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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
1Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.50(continuação)b. Diagrama deBode para osistema doExemplo 10.13
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
2Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.51Gráficoslogarítmicos demagnitude de Bodetípicos nãonormalizados esem escalamostrando o valordas constantes deerro estático:a. Tipo 0;b. Tipo 1;c. Tipo 2
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
3Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.52Gráfico demagnitudelogarítmica deBode para oExemplo 10.14
0,1
/décCruzamento em zero dB
- 40 dB/déc20 dB/déc
Freqüência (rad/s)
20 dB/déc
Freqüência (rad/s)b
40 dB/déc
Cruzamento em zero dB
20 dB/déc
Freqüência (rad/s)0,1
0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
4Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.53Gráfico de magnitude logarítmica de Bodepara o Exercício de Avaliação 10.10
Freqüência (rad/s)
0,01 0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
5Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.54O efeito doretardo naresposta defreqüência
Gráfico de ganho
Fase (graus)
Gráfico de fase sem retardo
Gráfico de fase com retardo
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
6Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.55Diagrama deresposta defreqüência paraG(s) =K/[s (s + 1)(s + 10)]com um retardode 1 s e K = 1;a. diagrama demagnitude;b. diagrama defase
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)0,10,01
0,01 0,1
Fase
(gra
us)
RetardoSistema
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Fig. 10.56Resposta ao degraupara sistema a malhafechada comG(s) =5/[s(s +1)(s + 10)]:a. com retardo de 1 s;b. sem retardo
Tempo (s)
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
Tempo (s)
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
8Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.57Diagramas deBode parasubsistema comfunção detransferência nãodeterminada
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
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Fig. 10.58Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s) =25/(s2 + 2,4s + 25)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
10Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.59Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s)G2(s) =[25/(s2 + 2,4s +25)]· [90/(s + 90)]
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
11Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.60Diagramas deBode para oExercício deAvaliação 10.12.
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.61Diagramas deresposta defreqüência amalha fechadapara o sistemade controle deantena (K = 1)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,1
0,1
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13Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.1
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3 Sistema 4
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14Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.2
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
0,1
0,1
Fase
(gra
us)
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
15Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.3
Eixo real
Eix
o im
agin
ário
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Fig. P10.4
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3
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17Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.5
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18Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.6
Sistema 1
Sistema 2
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
19Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.7
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,1
0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
20Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.8
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,10,01
0,01 0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
21Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.9
Retardo
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22Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.10
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
0,01
0,01
0,1
0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
23Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.11
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)0,1
0,1
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
24Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.12Diagrama de blocos do sistemade controle de posicionamentoSoft Arm
Posiçãodesejadada colher
Controlador
0,01
Braço do robô
Posiçãoreal dacolher
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Fig. P10.13Diagrama de blocos deacionador de disco flexível
Posiçãodesejada Controlador Motor e carga
Posiçãoreal
100 000 20 000
Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
26Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.14AdeptOne, um robôindustrial de quatroou cinco eixos, éusado paramontagem,embalagem eoutras tarefas demanufatura
© 1994 Adept Technology, Inc.
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Fig. P10.15a. Vista em corte deuma câmara fotográficaNikon 35 mmmostrando partes dosistema CCD defocalização automática;b. diagrama de blocosfuncional;c. diagrama de blocos
Cortesia de Nikon, Inc.
Posiçãodesejadadas lentes Computador e
sistema CCD Amplificador Motor e carga
Posiçãoreal das lentes
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28Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. P10.16Diagrama de blocos de umsistema de estabilização derolamento de um navio
Ângulo derolamentodesejado,
Erro de ângulo de rolamento,
Transdutor
Tensão
Atuador dasuperfíciehidrodinâmica
0,5
0,9
Dinâmica donavio emrolamento
Ângulo derolamentoreal,