CNC_2006_MP_SI

5/10/2018 CNC_2006_MP_SI - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/cnc2006mpsi 1/18

CONCOURS NATIONAL COMMUND'ADMISSION AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS MAROCAINES

SESSION 2006

OPTION MP

EPREUVE

DESCIENCES INDUSTRIELLES

Duree: 4 heures

Instructions generales:

Vous devez verifier que les documents remis comprennent :

* Un enonce du sujet Pages 1 it 8* Les documents annexes DOCUMENTS 1 it 6

* Trois documents reponses it rendre avec la copie DRl, DR2, DR3

Recommandations :

- II est demande de rappeler, sur la copie, Ie numero de la question avant de developper la

reponse.

- Le sujet est constitue de plusieurs parties independantes.

Les calculatrices sont autorisees.

En fin de I'epreuve, Ie candid at doit rendre :- La copie de l'examen soigneusement paginee.

- Les documents reponses DR!, DR2, DR3

Nota: Si un candidat est amene a reperer ce qui peut lui sembler une erreurd'enonce, ille signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les

raisons des initiatives qu'il a e te amene a prendre.



Concours national commun Session 2006

1)Presentation generale :

La machine representee sur Ie document 1, est utilisee pour Ie montage des barrettes

porte composants dans des coffrets repartiteurs utilises pour les installations

domestiques ou industrielles.

Ces coffrets sont composes de plusieurs parties dont une boite d'encastrement dans

laquelle seront vissees les barrettes.

Le nombre de barrettes it placer dans chaque coffret depend de la dimension et de

I'utilisation de ce coffret. Les coffrets peuvent recevoir une, deux ou trois barrettes fixees

avec deux ou quatre vis par barrette. Les trois schemas de la figurel du document 2

precisent les positions des barrettes dans les coffrets. ,

Selon Ie type de pre- equipement demande (choix de composants portes par les barrettes) la

fixation peut etre assuree par des couples de vis dont les positions sont situees comme

suivant:

y2

y l

Barrette avecdeux vis Barrette avec quatre vis

Les coffrets permettent indifferemment Ie montage it I'aide de deux ou quatre vis et

les barrettes possedent tous les trous necessaires,

On constate done que la fixation des barrettes dans les coffrets implique la maitrise de

six positions longitudinales (xi it X6)du portique et de deux positions transversales

(YI et Y2)des unites de vissagc (l'unite de vissage est I'ensemble alimentation en vis + tournevis

automatique).

Les choix actuels du fabricant conduisent it la realisation de six types de coffrets :

Type de coffret GLl GL2 GL3 GL4 GL5 GL6

Nombre de barrettes 1 :L 3 3 2 3

Nombre de vis par 2 2 2 4 4 4

barrette

Positions longitudinales XI X2et X3 X4; xs et X6 Xl X2et X3 X4; XSet X6

xi

Positions transversales )'1 yl yl yr ;y2 yr . y2 yi , y r

yi

La machine do it permettre Ie traitement en continu de coffrets differents. Les

operations suivantes ont ete retenues :

- mise en place,par un operateur; des barrettes dans Ie coffret au poste de preparation

- trausfcrt du coffret depuis Ie poste de preparation vcrs la machine et apres montage du

coffret sur la table (T) de la machine,on lance Ie cycle.

- identification du coffret par code it barres des Ie debut du montage (il arrive done avec son

etiquette codee sur Ie poste de preparation).

- transfcrt du coffret sous le portiquc par Ie verin B.

- immobilisation des barrettes pendant le vissage par Ie verin de serruge

- deplacement du portique (axe numerique asservi en position) pour obtenir les differents xi.




- deplacement des unites de vissage permettant de satisfaire:tu positions yi.

Une fois Ie montage des barrettes sur un coffret est termine, on a son retour it la position de

depart par Ie verin B.

Gestion et stockage des coffrets :

Les coffrets assembles sont empiles dans 30 casiers de stockage disposes comme Ie

montre la figure 2 du document 2 ~Chaque colonne Ci a cinq lignes est posee sur une palette.

La gestion de stockage est faite par un chariot, automatise, represente par son schema

cinematique sur la figure 2. Cinq coffrets de meme type sont stockes dans la meme

colonne Ci. En effet, l'information sur Ie type de coffret est envoyee par la partie .

commande au chariot automatise, Et ce dernier permet de gerer Ie stockage.

Une fois une colonne Ci est pleine, un systeme d'evacuation des palettes l'envoie vers

un poste de dechargement et pose une autre colonne vide a sa place. La partiecommande permet la coordination des taches realisees par la machine et Ie chariot

automatise.

2) Etude fonctionnelle :

Dans cette partie nous allons faire l'analyse fonctionnelle de la machine, seule,

representee sur Ie document 1.

QUESTION 1:

Le diagramme S.A.D.T. de niveau A-Ode la machine est represente sur Ie document 3

(figure3). En se basant sur la presentation du systeme, identifier les entrees E1 et E2,et

donner la fonction principale F.P. de la machine. .

QUESTION 2:

Le FAST descriptif partiel de la machine est represente sur la figure 4 du document 3.En se basant sur la presentation et les donnees du document 1, donner la fonction

technique FT2 et les moyens M3 et M4.

3) Etude mecanigue :

A) Etude de la machine d'assemblage du document 1 :

Le positionnement longitudinal du portique est obtenu par Pintermediaire d'une

chaine cinematique comportant (voir document 1) :

- un moteur it courant continu

- un reducteur de rapport de reduction k= !!i.avec:l1 J4-(1I0)= (1)1x la vitesse de rotation de l'arbre motcur (1) par rapport au bati (0).

D ( 4/0)= 0)4X la vitesse de rotation de la vis (4) par rapport au bfiti (0).

- un mecanisme de transformation de mouvement par systeme vis-ecrou de pas p

(la vis (4) est I'arbrc de sortie du reductcur et l'ecrou est lie au portiquc).

On considere Ie schema, du modele du systeme de commande en translation du

portique, represente sur la figure 5 document 3.

Les performances specifiees sont les suivantes :

Le deplacement (Ia course) du portique est de 300 mm maxi cn 0,8 seconde.

Lc pas de la liaison hclicoidalc est p =20mm.

2




La vitesse maximale de rotation de I'arbre moteur est NI= 4000tr/mn.

~ Etude cincmatigue :

QUESTION 3:

On suppose que la vitesse du point Cpdu portique par rapport au bati est

V(CPE pOrliquC/hali)=vxetqueO(4/0)=ro4X. Exprimer (V)enfonctionde ~,petk.

QUESTION 4:

On admet une loi limite de vitesse lineaire en triangle pour Ie portique.

Vitesse v

Vmax

Temps (t)

T/2 T

- Calculer la vitesse Vmaxrequise pour atteindre les performances visees.

- A I'instant on v =Vmax,calculer Ia valeur du rapport k.

QUESTION 5:

Tracer sur la copie I'allure de la loi de position x=f(t) et la Ioi de Pacceleration du

portique.

QUESTION 6:

Le reducteur R place entre la vis (4) et I'arbre moteur (1) est represente sur la figure 6 du

document 4.

Etude du train epicycloYdal seul :(j)l/o .

_ Trouver Ie rapport kr=- en fonction de ZI et Zo.(j)310

_ Trouver la valeur de Z2 (nombre de dents du satellite (2».

_ Deduire la valeur du rapport k=~.(j)4

~ Etude cinHigue et dynamigue :

On considere Ie schema du modele du systeme de commande en translation du portique

(voir figure 5 du document 3).

On donne:

- Ie repere lie au bati est Ro suppose Galileen.

- la masse embarquee du portique M

- la composante suivant x des actions s'opposant au deplaccment du portique : -Fx.- le moment d'inertic du moteur rarnene sur son arbre est jm

- Ie moment d'inertic du reducteur ramene sur I'axe de la vis est jr

- Ie moment du couple exerce par Ie nioteur est: CmX

On suppose que toutes les liaisons sont parfaites.

3




QUESTION 7:

En appliquant Ie theoreme de l'energle cinetique au systeme de commande de la

figureS (moteur + reducteur + portique), montrer que son comportement mecanique est

. dOJ(

modelise par l'equation : ] x -- = Cm- Creell dt

Caracteriser jcq et Cre en fonction de F, p, k, jm, jr et M.

Cette equation est utilisee pour pre-determiner Ie moteur.

~ Etude statigue :

On suppose que I'ensemble (vis +moteur-reducteur) exerce un effort au point P sur Ie

portique pour Ie deplacer, On considere la liaison non parfaite entre Ie portique et Ie bati (il y

a du jeu et du frottement entre les surfaces de contact). On se propose d'etablir la condition

de glissement du portique (le non coincement).

Le modele geometrlque de l'etude est donne sur la figure (I) du document reponse DRl.

On considere que le jeu est suffisant pour assimiler les surfaces de contact it des contacts

ponctuels en M et N. Ie coefficient de frottement en M et N entre Ie portique et Ie b3ii est

f= tg<p (voir l'angle < p represente sur la figure (I) du DRl).

Hypotheses:

Le systeme est plan.

L'etude sera faite it la limite du glissement (Equilibre strict).

On neglige I'effet de la pesanteur sur Ie portique.

QUESTION 8:Sur Ie document DRl, tracer les droites d'action des actions mecaniques en M et N du bati

sur Ie portique. Justifier votre reponse,

QUESTION9 :

Montrer graphiquement sur la figure (I) du DRl, la position limite du point P (c'est-a-dire

Llim) pour avoir I'equilibre strict du portique.

QUESTION 10 :

Determiner geometriquement Llimen fonction de «f » et des donnees geomerriques.QUESTION 11 :

Montrer qu'en fonction de la position de P, Ie portique reste en equilibre ou glisse.

4



Concours national COIllIllllIl Session 2006

B) Etude du chariot pcrmettant de gcrer Ie stockage :

Lc chariot automntise, rcprcscute par son schema cinematiquc sur 1:1figure 2, sc

dcplacc SUI' des rails suivant la direction x . La prise et la depose du coffret sont faitcs par

une pince montec sur Ie bras (4). Apres la saisie du coffret par la pince, les pieces

(coffret, pinee et Ie bras (4)) rcpresentent une meme c1asse d'equivalence.

Le chariot est constitue des clements suivants :

- Le support (1) en translation, suivantX ,par rapport au bfiti,

- Le coulisscau (2) en translation, suivant 1, par rapport ~i1).

- Le bras (3) en liaison pivot d'uxc (OJ,z) avec (2).

- Le bras (4) en liaison glissierc de direction ~ avec (3).

On considerc Ie schema cinematique parametre de la figure (7) du document 4.

Les rcperes suivants ont ete retenus :

- Le rcperc associe au bfiti (0) est R (0, X, y,z) suppose Galilecn avec

z vecteur ascendant. -Le rcpere RI (0., X , y,z) est lie au solide (1) tel que: 001 =x (t).x

dxet - = constante.

dt ~- Lc rcperc R2 (02, x , y ;z ) lie ~i2) tel que: 0102= z (t).z

- Le rcperc RJ (03, X i , Y J , z ) associe it (3) tcIs que: o 2 c h = I y et

(x , X 3 ) = (y ,Y J ) = G ,(La longueur« I» est une constantc)

- Le rcperc R4(04, i\Y3,z) lie it (4) tel que: 5304 = y (t).~

Trois actionncurs V12, M23 et V34 de masses ncgligcablcs, sont places

respectivement au niveau des liaisons L12, L23 et L34.

(V12 et V34 sont des verins et M23 est un moteur)

~ Etude cincmatigue :

QUESTION 12 :

Dans cette partie nous allons etudier I'ouverture et la fermeture de la pinee du chariot

automatise. La figure (II) document reponse DR2, represcnte Ie schema cinematique de

cette pince. Un moteur electrique non represcnte, entraine la vis (5) en rotation. Cette

vis, par l'Intcrmcdiairc d'un systemc vis ecrou, permet la translation de I'cCI"OU5). Le

mouvement de (5) actionne I'ensemble des biellettes articulees et permet la fermeture ou

I'ouverture de la pince.

L e s . ; t r a c i $ : g r a ~ 1 I it;j,es j~er' '" '."

~""'1: ' )"""\>'n~tf."j\. ':: ' tf"· ' ;~4r~'U~V~ .~f.t\.W!t·ayec;la t : ;gple;~t. · l}~r~J?l 'J11JJ{1J!.(JJres. l~,.k ' ' ' ' ' ''''

- ' " -n donne V (N ES/4)= 0.3m/s ysct I'echcllc : lCIl1 ->O,15m/s .

Determiner Ie centre instantane de rotation du mouvcmcnt de (6)1 (4).-eterminer graphiquement V (KE 8/4).

Qucllc cst hI nature du mouvcment de (8)/ (4) ? Dcdui.·c V (1E8/4).

5




~ Etude de I'hyperstatisme :Dans cette partie on desire etudier la solution constructive retenuc pour realiser

la liaison entre Ie support (1) et Ie coulisseau (2).

Cette liaison est obtenue en associant deux liaisons comme I'indique la figure 8 du

do.cument 5. On suppose que ces liaisons sont parfaites.QUESTION 13 :

Dresser Ie graphe des liaisons entre Ie coulisseau (2) et Ie support (1).

Exprimer Ie torseur d'action mecanique associe it chacune des liaisons.

QUESTION 14. :

Par une etude statique, determiner la liaison equivalente Leq, aux deux liaisons entre

Ie support (1) et Ie coulisseau (2).

QUESTION 15:

Evaluer Ie degre d'hyperstnticite de cette association de liaisons.

QUESTION 16 :

Identifier les inconnues hyperstatiques de Leq et proposer une solution isostatique en

ne modifiant que I'une des liaisons existantes.QUESTION 17:

Donner un avantage et un inconvenient de la solution hyperstatique retenue par le

constructeur.

Pour la suite on considere la modelisation initiale de la figure (7) (Ies deux

liaisons en paralleles),

Etude d'inertie :

Donnees d'inerties:

- La masse du coulisseau (2) est m2et son centre d'inertie est G2 tel que:

0 - ; G 2 = t t 2y.Le solide (2) admet (0

2,

y,z) comme plan de symetrie materielle,

-Le bras (3 ) suppose homogene de centre d'inertie G3 ,est modelise par une

plaque ( P ) , d'epaisseur negligee + un cylindre ( cy ) de rayon' r' et de hauteur

, h ' ,comme I'indique Ie schema de la figure (9), document S. On donne:

-m, : la masse du cylindre ( cy ).

-ms : la masse de la plaque ( P) •

- m3= me+mp.

Les formes des matrices d'inertie de (Cy ) et de ( P) sont donnees sur la figure (9 ) •~ -!P- --# _..

-Le bras ( 4 ) de masse m, admet (04, Y3, z) et ( 04, X,3, y,,~comme.plans de

symetrie materielle .Le centre d'inertie de ( 4 ) est tel que 04G4 = L yj .Soit C4: Ie moment d'inertie de 4 par rapport a I'axe (<74' Z) .

QUESTION 18:

- . . . . - ..-1 ) On pose 03G3= a3 xJ+ b3 )3+ C3z . Determiner a3 , b3 , C3, en fonction de me ,

mp, et des donnees de la figure ( 9 ) .

2) Donner les formes simplifiees des matrices d'inertie des solidcs 2 et 4

respectivement aux points O2 et 04 •

3) Matrice du solide ( 3 ) :

a) Donner les expressions ( sans calcul) des moments d'inertie ( voir figure

( 9» : Ap, Bp, Cp ,Ae, Be et Ce en fonction des donnees.

b) Donner la matrice d'inertie du solide (3) dans Ie repere ( 03, ~, y ; - , t) ,en

fonction des donnees.

6

L




~ Etude Dynamigue :

Les trois actionneurs V12 ; M23

mecaniques suivantes :

{ v 1 2 -)0 2 } = { ~ z }o 02

et V34 de masses negligeables exercent les actions

{ M 2 3 -)0 3 } = { O : ; }C23 .. :

{ v 3 4 -)0 4 } = { F ~ 3 } .o 04

Le cahier des charges fonctionnel impose Fl et les lois de mouvement de M23 et V34On suppose que toutes les liaisons sont parfaites .

Objectifs : - Chercher une equation de mouvementDimensionner les actionneurs M23 et V34 •

QUESTION 19:

Montrer que Ie repere R, est encore galileen .

QUESTION 20:Tracer Ie schema d'analyse du systeme ( 1+2+3+4+ les actionneurs) : (Ie graphe desactions mecaniques ) •

QUESTION 21 :

Donner les systemes a isoler , les theoremes a utiliser, puis ecrfre les equations quipermettront de determiner: -Ie couple Cll•

-L'effort F2•

-L'equation de mouvement •

II est demande de :-ne pas developper les calculs des termes cinetiqueintervenants dans ces equations) •-de developper les calculs des termes des actions mecaniques,

QUESTION 22 :

Pour Iecouple C2l, developper Ie calcul du terme cinetique et en deduire I'expression deee couple en fonction des donnees.

4) Etude automatigue :

4-1 ) Etude combinatoire :

L'operation de lecture de I'etiquette a code a barres pendant la phase de transfert ducoffret, utilise Ie code < 39>. II s'agit d'un code dont la description est fournie sur Ie

document (6 ).

QUESTION 23 :a) Le code inscrit sur une etiquette d'un coffret est represente ci - dessous :

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Sachant que, Icstrois caracteres a gauche indiquent Ie type du coffret et que Iequatrieme represente Ie caractere de contrfile , en deduire Ie type de ce coffret •

b) Verifier I'exactitude du caractere de controle .c) Donner Ie nombre de barrettes et de vis a fixer sur Ie coffret ayant cette

etiquette.

7




4-2) Etude de I'asservissement de position de I'unite de vissage : .

Les systemes de commando en translation des unites de vissage utilises.dans cette

machine sont asservis en position .On considere l'unite VI commandee par Ie verin YI .

Ce verin est it double effet et symetrique ( voir figure 10 du document (6 » .Le verm it

mesure de position integree est pilote par une servovalve . II assure Ie deplacement

suivant la direction y de l'unit-e VI d e masse, totale M .Le deplaeement est note y(t) .

La modelisation generale du comportement de I'ensemble est decrite par Ie systeme

d'equations suivants :

Eo d d Sbi d I ' 0 q(t) __s dy(t) + _v d(pI(t) - p2(t» • (1)- quatlon e e It ans e venndt 2B dt

q(t) : debit delivre par la servovalve . y(t) : deplacement de I'ensemble mobile.

pI(t) et p2(t) : pression dans Ie verin . V : volume utile du verin .

S : section utile du verin . B: Ie module de compressibilite de I'huile .

-Equation de la servovalve : q(t) = k 0 i(t) . (2)

i(t) : courant de commando de la servovalve. k: Constarite.

-Equation mecanique: M d2

y~t) = s(pl(t) - p2(t» - f dy(t) - R(t). (3)m dt

M : masse de I'ensemble mobile. f: coefficient de frottement visqueux .R(t) : la resultante des forces s'opposant au mouvement .

QUESTION 24 :

On considere que les conditions initiales sont nulles .

Donner les transformees de Laplace les equations 1 ,2 et 3 .Les variables deviennent

majuscules apres la transformee de Laplace.

QUESTION 25 :

Completer Ie schema fonctionnel represente sur la figure 11 du document reponse DR1.

Pour la suite on considere R( P) (perturbation) nulle.

QUESTION 26 :

Determiner la fonction de transfert du verin :G(p) = yep) et I'ecrire sous la formeQ(p)

Acanonique: G(p) = 2 ; exprimer A, z, et (On en fonction des donnees.

2z pp(l+ - p +--2)

(0" (On

La commando en boucle fermee du verin est representee par Ie schema fonctionnel de la

figure 12, document 5. La fonction de transfert du correcteur proportionnel est Ctpj=K,

On supposera pour la suite que Ie retour est unitaire : Kr=I (l'unite) .

QUESTION 27 :

a) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte de I'asservissement .Preciser

son ordre et sa c1asse.

b) Exprimer en fonction des donnees:

-I'erreur statique ( I'entree etant I'echelon unitaire).

- I'erreur de trainage ( I'entree etant une rampe unitaire) •

c) On admet que A.K=12 ct ; z=0,25 et (0" = 100 rd / s .Calculer la valeur de K,pour

avoir en boucle fermee un systeme iuste instable. 0

d) On choisit: Kc =1 . Tracer sur Ie document reponse DRJ , Les diagrammes

asymptotiques de Bode ainsi que l'aUure des diagrammes de Bode de la fonction de

transfert en boucle ouverte.

e) Dans la bande de frequenees : [0 rad/s, 20 rad/s] , on admet que la courbe de

gain est assimilable a son asymptote. Calculer alors les marges de stabilitedu systeme en

boucle fermee , puis indiquer ces marges sur Ie trace precedent.

f) Donner la nouvelle valeur de Kc qui permet d'avoir une marge de gain de 6db.

B



Concours national commun session 2006

. . . . .

.,Q)::IVl

; ; ' >.,. . . . .

C/.)

()

::r' I")

(lh0

a ~""!~

~ . . . . .C/)

.a~~I = " ~

~.- . 'I")

(lh 0

0..c.~

(1) ~.~ c : : r~ ~

a"'1""!~

~ VJ

()

::r'.~(1)

~tj ~

t ' " "/)

0 C/) ~) (1)""!

C S c : : r

S ""!cr ~

(1) ~~ ~~ (]q

~ (1)

. . - - .-




DOCUMENT 2

CofIret avet une barrette CofIret avet deux barrettes CofIret avec huis barrette.

. Le bras(3)

Le bras(4J

Le support(ll---M




DOCUMENT 3

Presence des energies

Barrettes fixees dans les

coffretsE1

E2

d'assemblage

FTI : Transferer Ie Ver-in de tra

coffret sous Ie purtique

FS : Fixer les bar-rettesLeeteur de

dans les eoffrcts -

H FT2I

FT3 : Immobiliser lesM3

barrettes

M4FT4 : Deplacer Ie portique

I

nsfert H

code it barres

Le b fit i (0 ) . . .z

Moteur electrique

Vis (4)

( Helice it droite )

Ro(Oo,( ~,y,;)repere l i e it (0 ).Lc redueteur

* La liaison entre Ie portique et Ie bati est glissiere d'axe (A,1).

* La liaison entre (4) et Ie portique est helicofdaled'axe (Cp, x ) .




DOCUMENT 4

La couronne fixe (0)

Le satellite (2)

L'arbre moteur (1)

moteur

ell~drique

- Le nombre de dents de lacouronne (0) est ZO= 48

- Le nombre de dents de

la roue liee it (1) est Zl=18

- Le nombre de dents du

satellite (2) est Z'2

- Le nombre de dents de la

roue liee it (3) est Z3= 35

- Le nombre de dents de la

roue liee it (4) est Z4= 17Le porte satellite (3)

~L~e~b~r~as~(3~) ~. ~ ~

Le bras (4) Lesu

-Y 3 Y3- Z '% . .;,Z

0.... . . .

-(t)

- ~ X3°t X

~t>Y - e

'7@ , - - eX 0

03 :J°1 °30 x

01.




DOCUMENT 5

Le coulisseau (2)

. . . . .x

-4> _

JK= ux

u : une constante

I(P)Q(P) G(p) I----.Yr-{P..)

- Le centre d'inertie du cylindre (cy) est OJ.

- Le centre d'inertie de (P ) est Gp •

- La matrice d'Inertie de (P ) en Gp est I(G, ,P )= r ~ ,,L ~ 0

~

A c . . 0 O J-La matrice d'inertie du cylindre (ey) enOJest, 1(03,<;)1)= 0 8< 0 a•.Qc:

o 0 c, ( ~ - - ! > - -+)x •• y3

'Z .




DOCUMENT 6LE CODE «39»:

Ce code a barres permet de coder des valcurs alphanumeriqucs, II est utilise dans

plusieurs industries .Dans ce code:

- Chaque barre peut etre soit large (valeur 1) soit etroite (valeur 0).

- Chaque intervalle entre deux barres peut etre aussi soit large (valeur 1) soit etroit

(valeur 0). I

Chaque caractere (voir tableau ci-dcssous) est code a l'aide de cinq barres et quatre

intervalles parmi ces neufs clements ilyen a trois larges (d'oiI l'appellation9) et six

etroits, Un cspacc separc Ie codage des caractercs de chaque adresse ou message a code.".La valeur de controle K de chaque caractere est donnee dans Ie tableau. Le caractere de

controle de chaque adresse ou message est egal a la somme modulo 43 des valeurs de

controle des caracteres qui eomposcnt ce message.

Caractere Barre Intervalle K Caract Barre Intervalle K Caracteres Barre Intervalle K

ere

1 10001 0100 1 F 01100 0010 15 U 10001 1000 30

2 01001 0100 2 G 00011 0010 16 V 01001 1000 31

3 11000 0100 3 H 10010 0010 17 W 11000 1000 32

4 00101 0100 4 I 01010 0010 18 X 00101 1000 33

5 10100 0100 5 J 00110 0010 19 Y 10100 1000 34

6 01100 0100 6 K 10001 0001 20 Z 01100 1000 35

7 00011 0100 7 L 01001 0001 21 - 00011 1000 36

8. 10010 0100 8 M 11000 0001 22 . 10010 1000 37

9 01010 0100 9 N 00101 0001 23 Esp 01010 1000 38

0 00110 0100 0 0 10100 0001 24 $ 00000 111() J?

A 10001 0010 10 P 01100 0001 25 / 00000 1101 40

B 01001 0010 11 Q 00011 0001 26 + 00000 1011 41

C 11000 0010 12 R 10010 0001 27 01 . 00000 0111 42()

D 00101 0010 13 S 01010 0001 28

E 10100 0010 14 T 00110 0001 29

Chambre 2

Chambre 1Tige

Courant de commande i(t)

Figure 10 :Verin hydrauligue

commandant la translation




DOCUMENT DR!

Le

Sens du glissemcnt du

portiqucQuestion 9 _ ; _

«d » est le diametrc de la colonne du bfitl

Question 11: I~ ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -Question t5: R(P)



,,J \-

o0

= 'n0

=. ,(1.1

= 'o).-+-. . . . .

0

= 'o)-n0

8-I 8I =I = 'II

~0n

=a~

=" " ' ". . ,~,

0

=IJ~

~

~

,



II '

4 0

COIICOIII·S nntionnl COIllIllIlIl

Docum en t re ponse DR 3

Session 2(}(}(.

. & .

~----4---~--~--I~~-+-~4------+---+--~+-~~~~------f---~--f-4-+-~~-~--------f--+-+-~

. .. -

o

: :: Module en dB

- ~ - - l - C - ~- - l - l - . ~ ~ ~ I - T. .. .. .. .. .. .. .. . ... . . . . . . .. . .. .. .. .... . . . . .. .. .. . . .. . .

- - - - - - f - - - - - - - - -. . . .. ..------ _ _ .. -.......... _ -

- - - - - - ~ - - - - - - - - ... . . . . .. . .. . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . .. ..

- - - - - - f - - - - - - - - -. . . . . .. ... . . . . . . . . . . . .... . . . . .. .. ..

- [:

-(

- - - - - - 1 - - -. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . I : : t

r : - : - : - Phase en degres

- . - : 1 ~ I I : ~ ~ : I : I - - - - - -. . . . . .. _ . . .. . . .. .. ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..

- - 1 - -. . . . . . . . - ~ - - - - - - ~ - - - - - - 1 - - .- ::::::r:::::::::. - - - - - - r - - - - - - - - -

- - - - - - t - - - - '- - - - -. . . . . . . .. ..

.. . . .. .. .. ..

.. .. . . .. .. ..

- 1 - . ~ - - - - - - ~ - - - - - - - - -

: : - { : : : : : f : : : : : : : : :

. .o

: 1 - -f -

Fin du document reponse,

Documents

CNC_2006_MP_SI