FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos … · Este manual ofrece toda la información descr iptiva de los ... según DIN 45665 Vida de los rodamientos ... 5,1 25 4000 8,4 41,2 2,1

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

AccionamientosBrushless AC

~ Serie ACSD ~

Ref.0911

Título Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de moto-res y reguladores digitales.

Denominación MAN REGUL ACSD (CAS)

Referencia Ref.0911

Software Versión 01.0x

Documento electrónico man_acsd. pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 144E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-ciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido delmanual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algúnerror introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garan-tiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regu-larmente la información contenida en el documento y se procede arealizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en unaposterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningúnidioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

ACSD-2/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

GARANTÍAGARANTÍA INICIALTodo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de12 meses para el usuario final.Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestrosalmacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 mesesde garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía queacompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura c omofecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación yventa del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hastaun año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuandose nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión dela garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. Encaso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marcodefinido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTESLa reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera degarantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento desu personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentrodel período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados deacuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos poraccidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado porFAGOR.

Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputablea nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionadosateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATIONno se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios quepudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIAEstán a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para elperíodo de garantía como fuera de él.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 ACSD-3/80

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless Fagorcompuesto por los módulos reguladores:

ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L, ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16Hy los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicadosarriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puedeverificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de BajaTensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Julio del 2009

PRESENTACIÓNFagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + reguladordigital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/minpara motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min paramotores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a pasoen la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir Fagor

EN 60204 -1:2006

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.Parte 1: Requisitos generales.

EN 61800-3:2004

Norma de EMC para regulación.


ÍNDICE GENERAL

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7Dimensiones ..............................................................................................................11Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................13Características del freno ............................................................................................14Referencia comercial .................................................................................................15

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................16

Introducción................................................................................................................16Dimensiones ..............................................................................................................19Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................21Características del freno ............................................................................................22Referencia comercial .................................................................................................23

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24

Introducción................................................................................................................24Características generales ..........................................................................................24Dimensiones ..............................................................................................................25Datos técnicos............................................................................................................25Conectores.................................................................................................................26Indicadores.................................................................................................................28Pulsadores y conmutadores.......................................................................................28Panel frontal y patillaje de los conectores..................................................................29Placa de características .............................................................................................31Referencia comercial .................................................................................................31

INSTALACIÓN...........................................................................................................32

Consideraciones generales........................................................................................32Conexiones eléctricas ................................................................................................33Conexión de potencia. Regulador - motor ................................................................37Cables ........................................................................................................................40Conexión del bus de campo CAN ..............................................................................42Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS232 ............................................44Esquema del armario eléctrico...................................................................................45Inicialización y ajuste .................................................................................................46Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................52Grupo C. Corriente.....................................................................................................52Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................55Grupo G. Generales...................................................................................................56Grupo H. Hardware ....................................................................................................58Grupo I. Entradas.......................................................................................................58Grupo K. Monitorización.............................................................................................59Grupo M. Motor ..........................................................................................................60


Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................61Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................62Grupo P. Lazo de posición.........................................................................................62Grupo Q. Comunicación.............................................................................................63Grupo R. Sensor del rotor ..........................................................................................65Grupo S. Velocidad ....................................................................................................66Grupo T. Par y potencia .............................................................................................68

MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................72

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IdCAN e IdSERCOS......................78


MOTORES BRUSHLESS AC, FXMIntroducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Medidor de temperatura Termistor

Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665

Vida de los rodamientos 20 000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resist. a la vibración Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C ~ 302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65

Tª de almacenamiento De - 20°C a +80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)

Freno Opción en todos los modelos. Véase apartado “características del freno”

Captación Encóder TTL incremental (FXM bobinado F)Encóder SinCoso SinCoder (FXM bobinado A)

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo ycontra proyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C (302°F).

Los servomotores síncronos FXM sondel tipo AC Brushless, de imanes per-manentes.

Son apropiados para cualquier apli-cación que requiera una gran precisiónen el posicionamiento. Tienen un parde salida uniforme, alta fiabilidad y bajomantenimiento.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Están diseña-dos según lanorma de pro-tección IP 64, ypor tanto, no seven afectadospor líquidos nisuciedades.

Incorporan uncaptador quevigila la temper-atura interna.

Pueden incor-porar opcional-mente un frenoelect romecá-nico

Significado delos códigos de laforma de mon-taje:

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1,4

10,1

142

,36,

07,

51

0,7

21,4

1/ S

i el m

otor

dis

pone

de

la o

pció

n fr

eno

debe

con

side

rars

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part

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“car

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del

fren

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2/ S

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XM n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

A (4

00 V

AC

)


Mot

ores

n

o ve

ntila

dos

Par a rotor parado


VelocidadNominal


Corriente de pico

Potencia

Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia (1

Masa (2

Pa

r de

pic

o

Mo

Nm

Mp

Nm

nNre

v/m

inIo

Arm

sIm

áxA

rms

PoW kW

Kt

Nm

/Arm

sta

cm

sL mH

R J

kg·c

m2

M kgA

CS

D-0

4HN

mA

CS

D-0

8HN

mA

CS

D-1

6HN

m

FX

M33

.20A

.

.

7,3

362

000

2,7

13,4

1,5

2,7

4,9

365,

058,

59,

62

1,6

36,0

FX

M33

.30A

.

.

7,3

363

000

4,1

20,0

2,3

1,8

7,4

162,

208,

59,

61

4,2

28,5

FX

M33

.40A

.

.

7,3

364

000

5,5

27,0

3,1

1,3

9,9

8.6

1,15

8.5

9,6

21,3

FX

M34

.20A

.

.

9,3

462

000

3,4

17,0

1,9

2,7

5,0

263,

4511

,011

,52

1,9

43,8

FX

M34

.30A

.

.

9,3

463

000

5,1

25,0

2,9

1,8

7,5

121,

6011

,011

,529

,1

FX

M34

.40A

.

.

9,3

464

000

6,9

34,0

3,9

1,4

10,0

6.6

0,85

11,0

11,5

21,6

FX

M53

.12A

.

.

11,9

591

200

2,8

14,0

1,5

4,2

4,7

615,

8522

,015

,83

4,0

59,0

FX

M53

.20A

.

.

11,9

592

000

4,7

23,0

2,5

2,5

7,8

222,

1522

,015

,840

,5

FX

M53

.30A

.

.

11,9

593

000

7,1

35,0

3,7

1,7

11,7

9.6

0,91

22,0

15,8

26,9

FX

M54

.12A

.

.

14,8

741

200

3,5

17,6

1,9

4,2

4,9

443,

7029

,017

,83

3,8

67,7

FX

M54

.20A

.

.

14,8

742

000

5,9

30,0

3,1

2,5

8,2

161,

3529

,017

,840

,2

FX

M54

.30A

.

.

14,8

743

000

8,7

44,0

4,7

1,7

12,3

7,3

0,64

29,0

17,8

27,2

FX

M55

.12A

.

.

17,3

861

200

4,1

20,0

2,2

4,2

5,3

362,

9536

,020

,03

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67,5

FX

M55

.20A

.

.

17,3

862

000

6,7

33,0

3,6

2,6

8,8

131,

0536

,020

,041

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FX

M73

.12A

.

.

20,8

104

120

04,

925

,02,

64,

27

,446

3,05

61,0

29,0

67,8

FX

M73

.20A

.

.

20,8

104

200

08,

241

,04,

42,

512

,317

1,10

61,0

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40,6

FX

M74

.12A

.

.

27,3

135

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06,

632

,03,

44,

27

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FX

M75

.12A

.

.

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as d

e lo

s m

otor

es F

XM n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

A (4

00 V

AC

)

Dimensiones

LC [ ENCODER ]LC [ RESOLVER ]LBTIPO

16.0 [0.62]5 [0.19]5 [0.19]

F

FXM1

TIPO GD

14 [0.55] j6

R

20 [0.78]

D

M5 x 12.5 [0.49]

GA ST

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

171 [6.7]

136 [5.35]

206 [8.11]

241 [9.48]

FXM11

FXM13

FXM12

FXM14

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81] DGA

R

GD

ST

F

FXM1 SERIES mm (inches)


257 [10.12]

222 [8.74]

152 [5.98]

187 [7.36]

6 [0.24]

LB

FXM31

FXM3

TIPO F

TIPO

FXM33

FXM32

FXM34 46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

LC [ ENCODER ]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

6 [0.24]

GD

30 [1.18]

R

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

19 [0.75] j6

D

21.5 [0.85]

GA

GA D

ST

GD

R

M6 x 16.0 [0.63]

ST

F


FXM5 SERIES mm (inches)STGADRGDFTIPO

307 [12.09]

272 [10.71]

237 [9.33]

8 [0.31]

LB

FXM55

TIPO

FXM5

FXM54

FXM53

LC [ ENCODER ]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]33.5 [1.32]

7 [0.27]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

33.5 [1.32]

40 [1.58]

GA

24 [0.94] j6 27 [1.07]

D

GD

ST

M8 x 19.0 [0.75]

R F


LB

10 [0.39]

256 [10.08]

291 [11.46]

326 [12.83]

361 [14.21]

TIPO

FXM7

F

FXM74

FXM73

TIPO

FXM76

FXM75

8 [0.31]

GD

50 [1.97]

R

32 [1.26] k6

D

35 [1.38]

GA

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

LC [ ENCODER ]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

GA D

M10 x 22 [0.86]

ST

ST

GD

R F

FXM78

MC-23 BASE

33.5 [1.32] 46 [1.81]431 [16.97]

35 [1.38]

40 [1.57]

FXM77

MC-46 BASE

C1

396 [15.59] 46 [1.81]33.5 [1.32]


Conectores de potencia y salida del encóder

Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera comple-tamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector( U, V, W ), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia delcalentamiento del motor.

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23

CONECTOR MOTOR MC Recto

AMC Acodado

CORRIENTE 23 Amperios

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDERReferencia I0.

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA AL MOTOR.

MC 23 ó AMC 23

A

BC

DE

F

PIN SEÑALA Fase UB Fase VC Fase WD TierraE Freno (+)F Freno (-)

IOC-17PIN SEÑALA AB *AC +5 VdcD TierraE BF *BG ZH *ZI TermistorJ TermistorK UL *UM VN *VO WP *WQ Pantalla + chasis

AB

C

DE F G

HI

JK

LM

N O

PQ

1

2

2

Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.

1


Características del frenoLa serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo on/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FXM1 Mo del motor 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)

FXM3 Mo del motor 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)

FXM5 Mo del motor 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)

FXM7 Mo del motor 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)

Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min excepto para el freno que puede in-corporarse en la serie FXM7 que es 8000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se apli-can tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.


Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F.El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL X

01 ZZESPECIFICACIÓN¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA) 9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)


MOTORES BRUSHLESS AC, FKMIntroducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Medidor de temperatura Termistor PTC KTY84 -130

Terminación del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)

Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665Equilibrado a media chaveta

Vida de los rodamientos 20 000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C ~ 302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65

Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)

Freno Opción en todos los modelos. Véase el apartado: “características del freno“

Captación Encóder TTL incremental (FKM bobinado F)Encóder SinCos o SinCoder(FKM bobinado A)

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo ycontra proyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen suspropiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo semantenga por debajo de 150°C (302°F).

Los servomotores síncronos FKM son deltipo AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicaciónque requiera una gran precisión en el posi-cionamiento. Tienen un par de salida uni-forme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

FKM2 FKM4 FKM6

Diseñados según lanorma de protec-ción IP 64, no se venafectados por líqui-dos ni suciedad.

Incorporan uncaptador KTY84-130 que vigila latempera tu rainterna.

Pueden incorporaropcionalmente unfreno electrome-cánico.

Disponen de conec-tores de captación ypotencia girables.

Significado de loscódigos de la formade montaje:

IM B5

IM V3

IM V1


0L

Mot

ore

s no

ven

tila

dos

Par a rotor parado


VelocidadNominal


Corriente de pico

Potencia

Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1/

Masa 2/

Par

de

pico

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/

min

IoA

rms

Imáx

Arm

sP

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tac

ms

L mH

R J

kg·c

m2

M kgA

CS

D-1

0LN

mA

CS

D-2

0LN

mA

CS

D-3

Nm

FKM

21.6

0F.

.

1,7

76

000

4,7

191,

10

,36

14,

42

,60,

885

1,6

4,2

3,6

7,0

FKM

22.3

0F.

.

3,2

13

300

04,

518

1,0

0,7

47

,04

,61

,12

,95

,37,

413

,0FK

M22

.50F

.

.

3,2

13

500

07,

229

1,7

0,4

511

,71

,70,

425

2,9

5,3

3,6

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FKM

42.3

0F.

.

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41

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58

,57

,81

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FKM

42.4

5F.

.

6,3

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450

01

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00

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,0FK

M44

.30F

.

.

11,6

47

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01

5,6

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,74

11,2

1,2

0,1

516

,711

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FKM

62.3

0F.

.

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300

01

3,1

522,

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,68

14,

42

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FKM

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.

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FKM

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FKM

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0A.

.

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13

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2,4

101,

01,

37,

01

6,0

3,9

52,

95,

310

,213

,0

FKM

22.5

0A.

.

3,2

13

5000

4,0

161,

70,

811

,75,

81

,42,

95

,36,

713

,0

FKM

22.6

0A.

.

3,2

13

6000

4,5

182,

00,

714

,04,

61

,12,

95

,35,

611

,2

FKM

42.3

0A.

.

6,3

25

3000

4,6

192,

01,

410

,78,

61

,45

8,5

7,8

21,

9

FKM

42.4

5A.

.

6,3

25

45

006

,92

83,

00,

916

,03,

90,

675

8,5

7,8

14,

6

FKM

42.6

0A.

.

6,3

25

6000

8,5

343,

90,

721

,32,

60

,45

8,5

7,8

11,2

FKM

44.3

0A.

.

11,6

4730

008

,233

3,6

1,4

11,2

4,2

0,5

416

,711

,72

2,6

FKM

44.4

0A.

.

11,6

47

40

001

0,7

43

4,9

1.1

14,9

2,4

0,31

516

,711

,71

7,3

FKM

62.3

0A.

.

8,9

35

3000

7,1

282,

81,

314

,47,

20

,77

16,0

11,9

20,

0

FKM

62.4

0A.

.

8,9

35

4000

9,3

373,

71,

019

,14,

10

,44

16,0

11,9

15,

4

FKM

64.3

0A.

.

16,5

66

30

001

2,1

48

5,2

1,4

14,0

3,8

0,28

529

,517

,12

1,8

FKM

66.2

0A.

.

23,5

94

20

001

0,5

42

4,9

2,2

9,5

4,6

0,31

543

,022

,33

5,2

1/ V

alor

del

mom

ento

de

iner

cia

del m

otor

sin

fren

o.

2/ V

alor

de

la m

asa

del m

otor

sin

fren

o.

Not

a: E

l reg

ulad

or r

ecom

enda

do p

ara

gobe

rnar

cad

a m

otor

ofr

ecer

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cor

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aria

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trae

r de

l mot

or s

u pa

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min

al.

Tabl

a de

car

acte

rístic

as d

e lo

s m

otor

es F

KM

no

vent

ilado

s de

bob

inad

o A

(400

V A

C)


Dimensiones

40 [1.57]

FKM2 SERIES mm (inches)

Ø 8

0 [

3.1

5]

j6

54 [2.12]LB

L

3 [0.11]

8 [0.31]

80 [3.15]

18 [0.70]

139.5

[5.4

9]

97 [3.81]

Ø 100 [3.93]

Ø 115 [4.52]

Ø 7 [0.27]40 [1.57]

LLBTYPE

21.5 [0.84]6 [0.23]6 [0.23]

F

FKM2

TYPE GD

19 [0.74] j6

R

30 [1.18]

D

M6 x 16 [0.63]

GA ST

208 [8.19]

232 [9.13]138 [5.43]

114 [4.48]FKM21

FKM22

DGA

R

GD

ST

F

50 [1.96]

Ø 1

10 [

4.3

3]

j6

10 [0.39]

3.5 [0.13]

L

FKM44

FKM42 143 [5.62]

185 [7.28] 289 [11.38]

247 [9.72]

STGA

M8 x 19 [0.75]

D

40 [1.57]

R

24 [0.94] j6

GDTYPE

FKM4

F

8 [0.31] 7 [0.27] 27 [1.06]

TYPE LB L


LB 54 [2.12]

18 [0.70]

80 [3.15]

Ø 150 [5.90]

Ø 130 [5.11]

Ø 9 [0.35]

126 [4.96]

168.5

[6.6

3]

50 [1.96]

DGA

R

GD

ST

F


DGA

R

GD

ST

F


58 [2.28]

Ø 1

30 [

5.1

1]

j6

3.5 [0.13]

12 [0.47]

L

LB 54 [2.12]

99 [3.89]

20 [0.78]

158 [6.22]

200.5

[7

.89]

Ø 12 [0.47]

Ø 165 [6.49]

Ø 190 [7.48]

58 [2.28]

LLBTYPE

35 [1.37]8 [0.31]10 [0.39]

F

FKM6

TYPE GD

32 [1.26] k6

R

50 [1.96]

D

M10 x 22 [0.86]

GA ST

260 [10.24]

296 [11.65]184 [7.24]

148 [5.82]FKM62

FKM64


Conectores de potencia y salida del encóderIncluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensionesentre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno liberacompletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en elconector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY- 84 parala vigilancia del calentamiento del motor.

CONECTOR DE POTENCIA Ejemplo: MC - 20/6

CONECTOR MOTOR MC-20/6 Recto

CORRIENTE 20 A

2

1 FASE U

FASE V

PIN SEÑAL

6 FASE W

3 TIERRA

4 FRENO (+)

5 FRENO (-)

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA DEL MOTOR

97 [3.82]

80 [3.15]

1

1

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

91 [3.58]

62[2.44]

9

8 COS

CHASIS

7 -485

10 GND

11 N.C.

12 + 8 Vdc

2

1 REFCOS

+485

PIN SEÑAL

3 KTY 84 (-)

4 KTY 84 (+)

5 SIN

6 REFSIN

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDER "SINCOS". Referencias A3 y E3.

2

2

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.


Características del freno

La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo on/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)

FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)

FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)

Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no seaplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.



0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . . - KMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

9 Especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL K

01 ZZESPECIFICACIÓN¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !


2 Eje con chavetero y retén

3 Eje liso con retén


A.C. SERVODRIVEIntroducción

La familia ACSD servodrives es una familia de reguladores mono-bloque de velocidad diseñada para el control de motores síncronosAC Brushless.

Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a laque pueden conectarse: Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos segúnsu corriente de pico:

Para la serie ACSD-xxH

Para la serie ACSD-xxL

Características generales

Sus características principales son:

ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V ACACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC

ACSD-04HACSD-08HACSD-16Hcon corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.

ACSD-05LACSD-10LACSD-20LACSD-30Lcon corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.

Alimentación trifásica. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs. Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/

vuelta ó encóder voltio pico a pico senoidal. Interfaz de comunicación Bus de campo CANTM

Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor: < Speed Enable > y < Drive Enable >.

Una entrada lógica programable. Una salida lógica programable. Cambio de parámetros “on-line”. Protecciones típicas en reguladores de velocidad. Comunicación RS232 (sólo para la carga de software). Protocolo de comunicación: CANopenTM limitado.


Dimensiones

Datos técnicos

220 V (serie L) 400 V (serie H)05 10 20 30 04 08 16

Corriente nominal de salida 2,5 5 10 15 2 4 8

Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentación de potencia 3 AC 220 V / 240 V ± 10 %

50 Hz a 60 Hz ± 10 %3 AC 400 V / 460 V ± 10 %

50 Hz a 60 Hz ± 10 %

Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7

1 En modelos monofásicos (9,5)1 (18,5)1

Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC

Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66

Potencia de Ballast interna (W) 150

Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC

Protección térmica del radiador 90°C (194°F)

Temperatura de funcionamiento 5°C / 45°C (41°F / 113°F)

Temperatura de almace- - 20 °C / 60°C (- 4°F / 140°F)

Grado de protección IP 20(a

Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)

Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)

(a IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero nocontra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armarioeléctrico.

Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden también seralimentados con tensión de potencia monofásica.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(12

.99

")

30

0 m

m

(11

.8")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

ACSD

i


Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3: Bornes de entrada de la tensión de ali-mentación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W: Bornes de salida de la tensión aplicadaal motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuenciaportadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse lacorrespondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia deBallast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND [X3]: Bornes deentrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control delregulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables enestos terminales de potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entrelos circuitos de potencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador internoque refrigera los elementos de potencia del regulador se pone enmarcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador sedetendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °Cdesde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce eltiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control20 mA OUT:Tensiones ± 12 V, ( pines 1, 2, 3 de X1): Salida de una fuente dealimentación interna para que el usuario pueda generar las señalesde habilitación del equipo.

PROG. DIGIT. OUTPUT:Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salidaoptoacoplada en colector abierto. Corriente máxima (100 mA),tensión máxima (50 V).


ENABLES:

Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señalessiguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulaciónde corriente por el bobinado del motor, y por tanto, sin presencia depar.

Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consignainterna de velocidad nula.

DRIVE OK. :

Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuandoel estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirseen la maniobra eléctrica.

PROG. DIGIT. INPUT:

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digitalprogramable.

MOTOR FEEDBACK INPUT:

Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motorpara la captación de posición + velocidad y de las señales de sondatérmica en el motor.

COMMUNICATIONS RS232:

Conector que permite cargar versión de software desde un PC alregulador mediante línea serie RS232.

CAN BUS:

Tarjeta de Bus de campo CANopenTM (cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).

Estas señales de control se activan con +24 V DC.

La sección máxima de los cables de conexión con estos termina-les es de 0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.

GNDa pin 1 de X4 No conectado.

CANL pin 2 de X4 Entrada L

SHIELD pin 3 de X4 Pantalla de cable

CANH pin 4 de X4 Entrada H

SHIELD pin 5 de X4 No conectado


Indicadores

BUS ACTIVITY: Indicador luminoso situado en la parte superior delconector X4 de CANTM bus. Dispone de varias secuencias de ilumi-nación que indican el estado tanto del CANTM como del regulador. Paramás detalles véase apartado: Inicialización y ajuste de este manual.

+ 5 V: Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUSACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna +5 Vestá presente.

CROWBAR (ON): Indicador luminoso situado en la parte superior delpulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del businterno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activadola resistencia de recuperación.

VBUS OK: Indicador luminoso situado en la parte superior del pul-sador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de potenciaestá presente.

Pulsadores y conmutadores

RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT: Conmutador rotativo que determina el nº de nodoasignado al regulador en el bus de CANTM. Para más detalles, véaseapartado: Inicialización y ajuste de este manual.

SPEED SELECT: Selector que permite seleccionar la velocidad decomunicación del bus CANTM. Para más detalles, véase apartado: Ini-cialización y ajuste de este manual.

TERMINAL RESISTOR: Selector que en posición <ON>conecta la resistencia de termina-ción de línea entre CANL y CANHdel bus. Deberá activarse <ON>siempre en el regulador conectadoen el punto más extremo del cabledel bus. En el resto de los reguladores queforman parte del sistema deberáestar siempre desactivado.

Véase figura.

CRO

WBA

R<

ON

>

VBU

S O

K

RESET

BUSACTIVITY

NODESELECT

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECTTERMINALRESISTOR

+5 V

NO

12


Panel frontal y patillaje de los conectores

Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC enlos modelos correspondientes.

-12V

+12V

SPEED

DRIVE

COMMON

X2

L1

L2

X3

CANL

SHIELD

CANH

X4

X1

234

+12V

220 V

ACSD

BUSACTIVITY

NODESELECT

X2

CONTROL POWERINPUTS

L1

L2

X3

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

RS 4

22/R

S 2

32

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECT

TERMINALRESISTOR

+5 V

ON

12

CR

OW

BA

R<

ON

>

VB

US O

K

RESET

CO

NTR

OL

SIG

NA

LS

SPEED

EN

AB

LES

PR

OG

. D

IGIT

. O

UTP

UT

DRIVE

COMMON

DR

IVE

O

K.

PR

OG

. D

IGIT

. I

NP

UT

MO

TO

R F

EED

BA

CK

IN

PU

T

-12V

B

C

D

E

A

F

± 12 VPower Supply

PROG. DIG.OUTPUT

ENABLES

DRIVE OK

PROG. DIG.INPUT

AUXILIARYPOWERSUPPLYINPUTTERMINALS

D. CONECTOR X3

A. CONECTOR X4

Alimentación de control

C. CONECTOR X2

B. CONECTOR X1

CAN_L BUS LINECAN SHIELDCAN_H BUS LINE

(DOMINANT LOW)

(DOMINANT HIGH)


Terminal Señal Función

1 A + Señal A +

2 B + Señal B +

3 Z + Señal Z +

4 U - Conmut. fases U -

5 W - Conmut. fases W -

6 V - Conmut. fases V -

7 N.C.

No conectado8 N.C.

9 N.C.

10 A - Señal A -

11 B - Señal B -

12 Z - Señal Z -

13 U + Conmut. fases U +

14 W + Conmut. fases W +

15 V + Conmut. fases V +

16 N.C. No conectado

17 SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware)

del sensor instalado18 SELSEN2

19 + 485 Línea serie RS485 para encóder SinCos™

ó SinCoder™20 - 485

21 KTY -Sonda térmica del motor

22 KTY +

23 + 8 V Alimentación del encóder SinCos™ ó SinCoder™

24 + 5 V Alimentación del encóder incremental

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

Terminal Señal Función

1 N.C. No conectado

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentación

5 GND GND

CHASIS Tornillos

E. CONECTOR DE ENTRADADE LA CAPTACIÓN MOTOR YDEL SENSOR DE TEMP.

19

269

1

18

10

F. CONECTOR DE COMUNICACIONES

9

61

5


Placa de características

La placa de características que acompaña a cada regulador ACSDDigital Fagor presenta la siguiente información.

Los términos CTRD, POT, OPR, CAN, VAR y FR señalan aspectosrelativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que sonde utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.


Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.

AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)

MODEL: ACSD -16 HS.N.: 22-0309000003

CTRD00A

FRVARPRE

POT01A

INPUT : 3 x 220 V AC - 50 Hz / 60 Hz

IoImáx

816

AA

W: 3,8 kgOPR00A

CAN00A

REGULADOR ACSD DIGITAL

Modelo

Corriente (A)

Tensión de alimentación 220 V AC

ACSDNominal De pico (0,5 s)

EJ. ACSD - 05 L

05

10

20

30

2,5

5,0

10,0

15,0

5,0

10,0

20,0

30,0

REGULADOR ACSD DIGITAL

Modelo

Corriente (A)

Tensión de alimentación 400 V AC

ACSDNominal De pico (0,5 s)

EJ. ACSD - 04 H

04

08

16

2,0

4,0

8,0

4,0

8,0

16,0


INSTALACIÓNConsideraciones generales

En el motorElimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor enmáquina.

El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de característicasgenerales y además:

Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-tenimiento.

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el reguladorEl módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceitesu otros contaminantes.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el excesode calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C(113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacioslibres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

Recuérdese que el grado de protección es IP 64.

ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación depoleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

Recuérdese que el grado de protección es IP20.


En el conexionadoEs necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar lasinterferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.

La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parteinferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.

Conexiones eléctricas

Conexión de potencia. Red eléctrica - reguladorLa alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también puede ser monofásica.

Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

La utilización de transformador no es obligatoria.

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

INP

UT

S

R

S

T

N

380 V AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer

Autotransformer orthree -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch

fuses

3x2.5 mm2

L3

L1L2220 or 380 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 or 380 V AC

L1L2

220 or 380 V AC

PO

WE

R IN

PU

TS

k1 power switch

3x2.5 mm2

L3

THREE PHASE


La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneasde entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensiónde red.

Tipos de redSegún el esquema del circuito de distribución de energía eléctricapueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT.

En función del tipo de red, el cableado en la instalación del armarioeléctrico variará sensiblemente.

Seguidamente se especifican sus características y esquemasorientativos para realizar una correcta instalación.

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)ACSD-05L 05 04

ACSD-10L 10 08

ACSD-20L 20 16

ACSD-30L 30 25

ACSD-04H 04 04

ACSD-08H 08 08

ACSD-16H 16 16

Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto me-dio debe llevarse a una conexión de tierra.

L1L2

X3

220 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

INP

UT

S

R

S

T

N

380 V AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformerAutotransformer or

three -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

L3

L1L2220 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 V AC

L1L2

220 V AC

PO

WE

R IN

PU

TS

k1 power switch

2x2.5 mm2

L3

Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models

SINGLE - PHASE

Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor demaniobra que deberá ir conectado entre el transformador oautotransformador y el equipo ACSD.


Esquema TNEsquema de distribución que dispone de un punto directamenteconectado a tierra y las partes conductoras de la instalación estánconectadas a este punto mediante conductores de protección atierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas entre una ovarias fases y neutro.

Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a lacombinación de neutro y tierra de protección:

Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección detierra van separados a lo largo de todo el recorrido.

Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección atierra se combinan en un único conductor en algún punto del sistema.

Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierrase combinan en un único conductor a lo largo de todo el sistema.

Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a los que puedeconectarse el sistema ACSD directamente o medianteautotransformador.

ACSD

L1

L2L3

PEN

MAINS FILTER

DIFFERENTIAL BREAKER


MAINS FILTER

MAINS FILTER


FACTORY LINE TRANSFORMER

ACSD ACSD


Esquema TTEsquema de distribución que dispone de un punto directamenteconectado a tierra y las partes conductoras de la instalación estánconectadas a este punto de tierra independientemente del electrodode tierra del sistema de alimentación.

Esquema ITEsquema de distribución que no depende de ninguna conexióndirecta a tierra y las partes conductoras de la instalación estánconectadas a tierra.

ACSD

L1

L2

L3

L1

L2

L3

ACSD



MAINS FILTER



MAINS FILTER

L1L2L3

ACSD

L1

L2

L3

ACSD



MAINS FILTER



MAINS FILTER


Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externaSi la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la

resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla de características generales.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-peración externa.

Conexión de potencia. Regulador - motor

L+

ReRi

2,5 mm2

Ballast externo

L+

ReRi

ACSD DRIVE

Ballastinterno

ACSD DRIVE

Regulador ACSD

CONECTORDE SALIDA AL MOTOR(situado en la parteinferior del módulo)

Cables FAGORMPC- 4x1,5+(2x1) ,MPC- 4x2,5+(2x1) ,

W

UV

M3

Freno de sujeción(Opcional)

24V Eje liberado

ED A

C BF

Base MC- 23

W

UV

MPC- 4x1,5MPC- 4x2,5

1 65

42

Base MC- 20/6

Lado del motor

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FKM

M3(6)

(1)(2)

(5)(4)

(3)W

UV M

3(C)

(A)(B)

(F)(E)

(D)W

UV

3

FKM FXM

0V Eje sujeto

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FXM


Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de frenoMPC - 4 x 1,5 MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)

MPC - 4 x 2,5 MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)

Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros).

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

Motor Power Cable

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm2)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilosSección de cada hilo (mm2)Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno


Conexión de las señales de control y monitorización

Conexión de la realimentación por encóderLas señales generadas por el encóder se llevan al Motor Feedback Input del reguladorACSD.

El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otropunto de la cadena de transmisión.

Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

En servomotores FXM En servomotores FKMI0: Encóder incremental (2500 ppv) I0: Encóder incremental (2500 ppv)

E1: Encóder SinCoderTM (1024 ppv) E3: Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)

A1: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv) A3: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)

Programmable digital outputs

21

X2C

E

+ 24 V DC

21

X2C

E

+ 24 V DC

Maximum currentMaximum voltage

100 mA50 V

Programmable digital input

98

X2

Drive OK switch

76

DR.OKTo the safetychain.

Drive OK : 0.6 A - 125 V AC0.6 A - 110 V DC

2 A - 30 V DC

X2

Enable signals using ±12V voltage

X1

SPEEDDRIVECOMMON

21

3

-12 V

+12 V

X2

45

3

Enable signals

43

5

SPEEDDRIVECOMMON 0 V

24 V

X2


Cables

Fagor suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC, EEC-SP y CAN.

Cable de conexión a un encóder TTL, IECDMediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTLincremental al regulador.

Cable de conexión a un encóder senoidal, EECMediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.

(HD,Sub-D,M26)

Front View

Ready Made CableIECD- 5/10/15/20/25

FE

LK

BA

GH

M

Yellow

Blue

Black

Grey

White/Green

White

A+A-B+ B-Z+

Z-

+ 5 VDC

W+

V+

110

123

134

22

15

21

145

6

24

U+ U-

V-

W-

Brown/Green

Purple

Yellow/Brown

Pink

White/Pink

NOPI

DC

JGrey/Brown

(HD,Sub-D,M26) IOC-17

IOC-17

TO DRIVE TO MOTOR

112

Red

White/GreyRed/BlueGrey/Pink

25GND

Length in meters, connectors included

PinPinSignal

Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5

F ED

C

BAKJ

I

HG

LM

NO

PQ

19

26

1

9

STM1 or KTY84 (-)STM2 or KTY84 (+)

Q

9

1

26

19

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Grey

Green

Purple

Pink

White

Red

Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50(Length in meters; including connectors)

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

temp/kty84-

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

Black

Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5Signal Pin Pin

Twisted pair. Overall shield.The shield must be connected to pin 26 of the chassis at the drive end and to the metallic housing at the motor end.

Chassis

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE - X4 -

to MOTOR

Brown

Note: The EEC-1A cable is 1.25 meters long.

temp/kty84+


Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SPMediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados.

Este cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejorespropiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.

Adviértase q ue las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP soniguales salvo el color de alguno de sus hilos. El usuario deberá comprobarcual coincide con el que está a punto de instalar.

i

(HD,Sub-D,M26)

Orange

Black

Green

Brown

Grey

Red

Blue

Brown - Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50(Length in meters; including connectors)

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

TEMP/KTY84 (-)TEMP/KTY84 (+)

+8V

COS

72019112101

212226

2523

Yellow

Brown - Blue

9

Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front View

Front View

[ 0.5 mm2 ]

[ 0.5 mm2 ]

TO DRIVE

TO MOTOR

Shielded by pairs of cables, and overall shield.All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end).The overall shield is connected to both connector housingsThe 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

19

26

1

9

TIPO I

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Black

Green

Brown

Grey

Purple

White

Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50[ Length in meters; including connectors ]

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8V

COS

72019112101

212226

2523

Yellow

Black

9

Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front View

Front View

TO DRIVE

TO MOTOR

[ 0.5 mm2 ]

Shielded by pairs of cables, and overall shield.All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end).The overall shield is connected to both connector housingsThe 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

[ 0.5 mm2 ]

19

26

1

9

TEMP or KTY84 (-)TEMP or KTY84 (+)

TIPO II


Conexión del bus de campo CAN

La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MASTERse realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos módulos(véase su panel frontal) mediante el cable específico CANTM (par de hilos trenzados de0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexión se realizaen paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la resistenciaterminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto con elselector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada uno de losmódulos integrados en el bus CANTM.

Cable CAN

MASTER

TERMINALRESISTOR=0

ACSD MODULE 1 ACSD MODULE 2

TERMINALRESISTOR=1

TERMINALRESISTOR=0 (OFF)

TERMINALRESISTOR=1 (ON)

TERMINALRESISTOR=1 (ON)

CAN BUS CONNECTOR

CAN BUS CONNECTOR

CAN BUS CONNECTOR

¡ ADDRESS=0 EXCLUSIVELY RESERVED TO THE MASTER !

Pin Señal Descripción Color del hilo1 GNDa No conectado --------

2 CANL Línea de bus CAN Marrón

3 SHIELD Malla general ---------

4 CANH Línea de bus CAN Blanco

5 SHIELD No conectado ---------

BROWNSHIELDWHITE

234

Blanco

Marrón23

CANLSHIELD

234 4

Cable 1x2x0.25

Signal Pin

Cable Fagor

CANH

CAN CABLE 5/10/15/20/25

Longitud en metros

Pin

Todos los extremos de los hilos y de la malla incorporan su terminal correspondiente. Este cable se suministra sin conectores.

CANLSHIELD

Signal

CANH


Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD - 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC - 20

CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™

LONGITUD (m) 1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC _SP - 20

CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

CABLE CAN Ejemplo: CAN CABLE 5M

CAN CABLE

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25

SUB-DHD M26 IOC-17

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M26 EOC-12

OPEN STYLECONNECTOR

CAN CABLExxxxxxxx xxxxxxxx


Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS232

El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS232 únicamente y exclusivamentepara actualizar el firmware.

El cable de conexión es:

No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su ajustemediante línea serie RS232.

32

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

32

5

Pin

TxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

TxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC COMMUNICATIONS RS232 CONNECTOR


Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquemapuede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

Esquema de conexión a red y maniobraEl retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:

la señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que haya parado.

Atención: Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse enestrella y su punto medio debe ser llevado a tierra.

Atención: Es obligatorio el uso de fusibles.

¡ Sólo co

n

cabe

zales

SPM

!


Inicialización y ajuste

El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a caboúnica y exclusivamente a través de una comunicación por el bus decampo CANTM (único medio de comunicación que incorpora elregulador ACSD). Este proceso se realizará desde el elemento quetrabaja como master (CNC).

Inicialmente deberán tenerse en cuenta los siguientes elementos queforman parte de cada regulador para poder configurar la comunicacióncon el master. Estos elementos son:

TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora.Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectadoen el bus que será el más alejado del MASTER (y sólo él) deberá tenersu resistencia terminadora activada (ON). El resto de los reguladoresla tendrán desactivada (OFF). Véase figura del apartado: Conexión del bus de campo CANTM.

NODE SELECT. Selector de nodo.Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve paradeterminar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de CANTM.El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regula-dor, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar yresetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el nodo 0, demanera que la selección del mismo implica entrar en la secuencia de“selección de la velocidad de bus”.

Recuérdese que la línea serie únicamente se utiliza para cargarel software en el regulador.

Importante: Para actualizar la versión de software del reguladorACSD, el CNC deberá estar desconectado. Si no se cumple estacondición, el usuario deberá realizar un <SHIFT+RESET> del mismo,una vez haya finalizado la carga del software.

BUSACTIVITY

NODESELECT

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECTTERMINALRESISTOR

+5 V

NO

12


SPEED SELECT.Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECTa seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad decomunicación del bus CANTM.

¿Cómo se selecciona una velocidad de bus?Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguientemodo:

Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutadorrotativo en posición 0.

El led indicador de BUS ACTIV ITY emitirá dos parpadeosrápidos (50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.

Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante elconmutador rotativo de selección de nodo.

La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selectorSPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manerainmediata en la memoria EEPROM del regulador. El led deja deparpadear para permanecer iluminado permanentemente y elregulador permanece en estado <no operativo> indefinida-mente.

Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estadodel selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipopara un arranque correcto.

¿Cómo se selecciona un nº de nodo?El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmu-tador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS)según la siguiente expresión:

No olvide volver a dejar el SPEED SELECT en la posiciónOFF .

NodeSelect

Velocidad de transmisión

NodeSelect

Velocidad de transmisión

0 1 MBd 5 100 kBd1 800 kBd 6 50 kBd2 500 kBd 7 20 kBd3 250 kBd 8 10 kBd4 125 kBd otros 1 MBd

Nótese que si se arranca el regulador con el selectorNODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SE-LECT en ON, la secuencia anterior se ejecuta de manerainmediata, seleccionándose así una velocidad de CANTM de1 MBd.

Nodo = NS + (16 x SS) donde NS nunca puede ser 0.


Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS estaráen posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D (13) obte-niendo según la expresión el valor del nodo = 13 + (16 x 0) = 13.

Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de SSse situará en posición ON y el selector rotativo NS debe señalar al4 obteniendo según la expresión el valor del nodo = 4 + (16 x 1) = 20.

El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:

Todas las posibilidades de visualización y modificación deparámetros, variables y comandos serán accesibles únicamentedesde el elemento maestro y su disponibilidad quedará supeditadaa un nivel de acceso determinado.

Ejemplos.

Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15, el se-lector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.

si

Reset

Node Select = 0 ?

Asignación de: Nodo Velocidad de bus

Inicializacióndel regulador

Almacenar lavelocidad de

transmisión del bus

Selección develocidad de

transmisión del bus

SwitchSpeed Select OK?

Bucle infinito

si

no

no


BUS ACTIVITY: Este led es el único dispositivo que, sin un maestroCANTM, permite visualizar el estado en el que se encuentra el equipo.

Este indicador luminoso informa del estado del bus CANTM y delestado del regulador.

En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en lasque puede encontrarse el indicador luminoso así como el signifi-cado de las mismas.

Estado SignificadoNo iluminado No bus

El bus se encuentra en proceso de inicializa-ción o no ha conseguido arrancar. Regulador sin errores.

Iluminado OperacionalEl bus está trabajando con todas sus presta-ciones y permite habilitar el equipo.

Parpadeo lento200 ms ON200 ms OFF

Pre-operacionalEl bus se encuentra en fase de parametriza-ción (asíncrono) no permitiendo habilitar elregulador.

Parpadeo rápido50 ms ON50 ms OFF

ErrorEl regulador se encuentra en estado de error.

Doble flash50 ms ON/OFF1 s OFF

Selección de velocidadEl regulador ha arrancado con el conmutadorNODE SELECT a cero y se encuentra en fasede selección de velocidad.

Atención: un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador deBUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, lashabilitaciones hardware están activadas y el CNC lo habilita víabus CANTM.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOSLos parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuaciónpermiten trabajar con cualquier elemento que realice la labor de master. A parte de todosellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el CNC.

Notación empleada

<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:

Grupo: Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ola variable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Grupos de parámetros, variables y comandosNº Función Grupo Letra

1 Señales de control Bornero B

2 Lazo de control de corriente Corriente C

3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

4 Generales del sistema Generales G

5 Hardware del sistema Hardware H

6 Entradas analógicas y digitales Entradas I

7 Temperaturas y tensiones Monitorización K

8 Propiedades del motor Motor M

9 Configuración lineal Eje lineal N

10 Salidas analógicas y digitales Salidas O

11 Lazo de posición Posición P

12 Comunicación del sistema Comunicación Q

13 Propiedades de la captación Rotor R

14 Lazo de control de velocidad Velocidad S

15 Parámetros de par y potencia Par T


Tipo: Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde lainformación. Puede ser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta

Indice: Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición:SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Nivel de acceso: Tras el identificador ID CAN, atendiendo al nº quele acompaña se define el nivel de acceso. Así:

Nivel Fagor (1)

Nivel de usuario (2)

Nivel básico (3)

Ejemplos de nivel de acceso:SP10 básico : Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10, Nivel de acceso(básico)

CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso(Fagor), variable de sólo lectura (RO).

Variable modificable:Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como deescritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la iden-tifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólolectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir,tanto de lectura como de escritura.

Ejemplo de variable modificable:DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable,(Nº) 32, Nivel de acceso(Fagor), (RW) variable modificable.

Parámetro no modificable con par:Cualquier parámetro que por determinadas causas no puedamodificarse cuando el equipo dispone de par, llevará junto al nivel deacceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.

Ejemplo de parámetro no modificable con par:MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).


Grupo B. Entradas - salidas no programables

Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de con-trol del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un1 lógico en los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos: 0 ... 999.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.


Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3x 5) y del regulador.

Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente depico del motor y del regulador.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Nº bit Función15 , ... , 4 Reservados

3

Entrada programablePines 8-9 del bornero X2Función por defecto (IP14=4); RESET de errores.

2 Salida de Drive_OKPines 6-7 del bornero X2

1 Entrada del Speed_EnablePin 3 del bornero X2

0 Entrada del Drive_EnablePin 4 del bornero X2

CP1 * FAGOR, RW CurrentProportionalGain

CP2 * FAGOR, RW CurrentIntegralTime

CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit


Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro decorriente.

Valores válidos: 0/1. Habilitar/Deshabilitar

Valor por defecto: 0. Habilitar

Función: Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0 ... 4000 Hz.

Valor por defecto: 0.

Función: Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0 ... 1000 Hz.


Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos: - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).

Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos: - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos)

CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping

CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

f f1 2

-3

0


Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos: - 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).

Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase V.

Valores válidos: - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos: - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

CV11 FAGOR, RO Current2Offset

CURRENTREADING

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Grupo D. Diagnósticos

Función: Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.Se trara de un registro de 5 Words que guardan los númerosde los 5 últimos errores originados en el regulador.

Valores válidos: Todos los números de los errores posibles de la versión desoftware cargada. El código 0 significa no error.

Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa la situación delsistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (demás a menos significativo).

Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa las señales de con-trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Nº bit Función

15, 14

Power & Torque Status(0,0) DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING(0,1) ReadyForPower DRVSTS_LBUS(1,0) PowerOn DRSTS_POWER_ON(1,1) TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON

13 Error bit

12 Warning

11 OperationStatusChangeBit

10, ..., 7 Reservados

6 ReferenceMarkerPulseRegistered

5 ChangeCommandsBit


0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Nº bit Función15 Speed Enable

14 Drive Enable


6 Homing Enable


0 MasterControlWordToggleBit


Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que seproduzca un error, este comando permite resetearlo yrearmar el equipo, actualizando primero el bit de error deDV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo elregulador en estado de ReadyForPower. Nótese sudiferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada acabo por este comando mantiene intacta la memoria RAMy por tanto la parametrización del equipo.

Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Medianteeste comando se pone a 0.

Grupo G. Generales

Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el error E.004. Si el motorse detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva elpar aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito(nunca se genera error E.004) debe introducirse en esteparámetro el valor 0.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto: 500 ms.

Función: Este parámetro representa la versión de la tabla deparámetros que hay cargada en el regulador.

Función: Tras la parada del motor como consecuencia de la desh-abilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación dela función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasael tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes nocompensados con freno blocante. Para hacer este tiempoinfinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).


DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors

GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout

GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion

GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime


Función: En el caso de tener instalado un encóder SinCos™ óSinCoder™, habili ta la lectura del parámetro MP1directamente del sensor y en consecuencia la cargaautomática de ciertos parámetros del regulador.

Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.

Valores válidos: 0/1. Deshabilitado / Habilitado

Valor por defecto: 1. Habilitado.

Función: Visualiza la versión de software en uso.

Función: Registra el valor del checksum de la versión de softwarecargada en el regulador.

Valores válidos: - 32768 ... 32767 (aunque el rango se extiende hasta 65535al ser una variable de 16 bits). Desde el operador única-mente podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej:Si GV5=47234, el display del operador muestra 7234.

Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.


Función: Esta variable informa de la denominación comercial delregulador.

Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).

Función: Versión de la tabla de motores.

Función: Listado de los números de error activos en el equipo.

Valores válidos: - 32768,..., 32767.

Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE2PROM.

GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW Password

GV9 BÁSICO, RO DriveType

GV11 BÁSICO, RW SoftReset

GV16 BÁSICO, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 * BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand


Función: Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:

• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCosTM

ó SinCoderTM instalado (cables de potencia y decaptación) y en vacío (sin carga en el eje).

• Suministrar tensión de control y potencia.• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4

de X2).• Ejecutar GC3.

El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundosse habrá realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calcu-lado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3.

• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.

• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevosvalores de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.

Función: Comando de inicialización de parámetros. Realiza la cargade los parámetros del regulador, por defecto, para un motorque previamente haya sido seleccionado con el parámetroMP1.

Grupo H. Hardware

Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradadigital (pines 8 y 9 de X2).

Valores válidos: 0/1. No invertida/ Invertida

Valor por defecto: 0. No invertida.

Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital de lospines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable estáafectado por IP6.

Valores válidos: 0 y 1.

GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand

GC10 * BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion

IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs



Grupo K. Monitorización

Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos: 200 ... 2000 W.

Valor por defecto: 200 W.

Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por laresistencia de Ballast externa.

Valores válidos: 200 ... 2000 J.

Valor por defecto: 200 J.

Función: Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmentesólo es válida para los motores de la familia FKM).

Valores válidos: 0 ... 200 °C.

Valor por defecto: 0 ° C.

Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigeradorde la etapa de potencia.

Valores válidos: 0 ... 200 °C.

Valor por defecto: 0 ° C.

Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.

Valores válidos: 0 ... 100 %.

Valor por defecto: 0 %.

KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower

KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse

KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature

KV32 USUARIO, RO I2tDrive

X2.9

X2.8

PROG_DIGIT_INPUT IP6IV10

0

1


Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.



Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballasten un regulador. Útil para la protección i2t de dicharesistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable harásaltar el error E.314.



Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos: 0/1. Externa/Interna

Valor por defecto: 1. Interna.

Grupo M. Motor

Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límitesuperior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal delmotor) como la propia inicialización de los parámetros pordefecto de él a través de GC10. Véase comando GC10.

Función: Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, elpar motor en función de la corriente eficaz.

Valores válidos: 0,00 ... 10,00 Nm/Arms

Valor por defecto: 10,00 Nm/Arms.

Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3puede afectar directamente al parámetro CP20. VéaseCP20.

Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto: 10,00 Arms.

KV36 USUARIO, RO I2tMotor

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

MP1 * BÁSICO, RW MotorType

MP2 * FAGOR, RW MotorTorqueConstant

MP3 * FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent


Función: Momento de inercia del motor.

Valores válidos: 0,1 ... 1000,0 kg·cm2.

Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Grupo N. Configuración del eje lineal

Función: Parámetro que refleja la relación entre el momento de inerciade la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de estarelación hay que tener en cuenta la relación de transmisiónmecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.

Valores válidos: 0,00 ... 1000,00 %.

Valor por defecto: 0,00 %.

Función: Parámetro no modificable por el usuario que informa alcontrol numérico del número de pulsos que tiene el captadormotor.

Valores válidos: 0 ... 65535 pulsos.

Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Función: Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y eleje final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas deleje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, elvalor de estos parámetros es:

Valores válidos: 1... 65535 vueltas

Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

Función: Define la relación entre el desplazamiento lineal de lamáquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vueltade husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,el valor para este parámetro es:

MP24 * FAGOR, RW MotorMomentumOfInertia

Este parámetro se pondrá en el arranque del equipo a suvalor por defecto siempre que GP15 esté parametrizadoa 1.

NP1 USUARIO, RW LoadMomentumOfInertiaPercentage

NP116 FAGOR, RO RevolutionOfFeedback1

NP121 FAGOR, RW InputRevolutions

NP122 FAGOR, RW OutputRevolutions

NP121 = 5NP122 = 3

NP123 FAGOR, RW FeedConstant


Valores válidos: 0... 214748 mm

Valor por defecto: 5000 µm (5 mm por vuelta).

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salidadigital (pines 1 y 2 de X2).

Valores válidos: 0/1. No invertida / Invertida

Valor por defecto: 0. No invertida.

Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que seencuentra la salida de las diferentes funciones que puedenser seleccionadas con OP14.

Valores válidos: 0 y 1.

Grupo P. Lazo de posición

Función: Define el grado en el que se aplica el feed-forward deaceleración tanto en control de posición como en control develocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN < P26 > de losejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos: 0,0 ... 120,0 %.

Valor por defecto: 0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.

Función: Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 quesirve al CNC para poder llevar el control de la realimentaciónde posición.

Valores válidos: -2147483647 ... 2147483647.

NP123 = 4

Si el eje es rotativo: NP123=360 (360° por vuelta)

OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

PP217 FAGOR, RW AccelerationFeedForwardPercentage

PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1

OP6OV10

0

1X2.1

X2.2

PROG_DIGIT_OUTPUT


Función: Cota cero “latcheada” (capturada y mantenida) por el regu-lador.

Función: Comando de “latcheo“ de cota cero.

Grupo Q. Comunicación

Función: Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazoen los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.

Valores válidos: 1 ... 8 ms.


Función: Establece la velocidad de transmisión a través del busCANTM. El CNC tiene un parámetro similar. Para que seaposible la comunicación ambos deben tener velocidadesidénticas.

Valores válidos:

Valor por defecto: 0 velocidad de transmisión = 1MBd.

Función: Variable cuyo contenido es un dato numérico codificado en16 bits del sistema binario que permite activar o desactivarbit a bit los diferentes controles específicos implementadosen el equipo para trabajar junto al CNC de Fagor.

Parametrizar con 0/1 para activar/desactivar el control conCNCs Fagor.

PV173 FAGOR, RO MarkerPositionA

PC146 USUARIO, RW NCControlledHoming

QP1 FAGOR, RW ControlUnitCycleTime

Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efec-tiva tras realizar un RESET del equipo.

QP11 FAGOR, RW CanBusSpeed

Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectivatras realizar un RESET del equipo.

0 1 MBd 4 125 kBd 8 10 kBd1 800 kBd 5 100 kBd otros 1 MBd2 500 kBd 6 50 kBd3 250 kBd 7 20 kBd

QP17 BÁSICO, RW CanOpenBorder

Nº bit Significado15, ..., 7 Reservado

6 Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al mensaje SYNC


Valor por defecto:

Función: Variable donde se reflejan los parámetros que sonreajustados por el regulador cuando éste da un error E.502de parámetros incompatibles. Los parámetros se listan porsu identificador de bus.

Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.

Función: Esta variable permite diagnosticar problemas en CANTM. Esun contador de errores que indica el número de veces quese ha producido un error de distorsión en la comunicaciónCANTM.


Función: Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.


Función: Esta variable permite diagnosticar problemas en CANTM.Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo conrespecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (entick de reloj, 25 ns).

Valores válidos: - 1000 ... 1000.

5 El regulador sólo puede ser habilitado si se en-cuentra en estado operacional

4 Interpolación interna entre consignas de velocidad

3 Comportamiento especial ante errores

2 Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del men-saje SYNC

1 Control exhaustivo de la llegada del mensajeSYNC

0 Control del bit “toggle” de la palabra de controlDV32

Con CNC Fagor como dispositivo maestro Parametrizar todos los bits a 0.

Con otro dispositivo maestro

Se recomienda parametrizar to-dos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

QV30 FAGOR, RO FiberDistErrCounter

QV96 * BÁSICO, RO Slave Arrangement

QV190 FAGOR, RO CanBusSyncJitter


Grupo R. Sensor del rotor

Función: Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitudde la señal seno/coseno que llega al regulador desde lacaptación motor. Introducir 4096 es el equivalente amultiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal senodebe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.

Valores válidos: 0 0 % ... 8192 200 %.

Valor por defecto: 4096 100 %.

Función: Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno quellega al regulador desde la captación motor.



Función: Tipo de encóder instalado en el motor.



Función: Seno y coseno de la captación que llega al regulador desdeel motor como variables internas del sistema.


Función: Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotordel motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valorde esta variable queda almacenado en la memoria delencóder.


Función: Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 enla E2PROM del encóder SinCosTM ó SinCoderTM.

RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain

RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain

RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset

RP77 FAGOR, RW PositionFeedback1Type

RV1 USUARIO, RO FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection

RC1 * FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand


Grupo S. Velocidad

Función: Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.

Valores válidos: SP1: 0.0, ..., 999.9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1... 999,9 ms.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.

Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal ).

Valores válidos: 0 ... 110% de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto: 1000 rev/min.

Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto: 20 rev/min.

Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de laconsigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirvepara solucionar un problema de realimentación positiva.

Valores válidos: 0/1. No invertido / Invertido.

Valor por defecto: 0. No invertido.

SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain

SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit

SP42 USUARIO, RW StandStillWindow

SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter

SP1SP2

SP1

SP2

SP60SP66IP14 = 2

IP14 2

IV10

SP10SV1

SP66

0

1X (-1)

1X (-1)

0SP43

SP60


Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Su parametrización con valorcero implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos: 0,0 ... 400,0 rpm/ms.

Valor por defecto: 0,0 rpm/ms.

Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o seinterrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,deceleración o potencia constante, el regulador entrará ensecuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa deemergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre ycuando la energía mecánica almacenada en el motor lopermita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna parala detención del motor.

Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe elDrive Enable, el motor girará por inercia.

Con SP65=0 se anula su efecto limitador.

SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime

SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration

IP14 = 2

IP14 2

1X (-1)

1

IV10

0SP43

0

X (-1)

SP60SP66

SP60 SP66

SV6

Motor free

Power Off

Drive Enable

Power Off

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed




Función: Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Su parametrización con valorcero implica la no aplicación de rampas.



Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos: - 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.

Función: Realimentación de velocidad.


Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas,...


Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.


Grupo T. Par y potencia

Función: Compensación de la fricción (rozamiento) constante en elsentido positivo de la velocidad. Es un valor constante paratodas las velocidades de referencias positivas. Véase figuramás abajo.

Valores válidos: 0,0 ... 100,0 Nm.

Valor por defecto: 0,0 Nm.

SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

TP10 USUARIO, RW ConstantPositiveTorqueCompensation

SP60SP66

SP60 SP66

SV6


Función: Compensación de la fricción (rozamiento) constante en elsentido negativo de la velocidad. Es un valor constante paratodas las velocidades de referencias negativas. Véase figuramás abajo.



Función: Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en elsentido posit ivo de la velocidad. Es el valor de lacompensación con la velocidad de referencia igual a SP10.Para otras velocidades de referencias positivas esdirectamente proporcional. Véase figura más abajo.



Función: Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en elsentido negativo de la velocidad. Es el valor de la com-pensación con la velocidad de referencia igual a -SP10. Paraotras velocidades de referencias negativas es directamenteproporcional. Se parametriza como valor absoluto, es decir,en positivo, aunque la compensación tiene un valor negativo.Véase figura más arriba.



TP11 USUARIO, RW ConstantNegativeTorqueCompensation

TP12 USUARIO, RW DynamicPositiveTorqueCompensation

TP13 USUARIO, RW DynamicNegativeTorqueCompensation

TP13

PAR DE COMPENSACIóN

VELOCIDAD DE REFERENCIA

SP10

TP12

- SP10

TP10

TP11


Función: Constante de tiempo de la compensación de par. Antes desu aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con lafinalidad de mejorar el modelo de comportamiento delrozamiento en los cambios de sentido de la velocidad.

El rozamiento constante cambia de signo bruscamente alcambiar de signo la velocidad de referencia. El filtro “suaviza”el par de compensación evitando que se originen golpes enel sistema en los cambios de sentido y modelizando mejorasí el comportamiento del rozamiento.

Valores válidos: 0,0 ... 2000,0 ms.

Valor por defecto: 0,0 ms.

TP14 USUARIO, RW TorqueCompensationTimeConstant

Con TP14=0, todas las compensaciones de rozamientoson desactivadas.

TP14

TP10

2·TP14 3·TP140

TP11

Par de compensación [Nm]

63

%

t [ms]

TP14

TP10

2·TP14 3·TP140

TP11

Par de compensación [Nm]

t [ms]63

%

Com

pens

ació

n de

par

al p

asar

de

una

velo

cida

d de

val

or p

ositi

vo a

valo

r neg

ativ

o.

Com

pens

ació

n de

par

al p

asar

de

una

velo

cida

d de

val

or n

egat

ivo

ava

lor p

ositi

vo.

Nótese que entre: 0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación


Función: Amplitud de la histéresis en la compensación del par derozamiento.

Valores válidos: 0,2000 ... 1000,0000 rev/min.

Default value: 0,0000 rev/min

Función: Visualización de la consigna y la realimentación de par.

Valores válidos: - 99,9 ... 99,9 Nm.

Función: Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleraciónno es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Alcompensar el rozamiento, el valor de esta variable deberáreducirse a valores próximos a cero.

Valores válidos: -1000,0 ... 1000,0 Nm.

TP15 USUARIO, RW TorqueCompensationSpeedHysteresis

Con TP15=0, el regulador establece internamente unaamplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm /10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdeseque SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luegocomo mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min quecorresponde a un motor de 2000 rev/min.

TV1 USER, RO TorqueCommand

TV2 USER, RO TorqueFeedback

TV4 USUARIO, RO SpeedIntegralAction

TV1

TV2

_D_rel


MENSAJES DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores hafallado.

Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arrancar elsistema.

Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentadoparar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijadopor el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antesde considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, elparámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral develocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero(ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeñoruido de velocidad debido a la captación.

E.001 Interno

E.003 Con par, se produce una caída del bus de potencia

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

E.003

Power Supply

SV14.0

Drive Enable

Speed Enable

BV14.1

Time

1, 2 or 3 lines lost 1 line lost

Time


Soluciones:

La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijadopor GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiadopequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablementeel módulo esté estropeado.

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos depotencia.

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.

El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede quela aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ven-tilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

Time

IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0; ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]

SV2t1 GP9

SP42


Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puedeproporcionar el sistema.

Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.

Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.

Resetear el error.

E.200 Sobrevelocidad

La velocidad del motor ha superadoen un 12% el valor de SP10.

Error en el cableado del sensor deposición o en el cableado de poten-cia del motor.

El lazo de velocidad está mal ajus-tado.

Reducir el sobrapasamiento en ve-locidad de la respuesta del sistema.

E.201 Sobrecarga del motor

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

E.200

1.12 x Rated Motor Speed

Time

Speed

Rated MotorSpeed

SV2

E.201

Time

KV36

TV2

MP3

f(MP3)

E.202

Time

KV32

CV3

Drive Nominal Current

f(drive nominal current)


Si persiste, puede ser debido a:

• La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia obien que estén en contacto generando cortocircuito.

• Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.


Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que sedescriben en la tabla adjunta.

El regulador en el que se ha detectado la alarma es:

El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.

Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de laresistencia de Ballast.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.

La tensión de red es menor de la tensión admisible.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.

Dimensionar la resistencia de recuperación.

Disminuir el ciclo de trabajo.

Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos ódeja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variableQV30 (distorsión en la línea).

El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempode ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.

1L El 1 de la parte baja 3L El 3 de la parte baja

1H El 1 de la parte alta 3H El 3 de la parte alta

2L El 2 de la parte baja CR El de Ballast

2H El 2 de la parte alta

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.403 Falta el mensaje de sincronismo

E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo


Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa bandados veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez,incrementa en 1 el valor de la variable QV30.

El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra deestado del regulador, no sigue la secuencia especificada.

Incompatibilidad de parámetros.Ejemplo:Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Serealizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándoselos parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvarparámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E2PROMmediante el comando GC1.


Motor no aceptado por el regulador.

Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000con regulador MCP-20L).

Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel depico inferior a 150 mV.


E.413 Handshake erróneo

E.502 Parámetros incompatibles

E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

+ 0.15 V

- 0.15 V


El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.


Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM ó SinCoderTM.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.



E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso

E.803 Encóder no inicializado


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IdCAN e IdSERCOSMnem. Nombre Nivel IdCAN IdSERC Ac Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

BV14 NotProgrammableIOs Fagor 16588 32972 ro 0 65535 ----- ----- 52CP1 CurrentProportionalGain Fagor 20586 00106 rw 0 999 ----- ----- 52CP2 CurrentIntegralTime Fagor 20587 00107 rw 0 999 ----- ----- 52CP20 CurrentLimit Basic 16691 33075 rw 0,00 50,00 0,00 A 52CP30 CurrentCommandFilter1Type Fagor 16692 33076 rw 0 1 0 ----- 53CP31 CurrentCommandFilter1Frequency Fagor 16696 33080 rw 0 4000 0 Hz 53CP32 CurrentCommandFilter1Damping Fagor 16697 33081 rw 0 1000 0 Hz 53CV1 Current1Feedback User 16693 33077 ro -50,00 50,00 ----- A 53CV2 Current2Feedback User 16694 33078 ro -50,00 50,00 ----- A 53CV3 CurrentFeedback User 16695 33079 ro -50,00 50,00 ----- A 54CV10 Current1Offset Fagor 16689 33073 ro -2,000 2,000 ----- A 54CV11 Current2Offset Fagor 16690 33074 ro -2,000 2,000 ----- A 54

DC1 ResetClass1Diagnostics User 20579 00099 rw 0 15 0 ----- 56

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand User 16786 33170 rw 0 15 0 ----- 56

DV17 HistoricOfErrors User 16794 33178 ro ----- ----- ----- ----- 55

DV31 DriverStatusWord Fagor 20615 00135 ro 0 65535 ----- ----- 55

DV32 MasterControlWord Fagor 20614 00134 rw 0 65535 0 ----- 55

GC1 BackupWorkingMemoryCommand Basic 20744 00264 rw 0 15 0 ----- 57

GC3 SincoderAutoTunningCommand Fagor 17114 33498 rw 0 15 0 ----- 58GC10 LoadDefaultsCommand Basic 20742 00262 rw 0 15 0 ----- 58GP3 StoppingTimeout Basic 17086 33470 rw 0 9999 500 ms 56GP5 ParameterVersion Basic 17088 33472 ro ----- ----- ----- ----- 56GP9 DriveOffDelayTime Basic 20687 00207 rw 0 9999 50 ms 56GP15 AutomaticInitialization Fagor 17109 33493 rw 0 1 1 ----- 57GV2 ManufacturerVersion Basic 20510 00030 ro ----- ----- ----- ----- 57GV5 CodeChecksum Basic 17090 33474 ro ----- ----- ----- ----- 57GV7 Password Basic 20747 00267 rw 0 9999 0 ----- 57GV9 DriveType Basic 20620 00140 ro ----- ----- ----- ----- 57GV11 SoftReset Basic 17092 33476 rw 0 16 0 ----- 57GV16 MotorTableVersion Basic 17100 33484 ro ----- ----- ----- ----- 57

GV75 ErrorList Fagor 20855 00375 ro ----- ----- ----- ----- 57

HV5 PLDVersion Basic 16679 33063 ro ----- ----- ----- ----- 58

IP6 DigitalInputPolarity User 17294 33678 rw 0 1 0 ----- 58

IV10 DigitalInputs User 17291 33675 ro 0 1 ----- ----- 58

KP3 ExtBallastPower User 17498 33882 rw 200 2000 200 W 59

KP4 ExtBallastEnergyPulse User 17500 33884 rw 200 2000 200 J 59

KV6 MotorTemperature Basic 20863 00383 ro 0 200 ----- ° C 59KV10 CoolingTemperature User 17486 33870 ro 0 200 ----- ° C 59KV32 I2tDrive User 17493 33877 ro 0 100 ----- % 59KV36 I2tMotor User 17495 33879 ro 0 100 ----- % 60KV40 I2tCrowbar User 17499 33883 ro 0 100 ----- % 60KV41 BallastSelect User 17501 33885 rw 0 1 1 ----- 60MP1 MotorType Basic 20621 00141 rw ----- ----- ----- ----- 60MP2 MotorTorqueConstant Fagor 17584 33968 rw 0,00 10,00 10,00 Nm/A 60MP3 MotorContinuousStallCurrent Fagor 20591 00111 rw 0,00 50,00 10,00 A 60MP24 MotorMomentumOfInertia Fagor 17604 33988 rw 0,1 1000,0 ----- kg·cm2 61


Mnem. Nombre Nivel IdCAN IdSERC Ac Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

NP1 LoadMomentumOfInertiaPercentage User 18584 34968 rw 0,00 1000,00 0,00 % 61NP116 ResolutionOfFeedback1 Fagor 20596 00116 ro 0 65535 ----- pulsos 61NP121 InputRevolutions Fagor 20601 00121 rw 1 65535 1 rev 61NP122 OutputRevolutions Fagor 20602 00122 rw 1 65535 1 rev 61

NP123 FeedConstant Fagor 20603 00123 rw 0 231-1 50000 mm 61

OP6 DigitalOutputPolarity User 17800 34184 rw 0 1 0 ----- 62

OV10 DigitalOutputs User 17794 34178 ro 0 1 0 ----- 62

PC146 NCControlledHoming Fagor 20626 00146 rw 0 15 0 ----- 63

PP217 AccelerationFeedforwardPercentage Fagor 20828 00348 rw 0,0 120,0 0,0 % 62

PV51 PositionFeedback1 Fagor 20531 00051 ro -231 231-1 ----- pulsos 62

PV173 MarkerPositionA Fagor 20653 00173 ro -231 231-1 ----- ----- 63QP1 ControlUnitCycleTime Fagor 20481 00001 rw 0 10000 4000 ----- 63QP11 CanBusSpeed Fagor 18384 34768 rw 0 20 0 ----- 63QP17 CanOpenBorder Basic 18404 34788 rw ----- ----- ----- ----- 63QV22 IDNListOfInvalidOperationData Fagor 20502 00022 ro ----- ----- ----- ----- 64QV30 FiberDistErrCounter Fagor 17111 33495 ro 0 65535 0 ----- 64QV96 SlaveArrangement Basic 20576 00096 ro 1 127 ----- ----- 64QV190 CanBusSyncJitter Fagor 18395 34779 ro -1000 1000 0 Tick (25 ns) 64RC1 EncoderParameterStoreCommand Fagor 17897 34281 rw 0 15 0 ----- 65RP1 FeedbackSineGain Fagor 17884 34268 rw 0 8192 4096 ----- 65RP2 FeedbackCosineGain Fagor 17885 34269 rw 0 8192 4096 ----- 65RP3 FeedbackSineOffset Fagor 17886 34270 rw -2000 2000 0 ----- 65

RP4 FeedbackCosineOffset Fagor 17887 34271 rw -2000 2000 0 ----- 65

RP77 PositionFeedback1Type Fagor 20757 00277 rw -32768 32767 0 ----- 65

RV1 FeedbackSine User 17890 34274 ro -512 511 ----- ----- 65

RV2 FeedbackCosine User 17891 34275 ro -512 511 ----- ----- 65

RV3 FeedbackRhoCorrection Fagor 17892 34276 ro 0 65535 ----- ----- 65

SP1 VelocityProportionalGain Basic 20580 00100 rw 0,0 999,9 ----- mA/rpm 66

SP2 VelocityIntegralTime Basic 20581 00101 rw 0,1 999,9 ----- ms 66SP10 VelocityLimit Basic 20571 00091 rw 0 9999 1000 rev/min 66SP42 StandStillWindow User 20604 00124 rw 0 9999 20 rev/min 66SP43 VelocityPolarityParameters Basic 20523 00043 rw 0 1 0 ----- 66SP60 AccelerationLimit Basic 20618 00138 rw 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 67SP65 EmergencyAcceleration Basic 17993 34377 rw 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 67SP66 VelocityDecelerationTime Basic 18002 34386 rw 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 68

SV1 VelocityCommand Basic 20516 00036 rw -6000, 0000

6000, 0000

----- rpm 68

SV2 VelocityFeedback Basic 20520 00040 ro -6000, 0000

6000, 0000

----- rpm 68

SV6 VelocityCommandAfterFilters Basic 18006 34390 ro -6000, 0000

6000, 0000

----- rpm 68

SV7 VelocityCommandFinal Basic 17996 34380 ro -6000, 0000

6000, 0000

----- rpm 68

TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation User 18286 34670 rw 0,0 100,0 0,0 Nm 68TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation User 18287 34671 rw 0,0 100,0 0,0 Nm 69TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation User 18288 34672 rw 0,0 100,0 0,0 Nm 69TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation User 18289 34673 rw 0,0 100,0 0,0 Nm 69TP14 TorqueCompensationTimeConstant User 18292 34676 rw 0,0 2000,0 0,0 ms 70TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis User 18293 34677 rw 0,2000 1000.0000 0,0000 rev/min 71TV1 TorqueCommand User 20560 00080 ro -99,9 99,9 ----- Nm 71TV2 TorqueFeedback User 20564 00084 ro -99,9 99,9 ----- Nm 71

TV4 SpeedIntegralAction User 18296 34680 ro -1000,0 1000,0 ----- Nm 71



Oficinas subsidiarias de FAGOR.

SPAIN

Sede Central:FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.comE-mail: [email protected]: 34-943-719200 / 34-943-039800Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)

Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de UsurbilSan Esteban s/n Txoko-AldeE-20170 USURBILTel: 34-943-000690Fax: 34-943-360527E-mail: [email protected]

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FRANCEFAGOR AUTOMATION FRANCE SàrlParc Technologique de La Pardieu16 Rue Patrick Depailler63000 CLERMONT FERRANDTel.: 33-473277916Fax: [email protected]

GERMANYFAGOR AUTOMATION GmbHPostfach 604 D-73006 GÖPPINGENNördliche Ringstrasse, 100Tel.: 49-7161 15685-0Fax: 49-7161 1568579E-mail: [email protected]

ITALYFAGOR ITALIA S.R.L.Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

UNITED KINGDOMFAGOR AUTOMATION UK Ltd.2 A Brunel CloseDrayton Field Industrial EstateDaventry NorthamptonshireNN11 8RBTel: 44-1327 300067Fax: 44-1327 300880E-mail: [email protected]

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Nanjing:FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICERoom 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINATel: 86-25-83328259Fax: 86-25-83328260E-mail: [email protected]

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Shanghai:Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCHRoom No.547 Tianmu Xilu20070 SHANGHAI, P.R CHINA.Tel: 86-21-63539007/63538919Fax: 86-21-63538840E-mail: [email protected]

Chengdu:Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu OfficeRoom 912, No. 16 Dayelu610100 CHENGDU, P.R CHINA.Tel: 86-28-66132081Fax: 86-28-66132082E-mail: [email protected]

HONG KONGFAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.Room 628. Tower II, Grand Central Plaza138 Shatin Rural Committee RoadShatin, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: 852-23895086 E-mail: [email protected]

KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348E-mail: [email protected]

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ACSD - ANEXO 1/2

TV1

E.001 Watch dog (vigilancia interna)

DESCRIPCIÓN

E.003 Error (warning) en la tensión de alimentación

E.004 Tiempo de parada superior a GP3E.106 Sobretemperatura del regulador

E.108 Sobretemperatura del motor

ERROR

E.200E.201E.202E.214E.304E.307E.314E.403E.412E.413E.502E.506E.510E.605E.801E.802E.803

SobrevelocidadI2t del motorI2t del reguladorCortocircuitoSobretensión en el busTensión baja de busI2t de BallastFalta mensaje de sincronismoOscilación en el mensaje de sincronismoHandshake erróneoParámetros incompatiblesAusencia de la tabla de motoresMatrícula de "motor-captador" incoherenteAtenuación excesiva de señales analógicas del captador motorEncóder no detectadoEncóder defectuosoEncóder no inicializado

X

.

0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . . - KMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

9 Especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL K

01 ZZESPECIFICACIÓN¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !


2 Eje con chavetero y retén 3 Eje liso con retén

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

ENCÓDER TTL

ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR

X (-1)

1

0SP43

SV1SP60

SP66

SP66

SP60

SpeedEnable & Halt

Functions

SP2

SP1

SV7

SV2

CP20SV6

PULSOS

DR. OK

Par motor ON

SP10

X1.3+12 V

X2.6

ENCÓDER 1VPP

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

GV2 Versión de software

PARÁMETROS GENERALES

MP1

IO ENCÓDER INCREMENTAL: (2500 ppv)

E1 ENCÓDER SinCoder (1024 ppv)

CON TIPO DE CAPTACIÓN

E3 ENCÓDER SinCos (1024 ppv)

A1 ENCÓDER SinCoder MULTIVUELTA (1024 ppv)A3 ENCÓDER SinCos MULTIVUELTA (1024 ppv)

GV7 Código de nivel

GC10 Parámetros por defectoGV11 ResetGC1 Almacenaje de parámetrosGV9 Tipo de regulador

GV5 Checksum de código

GC3 Comando Autophasing

L. buS En espera de tensión de alimentación

ESTADO DEL REGULADOR

[.] Regulador preparado[rdy1] Motor en marcha[rdy0] Velocidad de motor nula[rdy-] Regulador habilitado "on" sin pulsos

DISPLAY

X2.7

X1.2

X1.1-12 V -12 V

+12 V

X2.5

X2.3

X2.4

COMMON

SPEED_ENABLE

DRIVE_ENABLE

MP1 Tipo de motor

PARÁMETROS DEL MOTOR

MP2 Constante de par

MP3 Corriente nominal

SP1SP2

MP24 Momento de Inercia

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . -MOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar



Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F.El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL X

01 ZZESPECIFICACIÓN¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

19

26

1

9

10

18

ACSD - ANEXO 2/2

tiempo

SV2Velocidad nominal del motor x 1.12

"E.200"

KV40

"E.314"

f (KP3 & KP4)

Función "E.200" Sobrevelocidad

Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

f(GV9)

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

Velocidad nominal del motor

tiempo

velocidad

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

tiempo tiempo

Drive Enable

Speed Enable

"E.003"

1, 2 ó 3 líneas perdidas 1 línea perdida

tiempo

KV32

"E.202"

CV3

CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR

f (Corriente nominal del regulador)

tiempo

KV36

f (MP3)

"E.201"

TV2

MP 3

Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del regulador

tiempo

KV2

"E.106"

Función "E.106" Sobretemperatura del driver

105 ºC

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación

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