8/16/2019 Control de Las Articulaciones de Un Robot Manipulador

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Control de las Articulaciones de un robot manipulador

 Tipos de Control

Control Clásico  PID cuando requieren respuestas rápidas, baratas y sencillas.

Control Difuso  rangos, aprendizaje, variabilidad

Control Estocástico

Control Predictivo  Procesos continuos con datos pasados

Control con etardo  siste!as que no son de respuesta rápida, siste!as lentos

Control "daptativo  ajusta las variables #i, #p,#d !ejorando el dese!pe$o paradiferentes puntos de trabajo

Control !ultiple s%ooting  ajuste forzado a la referencia

Control Basado en el modelo dinámico

&'

(upone!os conocido b y c

Ley de Control

)'

El par co!pensador para sustituir el torque

*'

ee!plazando igualando & y ) y ree!plazando * en )

Por consiguiente si el !odelo es perfecto es posible cancelar los su!andos yeli!inar ta!bi+n I obteni+ndose

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'

(i se escoge PD co!o la estrategia de control de-nida se obtiene

Donde θd  es el de referencia y θ  es el !edido

/' e=θd−θ

(ustituyendo / en MUY IMPORTANT

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!AY " #ABR #TO PA L $AMN

 Tc El par co!pensador para sustituir el torque

 Tr0e' funci1n del error del bucle de control

E2 34C2E DE C56T52 P"" C57PE6(" E2 P" E(

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(e debe deter!inar los valores 8p y 8v

Cuando delta vale & es a!ortigua!iento cr9tico

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Control basado en el modelo% Par Computado

n este solo se compensara los t&rminos 'ra(itatorios%

)*+ pa'

Dada la ecuaci1n diná!ica se puede dar un torque al robot para q genere un!ovi!iento )&*pag

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