

PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered fagor 00817 ro 0 1 ----- ----- 97

QP14 ProtocolTypeSelector utente 12213 rw 2 5 2 ----- 97

QP16 SerialSettings utente 12217 rw 0 65535 1540 ----- 98

QV22 IDNListOfInvalidOperationData fagor 00044 ro ----- ----- ----- ----- 98

QV96 SlaveArrangement utente 00193 rw 0 127 1 ----- 98

RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 99

RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 99

RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 99

RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw - 2000 2000 0 ----- 99

RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw - 2000 2000 0 ----- 99

RV1 FeedbackSine utente 11205 ro - 512 511 ----- ----- 99

RV2 FeedbackCosine utente 11207 ro - 512 511 ----- ----- 99

RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ----- ----- 99

SP1 VelocityProportionalGain base 00201 rw 0 9999 ----- dmArms/rpm 100

SP2 VelocityIntegralTime base 00203 rw 0 9999 ----- dms 100

SP3 VelocityDerivativeGain base 00205 rw 0 9999 0 ----- 100

SP10 VelocityLimit base 00183 rw 0 9999 1000 giri/min 100

SP19 SymmetryCorrection base 11431 rw - 500 500 0 mV 101

SP20 VoltageRpmVolt base 11433 rw 1000 9999 9500 mV 101

SP21 RpmRpmVolt base 11435 rw 10 9999 4000 giri/min 101

SP30 VelocityOffset base 11399 rw - 2000 2000 0 crev/min 101

SP40 VelocityThresholdNx utente 00251 rw 0 9999 1000 giri/min 102

SP41 VelocityWindow utente 00315 rw 0 9999 20 giri/min 102

SP42 StandStillWindow utente 00249 rw 0 9999 20 giri/min 102

SP43 VelocityPolarityParameters base 00087 rw 0 1 0 ----- 102

SP45 VelocityCommandSelector base 11427 rw 0 2 0 ----- 102

SP60 AccelerationLimit base 00277 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 103

SP65 EmergencyAcceleration base 11411 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 103

SP66 VelocityDecelerationTime base 11429 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 104

SV1 VelocityCommand base 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 104

SV2 VelocityFeedback base 00080 ro -6E7 6E7 ----- dmrev/min 104

SV6 VelocityCommandAfterFilters base 11436 ro -6E7 6E7 ----- dmrev/min 104

SV7 VelocityCommandFinal base 11416 ro -6E7 6E7 ----- dmrev/min 104

SV15 DigitalVelocityCommand utente 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 105

TP1 TorqueThresholdTx utente 00253 rw 0 100 5 % 105

TV1 TorqueCommand utente 00161 ro - 9999 9999 0 dNm 105

TV2 TorqueFeedback utente 00169 ro - 9999 9999 ----- dNm 105


RG1 PiecesCount utente 16387 rw 0 65535 0 ----- 106

RG2 ActualPiecesCount utente 16389 rw 0 65535 0 ----- 106

RG3 RunningBlock utente 16391 rw 1 127 0 ----- 106

RG4 PositionBlockIni utente 16393 rw 1 127 0 ----- 106


Note d’utente:


Note d’utente:


Uffici sussidiari della FAGOR.

SPAIN

Sede centrale :FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.comE-mail: [email protected]: 34-943-719200 / 34-943-039800Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)

Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de UsurbilSan Esteban s/n Txoko-AldeE-20170 USURBILTel: 34-943-000690Fax: 34-943-360527E-mail: [email protected]

Eskoriatza:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de EskoriatzaTorrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50E-20540 ESKORIATZATel: 34-943-719200Fax: 34-943-039783

Barcelona:FAGOR AUTOMATION, CatalunyaParc Tecnològic del Vallès,Tecnoparc IIEdificio I Módulo AbC/Argenters, 508290 Cerdanyola del VallèsTel.: 34-93-4744375Fax: 34-93-4744327E-mail: [email protected]

FRANCEFAGOR AUTOMATION FRANCE SàrlParc Technologique de La Pardieu16 Rue Patrick Depailler63000 CLERMONT FERRANDTel.: 33-473277916Fax: [email protected]

GERMANYFAGOR AUTOMATION GmbHPostfach 604 D-73006 GÖPPINGENNördliche Ringstrasse, 100Tel.: 49-7161 15685-0Fax: 49-71611568579E-mail: [email protected]

ITALYFAGOR ITALIA S.R.L.Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

UNITED KINGDOMFAGOR AUTOMATION UK Ltd.2 A Brunel CloseDrayton Field Industrial EstateDaventry NorthamptonshireNN11 8RBTel: 44-1327 300067Fax: 44-1327 300880E-mail: [email protected]

PORTUGAL

FAGOR AUTOMATION LTDA.Sucursal PortuguesaRua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2ºSalas 210/2124450 LEÇA DA PALMEIRATel: 35122 996 8865Fax: 351 22 996 07 19E-mail: [email protected]

USAChicago:FAGOR AUTOMATION CORP.2250 Estes AvenueELK GROVE VILLAGE, IL 60007Tel: 1-847-9811500

1-847-9811595 (Service)Fax:1-847-9811311E-mail: [email protected]

California:FAGOR AUTOMATION West Coast3176 Pullman Ave., Unit 110COSTA MESA, CA 92626Tel: 1-714-9579885Fax: 1-714-9579891E-mail: [email protected]

New Jersey:FAGOR AUTOMATION East CoastTel: 1-973-7733525Fax: 1-973-7733526E-mail: [email protected]

South East:FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594Tel: 813 654 4599E-mail: [email protected]

Ohio:FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCHWesterville OH 43081Tel: 1 614-855-5720Fax: 1 614-855-5928E-mail: [email protected]

CANADAOntario:FAGOR AUTOMATION ONTARIOUnit 3, 6380 Tomken RoadMISSISSAUGA L5T 1Y4Tel: 1-905-6707448Fax: 1-905-6707449E-mail: [email protected]

Montreal:FAGOR AUTOMATION QUEBECTel.: 1-450-2270588Fax: 1-450-2276132E-mail: [email protected]

Windsor:FAGOR AUTOMATION WINDSORTel.: 1-519 944-5674Fax: 1-519 944-2369

BRAZILFAGOR AUTOMATION DO BRASILCOM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.Rua Homero Baz do Amaral, 331CEP 04774-030 SAO PAULO-SPTel.: 55-11-56940822Fax: 55-11-56816271E-mail: [email protected]

CHINABeijing:BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD.C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, XibajianfangChaoyang DistrictBEIJING, Zip Code: 100015Tel: 86-10-84505858Fax: 86-10-84505860E-mail: [email protected]

Nanjing:

FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICERoom 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINATel: 86-25-83328259Fax: 86-25-83328260E-mail: [email protected]

Guangzhou:

Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Guangzhou OfficeRoom 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.Tel: 86-20-86553124Fax: 86-20-86553125E-mail: [email protected]

Shanghai:

Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCHRoom No.547 Tianmu Xilu20070 SHANGHAI, P.R CHINA.Tel: 86-21-63539007/63538919Fax: 86-21-63538840E-mail: [email protected]

Chengdu:

Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu OfficeRoom 912, No. 16 Dayelu610100 CHENGDU, P.R CHINA.Tel: 86-28-66132081Fax: 86-28-66132082E-mail: [email protected]

HONG KONGFAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.Room 628. Tower II, Grand Central Plaza138 Shatin Rural Committee RoadShatin, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: 852-23895086 E-mail: [email protected]

KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348 E-mail: [email protected]

MALAYSIAFAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H)No.39, Jalan Utama 1/7Taman Perindustrian Puchong Utama47100 Puchong, Selangor Darul EhsanTel: +60 3 8062 2858Fax: +60 3 8062 3858E-mail: [email protected]

MCP- ALLEGATO 1 / 5

peedle & Halt ctions

SP2

CV15

SV2

CP20TV1

ANALOG COMMAND

PULSES

001

003

004

106

156

200

202

201

214

304

307

506

Motor torque ON

CP45

Error

Power Supply fault

Stop time > GP3

Overspeed

Motor overtemp108

Drive overtemp

I2t Motor I2t Drive

Short-circuit

Bus overvoltage

Bus low voltage

I2t Ballast

Incoherent combination of motor & feedback

Description

510

Feedback signals excessively damped

IP17IV3

Watch Dog

605

801 Encoder not detected

802 Defective encoder

803 Encoder not initialized

Motor table missing

502 Incompatible parameters

Following error

314

420 Comunication TimeOut between master-slave

421 Error in the communication frame

X2.6 X2.7

DR. OK

2

1

0 3

2

1

0

SP1SP2

SP1

SV7

- X

est of

0 Rotating angle connectors1 Cable output without connectors9 Special

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

FKM . . . - KMOTOR SERIES

SIZE 2, 4, 6

LENGTH 1, 2, 4

RATEDSPEED

WINDING A 400 V ACF 220 V AC

FEEDBACKTYPE

I0 Incremental encoder (2500 ppt)A3 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)E3 SinCos encoder (1024 ppt)

FLANGE &SHAFT

BRAKEOPTION

0 Without brake1 With standard brake (24 V DC)

CONNECTION

Note: Motor with F or A type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback devices with only be available on motors with a type winding.


K

01 ZZSPECIFICATION

Only when it has a special configuration (K) !

0 With keyway (standard)1 Cilyndrical (with no keyway)2 Shaft with key and seal3 Keyless shaft with seal

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

I0: Incremental encoder (2500 ppt)

EP1 EP3

DRIVE_ENABLE

SP20SP21

SP20Volt

rev/min

SV15

SP45

SV1 SP66SP60

SEnab

Fun

IV10

14 Bit

IV1

SV6

-12 V

SP30

MP1

E1: SinCoder encoder (1024 ppt)

E3: SinCos encoder (1024 ppt)

A1: Multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)

A3: Multi-turn SinCos encoder (1024 ppv)

With feedback type:

VELOCITY CONTROL BLOCK DIAGRAM

GV2

GC10GV7

Software versionPasswordDefault parameters

GV11 Soft ResetGC1 Store parameters

General parameters

GV9 Drive type

GV5 Code Checksum

Drive Status

L. buS

(rdy1)(.)

Waiting P. SupplyDrive readyMotor running

(rdy0) Motor running speed = 0(rdy-) Drive Enable (ON) and no pulses

Display

X2.4

X2.3

X2.5

X1.5

X1.6

X1.4

X1.1

X1.2

X1.3 + 12 V

- 12 V

+12 V

VEL-

VEL+

MP1

MP3MP2

Motor typeTorque constant

Rated current

Motor parameters

ENCODER SIMULATOR OUT

TTL ENCODER

VPP ENCODER

MOTOR SENSOR INPUT

DIGITAL SPEEDCOMMAND

2

1

X ( -1 )

1

00

SP19

SP21 SP19SP43

SP10

SP66SP60

ENCODER SIMULATOR

SPEED_ENABLE

COMMON

0 Without fan

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . MOTOR SERIES

SIZE 1, 3, 5, 7

LENGTH 1, 2, 3, 4, 5

RATEDSPEED

WINDING

F 220 V AC

FEEDBACKTYPE

I0 Incremental encoder (2500 ppt) A1 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt) E1 SinCoder encoder (1024 ppt)

FLANGE &SHAFT

0 IEC Standard

BRAKEOPTION

0 Without brake

VENTILATION

A 400 V AC

1 With standard fan

1 With standard brake

1 Keyless shaft

9 With special fan


X

01 ZZSPECIFICATION

Only when it has a special configuration (X) !

8 NEMA standard (USA) 9 Special

Note: Motor with F or A type winding may carry an encoder with incremental I0. The rfeedback devices with only be available on motors with a type winding.

EP4

MCP- ALLEGATO 2 / 5

OP14 00 POSITION WINDOW

OV10

PP57Position

TIME

OP14 04 TARGET SPEED

TIME

OV10

SV1

SV1 = SV2

SV2Speed

SP41

OP14 05 0 REV/MIN > TARGET SPEED

TIME

OV10

SV1SV2

Speed

SP420 rev/min

OP14 06 SECOND DRIVE OK.

OV10DR. OK

V. BUS OK

OP14 07 WARNINGS

OV10OP15

0

2

1

I2TMOTOR

I2TBALLAST

I2TDRIVE


I/O FUNCTIONS

X3.11

X3.12

PROGRAMMABLEDIGITAL INPUT

IP6

0

1

IP14 FUNCTION

00

0102

INFUNC0

INFUNC1

INFUNC2

IV10 AS INPUT TOFUNCTION Nr

03 INFUNC3

FUNCTION

00

0102

OUTFUNC

OUTFUNC1

OUTFUNC2

03OUTFUNC3

04OUTFUNC4

05OUTFUNC5

06OUTFUNC6

07OUTFUNC7

OP14

IV10

X3.27

X3.28

PROGRAMMABLEDIGITAL OUTPUT

0P6

0

1

OV10 AS OUTPUTFROM FUNCTION Nr

OV10

IV10

Kp

Ti

IP14 01 REMOTE P. / P.I. CONTROL OP14 01 MOTOR BRAKE CONTROL

SV1

IP14 02 SERVOMOTOR ROTATION DIRECTION

IP14 03 HALT

SP430

1

-1

IP14 04 ERROR RESET

IV10DC1

SV2

If t1<GP3, then after GP9, MOTOR TORQUE ON = 0;else, MOTOR TORQUE ON = 0 and E.004

t1

SV2

GP9

SV7

SP42

E.004

MOTOR TORQUE ON

SP65

SV6 0

1

Error

Speed Enable

Only if InFunc03 is selected

SV7SP65

IV10

TIME

GP11

Speed

OV10

SV2 < SP42

TIME

SV2

SP42

GP11

TORQUE ENABLE

TORQUEENABLE

MOTOR TORQUE

OP14 02 TORQUE LIMIT

GP11

OV10

TIME

TV1

TP1

GP11

TV1 > TP1

t < GP11GP11 t > GP11

OP14 03 MOTOR SPEED > SP40

OV10

Speed

SP40

SV2

TIME

MCP- ALLEGATO 3 / 5

External current limit command

TV1CP45

IV3

CV15

OM PROG_ANALOG_INPUT

321

0

CP20

IP17 FUNCTION

00

0102

NO FUNCTION

FUNCTION 1

FUNCTION 2

X1.8

X1.9

X1.4

PROG. ANALOG.OUT 2

PROG. ANALOG.OUT 1

8 Bit

8 Bit


VOLTAGE

X

X

Function 1 External current command

ANALOG FUNCTIONS

IV2 CP10

CP10 & CP11

CP1110 BitX1.7

X1.4

PROG_ ANALOG_INPUT

CURRENT

IV3

TV1CP45

IP17IV3

CV15DIGITAL COMMAND

FROM SPEED LOOP

ANALOG COMMAND

OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNITS

00 SV15

01 SV102 SV6

03 SV7

04 SV2

05 TV1

06 TV2

07 CV3

09 IV1

10 IV2

11 RV112 RV2

13 PV189

00 SV15

01 SV102 SV6

03 SV7

04 SV2

05 TV1

06 TV2

07 CV3

09 IV1

10 IV2

11 RV112 RV2

13 PV189

rev/minrev/min

rev/minrev/min

rev/min

dNm

dNm

cA

mV

mV

bitsbits

µm

1

2

3

0

21

0

Function 2

FROM SPEED LOOP

FR

IV3 AS INPUTTO FUNCTION Nr

OP4

OP2

OP3

OP2

MCP- ALLEGATO 4 / 5

f (KP3 & KP4)

Function E.200 Overspeed

Function E.314 Ballast overload

KV41 1 Internal Ballast resistor

Speed

TIME

KV41 0 External Ballast resistor

TIME

SV2

E.200

ated motor speed

ated motor speed

f(GV9)

KV40

E.314


TIME

Speed Enable

1, 2 or 3 lines lost

Function E.201 Motor overload Function E.202 Drive overload

Function E.106 Drive overtemp

ERROR FUNCTIONS

P. Supply

Function E.003 Power Supply fault

E.003

E.201

TIME

KV36

f(MP3)

MP3

TIME

Drive Enable

TV2

E.202

TIME

KV32

Drive rated current

CV3

f(drive rated current)

1 line lost KV2

105 °CE.106

1.12 x R

R

TIME

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP- ALLEGATO 5 / 5

INTERNAL STRUCTURE OF THE POSITIONING TABLE

POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT ****

EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** ****

HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD

HBYTE LBYTE HBYTE LBYTE

ABSOLUTE 0001h

FROM 00000000h TO FFFFFFFFh

FROM 00000000h TO FFFFFFFFh

NONE

01h

IF IN

IFA

ST

00h

ELS

E IN

IFA

ST

00h

FR

OM

000

0h T

O F

FF

Fh

RE

SE

RV

ED

FR

OM

000

0h T

O 0

0FF

h

FR

OM

000

0h T

O F

FF

Fh

01h

IF IN

CR

-CN

T00

h E

LSE

INC

R-C

NT

FFh END

RE

SE

RV

ED

RE

SE

RV

ED

RE

SE

RV

ED

RE

SR

VE

D

INCREMENTAL 0002h INRPOS 01h

BLO

CK

NU

MB

ER

FR

OM

01h

TO

80h

+ INFINITE 0003h INTPOS 02h

- INFINITE 0000h 0004h INBAND 03h

STOP 0005h ACTSPEED 04h

NEXTSPEED 05h

BLOCK NR ADDRESS DWORD1 DWORD2 DWORD3 DWORD4 DWORD5 DWORD6 DWORD7 DWORD8

HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD

1 6010h 6010h 6011h 6012h 6013h 6014h 6015h 6016h 6017h 6018h 6019h 601Ah 601Bh 601Ch 601Dh 601Eh 601Fh



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ADDRESSING TABLE REGISTERS FROM MODBUS

FULL BLOCK ADDRESSING

DIR = 24576 + (16·Block Nr) Decimal

DIR = 6010h + (10h·Block Nr h) Hexadecimal

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