モーション新ストーリー始まる。

EC97J1113

三菱モーションコントローラ Qシリーズ

■モーション演算周期を最短0．88ms（従来比4倍）とし、運転タクトタイムの短縮を実現。

■サーボアンプへの指令通信周期を最短0.88ms（従来比4倍）に短縮し、同期性能、速度・位置制御の精度を向上。

■モーションCPUユニット内に、モーション制御用プロセッサ（64bitRISC）と情報処理用プロセッサを搭載。 　モーション制御性能に影響なく、パソコンと大量のデータ通信が可能。

■QシリーズシーケンサCPUの使用により、シーケンス処理の高速化に対応。（シーケンサ基本命令34ns：Q25HCPU使用時）

■補間機能、速度制御、電子カム、軌跡制御等、多彩なモーション機能を装備。

■フローチャート記述のモーションSFCプログラムにより、応答時間のばらつきを抑えた制御を実現。

新世代のコントローラサイズで小形・省スペース化を実現

新世代の高速モーション制御を実現

■Qシリーズシーケンサと同一スロットサイズで、コントローラの小形化を実現。

■12スロットベース使用で、省スペース化、低コスト化に対応。

Achieving Multiple CPU functions andQ Series PLC in a small body to realize a compact yetlarge-scale control system andflexible system configuration via SSCNET.Mitsubishi high-performance Motion controller isreaching new regions.

さらなる高性能化、小形化の期待を受け、

高速モーション制御を実現！！

QシリーズシーケンサとのマルチCPUシステムに

対応し、用途に合わせてモーションCPUと

シーケンサCPUをフレキシブルに選択できます。

コンパクトなQシリーズシーケンサと

同サイズで、大規模なコントロールシステム

（１システム最大96軸）を実現します。

1

※パソコンCPUは（株）コンテックの製品です。

CONTENTS特　長

システム構成

製品ラインアップ

マルチCPUシステム

モーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22）

SV13（搬送組立用）本体OSソフトウェアパッケージ

SV22（自動機用）本体OSソフトウェアパッケージ

SV43（工作機周辺用）本体OSソフトウェアパッケージ

SV54（専用ロボット用）本体OSソフトウェアパッケージ

総合立上げ支援ソフトウェア MT Developer

CPU性能一覧

機器構成

サーボアンプ／サーボモータ組合せ

外形図

………………………………………………………… 1

………………………………………………… 3

…………………………………………… 5

……………………………………… 7

… 9

……… 17

………… 21

…… 25

…… 27

………… 33

……………………………………………… 35

…………………………………………………… 37

…………………… 41

……………………………………………………… 43

■シーケンサCPUとモーションCPUを個々にユニット化することで、シーケンス制御、モーション制御の要求 　仕様にあわせて最適なユニットを経済的に選択可能。

■マルチCPU対応で最大4台のCPUを自由に選択。（シーケンサCPU1台は必須）

■モーションマルチCPU構成により、1システムで最大96軸を制御。（Q173CPUN（-T）: 3台使用時）

新世代の制御機能をSSCNETで統括

新世代のフレキシビリティを提供

■高速シリアル通信方式採用により、サーボモータの同期システム、アブソリュートシステムを容易に構築。 　（MR-J2-03B5はINCのみ）

■コントローラ←→サーボアンプ間はコネクタによるワンタッチ接続で、配線作業を簡易化。

■1CPUあたり最大32軸のサーボアンプを一括制御。

■小容量10Wから大容量55kWまでのサーボモータを制御。

■デジタルオシロ機能により、トルク、速度、位置などのモータ情報をコントローラで一括モニタ。

■Qシリーズのシーケンサ電源ユニット、ベースユニット、I/Oユニットを共用。

■マルチCPUシステムを構成する各CPUユニットに制御処理を分散でき、インテリジェント制御システムにも対応。

■パソコンCPU※でパソコン技術（ネットワーク、Web、データベース）を活用。

新世代の協調性、QシリーズマルチCPUシステム

※SSCNET：Servo System Controller NETwork

Qシリーズ シーケンサCPU モーションCPU

シーケンサ インテリジェントユニット

（A/D、D/A等）

SSCNET

モーション制御専用 I/F （DOG信号、パルサ等）

センサ、ソレノイド等 （DI/O）

サーボ アンプ

サーボ アンプ

サーボ モータ

サーボ モータ

デバイスメモリ

共有メモリ

デバイスメモリ

共有メモリ

シーケンス制御 プロセッサ

Qシリーズシーケンサ 高速システムバス

モ－ション制御 プロセッサ

2

USB※5/RS-232

A31TU-D3□/ A31TU-DN□

ティーチングユニット※9

SSC I/Fカード A30CD-PCF

USB※5/RS-232

SSCNET※4

USB※5/RS-232

SSCNET※7

SSCNET※7

ノートパソコン （WinNT/Win98/Win2000 /WinXP） 総合立上げ支援環境

デスクトップパソコン （WinNT/Win98/Win2000/WinXP） 総合立上げ支援環境

グラフィックオペレーション ターミナル（GOT）

増設ベース※6

（最大7段） Q6□B

モーションCPU/ シーケンサCPU 管理ユニット

シーケンサプログラミング ソフトウェア GX Developer Ver.6以降 （CD-ROM） SW□D5C-GPPW

SSC I/Fボード A30BD-PCF

シーケンサCPU※1/モーションCPU （最大4台）

■モーションコントローラQシリーズは、QシリーズシーケンサとマルチCPUシステムを構成します。

■用途に応じてモーションCPU、シーケンサCPUをフレキシブルに選択できます。

■CPUユニット最大4台までのマルチCPU構成が可能です。 　 （シーケンサCPUは必ず１台必要です。）

■Q173CPUN（-T）を3台使用することで、最大96軸のサーボモータを制御できます。

■基本ベース、増設ベースに装着した各ユニットを、パラメータで指定した管理CPUで制御します。

マルチCPU構成で高速モーション制御システムをフレキシブルに構築

Q6□P-□□ Q□□（H）CPU Q17□CPUN（-T） Q172LX

外付けバッテリ

※7

シーケンサCPU用 モーションCPU用

SSCNET※4

増設ケーブル QC□B

基本ベースQ3□B

システム構成

周辺機器構成

総合立上げ支援 ソフトウェア MT Developer （CD-ROM） SW6RNC-GSVPRO

3

サーボアンプ／ベクトルインバータSSCNET系統数（8軸/1系統） Q173CPUN（-T）:4系統（最大32軸）／Q172CPUN（-T）:1系統（最大8軸）

手動パルス発生器（3台/1ユニット） MR-HDP01

シリアルABS同期エンコーダ （2台/1ユニット） MR-HENC/Q170ENC

サーボアンプ MR-J2S-□B MR-J2-03B5 ベクトルインバータ FR-V5□0-□

サーボアンプ MR-J2M-P8B

サーボモータ /インバータ用モータ

終端抵抗 MR-A-TM

バッテリユニット MR-J2M-BT※8

モーションCPU管理※2

ユニット シーケンサCPU管理※3

ユニット

Q172EX Q173PX QI60 QX/Y□□

マルチCPUに対応したシーケンサCPUをQモードでお使いください。 シーケンサCPUからアクセスできるモーションCPU管理ユニットは入力ユニットのみです。 モーションCPUから他のCPU管理ユニットへのアクセスはできません。 SSCNETで接続できるパソコンは１台のみです。 USBはWindowsNT○R4.0では使用できません。 モーションCPUではQA1S6□Bに装着したユニットを管理することはできません。 1000時間以上連続停電する場合は、パラメータ・プログラムのバックアップ用に外付けバッテリが必要です。モーションCPUユニットとサーボアンプ、外付けバッテリとの接続については「SSCNET接続方法」（P39）を参照してください。 MR-J2Mにて絶対位置システムを構築する場合は、バッテリユニットMR-J2M-BTを接続してください。 ティーチングユニットA31TU-D3□/A31TU-DN□を使用する場合、ティーチングユニット対応モーションCPU Q173CPUN-T/Q172CPUN-Tを使用してください。 （SV13, SV54のみ）

終端抵抗 MR-A-TM

モーションCPU入出力 （最大256点）

外部割り込み入力（16点）

サーボ外部信号 （FLS,RLS,STOP,DOG/CHANGE）×8軸分

機器構成

※1 ※2 ※3 ※4 ※5 ※6 ※7 ※8 ※9

電子部品組立　 インサータ　フィーダ 成形機　搬送機器　 塗装機　チップマウンタ ウエハスライサ ローダ、アンローダ ボンディングマシン X-Yテーブル

直線補間（1～4軸）　円弧補間　ヘリカル補間　 等速制御　定寸送り　速度切換制御　速度制御　 速度位置切換え　ティーチング

同期制御　電子シャフト　電子クラッチ 電子カム　ドロー制御

直線補間（1～4軸）　円弧補間 ヘリカル補間　等速位置決め

モーションSFC対応 搬 送 組 立 用 本体OSソフトウェア

(FD) SW6RN-SV□□Q□ SW5RN-SV□□Q□

プレスフィーダ　 食品加工　食品包装 巻線機　精紡機　 織り機　編み機　 印刷機　製本機　 タイヤ成形機　製紙機

モーションSFC対応 自 動 機 用

研削盤　 トランスファマシン 工作機 木工機械 ローダ、アンローダ

工作機周辺用

■本体OSソフトウェアパッケージ

43専 用 言 語 メカサポート言語 EIA言語（Gコード）

3次元直線補間　3次元円弧補間 関節補間　メカライブラリ

組立ロボット 搬送ロボット 塗装ロボット 移載機

専用ロボット用 54ロボット言語

MELFA-BASICⅣ［Lite］

4

製品ラインアップ

※1 手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12台まで使用できます。 ※2 ティーチングユニットの消費電流0.26Aも含まれます。

※1 手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて8台まで使用できます。 ※2 ティーチングユニットの消費電流0.26Aも含まれます。

Q172CPUNQ172CPUN-T

（最大8軸制御）

Q173CPUNQ173CPUN-T

（最大32軸制御）

モーションCPUユニット

モーションCPUユニット

サーボアンプ 周辺装置I/F ティーチング運転機能 手動パルサ運転機能 同期エンコーダ運転機能 SSCNET I/F数 増設ベース段数 DC5V消費電流［A］ 質量［kg］ 外形寸法［mm］

演算周期 （デフォルト時）

Q172LX Q172EX QX□/QY□/QH□/QX□Y□ Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI QI60

SV13/SV22/SV43 SV54

SV22

SV43

SV54

Q173PX

最大32軸 最大16軸（マシンあたり最大4軸）

0.88ms／ 1～ 8軸 1.77ms／ 9～16軸 3.55ms／17～32軸

0.88ms／ 1～ 4軸 1.77ms／ 5～12軸 3.55ms／13～24軸 7.11ms／25～32軸

3.55ms／ 1～ 8軸 7.11ms／ 9～16軸

合計 最大256点／CPU

最大1台／CPU（SV13, SV22使用時）

管理可能 ユニット

項　　　目 仕　　　様

SV13

SV13/SV22/SV43 SV54

サーボアンプをSSCNETで接続 USB／RS-232／SSCNET 手動パルス発生器3台使用可能 同期エンコーダ12台使用可能※1（SV22使用時）

5CH 最大4台／CPU 最大2台／CPU 最大6台／CPU（SV22使用時） 最大4台／CPU（SV22でINC同期エンコーダ使用時） 最大1台／CPU（手動パルス発生器のみ使用時） 最大7段 98（H）×27.4（W）×114.3（D）

1.25 0.23

1.56※2

0.24

なし あり（SV13, SV54使用時）

Q173CPUN Q173CPUN-T

制御軸数

制御軸数 サーボアンプ 周辺装置I/F ティーチング運転機能 手動パルサ運転機能 同期エンコーダ運転機能 SSCNET I/F数

演算周期 （デフォルト時）

SV13/SV22/SV43 SV54 SV13 SV22 SV43 SV54

Q173PX

最大8軸 最大8軸（マシンあたり最大4軸） 0.88ms／1～8軸 3.55ms／1～8軸 サーボアンプをSSCNETで接続 USB／RS-232／SSCNET 手動パルス発生器3台使用可能 同期エンコーダ8台使用可能※1（SV22使用時）

2CH 最大1台／CPU 最大4台／CPU（SV22使用時） 最大3台／CPU（SV22でINC同期エンコーダ使用時） 最大1台／CPU（手動パルス発生器のみ使用時） 合計　最大256点／CPU 最大1台／CPU（SV13, SV22使用時）

0.88ms／1～4軸 1.77ms／5～8軸

管理可能 ユニット

項　　　目 仕　　　様

1.14 0.22

1.45※2

0.23

Q172CPUN Q172CPUN-T

なし あり（SV13, SV54使用時）

Q172LX Q172EX QX□/QY□/QH□/QX□Y□ Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI QI60

増設ベース段数 DC5V消費電流［A］ 質量［kg］ 外形寸法［mm］

最大7段 98（H）×27.4（W）×114.3（D）

5

Q172LX

Q173PX

Q172EXQ172EX-S2

サーボ外部信号入力ユニット

同期エンコーダ入力ユニット

手動パルサ入力ユニット

入力方式 定格入力電圧／電流 ON電圧／電流 OFF電圧／電流

入出力占有点数

DC5V消費電流［A］

質量［kg］

外形寸法［mm］

シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下 32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.05

0.15

98（H）×27.4（W）×90（D）

サーボ外部制御信号　32点, 8軸分

1ms（OFF→ON, ON→OFF）

0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms

0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms

0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms

DC10.2～26.4V（リップル率5％以内）

入力点数

使用電圧範囲

上限LS入力

下限LS入力

停止信号入力

近点DOG／ 速度・位置切換え 信号入力

上限LS・下限LS 停止信号

応答時間

応答時間

近点DOG／速度・ 位置切換え信号

3台／1ユニット DC3.0～5.25V DC0～1.0V DC2.0～5.25V DC0～0.8V 最大200kpps（4逓倍） 電圧出力タイプ 10m／差動出力タイプ 30m 3点 シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10.2～26.4V（リップル率5％以内） DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下

32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.11 0.15

98（H）×27.4（W）×90（D）

電圧出力／オープンコレクタタイプ（DC5V） （推奨品：MR-HDP01） 差動出力タイプ（26LS31相当）

手動パルス発生器／ INC同期 エンコーダ入力

トラッキング イネーブル入力

仕　　　様

項　　　目 仕　　　様

項　　　目

入出力占有点数

DC5V消費電流［A］ 質量［kg］ 外形寸法［mm］

使用可能台数 適応エンコーダ 位置検出方式 伝送方式 バックアップバッテリ 最大ケーブル長 入力点数 入力方式 定格入力電圧／電流 ON電圧／電流 OFF電圧／電流

使用可能台数 電圧出力／ オープンコレクタタイプ

差動出力タイプ 入力可能周波数 適応タイプ 最大ケーブル長 入力点数 入力方式 定格入力電圧／電流 使用電圧範囲 ON電圧／電流 OFF電圧／電流

応答時間

使用電圧範囲

2台／1ユニット MR-HENC アブソリュート（ABS）方式 シリアル通信（2.5Mbps） A6BAT／MR-BAT 50m 2点 シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下 32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.07 0.15

98（H）×27.4（W）×90（D）

Q170ENC

DC10.2～26.4V（リップル率5％以内）

シリアルABS同期 エンコーダ入力

トラッキング イネーブル入力

項　　　目 仕　　　様

仕　　　様

入出力占有点数

DC5V消費電流［A］ 質量［kg］

外形寸法［mm］

Highレベル電圧 Lowレベル電圧 Highレベル電圧 Lowレベル電圧

Q172EX Q172EX-S2

6

マルチCPUシステム

■モーションCPUで複雑なサーボ制御、シーケンサCPUで機械制御・通信制御、パソコンCPUで情報制御を行い、各CPUユニットに制御 　処理の負荷を分散できます。負荷分散によりストレスの少ないマシン制御が実現できます。

■シーケンサCPUが管理するI／Oユニットと、モーションCPUが管理するI／Oユニットを同一ベースに混在できます。どのCPUがどの 　I／Oユニットを管理するかはパラメータで設定します。

制御に新たな発想を取り込んだマルチCPUシステム

オープンフィールドネットワーク （CC-Link）

モーションCPU・サーボ制御 ・イベント制御

・パソコンCPUのモニタ としても使用可能

パソコンCPU void monitor(void){ int isHot = 0; int isNot = 0; isNot = 1; while(runState == :

・加工データ管理 ・データ収集 ・上位通信

モーションCPU 管理ユニット

SSCNET

上位 ネットワーク

シーケンサCPU・シーケンス制御 ・通信制御

シーケンサCPU 管理ユニット

温 調 器

電 磁 弁

プリンタ

制御処理の負荷分散

■システム、制御軸数にあわせ、CPUユニット最大4台までのマルチCPU構成が可能です。

フレキシブルなマルチCPUシステム構成

※1 DC5V電源容量に注意してください。必要に応じてQ64P（DC5V 8.5A）を選定してください。 ※2 モーションCPUの右側にパソコンCPUを装着できます。

ホスト

（軸）

3.55

1.77

0.88

（ms）

モーションCPUはモーション演算周期の選択が可能です。軸数あるいは演算周期（性能）を優先してCPU構成を選択できます。

1

1

2

3

32

64

96

2 3（台）

（軸）

（台）

モーションCPU台数

最大制御軸数

シーケンサCPU台数

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

MODERUNERRUSERBATBOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

※1

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Qn（H） CPU

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

MODERUNERRUSERBATBOOT

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

MODERUNERRUSERBATBOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

※2

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Qn（H） CPU

Qn（H） CPU

Qn（H） CPU

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

MODERUNERRUSERBATBOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL PULL

USB

RS-232

MODERUNERRUSERBATBOOT

MODERUNERRUSERBATBOOT

USB

RS-232

PULL

※2 ※2

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

Qn（H） CPU

Q173 ／ Q172 CPU

モーション演算周期（SV１３時／デフォルト時）

制御軸数

パソコン

CPU

パソコン

CPU

パソコン

CPU

GOT・加工データ設定 ・モニタ

1～8 9～16 17～32

7

シーケンサCPU（1号機） CPU共有メモリ

デバイスメモリ

自動リフレッシュエリア

書込み （END処理）

読出し （メイン処理）

読出し （END処理）

書込み （メイン処理）

B0～B1F（1号機用）

デバイスメモリ

デバイスメモリの 読出し

B20～B3F（2号機用）

モーションCPU（2号機） CPU共有メモリ

デバイスメモリ

自動リフレッシュエリア

B0～B1F（1号機用） B20～B3F（2号機用）

CPU共有メモリ

シーケンスプログラム

ユーザ自由エリア

SP.TO命令による書込み

MULTR命令による 読出し

SP.TO命令実行

CPU共有メモリ

モーションSFC

ユーザ自由エリア

MULTR命令実行

デバイスメモリ

シーケンサCPU

デバイスメモリ の書込み

モーションCPU

シーケンサCPU モーションCPU

シーケンサCPU モーションCPU

SP.DDWR命令

起動要求

モーションSFCプログラム

SP.SFCS命令

自動リフレッシュ スキャン処理 数百～ 数Kワード

データ交換 （エリア固定） （パラメータ指定）

ダイレクト処理 （命令実行時） ※モーションCPU 　に割込み要求

ダイレクト処理 （命令実行時） ※モーションCPU 　に割込み要求

ダイレクト処理 （命令実行時）

１～１６ ワード

ー

１～２５６ ワード

データ交換 （ランダムアクセス）

モーションSFC プログラム実行／ イベントタスク実行／ サーボプログラム実行／ 現在値変更実行／ 速度変更実行／ トルク制限値変更実行

データ交換 （共有メモリ一括）

モーション専用 シーケンス命令 S（P）.DDRD S（P）.DDWR

モーション専用 シーケンス命令 S（P）.SFCS S（P）.GINT S（P）.SVST S（P）.CHGA S（P）.CHGV S（P）.CHGT

シーケンス命令 FROM S（P）.TO

モーションSFC命令/ モーションプログラム命令 MULTR MULTW

制御用デバイスデータの常時交信

位置追従制御データ等の書換え

プログラム起動、イベント実行制御

一括データ交信

モーションCPUとシーケンサCPU間の通信

※ Ver6.05F以降をご使用ください。

■CPUユニット間のデータ交換には、それぞれの用途に応じた機能を盛り込みました。

USB／RS-232接続で他CPUユニットへアクセス

GX DeveloperGX

Developer

USB/RS-232USB/RS-232USB/RS-232USB/RS-232

GX Developer

MT Developer

MT Developer

MT Developer

通信手段 通信処理タイミング データ量 機　　能 動作・用途

■1台のパソコンで同一ベース上のモーションCPU、シーケンサCPUへアクセスできます。 　1台のCPUに周辺ソフトウェアの入ったパソコンを接続するだけで、同一ベース上の他のCPUのプログラミング／モニタも実行可能です。もちろん、各CPUにそれぞれパソコン接続することもできます。

※

8

モーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22）

プログラミング環境とイベント処理機能を大幅に強化

見やすく理解しやすいフローチャート記述 ●フローチャート表記により、機械の動作手順をそのまま記述するイメージでプログラミングできます。

●工程制御のプログラムが簡単に作成でき、制御内容をビジブル化できます。

機械の一連の動作をモーションCPUで制御 ●モーションSFCプログラムでサーボ制御、演算、I/O制御を一括して行うことができます。

●サーボ制御のためのシーケンスプログラムが不要です。

階層構造のわかりやすいプログラム ●動作内容をコメントとして記入できるため、わかりやすいプログラムを作成できます。

●プログラムは階層構造になっており、各ステップに詳細動作を記述します。

充実した演算機能 ●算術演算式・論理演算式で記述できます。 ●64bit浮動小数点演算に対応しています。 ●三角関数、平方根、自然対数などの算術機能を用意しています。

F KG

モーションSFC記述

F：演算制御ステップ ・算術演算、I/O制御等を行います。

G：トランジション（条件待ち） ・移行条件の判定を行います。

K：モーション制御ステップ ・サーボモータの位置決め制御、 　速度制御等を行います。

縮小表示

コメント表示

拡大表示

P10

P20

P20

P10

F10

F20

F30

K100

F40

K200

G210

F150

G300

G100

G200

G150

G160

G120

G100

F30

シール加工開始待ち G120シール加工キャンセル 待ち

F40シール加工キャンセル データセット 実加工データ算出

G200ワーク準備完了待ち

K100シーラー動作始動

［G 200］ PX0 //ワーク準備完了センサON?

［F 30］

［K 100］ 1 ABS-2 軸　　　　1,　　　　# 100 μm 軸　　　　2,　　　　# 200 μm 合成速度　　　　　　# 300 mm/min

//1軸実加工データ算出 #OL ＝ LONG ( (SIN (♯100) ＋ ♯110F)＊300) //加工ステータスセット SET M100 ＝ X12 ＋ M120

シール加工

■モーションCPUでは、モーション制御のプログラムを「モーションSFC（Sequential Function Chart）機能」によりフローチャート形式で記述します。モーションCPUのプログラムをイベント処理に適したモーションSFCで記述することにより、機械の一連の動作をモーションCPUで一括制御し、イベント応答性を追求します。

■　　（算術演算、I/O制御）、　　（移行条件判定）、　　（モーション制御）等のアイコンをクリックして工程順に並べるだけで、簡単に全体動作をプログラミングできます。

9

制御の流れ

シーケンスプログラム モーションSFCプログラム

シーケンサCPU モーションCPU

シーケンサCPUとモーションCPUによるマルチCPU制御

●入力信号がONした ●演算結果が一定値になった ●一定時間経過した ●位置決めが完了した

■イベント例：

■イベント処理

複雑なサーボ制御はモーションCPUで、それ以外の機械制御・情報制御をシーケンサCPUに担当させることにより、処理の負荷分散ができ、フレキシブルなシステム構成を実現できます。 モーションCPUのプログラムはモーションSFCで記述します。

入力信号の状態変化やデバイス値の変化による条件成立（イベント発生）を待って、条件成立時に高速応答（信号出力、サーボモータ始動、速度変更等の制御）を行う処理です。

MELSEC インテリジェント

ユニット

MELSEC I/Oユニット

MELSEC 表示器

MELSEC 通信ユニット

デバイスメモリ

共有メモリ

デバイスメモリ

共有メモリ

モーション関連 ユニット

MELSEC I/Oユニット （PX/PY）

●スキャン処理に適したラダー記述 ●イベント処理に適したSFC記述 （条件制御重視） （順次制御重視,イベント応答性の追求）

●シーケンス制御（多入出力点数,複数動作対応） ●異常検出時のシステム停止処理

●サーボ高速応答（始動） ●位置決めアドレス、速度データの演算、速度変更 ●マルチタスク、分岐機能による高機能化

モーションCPUシーケンサCPU

SP.SFCS ……… K0H3E1

駆動モジュール （仮想サーボモータ）

伝達モジュール

出力モジュール

（ローラ） （カム）

メカ機構プログラム例

モーションSFC プログラム 起動要求命令

起動プログラム番号指定

対象号機（2号機）指定

20000

10000 20000 軸1

軸2

※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定 　により自動起動することもできます。

サーボモータ始動

SV13／SV22 リアルモード

仮想サーボ モータ始動

SV22 仮想モード

［G100］

［G200］

［K10 : リアル］

1 VF 軸 　 1 速度 # 0 PLS/s

［K100 :　仮想］

［F100］

END

M2049 // サーボON受付？

1 INC-2 　　軸　　　　1,　　10000 PLS 　　軸　　　　2,　　20000 PLS 　　合成速度　　　　30000 PLS/s

// 指令速度算出 #OL=#100L+#102L+#104L

M2044 // 仮想モード中？

トランスファー 10000

10

モーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22）

モーションSFCの動作

■K100の動作完了を待たずに 　G100を実行

■K200の動作完了を待って 　G200を実行

■K300を先読みして始動準備 ■指定ビット（M0）ONで即始動

待ち合わせ

■G1～G3の条件を判定し成立したルートのみ実行 ■ステップK2～F1のルートを全て並列に同時実行

並列分岐 選択分岐

X0000

M100

M101

M102

M103 M2001

M2001

M2001 M2002SVST J1 J2

SVST J1

PLS

SET

RST

SET

RST

SET

SET

RST

M100

M101

K1

M101

M102

K2

M102

M103

Y0008

M103

シフト WAIT WAIT ON/OFF

選択分岐 並列分岐

ステップ実行方式による高速応答 ■シーケンスプログラムは全ステップを常時スキャン実行するスキャン実行方式ですが、モーションSFCプログラムでは、移行条件に従って活性ステップのみを実行するステップ実行方式のため、演算処理を軽減でき高速処理、高速応答制御が可能です。

モーション制御特有の専用記述 ■モーション制御ステップの直後がシフトの場合、モーション制御動作の完了を待たずにシフトを実行します。

■モーション制御ステップの直後がWAITの場合、モーション制御動作の完了を待ってWAITを実行します。

■モーション制御ステップの直前が、WAIT ON/WAIT OFFの場合、モーション制御の内容を先読みして始動準備を行い、指定ビットデバイスON/OFFにて即始動します。

選択分岐と並列分岐 ■分岐後のルートが全てシフトか、全てWAITの場合には選択分岐となります。それ以外は並列分岐となります。

■選択分岐では一番早く移行条件が成立したルートを実行します。

■並列分岐では並列につながる複数のルートを同時に実行し、結合点で待ち合わせを行い、全ルートの実行完了後、次へ移行します。

マルチタスク処理 ■モーションSFCでは複数のプログラムを起動すると、マルチタスクで処理を行います。

■一つのプログラム中でも、並列分岐により複数のステップを同時実行することができます。

■複数の処理を同時に実行するとか、制御軸をグルーピングして独立した動きをさせるといったプログラムが簡単に作成できます。

■処理内容に応じて独立性の高いプログラム記述ができるので、わかりやすいプログラムを作成できます。

モーションSFCプログラム 移行条件に従い活性ステップのみを実行

シーケンスプログラム※ 全ステップを常時スキャン実行

ワーク移動制御

[G 1]

[G 2]

[K 1]

PXO //起動(PXO:ON)待ち

PX1 //第一工程加工完了(PX1:ON)待ち

[G 3]PX2 //第二工程加工完了(PX2:ON)待ち

[F 1]SET PY8 //完了信号(PY8) ON

1 ABS-2 軸　　　　　1,　　　# 200 μm 軸　　　　　2,　　　# 202 μm 合成速度　　　　　　# 204 mm/min

END

[K 2]1 ABS-1 軸　　　　　1,　　　# 300 μm 速度　　　　　　　　# 302 mm/min

K100

G100

K200

G200

ON M0

K300

K1

G1 G2 G3

K2 K3 K4

G4 G6

GO

K2

G2 G3

K3 F1

G1

F2 G4

P

P

P P

MAIN

F F

F

F

FG

G

G

G G

G

G

GK K

K

G

K

F

F

F

F F

REAL SUB

END

※A172SHCPUN, SV13使用時

11

ノーマルタスク

イベントタスク／NMIタスク

タイミングチャート

タイミングチャート

・ノーマルタスク ・自動起動しない

・ノーマルタスク ・自動起動しない

・イベントタスク （定周期：1.77ms） ・自動起動しない

・イベントタスク （外部割込，シーケンサ割込） ・自動起動しない

シーケンスプログラム

他プログラムによるEI/DI状態

外部割込

定周期割込（1.77ms）

S（P）.SFCS（プログラム1起動） S（P）.GINT（イベントタスクの実行要求） S（P）.SFCS（プログラム2起動）

EI EIDI

イベントタスク（プログラム1） の実行タイミング

イベントタスク（プログラム2） の実行タイミング

新たなイベントにより実行

DI中のイベント発生を 記憶して実行 1.77ms

DI中はイベントタスク実行禁止

プログラム1

F20

F1

F2

F3

END

プログラム2

F30

F5

F6

F7

F8

END

プログラム2

F200

F210

F220

F230

F240

END

プログラム1

F100

F110

F120

F130

F140

END

モーションSFCプログラムのタスク動作例

※ １回の処理周期で実行するステップ数はパラメータで設定します。

シーケンスプログラム

ノーマルタスク （プログラム1，プログラム2）

の実行タイミング

S（P）.SFCS（プログラム1起動） S（P）.SFCS（プログラム2起動）

メイン周期 メイン周期 メイン周期

12

モーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22）

モーションSFCの高速応答制御

外部入力に対して高速応答

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

■外部からの入力信号に対する出力信号の応答時間を測定したものです。

■A172SHCPUNのシーケンスプログラムでは、スキャンタイムの影響によって、応答時間とばらつきで20ms程度となります。

■モーションSFCプログラムでは、応答時間とばらつきで3ms程度となります。

I/0出力 シーケンスプログラム（A172SHCPUN） モーションSFCプログラム（Q173CPUN（-T））

X10

X10

M100

M2001

［G100］ 　SET PY0＝PX10＊M100

シーケンサスキャンタイム20ms

シーケンサスキャンタイム20ms

シーケンサスキャンタイム20ms

（シーケンサスキャンタイム程度）

（シーケンサスキャンタイム程度）

（シーケンサスキャンタイム＋10ms程度）

X10 （入力）

X10 （入力）

速度指令 （アンプモニタ端子）

速度指令 （アンプモニタ端子）

PX10 （入力）

PX10 （P-I/0入力）

PY0 （出力）

Y0 （出力）

～20ms

～20ms

～30ms ～5.5ms

～3.5ms

■入力ユニット：A1SX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms） ■出力ユニット：A1SY40 　　　　　　　（OFF→ON応答：～2ms）

■入力ユニット：QX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms） ■出力ユニット：QY40P 　　　　　　　（OFF→ON応答：～1ms）

■入力ユニット：A1SX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms）

■入力ユニット：QX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms）

■入力ユニット：QX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms）

■入力ユニット：A1SX40-S1 　　　　　　　（OFF→ON応答：～0.1ms）

5ms/div

10ms/div

10ms/div 10ms/div

10ms/div

1軸

2軸

3軸

速度指令 1軸

2軸

3軸

速度指令

SVST J1 K100

M10 M2001 M2002

M20 M2001 M2003

SVST J1J2 K200

RST M10

SET M20

SVST J1J3 K300K300

G100

K200

ON PX0010

K100

Y0

サーボプログラムの起動時間も大幅短縮

■外部からの入力信号をトリガにして、サーボプログラムを起動した例です。

■A172SHCPUNのシーケンスプログラムによる起動では、スキャンタイムの影響によって、外部信号の入力から速度指令の立ち上がりまでの応答時間とばらつきで20ms程度となります。

■モーションＳＦＣプログラムでは、応答時間3.5ms程度のばらつきで速度指令が立ち上がります。

サーボプログラム起動 シーケンスプログラム（A172SHCPUN） モーションSFCプログラム（Q173CPUN（-T））

■1軸、2軸の直線補間プログラムK200に続いて、1軸、3軸の直線補間プログラムK300を起動した例です。

■A172SHCPUNのシーケンスプログラムによるサーボプログラムの連続起動では、応答時間とばらつきで30ms程度となります。これはシーケンサのスキャンタイムが20msであり、インターロックとなっている始動受付フラグM2001のリフレッシュ周期が10msであるためです。

■モーションSFCプログラムでは、インターロックが不要であり、5.5ms程度の起動遅れとなります。

サーボプログラムの連続起動 シーケンスプログラム（A172SHCPUN） モーションSFCプログラム（Q173CPUN（-T））

OFF

ON

OFF

ON

～3ms

5ms/div

13

起動設定

実行タスク

自動起動する

自動起動しない

ノーマルタスク

イベントタスク

NMIタスク

定周期

外部割込み

シーケンサ割込み

・シーケンサレディ（M2000）の立ち上がり時に起動

・シーケンサからのモーションSFCプログラム起動命令 S（P）.SFCS により起動

・モーションSFCプログラム中より「サブルーチン呼出／起動」 GSUB により起動

・モーションメイン周期（空き時間）にて実行

・定周期（0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms）ごとに実行

・割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行

・シーケンサからの割込み命令にて実行

・割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行

二項演算

ビット 演算

符号

型変換

＝ ＋ － ＊ ／ ％ ̃ ＆ ┃ ＾ ≫ ≪ －

SHORT USHORT LONG ULONG

FLOAT

UFLOAT

代入 加算 減算 乗算 除算 剰余 ビット反転（補数） ビット論理積 ビット論理和 ビット排他的論理和 ビット右シフト ビット左シフト 符号反転（2の補数） 16bit整数型（符号付）に変換 16bit整数型（符号なし）に変換 32bit整数型（符号付）に変換 32bit整数型（符号なし）に変換

符号付きデータとみなし、 64bit浮動小数点型に変換

符号なしデータとみなし、 64bit浮動小数点型に変換

標準関数

ビットデバ イス状態

ビット デバイス 制御

SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN SQRT LN EXP ABS RND FIX FUP BIN BCD

（なし） ！ SET RST DOUT DIN OUT

正弦 余弦 正接 逆正弦 逆余弦 逆正接 平方根 自然対数 指数演算 絶対値 四捨五入 切り捨て 切り上げ BCD→BIN変換 BIN→BCD変換 ON（A接点） OFF（B接点） デバイスのセット デバイスのリセット デバイスの出力 デバイスの入力 ビットデバイスの出力

論理演算

比較演算

モーション 専用関数

その他

（なし） ！ ＊ ＋ ＝＝ ！＝ ＜ ＜＝ ＞ ＞＝

CHGV CHGT EI DI

NOP BMOV FMOV TIME

MULTW MULTR

TO

FROM

論理肯定 論理否定 論理積 論理和 一致 不一致 未満 以下 超 以上 速度変更要求 トルク制限値変更要求 イベントタスク許可 イベントタスク禁止 無処理 ブロック転送 同一データブロック転送 時間待ち 自号機共有メモリへのデータ書込み 他号機共有メモリからのデータ読出し インテリジェント機能ユニット／特殊機 能ユニットへのワードデータ書込み

インテリジェント機能ユニット／特殊機 能ユニットからのワードデータ読出し

プログラム 開始／終了

ステップ

トランジション

ジャンプ

ポインタ

START

END

モーション制御ステップ

１回実行型演算制御ステップ

スキャン実行型演算制御ステップ

サブルーチン呼出／起動ステップ

クリアステップ

シフト（先読み移行）

WAIT

WAITON

WAITOFF

ジャンプ

ポインタ

プログラム名

END

K

F

FS

プログラム名

CLR プログラム名

G

G

ONビットデバイス

OFFビットデバイス

P

P

プログラムの開始（入口）を示します。

プログラムの終了（出口）を示します。

サーボプログラムKnの始動を行います。（サーボ命令についてはP18を参照ください。）

演算制御プログラムFnを１回実行します。

演算制御プログラムFSnを次の移行条件が成立するまで繰り返し実行します。

サブルーチンの呼出し、または起動を行います。

指定プログラムの実行を中止し、終了します。

直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待たず、条件成立にて次のステップへ移行します。

直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待ち、条件成立にて次のステップへ移行します。

次のモーション制御ステップの始動準備を行い、条件成立にて即指令を出します。

自プログラム内の指定ポインタPnにジャンプします。

ジャンプ先のポインタ（ラベル）を示します。

指定されたモーションSFCプログラムの起動を要求します。 モーションSFCプログラムのイベントタスクの起動を要求します。 指定されたサーボプログラムの起動を要求します。 指定された軸の現在値変更を要求します。 指定された軸の速度変更を要求します。 指定された軸のトルク制限値変更を要求します。 シーケンサCPUより、モーションCPU内のデバイスデータを直接書込みます。 シーケンサCPUより、モーションCPU内のデバイスデータを直接読出します。

S（P）.SFCS S（P）.GINT S（P）.SVST S（P）.CHGA S（P）.CHGV S（P）.CHGT S（P）.DDWR S（P）.DDRD

モーションSFC仕様

プログラムパラメータでモーションSFCプログラムの起動方法、実行タイミングを設定します。

モーションSFC図記号

モーションSFCプログラムパラメータ

演算制御ステップ・トランジション命令

モーション専用シーケンス命令

分　類 名　称 記　号 機　能

設定範囲 内　容 項　目

分類 記号 機能 分類 記号 機能 分類 記号 機能

命　令 制　御　内　容

14

モーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22）

モーションSFCプログラム例 ■3種類の大きさのワークを判別し、3つのラインに仕分け搬送を行う仕分け装置の制御例を示します。

PX0

PX1

PX2

PX3

PX4

PX5

PX6

PX7

長さ判別（長尺の例）

サーボモータ （軸1）

PY10

ギヤードモータ

b点 （待機点）

a点 （長尺用）

ワーク取込

自動運転 1サイクル

ワーク払出

b点 （待機点）

自動運転のタイミングチャート

機械構成

運転仕様 ■自動モード選択 SW（PX6）がONにて自動運転モードとなり、OFFにて手動運転モードとなる。 ■手動運転モードの動作 ・正転JOG PB（PX9）／逆転JOG PB(PXA)によりサーボモータのJOG運転を行う。 ・移載コンベアJOG PB（PXB）によりギヤードモータのJOG運転（搬出方向のみ）を行う。 ■自動運転モードの動作 ・自動起動PB（PX7）がONにてタイミングチャートに示す自動運転サイクル（仕分け搬送）を開始する。 ・自動サイクル一時停止SW（PX8）がONにて自動運転サイクルを一時停止し、OFFにて再開する。 ・自動モード選択 SW（PX6）OFFにて自動運転サイクルを停止し、手動運転モードに移行する。

メインモーションSFCプログラム

●運転モード切換え用プログラム（自動起動する）

P0

P0

運転モード切換

［F110］ SET M2042 //全軸サーボON指令ON

・PX6 ON時 ：「自動運転」を呼出す ・PX6 OFF時 ：「手動運転」を呼出す

自動運転

［G105］ M2415 //軸1サーボON中？

［G110］ PX6 //自動運転モード？

［G115］ //サブルーチン呼出完了待ち NOP

手動運転

長尺：PH1～3全て ON 中尺：PH2,3が ON 短尺：PH3のみ ON

長さ判別センサ

ワーク

PB,SW

モーションコントローラ サーボ アンプ

サーボ モータ （軸1）

ボール ねじ

ギヤード モータ（GM）

長尺用搬出コンベア

中尺用搬出コンベア

短尺用搬出コンベア

※搬入／搬出コンベアの 　制御は含みません。

a点

b点 （待機点）

c点

搬入コンベア

長さ3種類

PH1 PH2 PH3 PH0 PH4 PH5

ワーク検出 タイミング センサ

入側ワーク 検出センサ

出側ワーク 検出センサ

入出力信号割付 モーション専用デバイス割付

PX0：ワーク検出タイミングセンサPH0 PX1：長さ判別センサPH1 PX2：長さ判別センサPH2 PX3：長さ判別センサPH3 PX4：入側ワーク検出センサPH4 PX5：出側ワーク検出センサPH5

M2001：軸1始動受付モニタ M2042：全軸サーボON指令 M2402：軸1インポジション信号 M3200：軸1停止指令 M3202：軸1正転JOG指令 M3203：軸1逆転JOG指令

※モーションCPUでは実入力／出力をPX／PYと表わします。

PX6：自動モード選択SW PX7：自動起動PB PX8：自動サイクル一時停止SW PX9：正転JOG PB PXA：逆転JOG PB PXB：移載コンベアJOG PB PY10：移載コンベアGM駆動出力

15

サブモーションSFCプログラム

●自動運転用プログラム（自動起動しない）

●手動運転用プログラム（自動起動しない）

P0

P0

自動運転

END

END

［G150］ //（ワーク検出タイミングセンサON） //AND（自動サイクル一時停止OFF）？ PX0＊!PX8

［G140］ M2402 //軸1インポジション信号ON？

［G152］ !PX6 //手動運転モードへ切換え？

［G154］ PX1＊PX2＊PX3 //長尺ワーク？

［G10］ PX7 //自動起動ON？

［G20］ !PX6 //手動運転モードへ切換え？

［K150：リアル］ 1 ABS-1 軸 1, 400000.0μm 速度 10000.00mm/min

［F150］ ＃0L=6000000 //a点位置セット

［G156］ !PX1＊PX2＊PX3 //中尺ワーク？

［F152］ ＃0L=4000000 //b点位置セット

［F158］ RST PY10 //移載コンベア停止

［G158］ !PX1＊!PX2＊PX3 //短尺ワーク？

［F154］ ＃0L=2000000 //c点位置セット

［G160］ PX4 //入側ワーク検出センサON？

［G168］ !PX5 //出側ワーク検出センサOFF？

［F156］ SET PY10 //移載コンベア起動

［F160］ SET PY10 //移載コンベア起動

［F162］ RST PY10 //移載コンベア停止

［G162］ !PX4 //入側ワーク検出センサOFF？

［G140］ M2402 //軸1インポジション信号ON？

［K152：リアル］ 1 ABS-1 軸 1, ＃　　　　0μm 速度　10000.00mm/min

［G164］ PX5 //出側ワーク検出センサON？

・b点（待機点）に位置決め

・PX6がOFF時にサブルーチン終了

・ワーク検出待ち

・長さ判別センサの検出結果により選択分岐

・並列分岐（２つのルートを同時実行）

・ワーク長に応じてa.b.c点に位置決め

・２つのルートが完了するまで待ち合せ

手動運転

END

［G120］ //軸1正転JOG指令SET/RST SET M3202=PX9＊!M3203 RST M3202=!PX9 //軸1逆転JOG指令SET/RST SET M3203=PXA＊!M3202 RST M3203=!PXA //GM駆動出力SET/RST SET PY10=PXB RST PY10=!PXB //自動モード切換えまで繰り返す PX6

［F120］ //軸1JOG運転速度セット D640L=100000

［F122］ //軸1正転/逆転JOG指令RST RST M3202 RST M3203 //GM駆動出力RST RST PY10

・サーボモータ（軸１）とギヤードモータ（GM）のJOG 運転

・PX6がONになるまで繰返し実行

・PX6がOFFの時にJOG 指令をOFFしサブルーチン終了

16

SV13（搬送組立用）本体0Sソフトウェアパッケージ

専用命令によるシンプルなプログラミング

制御の流れ

SP.SFCS …… …… K0

シーケンスプログラム

モーションSFC プログラム 起動要求命令

起動プログラム番号指定

※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定 　により自動起動することもできます。

……

シーケンサCPU

2軸等速制御

インクリ直線補間

アブソ補助点指定円弧補間

Mコード出力

Mコード出力

Mコード出力 合成速度指定

アブソ直線補間

アブソ直線補間

間接指定

合成速度指定

■1～4軸直線補間、2軸円弧補間、ヘリカル補間、位置制御、速度制御、等速制御など、多彩な位置決め制御、軌跡制御をサポートします。 　専用サーボ命令、専用シーケンス命令の採用で、位置決め制御のプログラミングがひときわシンプルになりました。さらに多彩な付加機能で、これまで複雑で難しいとされてきた制御も簡単に実現できます。

サーボアンプ サーボモータ

軸2

１４７５０

２５００

７５００

１００００ １６０００ １３５００ １８５００

１２５００

軸1

モーションSFCプログラム

モーションCPU

［G100］

システム設定

固定パラメータ

サーボパラメータ

パラメータブロック

原点復帰データ

JOG運転データ

リミットスイッチ設定

［K10 : リアル］

END

M2049 // サーボON受付？

5　CPSTART2 　　軸1 　　軸2 　　速度 1　INC-2 　　軸1, 　　軸2, 2　ABS 　　軸1, 　　軸2, 　　補助P.1, 　　補助P.2, 　　Mコード 3　ABS-2 　　軸1, 　　軸2, 　　Mコード 4　ABS-2 　　軸1, 　　軸2, 　　Mコード 　　速度 5　CPEND

1000.00mm/min

10000.0μm 12500.0μm

18500.0μm 7500.0μm

13500.0μm 14750.0μm

10

D　2000μm D　2002μm

11

0.0μm 0.0μm

12 800.00mm/min

2軸等速制御

サーボプログラム

位置決め用パラメータ

17

サーボ命令

1軸定寸送り始動

2軸直線補間定寸送り始動

3軸直線補間定寸送り始動

速度制御（　）正転始動

速度制御（　）逆転始動

速度制御（　）正転始動

速度制御（　）逆転始動

速度・位置切換え制御正転始動

速度・位置切換え制御逆転始動

速度・位置切換え制御再始動

速度切換え制御開始

速度切換え制御終了

速度切換えポイントアブソ指定

速度切換えポイントインクリ指定

位置追従制御始動

1軸等速制御開始

2軸等速制御開始

3軸等速制御開始

4軸等速制御開始

等速制御終了

繰返し範囲先頭指定

繰返し範囲指定終了設定

同時始動

原点復帰始動

高速オシレート始動

サーボ／仮想サーボ現在値変更

エンコーダ現在値変更

カム軸現在値変更

FEED-1

FEED-2

FEED-3

VF

VR

VVF

VVR

VPF

VPR

VPSTART

VSTART

VEND

VABS

VINC

PFSTART

CPSTART1

CPSTART2

CPSTART3

CPSTART4

CPEND

FOR-TIMES

FOR-ON

FOR-OFF

NEXT

START

ZERO

OSC

CHGA

CHGA-E

CHGA-C

定寸送り

速度制御（　）

速度制御（　）

速度・位置制御

速度切換え制御

等速制御

同一制御の繰返し

位置 追従制御

高速 オシレート

原点復帰

同時始動

1軸 2軸 3軸 正転 逆転 正転 逆転 正転 逆転 再始動

現在値変更

サーボ エンコーダ カム

アブソ1軸位置決め

インクリ1軸位置決め

アブソ2軸位置決め

インクリ2軸位置決め

アブソ3軸位置決め

インクリ3軸位置決め

アブソ4軸位置決め

インクリ4軸位置決め

アブソ補助点指定円弧補間

インクリ補助点指定円弧補間　

アブソ中心点指定円弧補間CW

アブソ中心点指定円弧補間CCW

インクリ中心点指定円弧補間CW

インクリ中心点指定円弧補間CCW

アブソ半径指定 円弧補間CW180°未満

アブソ半径指定 円弧補間CW180°以上

アブソ半径指定 円弧補間CCW180°未満

アブソ半径指定 円弧補間CCW180°以上

インクリ半径指定 円弧補間CW180°未満

インクリ半径指定 円弧補間CW180°以上

インクリ半径指定 円弧補間CCW180°未満

インクリ半径指定 円弧補間CCW180°以上

ABS-1

INC-1

ABS-2

INC-2

ABS-3

INC-3

ABS-4

INC-4

ABS　

INC　

ABS　

ABS　

ABS　

ABS　

INC　

INC　

INC　

INC　

ABS　

ABS　

INC　

INC　

直線制御

円弧補間制御

1軸

2軸

3軸

4軸

補助点指定

半径指定

中心点指定

アブソ補助点指定ヘリカル補間

インクリ補助点指定ヘリカル補間

アブソ半径指定 ヘリカル補間CW180°未満 アブソ半径指定 ヘリカル補間CW180°以上 アブソ半径指定 ヘリカル補間CCW180°未満 アブソ半径指定 ヘリカル補間CCW180°以上 インクリ半径指定 ヘリカル補間CW180°未満 インクリ半径指定 ヘリカル補間CW180°以上 インクリ半径指定 ヘリカル補間CCW180°未満 インクリ半径指定 ヘリカル補間CCW180°以上 アブソ中心点指定 ヘリカル補間CW アブソ中心点指定 ヘリカル補間CCW インクリ中心点指定 ヘリカル補間CW インクリ中心点指定 ヘリカル補間CCW

ABH　

INH　

ABH　

ABH　

ABH　

ABH　

INH　

INH　

INH　

INH　

ABH　

ABH　

INH　

INH　

ヘリカル補間制御

補助点指定

半径指定

中心点指定

（速度切換え制御、 等速制御で使用）

制御内容 命令記号 処理内容 制御内容 命令記号 処理内容 制御内容 命令記号 処理内容

II

I

II

I

II

I

ポータブルで現場環境にぴったりなティーチングユニットを使って、位置決めポイントをティーチング設定することができます。サーボプログラムの作成、各種パラメータの設定、サーボモニタ、サーボテストなどの充実した機能をお使いいただけます。 A31TU-D3K13には、3ポジションデッドマンスイッチが付いていますので、誤動作時の安全対策も万全です。 ●A31TU-D3K13（3ポジションデッドマンスイッチ付き） ●A31TU-DNK13

ティーチング機能

ティーチングユニット

（表面） （裏面）

３ポジションデッドマンスイッチ

18

SV13（搬送組立用）本体0Sソフトウェアパッケージ

適用例

※スピナーに適用される場合は、個別にご相談ください。 （システムの要求仕様に応じて、特殊仕様の本体OSを使用する必要があります。）

X-Yテーブル シーリング

ドリリングマシン 定寸刻印機

ロールフィーダ スピナー

●回転軸指定位置停止 ●速度制御 ●運転中の速度、加減速時間変更

●2軸直線補間 ●3軸直線補間 ●2軸円弧補間 ●等速軌跡制御

●等速軌跡制御 ●直線、円弧補間 ●高速、高精度軌跡演算

●速度切換え制御 ●速度・位置切換え制御

●定寸送り ●高速、高頻度位置決め ●高速応答

X軸

Y軸

Z軸

X

Y

Z

速度切換

速度切換

突当（トルク制限） トルク制御値

時間

（高速復帰）

第1速

第2速

第3速

速度

※速度切換えポイント数の制限はありません。 時間

速度制御 位置制御

速度

センサ動作

スタンプ

位置センサ

サーボモータ

時間

速度

プレス本体

サーボ モータ

フィーダ 速度

プレス ストローク

フィーダ 位置指令

上死点

下死点

ロール フィーダ

r2r1

サーボモータ

一定速度で回転

指定位置で停止

19

機能例

等速制御中の位置決めポイントを無効にして、次に設定されている位置決めポイントへ位置決めを行うことができます。

入力ユニットからの信号をトリガとして、送り現在値、偏差カウンタ値など16種類のデータの中から、最大11データを同時に指定デバイスへ読み出すことができます。

位置決め制御中に速度変更することにより、逆転方向に戻すことができます。速度変更では、モーション専用命令CHGVで負の速度を設定することにより、各軸はたどった軌跡を戻ります。

等速制御中の次のポイントへの位置決め開始を、通常の位置決め開始より高速に行うことができます。

任意比率のS字曲線により、加減速特性を設定できます。

用途例：ハンドリング位置決め等 用途例：測長、同期補正

用途例：戻り動作

用途例：高応答位置決め起動

位置決め制御における共通設定項目を、パラメータブロックとして最大64種類設定することができ、自由に選択できます。

MT Developerのテストモードで、位置決めポイントをティーチングにて設定することができます。

位置決め、JOG運転中のトルク制限値変更をモーション専用命令CHGTで簡単に行うことができます。

１回の起動を行うことにより、位置決めポイントの設定値をリアルタイムに検出し、変化する設定値に追従して位置決め制御を行います。

位置決め、JOG運転中の速度変更、および途中停止／再始動をモーション専用命令CHGVで簡単に行うことができます。

位置決め運転中に、各位置決めポイントにて0～32767までのMコードを出力することができます。

位置ループ、または速度ループによる、2種類の速度制御を行うことができます。

0～5000msの範囲内で、自由にドウェルタイムを設定することができます。

運転中の実現在値やモータ電流、ワードデバイスデータ等に対応した、最大32点のON/OFF出力信号を、モーションSFCプログラムに関わらず高速に出力することができます。

実行中のプログラムの処理を強制的に中断することができます。

スキップ機能

負の速度変更

MコードFIN待ち機能

位置追従制御

Mコードの出力

ドウェルタイムの自由設定

パラメータブロックの設定

トルク制限値変更

高速読出し機能

キャンセル機能

S字加減速制御

速度変更／途中停止／再始動

2つの速度制御

リミットスイッチ出力

ティーチング設定

20

SV22（自動機用）本体0Sソフトウェアパッケージ

仮想 サーボモータ

同期 エンコーダ

仮想メイン シャフト

仮想補助 入力軸

ギア

ダイレクト クラッチ

スムージング クラッチ

変速機

ディファレン シャルギア

ローラ

ボールネジ 回転テーブル カム

駆動 モジュール 仮想軸 伝達 モジュール

伝達 モジュール 出力 モジュール

・サーボプログラム、JOG始動により、メカ機構プログラムの仮想軸を駆動する場合に使用します。

・外部の同期エンコーダからの入力パルスにより、仮想軸を駆動する場合に使用します。

・仮想の“連結シャフト”です。 ・駆動モジュールの回転を伝達モジュールに伝えます。

・伝達モジュールの“ディファレンシャルギア”へ入力する補助入力軸です。

・駆動モジュールの回転を出力軸に伝達します。

・駆動モジュールから入力された移動量（パルス）に、設定されたギア比をかけ、設定された回転方向になるよう出力軸に伝達します。

・駆動モジュールの回転の出力モジュールへの伝達／切離しを行います。

・クラッチON／OFFの切換え時、ダイレクトに伝達するダイレクトクラッチと、スムージング時定数の設定により、加減速処理を行い、伝達するスムージングクラッチがあります。

・用途により、ON／OFFモード、アドレスモード、外部入力モードが選択できます。 ・スムージング方式は、時定数指定方式、または滑り量指定方式が選択できます。

・出力モジュール（ローラ）の速度を変更する場合に使用します。

・入力軸側からの速度に設定されている変速比をかけ、出力軸へ伝達します。

・仮想メインシャフトの回転から補助入力軸の回転を減算して、出力軸へ伝達します。

・仮想メインシャフトの回転から補助入力軸の回転を減算して、出力軸へ伝達します。 　（仮想メインシャフト接続用）

・最終出力軸が速度制御を行う場合に使用します。

・最終出力軸が直線位置決めを行う場合に使用します。

・最終出力軸が角度制御を行う場合に使用します。

・最終出力軸が上記以外の制御の場合に使用します。設定されているカムパターンデータに基づき、位置制御を行います。

・カムの制御モードには、往復カムモード、送りカムモードの2種類があります。

メカサポート言語により画面を見ながらプログラミング

制御の流れ

メカモジュール

SP.SFCS …… …… K0

シーケンスプログラム モーションSFCプログラム

モーションSFC プログラム 起動要求命令

起動プログラム番号指定

※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定 　により自動起動することもできます。

……

シーケンサCPU モーションCPU

システム設定

固定パラメータ

サーボパラメータ

パラメータブロック

リミットスイッチ設定

■機械機構の制御を画面を見ながら、マウスで簡単にプログラミングできるメカサポート言語を搭載しました。 　多彩なソフトウェアメカモジュール、カムパターンを自由に組み合わせることにより、複雑な同期制御、協調制御を簡単に、しかも低コストで実現できます。

　食品機械、包装機械など自動機の制御に適しています。

サーボアンプ

サーボモータ

サーボアンプ

サーボモータ

位置決め用パラメータ

メカモジュール

名称 外観

メカモジュール

名称 外観 メカ区分 機能説明 メカ区分 機能説明

［G200］

［K100：仮想］

END

M2044//仮想モード中？

1　VF 　　軸　1, 　　合成　　　♯　0　PLS/s

搬送開始

メカ機構プログラムの 仮想サーボモータ始動

（仮想サーボモータ）

（ギア）

（クラッチ）

伝達モジュールを通 した演算結果を出力 モジュールに設定さ れているサーボアン プに出力

（ローラ） （カム）

サーボプログラム

駆動モジュール 伝達モジュール

出力 モジュール

21

メカサポート言語

カム曲線作成ソフトウェアパッケージ SW3RN-CAMP

11種類のカムパターンの中から用途にあったパターンを選択し、結合することにより、自由なカム曲線を作成することができます。

カムパターン 等速度　等加速度　5次　単弦　複弦　サイクロイド　変形台形 変形正弦　変形等速度　トラペクロイド　逆トラペクロイド

256　　512　　1024　　2048

カムパターン作成

制御状態のグラフ表示

メカ動作をソフトウェアで実現

メカサポート言語によるプログラミング画面

●機械がコンパクトになり低コストとなる。 ●メインシャフト、ギア、クラッチの磨耗、寿命の心配がない。 ●段取替えなどの作業が簡単。 ●メカ精度による誤差がなく、システムの性能が向上する。

マウスで簡単にプログラミング

メインシャフト、ギア、クラッチ、カム等ハードウェアでの制御をソフトウェアメカモジュールで処理するため、各種ハードウェア入力でシステムを構築するのに比べ、次の様なメリットがあります。

電子カムによる高度な制御

ソフトウェアでカム制御を処理するため、従来のカム制御で生じる誤差などの問題がなく、理想のカムパターン制御を実現しました。液面に接したノズル昇降制御、充填量の制御、なめらかな搬送制御などにおけるカム制御を簡単に実現でき、品種変更によるカムの交換も、カムパターンを変更するだけで簡単にできます。

カム曲線作成ソフトウェアパッケージ（SW3RN-CAMP）により、メカサポート言語による電子カム制御を行う際の、カムパターン（形状）を設定します。 制御にあわせて、自由で高精度なカムパターンを簡単に作成することができ、複雑なカム制御も思いのまま行うことができます。

11種類のカムパターンを用意

自由曲線による設定が可能 カム曲線を、スプライン補間による自由曲線により設定することができます。

制御状態のグラフ表示 スクロール比、速度、躍動などの制御状態を、わかりやすくグラフで表示することが できます。

用途に合わせてカム精度を選択可能 カムの1サイクルの分解能を4段階で設定することができます。

22

SV22（自動機用）本体0Sソフトウェアパッケージ

適用例 充填機

ドロー制御

プレス搬送

印刷機 ●マーク検出機能 ●軸間同期動作 ●タンデム動作 ●トルク制御

ノズル上下

充填

時間

搬送 ストローク

ノズル ストローク

充填 ストローク

速度

ローラ1：V

速度

ローラ2：V＋ドロー

V+ドロー V

搬出コンベア ワーク

搬入コンベア ワーク

Y軸ストローク

X軸ストローク

同期用エンコーダ

プレスマシン

プレスメインモータ

X軸サーボモータ

Y軸サーボモータ

金型

＋

－

＋ －

コンベア 搬入

コンベア 搬出

ワーク 配置

プレス 取出 プレス

プレス回転角

※印刷機に適用される場合は個別にご相談ください。 （システムの要求仕様に応じて、特殊仕様の本体OS、サーボアンプ、サーボモータを使用する必要があります。）

印刷部 加工部

23

同期制御

カムパターン切換え制御

他のモータの制御状態に同期させてサーボモータを運転できます。 メカサポート言語により、同期制御の設定が簡単で追従遅れの少ない同期運転が実現できます。

1軸送り現在値

2軸送り現在値

軸間位置偏差

A T B

3000r/min モータ回転数

2軸間位置偏差 0.13°

1軸位置偏差

2軸位置偏差

0.35°

150.5ms

メカ機構プログラム

駆動モジュール

（仮想サーボモータ）

ギア

ローラ

伝達モジュール

1軸 2軸

出力 モジュール

ワーク品種ごとに複数のカムパターンを切換えて運転できます。ワーク品種変更時の段取替え作業時間を大幅に短縮できます。 カムパターンは1サイクル毎に切換えることもでき、多品種製品の個別生産にも適用できます。

カムパターン 1 カムパターン 2 カムパターン 3

三次元トランスファー

リフトストローク

クランプストローク

フィードストローク

プレス回転角

リフト（2） リフトACサーボモータ

リフト（1） リフトACサーボモータ

クランプ ACサーボモータ

クランプ（1）

クランプ（2）

フィード

フィード ACサーボモータ

24

SV43（工作機周辺用）本体0Sソフトウェアパッケージ

使い慣れたEIA言語によるプログラミング環境 ■EIA言語（Gコード）により、多彩なモーション制御を可能にしました。工作機と同様の使い慣れたプログラミング言語でプログラムできます。また、複数のサーボモータをグループ（系統）に分けて、グループごとに制御できますので、複数の機械を1台のモーションコントローラで制御することができます。

制御の流れ

SP.SVST …… K100J1

シーケンスプログラム EIA言語（Gコード）プログラム

軸指定プログラム 始動用命令

始動軸指定

始動プログラム番号指定

……

シーケンサCPU モーションCPU

0100 ; N01 G28 X0 ; N02 G00 X100 ; X200. ; N15 G01 X250.F500 ; M20 ; X200.F1000 ; N80 G00 X0 ; M02 ; %

機能例

サーボアンプ サーボモータ

EIA言語構成

N100 G01 X25. F100 ;

ワード ワード ワード ワード EOB

ブロック

加減速方式を時間一定加減速、または加速度一定加減速に選択できます。

加減速方式選択機能 実行中のプログラムの処理を強制的に中断し、他のプログラムに切換えて処理を行うことができます。

キャンセル／スタート機能

位置決め運転中に、各位置決めポイントにて0～9999までのMコードを出力することができます。

Mコードの出力

0.001～65.535sの範囲内で、自由にドウェルタイムを設定することができます。

ドウェルタイムの自由設定

入力ユニットからの信号をトリガとして、送り現在値、偏差カウンタ値など16種類のデータの中から、最大11データを同時に指定デバイスへ読み出すことができます。

高速読出し機能 運転中の実現在値やモータ電流、ワードデバイスデータ等に対応した、最大32点のON/OFF出力信号を高速に出力することができます。

リミットスイッチ出力

等速位置決め中の位置決めポイントを無効にして、次に設定されている位置決めポイントへ位置決めを行うことができます。

スキップ機能

移動命令を実行するために、軸を指定して始動する“軸指定プログラム”と、移動命令以外の制御文を実行するために軸を指定せずに始動する“制御プログラム”の2種類のモーションプログラムを実行することができます。

制御プログラム実行機能

パソコンとモーションCPU間をSSCNETで接続している場合、専用のAPI関数を使って、パソコンから移動命令を順次モーションコントローラに転送して実行するダイレクト運転を行うことができます。

DNC運転機能

任意比率のS字曲線により、加減速特性を設定できます。 位置決め制御における共通設定項目を、パラメータブロックとして最大64種類設定することができ、自由に選択できます。

S字加減速制御 パラメータブロックの設定

25

Gコード

位置決め

直線補間

円弧補間CW（時計回り）

円弧補間CCW（反時計回り）

ドウェル（時間待ち）

イグザクト・ストップ・チェック

ヘリカル補間CW（時計回り）

ヘリカル補間CCW（反時計回り）

キャンセル、キャンセル・スタート無効

キャンセル、キャンセル・スタート

高速オシレート始動

高速オシレート停止

原点復帰

第2原点復帰

スキップ

工具長オフセット（＋）

工具長オフセット（－）

G00

G01

G02

G03

G04

G09

G12

G13

G23

G24

G25

G26

G28

G30

G32

G43

G44

01

01

01

01

00

00

01

01

02

02

00

00

00

00

00

08

08

Gコード グループ 機　能

プログラム仕様

04桁（1～1024）最大1024

N4桁（1～9999）

ブロックスキップ信号により、“／”に続くブロックを無視（1点）

機械（第1）原点へ手動復帰

機械（第1）原点へ自動復帰（G28）

第2原点へ自動復帰（G30）

高速送り速度によるPTP位置決め（G00）

Fで指定された速度による等速位置決め（G01）

円弧中心指定、円弧半径指定で円弧補間（G02／G03）

0.001～65.535s時間待ち（G04）

ブロック終点で停止後、次ブロック実行（G09）

円弧中心指定、円弧半径指定、直線終点指定でヘリカル補間（G12／G13）

センサー信号入力による減速停止後、次ブロック実行（G32）

オフセット量分だけオフセットした位置に制御（G43／G44）

工具長オフセットをキャンセル（G49）

機械値座標系での移動指令（G53）

プログラム座標系での絶対値指令（G90）

現在の位置からの増分値指令（G91）

現在値座標系、プログラム座標系の差異設定（G92）

Mコードは4桁で任意に使用可能

ただし、M98， M99はサブプログラム制御に使用

M00：プログラムストップ　M02, M30：プログラムエンド

M100：Gコードの先読みを禁止

M98：サブプロコール（ネスティングは最大8重）, M99：サブプロエンド, M100：先読み禁止機能

IF, WHILE, DO, END, GOTO（条件分岐）

♯D1690～♯D8191（6502点、1ワード指定時）

モーションプログラムで指令可能（四則演算可能）

外部のデジタルスイッチよりモーションプログラムの移動量, 速度, ドウェル時間を指定

自動運転8ブロックの先読み

自動／手動運転の停止およびアラームをリセットする

自動運転の始動（SVST, SFCS命令による始動）

自動運転で一時動作を中止

プログラムを1ブロックずつ実行

Q173CPUN（-T）：32， Q172CPUN（-T）：8

Q173CPUN（-T）/Q172CPUN（-T）：16

データフォーマット

原点復帰

Gコード

補助機能

援助機能

変数指令・組数

外部データ指令

先読みバッファ

外部制御

同時始動プログラム数

プログラム番号

シーケンス番号

ブロックスキップ

手動原点復帰

自動原点復帰

第2原点復帰

位置決め

直線補間

円弧補間

ドウェル（時間待ち）

イグザクト・ストップ・チェック

ヘリカル補間

スキップ

工具長オフセット

工具長オフセットキャンセル

機械座標系選択

絶対値指令

増分値指令

機械座標系再設定

Mコード指令

M単独出力

先読み禁止

サブプログラム制御

制御指令

リセット

自動始動

一時停止

シングルブロック

軸指定プログラム

制御プログラム

項　　目 内　容

工具長オフセットキャンセル

機械座標系選択

ワーク座標系1選択

ワーク座標系2選択

ワーク座標系3選択

ワーク座標系4選択

ワーク座標系5選択

ワーク座標系6選択

イグザクト・ストップ・チェックモード

切削モード

絶対値指令

増分値指令

機械座標系再設定

先読み禁止

先読み許可

時間一定加減速切換え命令

加速度一定加減速切換え命令

G49

G53

G54

G55

G56

G57

G58

G59

G61

G64

G90

G91

G92

G98

G99

G100

G101

08

00

12

12

12

12

12

12

12

13

03

03

00

21

21

－

－

Gコード グループ 機　能

26

SV54（専用ロボット用）本体0Sソフトウェアパッケージ

ロボット言語によるプログラミングでロボット制御を思いのままに

制御の流れ

SP.SVST …… MC1 K100

シーケンスプログラム

パラメータで自動起動設定

MELFA-BASICⅣ [Lite]

モーションプログラム 始動用命令

シーケンサレディフラグ （M2000）

始動マシン 番号指定

始動プログラム番号指定

……

シーケンサCPU モーションCPU

■ロボット言語（MELFA-BASICⅣ［Lite］）により、位置決めポイントを簡単に指定でき、3次元直線補間、3次元円弧補間、関節補間などを行うことができます。

　搬送ロボット、組立ロボット、塗装ロボットなどの制御に適しています。

10 ’モーションプログラム例 20 SPD 1000 30 PM（13）=0 40 50 MOV （100. 0, 200. 0, 300. 0,,,）（0, 0） 60 MOV P123 70 MOV J200 80 MOV P1+P_10 90 END

MELFA-BASICⅣ [Lite]

管理マシン

10 ’モーションプログラム例 20 PM（2042）=1 30 IF PM（2049）=0 THEN GOTO ＊LEND 40 50 IF PX（0）=0 THEN GOTO ＊LEND 60 WAIT PM（4000）=0 70 SVSTMC 1, 200 80 ＊LEND 90 ENDST

軸制御マシン メカライブラリ

・補間演算 ・座標変換

サーボアンプ サーボアンプ

サーボモータ サーボモータ

27

ロボット制御

ティーチング機能

モーションCPU

本体OS SV54 （直交型ロボット制御）

回転 1軸

制御可能な軸構成

直交型ロボット制御

本体OS（SV54）のインストールにより、直交型ロボット制御ができます。

ティーチングユニットを使って、位置決めポイントをティーチング設定することができます。 主な機能 ・JOG運転（直交JOG, JOG, ツールJOG） ・ティーチ（プログラム編集, パラメータ編集, アドレスティーチ） ・運転（プログラム運転, 原点復帰, サーボON/OFF） ・モニタ（座標値, プログラム, エラー, デバイス） ●A31TU-D3K54（3ポジションデッドマンスイッチ付き） ●A31TU-DNK54 ※ティーチングユニットを使用する場合は、本体OS（SV54）「バージョン00Ｂ以降」を使用してください。

ロボットのメカ構造にあわせて、関節軸の現在値から制御点の座標値を自動演算するため、位置決めポイントが簡単に指定できます。

回転

直線

直線

直線

直動 1軸

直動 1軸　＋　回転 1軸

直動 2軸

直動 2軸　＋　回転 1軸

直動 3軸

直動 3軸　＋　回転 1軸

1軸構成

※制御点は直交軸の交点となります。

※メカライブラリを使用する場合は個別にご相談ください。

2軸構成

3軸構成

4軸構成 直動 4軸

モーションCPU

本体OS SV54 （直交型ロボット制御）

メカライブラリ（1） （関節型ロボット制御）

メカライブラリ（2） （関節型ロボット制御）

メカライブラリによる関節型ロボット制御（受注対応）

本体OS（SV54）とメカ構造に対応したメカライブラリのインストールにより、関節型ロボット制御ができます。 メカライブラリは、2種類まで同時に使用できます。

＋

関節型ロボット

関節型ロボット

直交型ロボット

ティーチングユニット

（表面） （裏面）

３ポジションデッドマンスイッチ

28

SV54（専用ロボット用）本体0Sソフトウェアパッケージ

メカライブラリ適用例 関節軸4軸タイプ

R240

R230 R231 R233

R241

関節軸3軸タイプ

R220（平行リンク機構タイプ）

関節軸2軸タイプ

関節軸3：旋回 （－177～177degreeまたは3～357degree）

関節軸2：旋回 （－177～177degree または3～357degree）

関節軸3：旋回 （－177～177degreeまたは3～357degree）

関節軸4：旋回 （－177～177degree）

関節軸4：旋回 （－177～177degree）

関節軸2：旋回 （－177～177degree）

関節軸2：旋回 （－177～177degree）

関節軸2：旋回 （－177～177degree）

関節軸2の駆動で旋回 平行リンク機構により関節軸1 を駆動しても同一姿勢を保つ

サーボモータ（2軸） 関節軸1：旋回 （－177～177degree） 関節軸2：旋回 （－87～267degree）

関節軸3：旋回 （－177～177degree）

関節軸3：旋回 （－177～177degree）

関節軸3：旋回 （－177～177degree）

関節軸1：旋回 （－177～177degree）

関節軸2：旋回 （－177～177degree） 関節軸1：直動

関節軸1：直動

関節軸1：直動

関節軸1：直動

制御座標： （X, Y, Z, C） 姿勢フラグあり

制御座標： （X, Y, Z） 姿勢フラグあり

制御座標： （X, Z） 姿勢フラグあり

制御座標： （X, Y, Z, B） 姿勢フラグあり

制御座標： （X, Y, Z） 姿勢フラグあり

制御座標： （X, Z, B） 姿勢フラグあり

ツールは 平行リンク機構 により常に水平

関節軸1の 駆動で旋回

SW5RN-SV54Q B R 240

メカライブラリ形名構成

モーションCPUユニット Q173CPUN／Q173CPUN-T Q172CPUN／Q172CPUN-T

記号 B D

モーションコントローラ SV54（専用ロボット用）

ロボット機構名

※メカライブラリ R233、R241 は開発予定です。 ※適用例以外のロボット機構に対応したメカライブラリは、個別にご相談ください。 　（メカライブラリの制御軸数は4軸までを基本とします。） ※ロボットのアーム長、ツール長などは、ロボット機構に合わせてパラメータ設定してください。 ※メカライブラリを使用する場合は、本体OSソフトウェア専用ロボット用（SV54）が必要です。

29

機能例

サーボモータの最大回転数を超えないように速度制限比率を設定することにより、関節補間（MOV命令、MOVJ命令）での軸移動速度を自動的に制限して運転できます。

関節補間速度制限比率

位置決めポイントごとにCP制御、PTP制御の指定ができます。また、インポジションチェックを行うのか、あるいは近傍範囲到達チェックを行うのかなどを指定できます。 位置決め精度と運転時間短縮のどちらを優先するかの使い分けができます。

軸移動命令の完了条件指定

2種類の加減速処理方式を使用できます。 補間前加減速：合成速度に対する加減速を行います。 　　　　　　　（Ｓ字加減速制御が可能） 補間後加減速：各軸速度に対する加減速を行います。

加減速方式選択機能

指定した条件の成立にてその行の実行を中断し、次の行へ制御を移すことができます。軸移動中にSKIP命令を実行した場合、減速停止後次の行へ移ります。

スキップ機能

デバイスを監視し、プログラムの実行を待ちます。他のマシンとの待ち合わせ制御や外部機器の準備完了待ちに利用できます。

条件成立待ち

モーションプログラムで、ビットデバイス（X、Y、M、特M、B、F）、ワードデバイス（D、特D、W、♯）の読出し／書込みができます。

デバイスの演算制御

0.00～3600.00sの間で指定した時間、モーションプログラム中の任意の行で時間待ちすることができます。

遅延動作の自由設定

軸ごとにトルク制限値（正転力行・逆転回生、逆転力行・正転回生）をそれぞれモーションプログラム中の任意の行で変更することができます。

トルク制限値変更

マシンには、移動命令により軸を制御する軸制御マシンと、移動命令以外の制御文を実行する管理マシンの2種類あります。用途に応じて使い分けることができ、それぞれ最大8マシン、合計最大16マシンを制御できます。

複数マシン制御

シーケンサレディフラグの立上がりでモーションプログラムを自動起動したり、ENDST命令でモーションプログラムの先頭へジャンプさせ、繰り返し起動させることができます。

管理マシンの繰り返し起動・自動起動

モーションCPU位置決め専用デバイスにより、手動パルサ運転／直交手動パルサ運転ができます。

手動パルサ運転

入力ユニットからの信号をトリガとして、送り現在値、偏差カウンタ値など7種類のデータの中から、最大8データを同時に指定デバイスへ読み出すことができます。

高速読出し機能

END命令実行以外の停止要因（停止、非常停止等）でプログラム運転を停止した場合、プログラム運転を簡単に再起動し、運転を継続することができます。

停止プログラムの再始動

軸制御マシンで、軸移動命令ごとに一時停止・再起動を行うことができます。

シングルステップ運転

運転中の実現在値やモータ電流、ワードデバイスデータ等に対応した、最大32点のON／OFF出力信号を、高速に出力することができます。

リミットスイッチ出力

指令信号のON／OFFにより計測時間のカウントアップ、停止、クリアができます。マシンごとの加工サイクル時間の計測などに利用することができます。

タイムカウンタ機能

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SV54（専用ロボット用）本体0Sソフトウェアパッケージ

モーションプログラム（MELFA-BASICⅣ［Lite］）

多彩なモーション制御

割り込み処理、サブプログラム呼び出し、条件分岐など多彩な制御が可能です。 モーションCPUデバイスメモリ（ビットデバイス、ワードデバイス）の制御が可能です。

使い勝手の良い位置決めポイント指定

位置決めポイント指定は、位置定数や位置変数などで指令します。位置変数や位置決め座標は、データレジスタなどで間接指定することもできます。また、移動させたい座標軸のみを指令し、他の指令を省略することができます。

マルチタスク処理

最大16マシン（16本のプログラム）の同時運転が可能です。 他のマシンを起動・停止したり、条件成立待ち命令を活用して他のマシンと同期を取った運転も可能です。

MELFA-BASICⅣ［Lite］は、産業用ロボットMELFAシリーズで採用しているロボット言語の簡易版です。 3次元直線補間、3次元円弧補間、関節補間動作などを行うことができます。

モーションプログラム例

31

プログラム仕様 ＜演算＞

算術演算

代入

加算

減算

乗算

除算

剰余

＝

＋

－

＊

/

MOD

＜関数＞

※1 e＝2.71828182845904

＜命令＞

プログラム起動・再起動

プログラム停止（他マシン）

プログラム停止（自マシン）

プログラムの終了

メインプログラムの先頭へJUMP

ベース変換値設定

ツール変換値設定

パレット定義

パレット位置計算

原点復帰

速度設定

プログラムオーバライド設定

速度制限値設定

加速時間設定

減速時間設定

速度変更

トルク制限値変更

増分値指令／絶対値指令切換え

関節補間動作

直線補間動作

円補間

通過点指定の三次元円弧補間動作

参照点指定の三次元円弧補間動作

中心点指定の三次元円弧補間動作

半径指定の二次元円弧補間動作（ＣＷ方向）

半径指定の二次元円弧補間動作（CＣＷ方向）

関節軸の直接制御

待避点への移動

SVSTMC

STOPMC

STOP

HLT

END

ENDST

BASE

TOOL

DEF PLT

PLT

ZERO

SPD

OVRD

SPDR

ACL

DACL

CHGV

CHGT

INC

MOV

MVS

MVC

MVR

MVR2

MVR3

MOVCW

MOVCCW

MOVJ

GOHOME

分類 命令 機　　能

起動 ／ 終了

速度 ／

トルク

座標定義

原点復帰

軸移動

軸移動命令完了条件の指定

遅延動作

条件成立待ち

動作中のスキップ

付随節

条件付付随節

割り込み処理の定義

割り込み禁止／許可

サブプログラム呼び出し

サブルーチンコール

無条件ジャンプ

コールされた次の行への復帰

ラベル

繰り返し実行

条件分岐

ブロックコピー（1ワード単位）

ブロックコピー（2ワード単位）

同一データのブロックコピー

ワードデバイスのビットセット

ワードデバイスのビットリセット

自号機共有メモリへのデータ書込み

他号機共有メモリからのデータ読出し

コメント

代入文

PCHK

DLY

WAIT

SKIP

WTH

WTHIF

DEF ACT

ACT

CALLP

GOSUB

GOTO

RETURN

＊

FOR～NEXT

IF・・・ THEN・・・ ELSE

BMOV

BDMOV

FMOV

BSET

BRST

MULTW

MULTR

REM, '

＝

分類 命令 機　　能

移動完了 条件

モーション 制御

データ操作

コメント

代入文

Jump ／

繰り返し

分類 関数名 機　　能

比較演算

一致

不一致

未満

超

以下

以上

＝

〈〉, 〉〈

〈

〉

〈＝

〉＝

分類 関数名 機　　能

論理演算

論理左シフト

論理右シフト

否定

論理積

論理和

排他的論理和

〈〈

〉〉

NOT

AND

OR

XOR

分類 関数名 機　　能

三角関数

正弦

余弦

正接

逆正接

逆正接2

SIN

COS

TAN

ATN

ATN2

分類 関数名 機　　能

数値関数

絶対値

平方根

10を底とする対数

e（※1）を底とする対数

e（※1）を底とするべき乗

2進数を2進化10進数に変換

ABS

SQR

LOG

LN

EXP

BCD

分類 関数名 機　　能

数値関数

四捨五入し整数に変換

切り捨てて整数に変換

繰り上げて整数に変換

数値の値を超えない最大の整数に変換

ラジアンを度に変換

度をラジアンに変換

CINT

FIX

FUP

INT

DEG

RAD

分類 関数名 機　　能

32

総合立上げ支援ソフトウェアMT Developer

Windows環境を活かしたプログラミングツール

総合立上げ支援ソフトウェア MT Developer

＜システム設定＞

＜モーションSFCプログラム編集＞

＜モニタ・テスト＞ ＜デジタルオシロ＞

＜プログラム編集＞

＜命令ウィザード＞

＜サーボデータ設定＞

■機械の動作手順をフローチャート形式で記述 ■マウスクリックで図記号を配置、ドラッグで接続

＜モーションSFCモニタ＞

■実行中ステップをフローチャート上でカラー表示 ■実行／指定ステップのデバイスモニタ／テスト

＜モーションSFCデバッグモード＞

■強力なデバッグ機能（1ステップ実行／強制移行／ 　ブレイク／強制終了）でデバッグ時間を大幅短縮

■各ステップ／トランジションのプログラムを記述 ■命令ウィザードを使ってメニューからの選択も可能

システム設計

プログラミング

立上げ調整

■システム構成（モーションユニット／サーボアンプ／サーボモータ）をメニュー選択で設定

■サーボパラメータ／固定パラメータ等を設定 ■ワンポイントヘルプによるパラメータの図解表示

■現在値モニタ／軸モニタ／ 　エラー履歴モニタ ■マウスクリックで原点復帰／JOG等の各種テスト

■モーション制御周期に同期したデータサンプリング ■波形表示／ダンプ表示／ファイル保存／印字

命令選択

■Windows環境の操作性を活かし、モーションコントローラに最適なプログラミング・メンテナンス環境をご用意します。

33

総合立上げ支援ソフトウェア MT Developer 構成

搬送組立用ソフトウェア SW6RN-GSV13P 自動機用ソフトウェア SW6RN-GSV22P 工作機周辺用ソフトウェア SW6RN-GSV43P 専用ロボット用ソフトウェア SW6RN-GSV54P

カムデータ作成ソフトウェア SW3RN-CAMP デジタルオシロソフトウェア SW6RN-DOSCP

通信システムソフトウェア SW6RN-SNETP

ドキュメント印字ソフトウェア SW3RN-DOCPRNP ※1 SW20RN-DOCPRNP ※2

インストール

プロジェクト管理

システム設定

サーボデータ設定

通信

モニタ

テスト

バックアップ

カムデータ作成

デジタルオシロ

通信システムソフト 通信ＡＰＩ

印字

メカ機構編集（GSV22Pのみ）

プログラム編集

・モーション本体OSのインストール／照合 ・メカライブラリのインストール／照合（GSV54Pのみ） ・プロジェクトの新規作成／設定／読出し ・プロジェクト単位でユーザファイルを一括管理 ・システム構成（モーションユニット／サーボアンプ／サーボモータ等）の設定 ・高速読出しデータの設定 ・サーボパラメータ／固定パラメータ等の設定(ワンポイントヘルプによる図解表示) ・リミットスイッチ出力データの設定（波形表示機能による出力パターン表示） ・サーボプログラム編集 ・モーションSFCプログラム編集／モーションSFCパラメータ設定 ・モーションSFC図の縮小表示／コメント表示／拡大表示 ・モーションSFCモニタ／モーションSFCデバッグ

・モーションプログラム編集 ・モーションプログラムモニタ ・メカ機構プログラムの編集 ・メカ機構プログラムの実行状態をモニタ ・SSCNET通信のCH.設定／USBとRS-232の接続先指定 ・モーションコントローラに対して、プログラムやパラメータを書込み／読出し／照合 ・現在値モニタ／軸モニタ／エラー履歴モニタ ・サーボモニタ／リミットスイッチ出力モニタ ・マシン現在値モニタ（GSV54Pのみ） ・サーボ立上げ／サーボ診断 ・JOG運転／手動パルサ運転／原点復帰テスト／プログラム運転 ・ティーチング／エラーリセット／現在値変更 ・直交JOG運転（GSV54Pのみ） ・モーションコントローラのプログラム／パラメータをファイルにバックアップ ・バックアップファイルをモーションCPUへ一括書込み ・カムパターン選択／自由曲線設定によるカムデータ作成 ・カム制御状態のグラフ表示 ・演算周期に同期したデータサンプリング ・収集データの波形表示／ダンプ表示／ファイル保存 ・通信タスク／通信マネージャ／共有メモリサーバ／SSCNET通信ドライバ ・サイクリック通信、トランジェント通信、高速リフレッシュ通信をサポート ・VC++／VBに対応した通信API関数

・プログラム／パラメータ／システム設定の印字 （Office97またはOffice2000／OfficeXP／Office2003 文書形式に変換し印字）

WindowsNT○R 4.0／Windows○R 98／Windows○R 2000／Windows○R XP 日本語版が正常に動作し、かつ以下の仕様を満たすIBM PC/AT互換機

※A30CD-PCFを使用する場合には、パソコンメーカが提供するWindowsNT○R 用カードイネーブラが必要です。

CPU メモリ容量 ハードディスク空き容量 ディスプレイ アプリケーションソフトウェア

※WindowsNT○R 、Windows○R 、Office○R 、Visual C++、Visual Basicは米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標です。 ※Pentium○R はアメリカ合衆国およびその他の国におけるインテルコーポレーションの登録商標です。

※1 Office97が必要です。 ※2 Office2000／OfficeXP／Office2003が必要です。

SW6RNC-GSV : 328MB ＋ SW6RNC-GSVHELP : 143MB (選択インストール可) SVGA（解像度 800×600ドット, 表示色256色）以上

Office97またはOffice2000／OfficeXP／Office2003（ドキュメント印字に必要） Visual C++ 4.0以上、Visual Basic 4.03（32ビット版）以上（通信API関数使用時に必要）

サイクリック通信用関数 トランジェント通信用関数 高速リフレッシュ用通信用関数 共有メモリ（CB ,CW）の読出し、書込みを行います。 モーションコントローラのデバイスメモリに対して一括

読出し／書込み、登録モニタなどを行います。 モーションコントローラの内部情報／デバイスメモリの内容をモーション制御周期に同期してサンプリングします。

SnetCWReadB( )

SnetCWRead( )

SnetCWReadL( )

SnetCWReadF( )

SnetCWWriteB( )

SnetCWWrite( )

SnetCWWriteL( )

SnetCWWriteF( )

SnetMemRead( )

SnetMemReadBit( )

SnetMemWrite( )

SnetMemWriteBit( )

8bitデータ読出し

16bitデータ読出し

32bitデータ読出し

64bitデータ読出し

8bitデータ書込み

16bitデータ書込み

32bitデータ書込み

64bitデータ書込み

ワードデータ一括読出し

ビットデータ一括読出し

ワードデータ一括書込み

ビットデータ一括書込み

SnetReadDev( )

SnetReadBitDev( )

SnetWriteDev( )

SnetWriteBitDev( )

SnetEntMonitor( )

SnetReqMonitor( )

SnetEndMonitor( )

SnetQueryType( )

SnetQueryStatus( )

SnetQueryDev( )

SnetSetStatus( )

指定デバイス読出し

指定ビットデバイス読出し

指定デバイス書込み

指定ビットデバイス書込み

登録モニタ実行権獲得要求・デバイス登録

登録デバイスモニタ

登録モニタ実行権の解除要求

CPU形名問い合わせ

CPU動作状態（RUN/STOP）取得

デバイス範囲問い合わせ

CPU動作状態（RUN/STOP）変更

SnetProbSet( )

SnetRun( )

SnetORBitTrigSet( )

SnetANDBitTrigSet( )

SnetORWordTrigSet( )

SnetGetData( )

SnetStop( )

サンプリングデータ設定

サンプリング開始要求

OR-BIT トリガ情報設定

AND-BIT トリガ情報設定

OR-WORD トリガ情報設定

サンプリングデータ要求

サンプリング停止要求

■通信システムソフトウェア（SW6RN-SNETP）の通信API関数を使って、モーションコントローラとパソコン間でSSCNETにより高速に 　通信するユーザアプリケーション開発が可能です。

通信APIには下記の関数があり、それぞれVC++用とVB用を用意しています。

パソコンリンクSSC

動作環境

通信API関数一覧

構成ソフトウェア 機　　能

項　目 日本語版WindowsNT○R 4.0（Service Pack2以降）／Windows○R 98 日本語版Windows○R 2000

関数名 内　容 関数名 内　容 関数名 内　容

Pentium○R 133MHz以上推奨 32MB以上推奨

Pentium○RⅡ 233MHz以上推奨 64MB以上推奨

日本語版Windows○R XPPentium○RⅡ 450MHz以上推奨

192MB以上推奨

GSV13P

GSV22P

GSV43P

GSV54P

34

CPU性能一覧

32軸（1系統最大16軸×2）

16軸（マシンあたり最大4軸）

0.88ms／ 1～ 8軸

1.77ms／ 9～ 16軸

3.55ms／ 17～ 32軸

0.88ms／ 1～ 4軸

1.77ms／ 5～ 12軸

3.55ms／ 13～ 24軸

7.11ms／ 25～ 32軸

3.55ms／ 1～ 8軸

7.11ms／ 9～ 16軸

12台接続可能（SV22使用時）

Q172LX 4台使用可能（SV13/SV22/SV43）

2台使用可能（SV54）

Q172EX 6台使用可能※1

Q173PX 4台使用可能※2

直線補間（最大4軸）， 円弧補間（2軸）， ヘリカル補間（3軸）

3次元直線補間（最大4軸）， 関節補間（最大4軸）， 3次元円弧補間（最大4軸）

PTP（Point To Point）制御， 速度制御， 速度･位置切換え制御， 定寸送り， 等速制御，

位置追従制御， 速度切換え制御， 高速オシレート制御， 同期制御（SV22）

PTP（Point To Point）制御， 等速位置決め, 高速オシレート制御

PTP（Pose To Pose）制御， CP（Continuous Path）制御

自動台形加減速， S字加減速， 補間後加減速（SV54）

バックラッシュ補正， 電子ギア

モーションSFC， 専用命令， メカサポート言語（SV22）

EIA言語（Gコード）

ロボット言語（MELFA-BASICⅣ[Lite]）

14kステップ

248kバイト

プログラムファイル1本の容量：最大64kバイト

プログラムファイルの総容量：最大339kバイト

最大255本

3200ポイント（間接指定可能）

約10600ポイント（間接指定可能）

内部変数：1022点／プログラム　　　外部変数：40点

（間接指定可能， 位置型（Pose）／関節型（Joint）指定あり）

PC／AT互換機

USB／RS-232／SSCNET

あり（Q17□CPUN-T， SV13／SV54使用時）

近点ドグ式（2種類）， カウント式（3種類）， データセット式（2種類），

ドグクレードル式， ストッパ停止式（2種類）， リミットスイッチ兼用式

あり（定寸送り運転機能あり（SV54））

3台接続可能

Mコード出力機能あり， Mコード完了待ち機能あり（SV13/SV22）

出力点数32点

ウォッチデータ：モーション制御データ／ワードデバイス

・サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能（軸ごとにアブソリュート方式／インクリメント方式の指定が可能） ・ベクトルインバータ使用時はインクリメント方式のみ（SV13/SV22/SV43）

8マシン

8マシン

WAIT成立待ち機能あり， WAIT中デバイス種別／No.出力機能あり

8台接続可能（SV22使用時）

Q172LX　1台使用可能

Q172EX　4台使用可能※1

Q173PX　3台使用可能※2

※1 SV13， SV43， SV54ではQ172EXは使用できません。 ※2 INC同期エンコーダを使用する場合（SV22使用時）の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1台のみ使用可能です。

モーション制御仕様 項　　目 Q173CPUN（-T） Q172CPUN（-T）

制御軸数

演算周期

（デフォルト時）

補間機能

制御方式

加減速処理

補正機能

プログラム言語

サーボプログラム

（専用命令）容量

位置決め点数

プログラムツール

周辺装置I/F

ティーチング運転機能

原点復帰機能

JOG運転機能

手動パルサ運転機能

同期エンコーダ運転機能

Mコード機能

リミットスイッチ出力機能

絶対位置システム

制御マシン数（SV54）

WAIT機能（SV54）

モーション関連ユニット装着数

SV13/SV22/SV43

SV54

SV13

SV22/SV43

SV54

SV13/SV22/SV43

SV54

SV13/SV22

SV43

SV54

SV13/SV22

SV43

SV54

SV13/SV22

SV43

SV54

SV13/SV22

SV43

SV54

軸制御マシン

管理マシン

8軸

8軸（マシンあたり最大4軸）

0.88ms／ 1～ 8軸

0.88ms／ 1～ 4軸

1.77ms／ 5～ 8軸

3.55ms／ 1～ 8軸

プログラム本数（SV54）

35

制御単位

メカ機構プログラム

カム

駆動モジュール

出力モジュール

駆動モジュール

仮想軸

伝達モジュール

出力モジュール

仮想サーボモータ 同期エンコーダ ローラ ボールネジ 回転テーブル カム 仮想サーボモータ 同期エンコーダ 仮想メインシャフト 仮想補助入力軸 ギア※1 クラッチ※1 変速機※1 ディファレンシャルギア※1

ディファレンシャルギア （仮想メインシャフト接続用）※2

カム ローラ ボールネジ 回転テーブル

種類 1サイクル分解能 メモリ容量 ストローク量の分解能 制御モード

PLS

mm, inch

degree固定 mm, inch, PLS

32 12 32 32

合計　44

合計　64

合計　32

64 64 64 32

32

16 16 16 8

8

32 32 32 32

132kバイト

最大　256 256,　512,　1024,　2048

32767 往復カム, 送りカム

※1 ギア、クラッチ、変速機、ディファレンシャルギアモジュールは、1出力モジュールあたりそれぞれ1モジュールのみ使用できます。 ※2 仮想メインシャフト接続用ディファレンシャルギアは、1メインシャフトあたり1モジュールのみ使用できます。

メカ機構プログラム仕様（SV22） Q173CPUN（-T） Q172CPUN（-T） 項　　目

8 8 8 8

合計　16

合計　16

合計　8

8 8 8 8

コード合計（SFC図＋演算制御＋トランジション） テキスト合計（演算制御＋トランジション） SFCプログラム数 SFC図サイズ／1プログラム SFCステップ数／1プログラム 選択分岐数／1分岐 並列分岐数／1分岐 並列分岐のネスト 演算制御プログラム数 トランジションプログラム数 コードサイズ／1プログラム ブロック（行）数／1プログラム 文字数／1ブロック（行） 被演算子数／1ブロック （　）のネスト／1ブロック

記述式

同時実行プログラム数 同時活性ステップ数

実行 タスク 内部リレー（M）点数 ラッチリレー（L）点数 リンクリレー（B）点数 アナンシェータ（F）点数 特殊リレー（M）点数 データレジスタ（D）点数 リンクレジスタ（W）点数 特殊レジスタ（D）点数 モーションレジスタ（#）点数 フリーランタイマ（FT）点数

プログラム容量

モーションSFCプログラム

演算制御プログラム（F/FS） 　　 ／ トランジションプログラム（G）

実行仕様 入出力（X/Y）点数 実入出力（PX/PY）点数

デバイス

287kバイト 224kバイト

256 （No.0～255） 最大　64kバイト（SFC図コメントも含む）

最大　4094ステップ 255 255 最大　4重

F（1回実行型）／FS（スキャン実行型）合わせて4096（F/FS0～F/FS4095） 4096（G0～G4095）

最大　約64kバイト（32766ステップ） 最大　8192ブロック（4ステップ（最小）／1ブロックの場合）

最大　半角128文字（コメント含む） 最大　64個（被演算子:定数・ワードデバイス・ビットデバイス）

最大　32重 計算式・ビット条件式

計算式・ビット条件式・比較条件式 最大　256本

最大　256ステップ／全プログラム モーションメイン周期（空き時間）にて実行

定周期（0.88ms， 1.77ms， 3.55ms， 7.11ms， 14.2ms）ごとに実行 割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行

シーケンサからの割込み命令にて実行 割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行

8192点 256点

合計　8192点

8192点 2048点 256点 8192点 8192点 256点 8192点

1点（888μs）

演算制御プログラム トランジションプログラム

ノーマルタスク

イベントタスク （マスク可）

NMIタスク

定周期 外部割込み シーケンサ割込み

モーションSFC性能仕様 項　　目 Q173CPUN（-T）／Q172CPUN（-T）

36

機器構成

SW6RNC-GSVPRO

SW6RNC-GSVSET

280,000

400,000

ソフトウェアパッケージ

総合立上げ支援ソフトウェア MT Developer 構成

品　名 用　途 標準価格（円） パッケージ形名

形　名 同　梱　製　品 標準価格（円）

・搬送組立用ソフトウェア ・自動機用ソフトウェア ・カムデータ作成ソフトウェア ・工作機周辺用ソフトウェア ・専用ロボット用ソフトウェア ・デジタルオシロソフトウェア ・通信システムソフトウェア ・ドキュメント印字ソフトウェア

：SW6RN-GSV13P ：SW6RN-GSV22P ：SW3RN-CAMP ：SW6RN-GSV43P ：SW6RN-GSV54P ：SW6RN-DOSCP ：SW6RN-SNETP ：SW3RN-DOCPRNP SW20RN-DOCPRNP

SW6RN-SV13QB

SW6RN-SV22QA

SW5RN-SV43QA

SW5RN-SV54QB

SW6RN-SV13QD

SW6RN-SV22QC

SW5RN-SV43QC

SW5RN-SV54QD

II

SW6RNC-GSV （総合立上げ支援ソフトウェア （CD-ROM）1枚）

48,000

48,000

48,000

48,000

搬送組立用（SV13）

自動機用（SV22）

工作機周辺用（SV43）

専用ロボット用（SV54）※

搬送組立用（SV13）

自動機用（SV22）

工作機周辺用（SV43）

専用ロボット用（SV54）

デジタルオシロ用

SW6RN-GSV13P

SW6RN-GSV22P

SW3RN-CAMP

SW6RN-GSV43P

SW6RN-GSV54P

SW6RN-DOSCP

総合立上げ支援

ソフトウェアに同梱

本体OSソフトウェア

周辺ソフトウェア

Q172CPUN（-T） Q173CPUN（-T）

SW6RNC-GSVHELP（オペレーションマニュアル（CD-ROM 1枚））

インストールマニュアル

SW6RNC-GSVPRO

A30CD-PCF（SSC I/Fカード（PCMCIA TYPE　1CH／カード））

Q170CDCBL3M（A30CD-PCF用ケーブル 3m）

品　名 軸構成 標準価格（円） パッケージ形名

SW5RN-SV54QBR220

SW5RN-SV54QBR230

SW5RN-SV54QBR231

SW5RN-SV54QBR233

SW5RN-SV54QBR240

SW5RN-SV54QBR241

SW5RN-SV54QDR220

SW5RN-SV54QDR230

SW5RN-SV54QDR231

SW5RN-SV54QDR233

SW5RN-SV54QDR240

SW5RN-SV54QDR241

関節軸2軸タイプ

関節軸3軸タイプ

関節軸4軸タイプ

個別にご相談ください。 メカライブラリ

Q172CPUN（-T） Q173CPUN（-T）

※ 本体OSソフトウェア専用ロボット用（SV54）で関節型ロボット制御を使用する場合は、メカライブラリを合わせて購入してください。

37

機器構成

Q00CPU Q01CPU Q02CPU Q02HCPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU Q33B Q35B Q38B Q312B Q63B Q65B Q68B Q612B QC□B Q61P-A1 Q61P-A2 Q62P Q63P Q64P

シーケンサCPUユニット

基本ベースユニット

増設ベースユニット 増設ケーブル

電源ユニット※1

プログラム 8kステップ プログラム 14kステップ プログラム 28kステップ プログラム 28kステップ プログラム 60kステップ プログラム 124kステップ プログラム 252kステップ 電源＋CPU＋3-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋CPU＋5-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋CPU＋8-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋CPU＋12-I/Oスロット，Qシリーズユニット装着用 電源＋3-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋5-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋8-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 電源＋12-I/Oスロット， Qシリーズユニット装着用 長さ 0.45m， 0.6m， 1.2m， 3m， 5m， 10m AC100-120V 入力／DC5V6A出力 AC200-240V 入力／DC5V6A出力 AC100-240V入力， DC5V3A／DC24V0.6A出力 DC24V入力／DC5V6A出力 AC100-120/200-240V 入力／DC5V8.5A出力

50,000 65,000 120,000 180,000 220,000 380,000 480,000 20,000 21,000 30,000 38,000 22,000 23,000 32,000 40,000 ― 　

20,000 20,000 23,000 35,000 35,000

CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL ―

CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL

〈モーション専用機器〉

品　　名 形　　名 内　　容 適用海外規格 標準価格（円）

〈Qシーケンサ共用機器〉

品　　名 形　　名 内　　容 適用海外規格 標準価格（円）

※1 △：SSCNET分岐系統数（なし：1系統， 2：2系統， 4：4系統） ※2 MR-J2□-B：MR-J2S-□B/MR-J2M-P8B/MR-J2-03B5 ※3 ベクトルインバータFREQR0L-V500シリーズ用SSCNET通信オプション

※1 電源ユニットは、電源容量の範囲内で使用してください。

Q173CPUN Q172CPUN Q173CPUN-T Q172CPUN-T Q172LX Q172EX Q172EX-S2 Q173PX MR-HENC Q170ENC MR-JHSCBL□M-H，L Q170ENCCBL□M Q173DV Q170BAT MR-BAT／A6BAT MR-HDP01 Q173J2B△CBL□M※1 Q173DVCBL□M

Q172J2BCBL□M

Q172J2BCBL□M-B

FR-V5NSCBL□

MR-J2HBUS□M

A10BD-PCF A30BD-PCF A30CD-PCF Q170BDCBL□M Q170CDCBL□M A31TU-D3K13 A31TU-D3K54 A31TU-DNK13 A31TU-DNK54

Q170TUD3CBL3M Q170TUDNCBL3M Q170TUDNCBL03M-A Q170TUTM A31TUD3TM

モーションCPUユニット サーボ外部信号入力ユニット

同期エンコーダ入力ユニット 手動パルサ入力ユニット

シリアルABS同期エンコーダ シリアルABS同期エンコーダ ケーブル 分線ユニット バッテリユニット バッテリ 手動パルス発生器

SSC I/Fボード SSC I/Fカード SSC I/Fボード用ケーブル SSC I/Fカード用ケーブル

ティーチングユニット

ティーチングユニット用ケーブル

ティーチングユニット短絡コネクタ

最大32軸制御用， 演算周期0.88ms～ 最大8軸制御用， 演算周期0.88ms～ ティーチングユニット対応， 最大32軸制御用， 演算周期0.88ms～ ティーチングユニット対応， 最大8軸制御用， 演算周期0.88ms～ サーボ外部信号入力32点（FLS・RLS・STOP・DOG/CHANGE×8） シリアルABS同期エンコーダMR-HENCインタフェース×2， トラッキング入力2点 シリアルABS同期エンコーダQ170ENCインタフェース×2， トラッキング入力2点（A6BAT内蔵） 手動パルス発生器MR-HDP01／INC同期エンコーダインタフェース×3， トラッキング入力3点 分解能 16384PLS/rev, 許容回転数 4300r/min 分解能 262144PLS/rev, 許容回転数 3600r/min 同期エンコーダMR-HENC←→Q172EX接続用（トラッキングイネーブル未使用時） 同期エンコーダQ170ENC←→Q172EX-S2接続用（トラッキングイネーブル未使用時）2m, 5m, 10m, 20m, 30m, 50m Q173CPUN（-T）用SSCNET信号分線用, 外付けバッテリフォルダ付 外付けバッテリ用フォルダ（Q172CPUN（-T）用） シリアルABS同期エンコーダバックアップ用, モーションCPU外付けバッテリ用 分解能 25PLS/rev, 最大回転数200r/min 電圧出力 • Q173CPUN（-T）←→MR-J2□-B※2 接続用

• Q173CPUN（-T）←→Q173DV接続用 • Q172CPUN（-T）←→MR-J2□-B※2 接続用 • MR-J2□-B※2←→FR-V5NS※3 接続用 • Q173DV←→FR-V5NS※3 接続用 • Q172CPUN（-T）←→MR-J2□-B※2 + Q170BAT接続用 • Q172CPUN（-T）←→FR-V5NS※3 接続用 • FR-V5NS※3←→FR-V5NS※3 接続用 • MR-J2□-B※2←→MR-J2□-B※2 接続用 • MR-J2□-B※2←→Q173DV接続用 PCIバス装着タイプ　2CH／ボード ISAバス装着タイプ　2CH／ボード PCMCIA TYPEⅡ　1CH／カード A30BD-PCF用　3m, 5m, 10m A30CD-PCF用　3m, 5m, 10m

3ポジションデッドマンスイッチ付き， DC5V内部消費電流0.26A ケーブル長5m（Q170TUD3CBL3Mが必要） デッドマンスイッチなし， DC5V内部消費電流0.26A ケーブル長5m（Q170TUDNCBL3MあるいはQ170TUDNCBL03M-Aが必要）

Q17□CPUN-T←→A31TU-D3□接続用， ケーブル長3m（制御盤内用）A31TUD3TMを添付 Q17□CPUN-T←→A31TU-DN□接続用， ケーブル長3m（制御盤内用）A31TUD3TMを添付 Q17□CPUN-T←→A31TU-DN□直接接続用変換ケーブル， ケーブル長0.3m Q17□CPUN-T直接接続用ティーチングユニット短絡コネクタ， Q17□CPUN-Tに添付 Q170TUD□CBL3M接続用ティーチングユニット短絡コネクタ， Q17OTUD□CBC3Mに添付

480,000 288,000 576,000 348,000 80,000 80,000 80,000 80,000 160,000 160,000

― 　 ― 　

16,000 9,600 4,000 26,000 ― 　 ― 　 　

― 　 　

― 　 ― 　 　

― 　 　

150,000 150,000 200,000 ― ―

285,000 285,000 285,000 285,000

39,000

39,000

25,000 14,000 14,000

SSCNETケーブル

CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL CE, UL ― ― ― ― ― ― ― ― ― ―

―

― UL ― UL ― ― CE ― CE ―

― ― ― ― ―

SSCNETケーブルのケーブル長および詳細は, 39頁の「SSCNETケーブル形名」を参照してください。

SV13用 SV54用 SV13用 SV54用

38

機器構成

※1 Q173CPUN（-T）側のコネクタから系統数分に分岐しています。 ※2 □ ： ケーブル長。ケーブル長0.5mは□内を“05”で指定します。 ※3 △ ： SSCNET分岐系統数（なし：1系統，2：2系統，4：4系統） ※4 MR-J2□-B ： MR-J2S-□B/MR-J2M-P8B/MR-J2-03B5 ※5 ベクトルインバータFREQROL-V500シリーズ用SSCNET通信オプション

・Q173CPUN（-T）←→分線ユニット（Q173DV）

・Q173CPUN（-T）←→サーボアンプ（MR-J2□-B※4）

・Q172CPUN（-T）←→サーボアンプ（MR-J2□-B※4）

・Q172CPUN（-T）←→FR-V5NS※5

・Q172CPUN（-T） サーボアンプ（MR-J2□-B※4） バッテリユニット（Q170BAT）

・サーボアンプ（MR-J2□-B※4）←→サーボアンプ（MR-J2□-B※4） ・分線ユニットQ173DV←→サーボアンプ（MR-J2□-B※4）

・サーボアンプ（MR-J2□-B※4）←→FR-V5NS※5 ・分線ユニット（Q173DV）←→FR-V5NS※5

・FR-V5NS※5←→FR-V5NS※5

・SSCNET最終サーボアンプ（MR-J2□-B※4）に装着

Q173DVCBL□M

Q173J2B△CBL□M※3

Q172J2BCBL□M

FR-V5NSCBL□

Q172J2BCBL□M-B

MR-J2HBUS□M

Q172J2BCBL□M

FR-V5NSCBL□

MR-A-TM

Q173CPUN(-T)←→分線ユニット Q173CPUN(-T)←→アンプ※1

Q172CPUN(-T)←→アンプ

アンプ バッテリユニット

アンプ←→アンプ

分線ユニット←→アンプ

終端抵抗

外付けバッテリあり 分線ユニットなし／外付けバッテリなし

アンプ アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

SSCNET 2系統

アンプ

Q173CPUN（-T）

Q172CPUN（-T） Q172CPUN（-T）

Q173CPUN（-T）

アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

SSCNET接続方法

SSCNETケーブル形名

分線ユニット※1 （Q173DV）

CN1SSCNET 1系統

※1 外付けバッテリ使用時は、分線ユニット（Q173DV）に 　　バッテリ（A6BAT/MR-BAT）を装着してください。

※2 外付けバッテリ使用時は、バッテリユニット（Q170BAT）に 　　バッテリ（A6BAT/MR-BAT）を装着してください。

バッテリユニット※2 （Q170BAT）

接　　続　　内　　容 用　　途 No. ケーブル長

アンプ アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

CN1

アンプ アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

CN1

アンプ アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

SSCNET 2系統

アンプ アンプ

CN1A CN1BCN1A CN1B

CN1SSCNET 1系統

Q173CPUＮ（-

T）

Q172CPUＮ（-

T）

Q172CPUN(-T)

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

0.5m，1m

0.5m，1m， 5m

0.5m，1m， 5m

0.5m，1m， 5m，10m， 20m

0.5m，1m， 5m

0.5m，1m， 5m

0.5m，1m， 5m，10m， 20m

—

←→ ←→ ←→

←→

←→ ←→ ←→ ←→

←→

←→

←→

←→

←→

※3 Q173CPUN（-T）とFR-V5NS（ベクトルインバータFREQROL- V500シリーズ用 SSCNET通信オプション）を直接接続する場合 は、分線ユニットQ173DVが必要です。

形　　名※2

39

ティーチングユニットを使用しない A31TU-D3□ （デッドマンスイッチあり）を使用する

A31TU-DN□（デッドマンスイッチなし）を使用する

制御盤内ケーブルで接続する

●Q173CPUN-T ●Q172CPUN-T

ティーチングユニット接続方法

ティーチングユニット対応モーションCPUのコネクタ配置

※ ： ティーチングユニットとケーブルは、上記組合せに適合したものを使用してください。（上記以外の組合せで接続した場合は、システムの誤動作、故障の原因となります。）

※ ： ティーチングユニットとケーブルは、上記組合せに適合したものを使用してく 　　ださい。（上記以外の組合せで接続した場合は、システムの誤動作、故障の原 　　因となります。）

CPUユニットに直接接続する

　ティーチングユニットA31TU-D3□／A31TU-DN□は、ティーチングユニット用ケーブルを使用して、CPUユニット底面にあるTUコネクタに接続してください。

制御盤 制御盤

主回路電源

ティーチングユニットを使用しないときに装着

主回路電源 外部非常停止回路 （リレー・MCなど）

非常停止

非常停止

デッドマン

デッドマンスイッチあり

ティーチングユニットを 使用しないときに装着

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

POWER

PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

MODERUNERRUSERBAT

BOOT

USB

RS-232

PULL

USB

RS-232

PULL

制御盤 制御盤

Q170TUD3CBL3M

Q17□CPUN-TQ17□CPUN-T

サーボアンプ

サーボアンプ サーボアンプ

サーボアンプ

Q17□CPUN-T Q17□CPUN-T

Q170TUTM

ティーチングユニットを使用しないときに装着

Q170TUTM

Q170TUDNCBL3M Q170TUDNCBL03M-A

A31TU-D3□

A31TUD3TM

デッドマンスイッチなし

ティーチングユニットを 使用しないときに装着

A31TU-DN□

デッドマンスイッチなし

A31TU-DN□

A31TUD3TM

主回路電源 主回路電源

CN1A CN1BCN1A CN1BCN1A CN1BCN1A CN1B

CN1A CN1BCN1A CN1B CN1A CN1BCN1A CN1B

CN2

Q173CPUN-T

CN1

TU

パソコンリンクSSC 接続用コネクタ （CN2）

サーボアンプ 接続用コネクタ （CN1）

ティーチングユニット 接続用コネクタ （TU）

ティーチングユニット用 ケーブル

CN2

Q172CPUN-T

CN1

TU

パソコンリンクSSC 接続用コネクタ （CN2）

サーボアンプ 接続用コネクタ （CN1）

ティーチングユニット 接続用コネクタ （TU）

ティーチングユニット用 ケーブル

40

サーボアンプ／サーボモータ組合せ

対応アンプが特殊

超低慣性 小容量 HC-MFS 3000r/min シリーズ

低慣性 小容量 HC-KFS 3000r/min シリーズ

低慣性 小容量 HC-KFS 高速回転 シリーズ

超低慣性 中容量 HC-RFS 3000r/min シリーズ

中慣性 中容量 HC-SFS 3000r/min シリーズ

中慣性 中容量 HC-SFS 2000r/min シリーズ

中慣性 中容量 HC-SFS 1000r/min シリーズ

フラット型 中容量 HC-UFS 2000r/min シリーズ

低慣性 中容量 HC-LFS 2000r/min シリーズ

フラット型 小容量 HC-UFS 3000r/min シリーズ

HC-MFS053

HC-MFS13

HC-MFS23

HC-MFS43

HC-MFS73

HC-KFS053

HC-KFS13

HC-KFS23

HC-KFS43

HC-KFS73

HC-KFS46

HC-KFS410

HC-SFS81

HC-SFS121

HC-SFS201

HC-SFS301

HC-SFS52

HC-SFS102

HC-SFS152

HC-SFS202

HC-SFS352

HC-SFS502

HC-SFS702

HC-SFS524

HC-SFS1024

HC-SFS1524

HC-SFS2024

HC-SFS3524

HC-SFS5024

HC-SFS7024

HC-SFS53

HC-SFS103

HC-SFS153

HC-SFS203

HC-SFS353

HC-RFS103

HC-RFS153

HC-RFS203

HC-RFS353

HC-RFS503

HC-UFS13

HC-UFS23

HC-UFS43

HC-UFS73

HC-UFS72

HC-UFS152

HC-UFS202

HC-UFS352

HC-UFS502

HC-LFS52

HC-LFS102

HC-LFS152

HC-LFS202

HC-LFS302

0.05

0.1

0.2

0.4

0.75

0.05

0.1

0.2

0.4

0.75

0.4

0.4

0.85

1.2

2.0

3.0

0.5

1.0

1.5

2.0

3.5

5.0

7.0

0.5

1.0

1.5

2.0

3.5

5.0

7.0

0.5

1.0

1.5

2.0

3.5

1.0

1.5

2.0

3.5

5.0

0.1

0.2

0.4

0.75

0.75

1.5

2.0

3.5

5.0

0.5

1.0

1.5

2.0

3.0

MR-J2S-MR-J2M-サーボアンプ

サーボモータ

（2005年10月現在）

MR-J2-Superシリーズ MR-J2M シリーズ

モータ 容量 (kW)20

B(1)40 B(1)

60 B

70 B

100 B

200 B

350 B

500 B

700 B

60 B4

100 B4

200 B4

350 B4

500 B4

700 B4

10 B(1)

10 DU

20 DU

40 DU

70 DU

41

超小型 小容量 HC-AQ シリーズ

03B5

HC-AQ0135D

HC-AQ0235D

HC-AQ0335D

0.01

0.02

0.03

（2005年10月現在）

MR-J2-

MR-J2-Jrシリーズ

サーボアンプ サーボモータ

モータ容量 (kW)

モータ 容量 (kW)

低慣性 中大容量 HA-LFS 1000r/min シリーズ

低慣性 中大容量 HA-LFS 1500r/min シリーズ

低慣性 中大容量 HA-LFS 2000r/min シリーズ

サーボアンプ

サーボモータ 500 B

700 B

11K B

15K B

22K B

30K B

37K B

700 B4

11K B4

15K B4

22K B4

30K B4

37K B4

45K B4

55K B4

HA-LFS601

HA-LFS801

HA-LFS12K1

HA-LFS15K1

HA-LFS20K1

HA-LFS25K1

HA-LFS30K1

HA-LFS37K1

HA-LFS6014

HA-LFS8014

HA-LFS12K14

HA-LFS15K14

HA-LFS20K14

HA-LFS25K14

HA-LFS30K14

HA-LFS37K14

HA-LFS701M

HA-LFS11K1M

HA-LFS15K1M

HA-LFS22K1M

HA-LFS30K1M

HA-LFS37K1M

HA-LFS701M4

HA-LFS11K1M4

HA-LFS15K1M4

HA-LFS22K1M4

HA-LFS30K1M4

HA-LFS37K1M4

HA-LFS45K1M4

HA-LFS50K1M4

HA-LFS502

HA-LFS702

HA-LFS11K2

HA-LFS15K2

HA-LFS22K2

HA-LFS30K2

HA-LFS37K2

HA-LFS11K24

HA-LFS15K24

HA-LFS22K24

HA-LFS30K24

HA-LFS37K24

HA-LFS45K24

HA-LFS55K24

6.0

8.0

12.0

15.0

20.0

25.0

30.0

37.0

6.0

8.0

12.0

15.0

20.0

25.0

30.0

37.0

7.0

11.0

15.0

22.0

30.0

37.0

7.0

11.0

15.0

22.0

30.0

37.0

45.0

50.0

5.0

7.0

11.0

15.0

22.0

30.0

37.0

11.0

15.0

22.0

30.0

37.0

45.0

55.0

MR-J2S-

（2005年10月現在）

MR-J2-Superシリーズ

42

外形図

［単位：mm］ ［単位：mm］

［単位：mm］

［単位：mm］

W

Ws

H

Hs

245

224.5

328

308

439

98

80

419

245

222.5

328

306

439

417

27.4 90

98

Q172EX

SY.ENC1

SY.ENC TREN 1 1 2 2

SY.ENC2

Q172EX

27.4

Q173PX

PULSER

Q173PX

90

98

PLS.A PLS.B TREN 1 1 1 2 2 2 3 3 3

POWER

5V

56

F6

4-取付ネジ（M4×14）

Ws

W

Hs H

盤の天井、または配線ダクト 部分の位置を示す。

30mm 以上

100mm 以上

5mm以上 5mm以上 ※1

※2

扉 盤

100mm 以上

モーション コントローラ

ベースユニット

モーションCPU

※1 隣接するユニットを外さずに増設ケーブルを装着する場合は、20mm以上 ※2 配線ダクトの高さが50mm以上の場合は、40mm以上

CPU I/00 I/01 I/02 I/03 I/04 I/05 I/06 I/07 I/08 I/09 I/10 I/11

Q612BQ68BQ65BQ312BQ38B

増設ベース 基本ベース

Q35B

取り付け

CPUユニット Q173CPUN(-T)

ベースユニット Q3□B／Q6□B

CPUユニット Q172CPUN(-T)

同期エンコーダ入力ユニット Q172EX(-S2)

27.4 90

98

Q172LX

CTRL

Q172LX

サーボ外部入力信号ユニット Q172LX

手動パルサ入力ユニット Q173PX

123mm

［単位：mm］ ［単位：mm］

4.5

27.4 27.498

MODERUNERR.M.RUNBAT.BOOT

USB

RS-232

PULL▲

▲

▲

Q173CPU

98

MODERUNERR.M.RUNBAT.BOOT

FRONT

CN2

CN1

USB

RS-232

PULL

SSCNET

▲

▲

▲

Q172CPU

FRONT

CN2

CN1

SSCNET

4.5

114.3

4.5

27.4 27.498

MODERUNERR.M.RUNBAT.BOOT

USB

RS-232

PULL▲

▲

▲

Q173CPUN

114.3

98

MODERUNERR.M.RUNBAT.BOOT

FRONT

CN2

CN1

USB

RS-232

PULL

SSCNET

▲

▲

▲

Q172CPUN

FRONT

CN2

CN1

SSCNET

4.5

43

［単位：mm］

分解能

増加方向

保護構造

許容軸荷重

許容回転数

許容角加速度

使用周囲温度

消費電流（DC5V）

質量

16384PLS/rev

CCW（軸端より見て）

IP52

ラジアル荷重：最大98N

スラスト荷重：最大49N

4300r/min

40000rad/s2

－5℃～55℃

0.15A

1.5kg

1回転パルス数 A、B相出力電圧 寿命

許容軸荷重 使用周囲温度 消費電流（DC5V） 質量

25PLS/rev（4逓倍で100PLS/rev） 入力電圧：－1V以上※

100万回転以上（200r/minにて） ラジアル荷重：最大19.6N スラスト荷重：最大 9.8N

－10℃～60℃ 0.06A 0.4kg

※ 外部電源使用時は5V電源をご使用ください。

010

20

30

4060

70

80

90

50

＋

＋

3.6 パッキンt2.0

16 20 27.0±0.5

φ60±0.5

φ80±1

φ50

φ70

NP

+

+ +

+ + +

7.6

M3×6

8.89

3-M4スタッド L10PCD72 等配

＋5～ 12V0V A B

+

＋ ＋

＋

3-φ4.8等配

φ72±0.2

φ62＋2

　　　　　－0

項　目 仕　様

項　目 仕　様

タクトスイッチ 有効／無効スイッチ 非常停止スイッチ デッドマンスイッチ コントラスト調整スイッチ

表示方法 インタフェース 保護構造 使用周囲温度 入力電源（DC5V） 消費電流（DC5V） 質量

SV□対応28キー 操作の有効／無効

プッシュロックターンリセット形

濃／淡 16文字×4行LCD RS422準拠 IP54相当 0℃～40℃

モーションCPUから供給 0.26A

1.74kg（ケーブル5m含む）

項　目 仕　様

A31TU-D3� A31TU-DN�

シリアルABS同期エンコーダ MR-HENC

手動パルス発生器 MR-HDP01 ティーチングユニット

［単位：mm］

SSCNET CN1

SSCNET CN2

Q173CPU

PASSED

SSCNET CN3

SSCNET CN4

Q173DV

DATE

BAT

6045

140125 7.5

4-φ5.3（取付ネジM5×14）

1019.5

分線ユニット Q173DV

［単位：mm］

6045

7.5

8040

PASSEDQ170BAT

DATE

1016.5

BAT

CPU

2-φ5.3（取付ネジM5×14）

バッテリユニット Q170BAT

操作部 3ポジションスイッチ なし

分解能

増加方向

保護構造

許容軸荷重

許容回転数

許容角加速度

使用周囲温度

消費電流（DC5V）

質量

262144PLS/rev

CCW（軸端より見て）

防塵・防水（IP65：軸貫通部を除く）

ラジアル荷重：最大19.6N

スラスト荷重：最大9.8N

3600r/min

40000rad/s2

－5℃～55℃

0.2A

0.6kg

項　目 仕　様

［単位：mm］

30

7

28

58.5

45°

84

2

14 8.72

8.72

36.5

A

A’

φ 75

9.52

断面図 AA’

40

58

22.5

122.5

70.7

4-φ5.5

70.7

40

シリアルABS同期エンコーダ Q170ENC

［単位：mm］

153

CO

NT

RA

ST

136

22

34

68

（19）

203

［単位：mm］

102

(135)

33

282

20

B

B

1.15

2

2019.5

φ16

φ67

φ14.3

0

-0.11

φ14.3

0

-0.11

φ15

-0.006

-0.017

φ50-0.009

-0.025

φ68

N.P

35

+0.14 0

1.15 +0.14 0

56

68

5

91 4-φ5.4

56

68

有効寸法21

軸断面

キー溝寸法図

断面B-B

-0.012 -0.042

3+0.1

0

44

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北日本支社

東京機電支社 中部支社 関西機電支社 中四国支社

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アフターサービス拠点名 住　 所 代表電話 FAX番号 夜間・休日専用電話 北海道支店 神奈川機器サービスステーション 関東機器サービスステーション 新潟機器サービスステーション 静岡機器サービスステーション 北陸支店 京滋機器サービスステーション 姫路機器サービスステーション 倉敷機器サービスステーション 四国支店 長崎機器サービスステーション

022-235-9427 011-890-7729 03-5476-1815 042-774-6114 048-668-4112 025-274-9171 052-711-0904 054-287-6638 076-251-6873 06-6458-0120 075-611-6650

－ 082-284-6011 086-448-3894 087-835-1421 092-452-1754

－

022-238-9257 011-890-7516 03-3454-3280 042-779-9713 048-652-0379 025-241-7262 052-719-1270 054-287-8484 076-252-5458 06-6458-6911 075-611-6330 0792-24-3419 082-285-7773 086-446-6098 087-833-1240 092-483-8228 095-861-7566

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※◎東京FATEC 東京都品川区大崎1-6-3日精ビル4F TEL.（03）3491-9380

・札幌FATEC　TR／札幌市中央区北二条西4-1北海道ビル TEL.（011）212-3792（北海道支社）

・仙台FATEC　TR／仙台市青葉区上杉1-17-7仙台上杉ビル TEL.（022）216-4553（東北支社）

※◎名古屋FATEC 三菱電機名古屋製作所FAコミュニケーションセンター 名古屋市東区矢田南5-1-14 TEL.（052）721-2403

・金沢FATEC　TR／金沢市広岡3-1-1金沢パークビル TEL.（076）233-5501（北陸支社）

・静岡FATEC　TR／静岡市南町14-25（エスパティオ6F） TEL.（054）202-5633（静岡支店）

トレーニングの詳細については、MELFANSwebをご覧ください。（http: / /www.MitsubishiElectr ic .co. jp/mel fansweb）

※◎大阪FATEC 大阪市北区堂島2-2-2近鉄堂島ビル4F TEL.（06）6347-2970

・広島FATEC　TR／広島市中区中島町3-25（ニッセイ平和公園ビル） TEL.（082）248-5445（中国支社）

・高松FATEC　TR／高松市寿町1-1-8日本生命高松駅前ビル TEL.（087）825-0055（四国支社）

・福岡FATEC　TR／福岡市博多区東比恵3-12-16東比恵スクエアビル 三菱電機システムサービス九州機電支店内 TEL.（092）721-2224（九州支社） ※モーションコントローラトレーニングスクールの実施会場

◎名古屋製作所トレーニングセンター 三菱電機名古屋製作所FAコミュニケーションセンター 名古屋市東区矢田南5-1-14　TEL.（052）721-2401

三菱電機FAテクニカルセンター

では、三菱FA関連製品の展示と

トレーニングを開催しておりますので、

お気軽に最寄りの会場を

ご利用ください。 ◎福山製作所トレーニングスクール 広島県福山市緑町1-8　TEL.（084）926-8005

TR：テクニカルルーム

開催日：土、日、祭日を除く毎日　午前9：30～午後5：30

45

ご使用に際しましては、以下の製品保証内容をご確認いただきますよう、よろしくお願いいたします。

1． 無償保証期間と無償保証範囲

無償保証期間中に、製品に当社側の責任による故障や瑕疵（以下併せて「故障」と呼びます）が発生した場合、当社はお買い上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて、無償で製品を修理させていただきます。 ただし、国内から海外への出張修理が必要な場合、あるいは離島およびこれに準ずる遠隔地への出張修理が必要な場合は、技術者派遣に要する実費を申し受けます。

【無償保証期間】 貴社または貴社顧客殿に据付け後1年未満、または当社工場出荷後18か月（製造日より起算）以内のうちいずれか短い方と致します。

【無償保証範囲】 （1）故障診断

一時故障診断は、原則として貴社にて実施をお願い致します。 ただし貴社要請により当社または当社サービス網がこの業務を有償にて代行する事ができます。 この場合、貴社との協議の結果、故障原因が当社にある場合は無償と致します。

（2）故障修理 故障発生に対しての修理、代品交換、現地出張は次の①②

③④の場合は有償、その他は無償と致します。

①貴社および貴社顧客殿など貴社側における不適切な保管や取扱い、不注意過失および貴社側のソフトウェアまたはハードウェア設計内容などの事由による故障の場合。

②お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。 ③当社製品の仕様範囲外で使用したことに起因する故障の場合。 ④その他貴社が当社責任外と認める故障の場合。

上記サービスは国内における対応とし、国外における故障診断などはご容赦願います。 ただし、海外でのアフターサービスをご希望の場合には当社への登録が必要です。詳細につきましては、事前に当社までご照会ください。

2． 機会損失、二次損失などへの保証責務の除外

無償保証期間内外を問わず、当社の責に帰することができない事由から生じた損害、当社製品の故障に起因する貴社での機会損失、逸失利益、当社の予見有無を問わず特別の事情から生じた損害、二次損害、事故補償、当社製品以外への損傷および、その他業務に対する保証については、当社補償外とさせていただきます。 3． 生産中止後の有償修理期間

生産を中止した機種（製品）につきましては、生産を中止した年月より起算して7年間の範囲で実施致します。 4． お引き渡し条件

アプリケーション上の設定・調整を含まない標準品については、貴社への搬入をもってお引き渡しとし、現地調整・試運転は当社の責務外と致します。

5． 本製品の適用について

（1）本カタログに記載された製品を正しくお使いいただくために、ご使用の前には必ず「取扱説明書」および技術資料をよくお読みください。 　

（2）本製品は、一般工業等を対象とした汎用品として製作されたもので、人命にかかわる状況下で使用される機器、あるいはシステムに用いられることを目的として設計・製造されたものではありません。

（3）本製品を、原子力用、電力用、航空宇宙用、医療用、乗用移動体用、海底中継用の機器あるいはシステムなど特殊用途への適用をご検討の際には、当社の営業担当窓口までご照会ください。

（4）本製品は、厳重な品質管理体制の下で製造しておりますが、本製品の故障により、重大な事故または損失が予測される設備への適用に際しては、バックアップやフェールセーフ機能をシステム的に設置してください。

（5）本製品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。

以　上

保証について

46

L（名）-03010-E 0511〈MDOC〉 この印刷物は、2005年11月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2005年11月作成

三菱モーションコントローラ Qシリーズ

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さいたま市中央区新都心11-2（明治安田生命さいたま新都心ビル ランド・アクシス・タワー）…

新潟市東大通2-4-10（日本生命ビル）…………………………………………

横浜市西区みなとみらい2-2-1（横浜ランドマークタワー）…………………

金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル）……………………………………………

名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビル）………………………………

豊田市小坂本町1-5-10（矢作豊田ビル）………………………………………

大阪市北区堂島2-2-2（近鉄堂島ビル）…………………………………………

広島市中区中島町3-25（ニッセイ平和公園ビル）……………………………

高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル）……………………………………

福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル）…………………………………………

本社機器営業部……………〒

北海道支社…………………〒

東北支社……………………〒

関越支社……………………〒

新潟支店……………………〒

神奈川支社…………………〒

北陸支社……………………〒

中部支社……………………〒

豊田支店……………………〒

関西支社……………………〒

中国支社……………………〒

四国支社……………………〒

九州支社……………………〒

100-8310

060-8693

980-0011

330-6034

950-8504

220-8118

920-0031

450-8522

471-0034

530-8206

730-8657

760-8654

810-8686

（03）3218-6740

（011）212-3794

（022）216-4548

（048）600-5835

（025）241-7227

（045）224-2624

（076）233-5502

（052）565-3326

（0565）34-4112

（06）6347-2821

（082）248-5337

（087）825-0055

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本カタログに記載しております全商品の価格には消費税は含まれておりません。ご購入の際には消費税が付加されますのでご承知おき願います。