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CIM ROBOTICA 3 1
Introduccioacuten a la Clase
En este moacutedulo aprenderaacute y practicaraacute teacutecnicas avanzadas de programacioacuten roboacutetica Aprenderaacute coacutemo funcionan los codificadores y coacutemo se pueden usar sus valores para grabar las posiciones que se pueden implementar en los programas de robots Definiraacute el concepto de grados de libertad y experimentaraacute con el giro y la elevacioacuten del robot Programaraacute el robot para seguir trayectorias lineales y circulares Finalmente usaraacute estas trayectorias para programar un robot a fin de que dibuje un patroacuten complejoEste moacutedulo consiste en seis actividades
Actividad 1 Codificadores
Actividad 2 Giro y elevacioacuten
Actividad 3 Programacioacuten del robot para ejecutar movimientos lineales
Actividad 4 Programacioacuten del robot para ejecutar movimientos circulares
Actividad 5 Proyecto final Dibujo de una casa
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Charla en liacutenea y del Foro
A lo largo de esta clase usa la Charla en liacutenea y el Foro para interactuar con tu instructor y con tus pares
Ademaacutes de la Charla en liacutenea y del Foro generales de la clase se han creado otros exclusivos para este proyecto que completaraacutes mas tarde
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Actividad 1 Encoders
En las actividades anteriores ha grabado posiciones para el robot y los perifeacutericos En esta actividad descubriraacute coacutemo es posible grabar posiciones usando un dispositivo llamado encoder
Esta actividad incluye los siguientes temas
-Encoders
-Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
-Programacioacuten con Valores de Encoder
-Programacioacuten Independiente
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Construir y manejar un encoder
Calcular una posicioacuten usando un valor de aacutengulo
Escribir un programa de roboacutetica para cargar bloques sobre la mesa giratoria
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
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CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
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Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
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Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
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Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
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10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
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Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 2
Charla en liacutenea y del Foro
A lo largo de esta clase usa la Charla en liacutenea y el Foro para interactuar con tu instructor y con tus pares
Ademaacutes de la Charla en liacutenea y del Foro generales de la clase se han creado otros exclusivos para este proyecto que completaraacutes mas tarde
CIM ROBOTICA 3 3
Actividad 1 Encoders
En las actividades anteriores ha grabado posiciones para el robot y los perifeacutericos En esta actividad descubriraacute coacutemo es posible grabar posiciones usando un dispositivo llamado encoder
Esta actividad incluye los siguientes temas
-Encoders
-Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
-Programacioacuten con Valores de Encoder
-Programacioacuten Independiente
CIM ROBOTICA 3 4
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Construir y manejar un encoder
Calcular una posicioacuten usando un valor de aacutengulo
Escribir un programa de roboacutetica para cargar bloques sobre la mesa giratoria
CIM ROBOTICA 3 5
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 6
Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
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CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 3
Actividad 1 Encoders
En las actividades anteriores ha grabado posiciones para el robot y los perifeacutericos En esta actividad descubriraacute coacutemo es posible grabar posiciones usando un dispositivo llamado encoder
Esta actividad incluye los siguientes temas
-Encoders
-Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
-Programacioacuten con Valores de Encoder
-Programacioacuten Independiente
CIM ROBOTICA 3 4
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Construir y manejar un encoder
Calcular una posicioacuten usando un valor de aacutengulo
Escribir un programa de roboacutetica para cargar bloques sobre la mesa giratoria
CIM ROBOTICA 3 5
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 6
Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
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CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
Play
En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
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Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 4
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Construir y manejar un encoder
Calcular una posicioacuten usando un valor de aacutengulo
Escribir un programa de roboacutetica para cargar bloques sobre la mesa giratoria
CIM ROBOTICA 3 5
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 6
Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
Play
CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
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Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 5
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 6
Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
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CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 6
Encoders
iquestQueacute es un Encoder
En la actividades previas graboacute las posiciones del robot y perifeacutericos Las posiciones en RoboCell y con la mayoriacutea de los robots industriales se graban usando una unidad llamada encoder puede ver un ejemplo en el visor
Un encoder estaacute compuesto de un disco giratorio con agujeros en su parte interior El disco estaacute conectado al motor que conduce uno de los ejes del robot (oacute un perifeacuterico) Una cara del disco estaacute recubierta por una fuente de luz fija el otro lado estaacute cubierto por el sensor de luz El haz de luz que pasa a traveacutes de los agujeros de disco alcanzaraacute el sensor
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CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 7
iquestCoacutemo trabaja un Encoder
Cuando el motor y el disco giran la trayectoria de la luz desde la fuente de luz al sensor se corta y el sensor recibe luz en forma de flashes y pulsos El nuacutemero de impulsos que cuenta el encoder determina cuantas vueltas (revoluciones) del disco y del motor se han realizado
Encoders en el robot SCORBOT
Los robot SCORBOT usan encoders para medir y controlar los ejes del robot y sus perifeacutericos El nuacutemero de impulsos de luz contados por cada sensor de luz se almacena en el ordenador y se conoce como valor de encoder
El valor de encoder se pone en cero cuando el robot hace home (se resetea la ceacutelula de trabajo) Cuando un eje gira en una direccioacuten el valor de encoder aumenta de acuerdo al nuacutemero de pulsos leiacutedos Igualmente cuando el eje gira en direccioacuten contraria el valor del encoder disminuye
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
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En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 8
Grabar y Almacenar Posiciones usando Valores de Encoder
Transformar los Valores de Encoders en Aacutengulos
El SCORBOT-ER9 usa cinco motores DC para controlar los movimientos del manipulador Cada motor estaacute ajustado con su propio sistema de encoder
Cuando se graba una posicioacuten del robot en modo de Joints (Ejes) el ordenador transforma los valores de encoder en cinco aacutengulos que se almacenan en la ventana Positions (Posiciones) La ventana de Positions se muestra seleccionando View | Positions (Ver | Posiciones)
Play
En actividades anteriores ha podido ver las coordenadas Cartesianas exactas de una posicioacuten Estos valores se muestran en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones) La ventana de Positions se muestra en el visor la posibilidad de ver simultaacuteneamente las posiciones absolutas en valores cartesianos y de aacutengulo
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
Play
CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
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Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
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Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
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Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 9
Ventana Positions
Ademaacutes de los valores para todas las posiciones grabadas la ventana Positions muestra la siguiente informacioacuten
-Teclear Posicioacuten Absoluta y Relativa
-Meacutetodo usado para alcanzar la posicioacuten -Joint (Articulacioacuten) - Manipular la posicioacuten del robot usando el cuadro de diaacutelogo Manual Movement -XYZ - Introducir los valores cartesianos en la ventana de Teach Positions
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 10
Entender los valores de aacutengulos
El ejemplo de datos de posicioacuten mostrados en el visor muestra los valores de aacutengulos conocidos cuando se grabaron cinco posiciones con RoboCell
Si el robot estaacute en posicioacuten 1 y se le ordena que se mueva a la posicioacuten 2 el controlador activaraacute el motor que controla el eje 1 en direccioacuten negativa (-) Tras -5540 (1621 - 1067 =554) de giro el valor del aacutengulo alcanzaraacute (-16210) y el controlador detendraacute el movimiento del eje Las posiciones de los ejes 2 3 4 y 5 no cambiaran
Anotar que todos los motores arrancaraacuten y pararaacuten simultaacuteneamente
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 11
Grabar Posiciones de Perifeacutericos
Un motor y encoder - similar al motor y encoders que controlan el robot - controlan la mesa giratoria Cuando la mesa giratoria completa un giro completo los pasos de encoder son aproximadamente 40700 pulsos
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 12
Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Definicioacuten de la Tarea
En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que coloque bloques sobre la mesa giratoria Los bloques se colocaraacuten a la misma distancia uno de otro en el periacutemetro de la mesa a 100mm desde el centro de la mesa como se muestra en la animacioacuten
En la configuracioacuten inicial de la ceacutelula mostrada aquiacute los cuatro bloques estaacuten apilados uno encima de otro Las coordenadas XY de cada uno de los bloques son (320 0) Los bloques tienen 40mm de alto
La tarea es colocar los bloques en la mesa giratoria Una vez que se haya colocado el primer bloque la mesa se debe girar 90deg antes de que sea colocado cada uno de los bloques restantes
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CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 13
Posiciones Requeridas
Las siguientes ocho posiciones se necesitan para completar esta tarea
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 31 posicioacuten de coger el bloque superior
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
-Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de carga
-Posicioacuten 2 posicioacuten de carga
-Posicioacuten 3 posicioacuten de perifeacuterico cambiada por 90deg
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 14
Tarea Uso de Valores de Encoders para Grabar Posiciones
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar herramientas de visioacuten para una visioacuten clara de bloques mesa giratoria y robot
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
4 Abrir la pinza y enviarlo sobre el bloque
5 Grabarla como posicioacuten 31 del robot
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 15
6 Ensentildear posiciones 41 21 11 y 1 como relativas a la posicioacuten 31
-Posicioacuten 41 sobre el conjunto de bloques
-Posicioacuten 21 posicioacuten de coger el segundo bloque
-Posicioacuten 11 posicioacuten de coger el tercer bloque
-Posicioacuten 1 posicioacuten de coger el bloque del fondo
7 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
Play
CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
Play
CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 16
8 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
9 Las coordenadas del centro de la tabla son (150 400) Para colocar el cubo a 100mm del centro de la mesa ensentildee las posiciones de robot 2 y 12 con las siguientes coordenadas
-Posicioacuten 2 (150 300 235 -90 -20)
-Posicioacuten 12 (150 300 275 -90 -20)
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 17
10 Para grabar posicioacuten 3 haga lo siguiente
-Chequear si aparece la barra Encoder en la parte inferior de la ventana RoboCell Si no seleccionar View | Dialog Bars | Encoders (Ver | Barras de Diaacutelogo | Encoders)
-La mesa giratoria la controla el eje 7 Click en 7 y U del cuadro Manual Manipulation para girar la mesa giratoria mientras ve el valor de encoder para el eje 7
-Cuando el valor de encoder esteacute cerca de 10175 grabar la posicioacuten perifeacuterica 3 Para mayor seguridad reduzca la velocidad
11 Guardar el proyecto como USER12
12 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 18
Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Tarea Programacioacuten con Valores de Encoder
En este programa usaraacute un nuevo comando para resetear el valor de encoder del eje Este comando SA - Set Axis to Zero (Poner Eje a Cero) se encuentra en la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands de la ventana Workspace Este comando resetea el valor de encoder para un eje seleccionado para que la posicioacuten actual del eje se defina como cero pasos de encoder
Cuando estaacute seleccionado este comando se muestra el cuadro de diaacutelogo Set Axis (Poner Ejes) permitiendo que introduzca los ejes cuyo valor de encoder quiere resetear
Cuando los valores de encoder para un eje estaacuten a cero usando el comando SA la posicioacuten actual del eje se define como cero pasos de encoder El valor de encoder para los ejes cambiaraacute a cero sin cambiar la posicioacuten del eje
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El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
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Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
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Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
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6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
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Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
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Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 19
El programa muestra a traves de los comandos al robot situado en el primer cubo sobre la mesa despueacutes del cual la mesa gira 90 grados Una vez que el giro estaacute completado el valor de encoder para el eje 7 se resetea a cero
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 20
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
-Programar los comandos mostrados abajo
Open GripperGo to Position 41 FastGo to Position 31 Speed 5Close GripperGo to Position 41 FastGo to Position 12 FastGo Linear to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 3 FastSet Axis 7 to 0Go to Position 41 FastGo to Position 3 Speed 5Close Gripper
3 Copiar las diez liacuteneas que empiezan por el comando que enviacutea el robot sobre el conjunto de bloques y acaban con el comando que resetea el valor del encoder
4 Pegue la seleccioacuten tres veces (una por cada cubo adicional)
5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 21
Todaviacutea el programa requiere algunas modificaciones Para que el programa se ejecute correctamente la posicioacuten desde la que el robot coge los bloques debe cambiarse a la posicioacuten correcta de cada uno de los bloques Ademaacutes el comando que enviacutea la mesa a la posicioacuten 3 tras colocar el bloque inferior se puede borrar pues no es necesario
6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
7 Modificar el programa como sea necesario
8 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
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CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
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Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 22
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Click en la primera liacutenea del programa
3 Ejecutar un ciclo del programa
Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Antildeadir comentarios para narrar el flujo del programa
5 Usar variables para renombrar las posiciones y actualizar el programa
6 Guardar el proyecto
Play
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 23
Tarea Programacioacuten Independiente
1 Modificar el programa de tal forma que la mesa gire soacutelo 60 grados entre los bloques
2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
4 Ejecutar y evaluar el programa
5 Guardar el programa modificado como USER12A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 24
Actividad 2 Giro y Elevacioacuten
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo los encoders determinan y definen las posiciones En esta actividad aprenderaacute lo que es el giro y la elevacioacuten
Esta actividad incluye las siguientes secciones
-Definicioacuten de Grados de libertad
-Ajuste del Giro
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
Play
-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 25
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
-Entender el giro y la elevacioacuten
-Definir y calcular el giro y aacutengulo de elevacioacuten del TCP
-Programar el robot para que apile tres bloques uno encima de otro
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
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Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 26
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
-RoboCell software para ER9
-Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 27
Grados de libertad
Maniobrabilidad del Robot
Una de las formas de caracterizar la maniobrabilidad del robot es contar sus Grados de Libertad Un grado de libertad se define como la posibilidad del robot de mover su herramienta alrededor de un eje Asumiendo que un robot puede mover una herramienta independientemente a lo largo de un eje el robot puede mover un TCP a lo largo de dos oacute tres ejes a la vez para mayor maniobrabilidad
Un objeto que tiene libertad de moverse y girar en cualquier direccioacuten tiene los siguientes seis grados de libertad
-A lo largo del eje-X (dentro oacute fuera)
-A lo largo del eje-Y (izquierda oacute derecha)
-A lo largo del eje-Z (arriba oacute abajo)
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-Girar sobre el eje X (Garra)
-Girar sobre el eje Y (Elevacioacuten)
Girar sobre el eje Z (Giro)
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
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Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
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Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
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Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 28
Descripcioacuten de la posicioacuten TCP
Como vioacute el robot virtual puede mover el elemento terminal a lo largo de cada eje y girar sobre Y y Z El robot no puede girar sin embargo el elemento terminal sobre X Los robots SCORBOT tiene cinco de los seis posibles grados de libertad
Una descripcioacuten completa de la situacioacuten y posicioacuten de la TCP en una ceacutelula de roboacutetica con un SCORBOT estaacute compuesta de tres coordenadas y dos aacutengulos
-Las coordenadas dadas en miliacutemetros describen la distancia de la posicioacuten TCP desde el origen de la ceacutelula a lo largo de los ejes XY y Z
Los aacutengulos definidos como grados describen la extensioacuten del giro de la pinza sobre el eje Y elevacioacuten y el eje Z giro
Se puede ver esta descripcioacuten cuando se expande el cuadro de diaacutelogo Teach Positions como se muestra en el visor
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 29
Tarea Ejecutar Robocell y Cargar el Proyecto
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar RoboCell para ver los ejemplos luego restaurarla y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
En este proyecto se ha escrito un programa para apilar tres cilindros
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver la ceacutelula desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 30
4 Ejecutar un ciclo del programa Vea como los cilindros estaacuten perfectamente apilados
Ahora importaraacute una ceacutelula similar que contiene cubos en lugar de cilindros La altura de los cilindros era 35mm mientras los cubos tiene caras iguales de 35mm Ejecutaraacute el programa actual con la nueva ceacutelula y observaraacute su ejecucioacuten
5 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Names (Imagen 3D | Etiquetas | Nombres de Objeto)
Aparece el nombre de los objetos
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 31
6 Activar la herramienta Follow Me Camera (Siacutegueme Caacutemara) y hacer click en el cubo 1
La caacutemara seguiraacute ahora al cubo 1 cuando se eleve oacute se baje
7 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
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CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 32
Ajustar el Giro
Ajuste del giro
La razoacuten del cambio de aacutengulo en las posiciones 13 y 23 es que cuando el robot coge el cubo 1 y lo mueve para colocarlo sobre el cubo 3 la pinza (y el cubo) gira con eacutel
Para corregir el error debe girar la pinza del robot para ajustarla y que los cubos se alineen Se debe hacer ajustando el giro del TCP
Play
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
Play
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 33
Tarea Modificar las Posiciones 13 y 23
En esta tarea ajustaraacute los valores de giro para las posiciones 13 y 23 por el valor calculado de 2657 Estos valores se cambiaraacuten en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Activar modo Simulation amp Teach (Simulacioacuten y Ensentildear)
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
Play
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 13
5 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente para modificar la posicioacuten 13
-Click en Expand (Expandir)
-Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)
Los datos de la posicioacuten son visualizados
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 34
-En el campo Roll [deg] (Giro [grados]) introduzca 2657
-Verificar que el Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten) mostrado es 13 y click en Teach (Ensentildear)
Posicioacuten 13 se modifica para que las coordenadas de la posicioacuten se mantengan pero el aacutengulo de giro se ajuste (asiacute la pinza gira)
-Click en Go Position (Ir a Posicioacuten)
La pinza gira y los dedos de la pinza se detienen cuando estaacuten en paralelo con el cubo 3
6 Como la posicioacuten 23 es relativa a posicioacuten 13 se actualizaraacute automaacuteticamente
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 35
Tarea Modificar la Posicioacuten 2 ajustando el Giro
En esta tarea moveraacute la pinza hasta la posicioacuten 2 manipulando la pinza para que coja el cubo desde arriba (por ejemplo a traveacutes de la posicioacuten 12)
1 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions haga lo siguiente
2 Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 12
-Click en Go Position Vea que la posicioacuten 12 se graboacute con una relacioacuten Z+ desde la posicioacuten 2
Play-Cambiar el nuacutemero de posicioacuten a 2
-Click en Go Position para mover el robot a la posicioacuten 2
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 36
4 En el modo XYZ del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en los botones 5 y T para girar la pinza (giro) Para aumentar la precisioacuten puede bajar la velocidad en el campo Speed (Velocidad) Recuerde que la velocidad se representa en una escala de 1 a 10 donde 1 es la maacutes lenta y 10 la maacutes raacutepida
5 Cuando la mordaza de la pinza estaacute en paralelo al cubo click en Record (Grabar) para grabar la nueva posicioacuten como posicioacuten 2
6 Guardar el proyecto actualizado sobrescribiendo el proyecto existente
3 Redirigir la caacutemara al cubo 2 y ampliar el zoom sobre el cubo Intente conseguir una buena visioacuten desde arriba del cubo para que pueda ver claramente el cubo y la pinza Ponga atencioacuten al aacutengulo en el que la mordaza de la pinza coge el cubo
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
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5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 37
Tarea Ejecutar el Programa
1 Resetear la ceacutelula de trabajo
2 Ejecutar un ciclo del programa
Ponga atencioacuten en lo siguiente
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 1 estaacute situado encima del cubo 3
-El aacutengulo entre la mordaza de la pinza y el cubo 2 antes de que la pinza se cierre
-La posicioacuten relativa en la cual el cubo 2 estaacute situado encima del cubo 1
3 Aseguacuterese de que estaacute guardado el proyecto
4 Click aquiacute para salir de RoboCell
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 38
Actividad 3 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Lineales
En las actividades anteriores ha programado el robot para que se mueve entre dos puntos sin definir la forma como se mueve el robot entre los puntos En esta actividad programaraacute con un nuevo comando que asegura que el robot se mueve en liacutenea recta de un punto a otro
Esta actividad incluye las siguientes secciones
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Manipuladores del Robot Control de la Trayectoria del Robot
Movimiento Lineal
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 39
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva a lo largo de una liacutenea recta
Programar el robot para que simule una funcioacuten de soldadura
Funcionalidad de los comandos adicionales Go To (Ir a)
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 40
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
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6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
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6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 41
Revisioacuten de los Movimientos del Robot
Enviar el robot a Posiciones
En actividades anteriores graboacute posiciones que se trasladaron a valores de encoder Cuando se envioacute el robot a una posicioacuten especiacutefica el controlador activoacute (independientemente) los cinco motores de direccionamiento del manipulador Cada motor mueve su eje particular hasta que el valor de encoder alcanza el valor de encoder grabado Como resultado tras haberse parado todos los motores el TCP estaba en la misma posicioacuten
Previamente cuando queriacutea que el robot cogiera un objeto de la mesa teniacutea que asegurarse que no tocariacutea los otros objetos ni la mesa Sin embargo primero definioacute una posicioacuten sobre el objeto y luego envioacute el robot a esa posicioacuten antes de enviarlo al objeto
Como estas dos posiciones estaacuten muy cerca el robot se movioacute en una trayectoria relativamente lineal entre las dos posiciones definidas como se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
Play
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 42
Manipuladores del Robot
Operaciones de Soldadura
En las actividades anteriores programoacute el robot para que moviera objetos de una posicioacuten a otra En esta actividad necesitaraacute que el robot tenga una herramienta de soldadura en su manipulador para simular una funcioacuten de soldadura
Las operaciones de soldadura son tareas tiacutepicas de Robots en faacutebricas Los Manipuladores del robot manejan los robots en configuraciones especializadas Normalmente trabajan en plantas de fabricacioacuten y manejan robots industriales para taladrar gripar revestir recubrir con spay y desarrollar tareas de manipulacioacuten de materialesLos operarios que trabajan con los robots maacutes simples llamados pick-and-place son responsables de programar mecaacutenicamente el robot Los operarios que trabajan con robots de trayectoria continua (la mayoriacutea usados para pintura con spray y otras operaciones de acabado) deben ensentildear al robot guiando el brazo a traveacutes de los movimientos Otros robots se pueden programar con una botonera de ensentildeanza lo que permite que una maacutequina ensentildee y luego grabe movimientos Muchos operarios deben tambieacuten cambiar la programacioacuten oacute circuiteriacutea y desarrollar rutinas de mantenimiento
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 43
Definicioacuten de la Tarea
El robot virtual tiene una pinza unida al manipulador para esta actividad se consideraraacute que el robot tiene unida una herramienta de soldadura El robot necesita mover el TCP a lo largo de las aristas de los bloques que estaacuten casi pegados para simular una operacioacuten de soldadura
El TCP se debe mover en liacutenea recta a determinada velocidad constante mientras realiza la soldadura Grabaraacute las dos posiciones del robot y configuraraacute cuatro programas diferentes para completar esta tarea Luego determinaraacute queacute programa cumple mejor los requerimientos de la tarea
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 44
Tarea Grabar las dos posiciones finales y ejecutar el programa
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente los bloques y la pinza desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
Play
10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 45
4 Ensentildear posicioacuten 1 y posicioacuten 2 como posiciones absolutas de acuerdo a las siguientes especificaciones
-Posicioacuten 1 - X = 500 -Y = -150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
-Posicioacuten 2 -X = 500 -Y = 150 -Z = 75 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
5 Escribe un programa que ordene al robot ir de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 raacutepido
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 46
6 Compare el programa que escribioacute con el siguiente y haga las modificaciones necesarias
7 Guardar el proyecto como USER14
8 Activar modo Run Screen
9 Seleccionar View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de Diaacutelogo | Contadores de Encoder)
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10 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot esteacute en la posicioacuten 1
11 Escribe debajo los valores de los encoders de la posicioacuten 1
12 Ejecutar la siguiente liacutenea del programa y escribir los valores de encoder para la posicioacuten 2
13 Compare los dos conjuntos de valores de encoders
Vea como la uacutenica diferencia entre las dos posiciones es el encoder 1
14 Resetear la celda de roboacutetica
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CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 47
15 Click
El botoacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) que usoacute en la actividad anterior permite ver la trayectoria del TCP durante un ciclo La trayectoria del TCP es dibujada en la pantalla como una serie de trazos
La distancia entre los bloques es proporcional a la velocidad del TCP Cuando el TCP se estaacute moviendo raacutepido los bloques estaacuten maacutes separados Como el TCP va maacutes despacio los bloques estaacuten maacutes juntos
Show Robot Path se puede desactivar haciendo clic de nuevo en Show Robot Path El TCP se puede borrar haciendo click en Clear Path (Borrar Trayectoria)
16 Ejecutar un ciclo del programa
17 Observar la trayectoria del robot Necesitaraacute ajustar el aacutengulo de visioacuten de la ceacutelula 18 Click
Se ha borrado la trayectoria del robot
19 Click aquiacute para minimizar RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 48
Controlar la Trayectoria del Robot
Trayectoria Circular
Como vioacute en la tarea previa la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 tienen los mismos valores de encoders salvo el encoder 1 Cuando se ordena al robot que se mueva de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 soacutelo se mueve el eje 1 y dirige el manipulador hasta que el valor de encoder es igual al valor de encoder de la posicioacuten 2 Como el eje 1 es un eje giratorio (gira la base del robot) el TCP del robot se moveraacute desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 en una trayectoria circular y no a lo largo de una liacutenea recta como se muestra en el visor
Una forma simple y praacutectica de asegurarse que la trayectoria del TCP - conocida como trayectoria del robot - seraacute casi lineal es grabar otra posicioacuten a lo largo de la trayectoria Puede enviar el robot de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 a traveacutes de un posicioacuten intermedia garantizando asiacute una trayectoria maacutes lineal Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
CIM ROBOTICA 3 49
Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Tarea Grabar una Posicioacuten intermedia
En esta tarea grabaraacute una posicioacuten media para ver su efecto en la trayectoria del robot cuando se mueva de la posicioacuten 1 a 2
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions ensentildear posicioacuten 3 como relativa a posicioacuten 1 con una relacioacuten en el eje Y de +150mm
La posicioacuten 3 estaacute situada en el centro de los bloques
3 Modificar el programa que escribioacute en la tarea anterior para que el robot pase por la posicioacuten 3 en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el mostrado
5 Guardar el proyecto como USER14 sobrescribiendo el proyecto previamente guardado
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
Play
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 50
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Mostrar la trayectoria del robot
8 Ejecutar un ciclo del programa
9 Borrar la trayectoria del robot
10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 51
Tarea Grabar una Posicioacuten Relativa
Como vioacute en la tarea anterior antildeadir un punto intermedio permite hacer parcialmente maacutes recta la trayectoria del TCP Cuantas maacutes posiciones intermedias se graben maacutes lineal seraacute la trayectoria del robot
Sin embargo antildeadir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones puede ser una desventaja Incluir numerosas posiciones intermedias entre dos posiciones causa que el robot deba parar y volver a iniciar el movimiento varias veces haciendo el proceso largo y tedioso
Un forma faacutecil de grabar posiciones intermedias seriacutea usar el comando Relative To (Relativo a) grabando continuamente posiciones relativas a la posicioacuten actual como haraacute en esta tarea
CIM ROBOTICA 3 52
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Grabar posicioacuten 4 como relativa a la posicioacuten actual TCP con una relacioacuten Y de +50mm
3 Modificar el programa para que el robot sea enviado a la posicioacuten 4 cinco veces raacutepido en su camino desde la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2
4 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en la paacutegina siguiente
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
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Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 53
5 Guardar el proyecto sobrescribiendo el programa que guardoacute previamente
6 Resetear la celda de roboacutetica
7 Ejecutar un ciclo del programa
8 Borrar la trayectoria del robot
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
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Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
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Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 54
Movimiento Lineal
Opciones de Movimiento del Robot
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Simple) (Ensentildear Posiciones - Simple) y la Command List (Lista de Comandos) ofrecen dos opciones para ordenar al robot que se mueva a una posicioacuten
-Go Position (Ir a Posicioacuten) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada a lo largo de una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente en liacutenea recta normalmente en trayectoria curva Se llama movimiento de trayectoria continua (TCP) y se muestra en la animacioacuten
-Go Linear (Ir Lineal) Este comando enviacutea al robot a una posicioacuten grabada en liacutenea recta Se llama movimiento punto a punto (PTP)
El cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Expanded) (Ensentildear Posiciones - Expandido) y la Command List ofrecen dos opciones adicionales de movimiento Go Circular (Ir Circular) que se estudia en la siguiente actividad y Go Spline (Ir Spline)
Ha usado el comando Go Position ampliamente en las actividades previas En esta actividad usaraacute el comando Go Linear para enviar el robot a la posicioacuten grabada a lo largo de un trayectoria lineal
Play
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 55
Tarea Observar los efectos del comando Go Linear
Usaraacute el comando SCORBASE Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta desde posicioacuten 1 a posicioacuten 2 Para ejecutar este comando el controlador calcula las coordenadas de muacuteltiples posiciones a lo largo de la liacutenea y luego enviacutea el robot a traveacutes de esas posiciones intermedias sin pararse por medio
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Dejar el programa como estaacute hasta la liacutenea 5 Play
3 Cortar las liacuteneas que quedan del programa seraacuten reemplazadas por el comando maacutes directo Go Linear
4 Doble click sobre GL - Go Linear to Position (Ir lineal a Posicioacuten) de la Lista de Comandos
Aparece el cuadro de diaacutelogo Go to Position Vea que Linear estaacute seleccionado en el cuadro de diaacutelogo de la derecha
-En el campo Target Position (Posicioacuten Objetivo) seleccionar 2
-Seleccionar el botoacuten radio Fast (Raacutepido)
-Click en OK
CIM ROBOTICA 3 56
5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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5 Compare su programa modificado con el programa mostrado abajo
6 Guardar (sobrescribir) el proyecto
7 Resetear la celda de roboacutetica
Play8 Click en la primera liacutenea del programa
9 Ejecutar un ciclo del programa
10 Borrar la trayectoria del robot
11 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
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La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
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Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
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Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
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6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 57
Tarea Observar los valores de Encoder para una Trayectoria Lineal
En las tareas anteriores observoacute que uacutenicamente un valor de encoder cambioacute cuando el robot se moviacutea entre las posiciones 1 y 2 En esta tarea observaraacute los cambios en el valor de enconder generado al usar el comando Go Linear que mueve el robot en una trayectoria lineal
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Antildeadir una liacutenea adicional al final del programa para ordenar al robot que vaya a la posicioacuten 1
3 Resetear la ceacutelula de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 58
La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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La distancia de la posicioacuten 1 y posicioacuten 2 desde el origen es la misma Cuando el robot se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 solo se estaacute moviendo la base pues es la ruta maacutes raacutepida para el robot Cuando el TCP se mueve en un movimiento lineal otras articulaciones del robot tambieacuten se mueven para asegurar que la trayectoria del TCP permanece recta
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
4 Ejecutar un ciclo del programa con la barra de diaacutelogo Encoder que se muestra
5 Observar la barra de diaacutelogo Encoder durante la ejecucioacuten del programa
Como puede ver cuando se mueve de la posicioacuten 1 a la posicioacuten 2 cambia el valor de cuatro encoders Cuando se mueve de la posicioacuten 2 a la posicioacuten 1 soacutelo cambia uno de los valores de encoder iquestCoacutemo se puede explicar esto
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Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
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Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 59
Conclusioacuten
Resumen
En esta actividad simuloacute una funcioacuten de soldadura del borde de dos bloques contiguos Para soldar con eacutexito se necesita que el TCP se mueva a lo largo de una liacutenea recta a una velocidad relativamente constante Escribioacute cuatro programas para esta operacioacuten
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 60
Actividad 4 Programacioacuten del Robot para ejecutar Movimientos Circulares
En la actividad anterior aprendioacute coacutemo ordenar al robot que mueva el TCP de un punto a otro en liacutenea recta En esta actividad aprenderaacute a ordenar al robot que mueva el TCP a lo largo de una trayectoria en arco
Esta actividad incluye los siguientes temas
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Usar los comandos Go Linear to Position y Go Circular to Position para Dibujar la Letra B
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 61
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Programar el robot para que se mueva en un trayectoria en arco
Programar el robot para que dibuje una figura compleja
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 62
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 63
Controlar la Trayectoria del Robot (Go Circular)
Control Punto a Punto
Como aprendioacute previamente las posiciones se graban usando valores de encoders Cuando se enviacutea el robot a una posicioacuten los motores de direccionamiento de los ejes del manipulador se mueven independientemente hasta que la lectura del encoder es el valor grabado
Este meacutetodo de control se conoce como Punto a Punto (PTP) y se muestra en la animacioacuten
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Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 64
Controlar la Trayectoria del TCP
El control PTP es muy simple pero su mayor debilidad es que no controla la trayectoria del TCP Como aprendioacute previamente para controlar la trayectoria del TCP se deberiacutean colocar y grabar posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria Luego se puede ordenar al robot que se mueva a traveacutes de estas posiciones de camino a su posicioacuten objetivo
Al aumentar el nuacutemero de posiciones intermedias haraacute que la trayectoria esteacute maacutes cerca de las peticiones del operador
Sin embargo como observoacute en la actividad anterior la grabacioacuten de posiciones intermedias crea un problema adicional puesto que el TCP se detiene en cada posicioacuten intermedia
En cada punto intermedio se produce un movimiento fragmentado como se muestra en la animacioacuten Este tipo de movimiento no es adecuado para aplicaciones como pintura y soldadura Ademaacutes parando en cada una de las posiciones intermedias se aumenta el tiempo de ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 65
Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Comando Go Linear
Los comandos especiales SCORBASE ofrecen una solucioacuten efectiva para un mejor control de la trayectoria del TCP En la actividad anterior usoacute el primero de estos tres comandos Go Linear para mover el TCP en liacutenea recta como aparece en la animacioacuten
Cuando usa el comando Go Linear (Ir Lineal) el controlador localiza varias posiciones intermedias entre las dos posiciones grabadas Se enviacutea el TCP en liacutenea recta desde la posicioacuten inicial a la posicioacuten final pasando a traveacutes de posiciones intermedias El TCP no se detiene sin embargo en ninguna de las posiciones intermedias
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Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
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4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
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CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 66
Comando Go Circular
En esta actividad aprenderaacute como mover el TCP a lo largo de una trayectoria en arco coacutemo puede ser de problemaacutetico y el cuidado con el que se debe realizar
Hay un nuacutemero infinito de arcos que conectan dos puntos como se muestra en la animacioacuten Para designar un arco especiacutefico que conecte dos puntos se necesita grabar una tercera posicioacuten a lo largo del arco (entre los puntos terminales) El robot se puede programar para Go Circular (Ir Circular) del punto inicial al punto final a traveacutes de una posicioacuten intermedia Vea que el TCP no se detendraacute en las posiciones intermedias
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CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 67
Uso de Go Linear to Position y Go Circular to Position
Descripcioacuten de la Tarea
En esta actividad simularaacute un robot responsable de marcar coacutedigos de identificacioacuten sobre productos al final del proceso de produccioacuten Para escribir necesitaraacute que una herramienta similar a un dispensador de tinta esteacute conectada al manipulador del robot El robot moveraacute el surtidor para crear los coacutedigos de dibujo del programa
Como se mostroacute en el visor programaraacute el robot para escribir la letra B
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Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
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6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 68
Posiciones Requeridas
En su programa las coordenadas para la posicioacuten 1 seraacuten 300 200 30 Grabaraacute las restantes siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 de acuerdo a las especificaciones mostradas en el visor
Como puede ver en la figura la letra B estaacute compuesta por cuatro liacuteneas y dos arcos
-Liacuteneas
-Una liacutenea larga que va desde posicioacuten 8 a posicioacuten 2
-Tres liacuteneas cortas que comienzan en las posiciones 8 1 y 2
-Arcos
-Arco que conecta la posicioacuten 7 con la posicioacuten 5
-Arco que conecta la posicioacuten 5 con la posicioacuten 3
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Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
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Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 69
Tarea Grabar Posiciones para Escribir la Letra B
Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del Robocell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana y continuar con la tarea
1 Click aquiacute para abrir RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para observar claramente la mesa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten
3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 70
4 Grabar la posicioacuten inicial del robot como posicioacuten 9 Cuando se haya realizado el trabajo se ordenaraacute al robot que regrese a su posicioacuten
5 Ensentildear posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta con las siguientes coordenadas giro y elevacioacuten -(300 200 30) -Elevacioacuten = -900 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 71
6 Grabar las otras siete posiciones como relativas a la posicioacuten 1 usando las coordenada mostradas abajo Recuerde que con cada posicioacuten nueva debe seleccionar Relative to (Relativa a) para resetear las coordenadas XYZ
7 Click en Simple en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions -Guardar el proyecto como USER15
CIM ROBOTICA 3 72
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
CIM ROBOTICA 3 73
Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir la B
1 Programar el robot para que haga lo siguiente
Nota Recuerde usar el comando Go Circular de la Lista de Comandos Como se mencionoacute anteriormente ademaacutes de la posicioacuten objetivo tambieacuten se debe usar una posicioacuten intermedia a lo largo del arco
-Enviar el robot a la posicioacuten 1
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a posicioacuten 2 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 2 enviar el robot a posicioacuten 3 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 3 enviar el robot en arco a posicioacuten 5 a traveacutes de posicioacuten 4
-Desde posicioacuten 5 enviar el robot en un arco a posicioacuten 7 a traveacutes de posicioacuten 6
-Desde posicioacuten 7 enviar el robot a la posicioacuten 8 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 8 enviar el robot a la posicioacuten 1 en liacutenea recta
-Desde posicioacuten 1 enviar el robot a la posicioacuten 5 en liacutenea recta
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Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Desde posicioacuten 5 enviar el robot a la posicioacuten inicial
2 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor y haga los cambios necesarios
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
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6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
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OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 74
Tarea Ejecutar el Programa
1 Activar modo Run Screen
2 Resetear la celda de roboacutetica
3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 1
4 Mostrar la trayectoria del robot
La accioacuten simularaacute la activacioacuten de un chorro de tinta
5 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea hasta que el robot alcance la posicioacuten 5 por segunda vez
Play
6 Usando las herramientas de visioacuten observe lo que ha escrito el robot
7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Path haciendo click en el botoacuten una segunda vez No borrar la trayectoria del robot
La accioacuten simula la desactivacioacuten de un chorro de tinta
8 Ejecutar la uacuteltima liacutenea del programa para devolver el robot a su posicioacuten inicial (posicioacuten 9)
9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
Play
CIM ROBOTICA 3 76
1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 75
Tarea Programacioacuten del Robot para escribir un 3
En esta tarea usaraacute las posiciones grabadas en esta actividad para escribir un programa que dibuje el nuacutemero 3
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1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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1 Click aquiacute para restaurar RoboCell
2 Programar el robot para que dibuje el nuacutemero 3
3 Compare su programa con el mostrado en el visor y haga las modificaciones necesarias
4 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea No olvide activar y desactivar la trayectoria del robot cuando sea necesario
5 Guardar el proyecto como USER15A
6 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 77
Actividad 5 Proyecto Final Dibujar una Casa
En esta actividad aplicaraacute los conocimientos de programacioacuten que ha ido acumulando en las actividades previas para programar de forma independiente un programa de roboacutetica que dibuje una casa Esta actividad incluye las siguientes secciones
Definir la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Evolucioacuten de la Tarea del Proyecto
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 78
OBJETIVOS
En esta actividad usted lograraacute lo siguiente
Usar el control de trayectoria para dibujar una forma
Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica
CIM ROBOTICA 3 79
MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
CIM ROBOTICA 3 80
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
Play
CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
Play
CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
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Discusioacuten del proyecto
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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MATERIALES
En esta actividad usted usaraacute lo siguiente
RoboCell software para ER9
Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
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Software del Proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto Dibujar una Casa
Definicioacuten de la Tarea del Proyecto
La tarea de este proyecto es mover un laacutepiz virtual conectado al TCP del robot para dibujar la imagen de una casa como se ve en la figura
El objetivo es dibujar la imagen sin levantar el laacutepiz virtual y sin pasar dos veces por la misma liacutenea
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Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
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4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Software del Proyecto
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CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 81
Especificaciones
Como puede ver en las especificaciones mostradas en la derecha la base de la casa estaacute en 400 0 Se deberiacutea grabar como posicioacuten 1
La casa deberiacutea estar 20 mm por encima del nivel de la mesa Las dimensiones mostradas son en miliacutemetros
CIM ROBOTICA 3 82
Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
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CIM ROBOTICA 3 92
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Software del Proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Tarea Grabar Posiciones
1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell
2 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar la vista para seguir los movimientos de la pinza del robot
3 Ensentildear la posicioacuten 1 usando las siguientes especificaciones
-X = 400 -Y = 0 -Z = 20 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
CIM ROBOTICA 3 85
Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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CIM ROBOTICA 3 86
Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
CIM ROBOTICA 3 87
Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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CIM ROBOTICA 3 88
Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
CIM ROBOTICA 3 90
Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 91
Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
CIM ROBOTICA 3 92
Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
CIM ROBOTICA 3 93
Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 83
4 Sobre una pieza de papel calcule los valores de las cuatro posiciones que faltan basaacutendose en las especificaciones mostradas en el visor
5 Grabar las cuatro posiciones restantes como relativas a la posicioacuten 1
6 Guardar el proyecto como USER16
CIM ROBOTICA 3 84
Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
3 Guardar el proyecto
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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa
1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Tarea Programar y Ejecutar el Objetivo
1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell
2 Guardar el proyecto abierto actualmente como USER16A
3 Grabar posicioacuten 6 con una relacioacuten en Z de -20mm respecto a la posicioacuten 1
4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
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Proyecto de la clase
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Discusioacuten del proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Tarea Programacioacuten del Robot Para Dibujar una Casa
1 Escribir un programa para que el robot desarrolle la tarea de dibujar usando las posiciones definidas en la tarea anterior
Indicacioacuten Los trazos deben empezar y acabar en posiciones con un nuacutemero de liacutenea impar Hay muchas posibles soluciones pero todas deben comenzar en la posicioacuten 1 oacute 5 Soluciones que comienzan en la posicioacuten 1 deben acabar en la posicioacuten 5 y al reveacutes las que comienzan en la posicioacuten 5 deben acabar en la 1
2 Antildeadir comentarios al programa para describir cada paso
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
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Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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1 En modo Run Screen haga click sobre la primera liacutenea del programa
2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot Cuando el robot alcanza la primera posicioacuten del dibujo simula un laacutepiz virtual que activa la opcioacuten Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) Esto ayudaraacute a asegurar que el robot ejecuta el dibujo correctamente
3 Cuando el robot ha finalizado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar otra vez el programa
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Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
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Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
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En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Evolucioacuten de la tarea anterior
Descripcioacuten de la Tarea
Esta actividad requiere aplicar los conocimientos de roboacutetica que ha adquirido en las actividades anteriores para resolver una problema de roboacutetica La tarea es dibujar dos imaacutegenes maacutes (ideacutenticas) encima de la imagen dibujada en la tarea anterior como se muestra en la figura Debe haber un espacio de 20 mm entre cada imagen y la imagen que estaacute sobre ella Solo seis posiciones pueden ser usadas para completar esta tarea
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Comando Record Position
Para llevar a cabo esta tarea debe usar un nuevo comando RoboCell Record Position (Grabar Posicioacuten) que estaacute situado en la carpeta Axis Control en la ventana Command Cuando se ejecuta este comando (durante la ejecucioacuten del programa) el encoder graba los datos de la posicioacuten actual en la posicioacuten especificada en el cuadro de diaacutelogo Record Position
Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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4 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
5 Usar el comando Record Position (Grabar Posicioacuten) para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
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7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
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Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
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Este comando es uacutetil cuando una posicioacuten (y todas las posiciones relativas a esa posicioacuten) se debe recolocar durante la ejecucioacuten del programa
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Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
Ahora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase
CIM ROBOTICA 3 89
6 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
7 Antildeadir una liacutenea al final del programa moviendo el TCP a la posicioacuten 6
8 Usar el comando Record Position para grabar los datos de la posicioacuten actual como posicioacuten 1
9 Complete el programa para dibujar las imaacutegenes requeridas
10 Guardar el proyecto
11 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot
Usar la opcioacuten Show Path (Mostrar Trayectoria) como necesaria para simular el laacutepiz virtual Esto aseguraraacute que el robot ejecuta el dibujo correctamente
12 Cuando el robot haya finalizado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar otra vez el programa
13 Aseguacuterese que el proyecto estaacute guardado
14 Click aquiacute para cerrar RoboCell
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Proyecto de la clase
En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)
Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros
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Discusioacuten del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro
Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros
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Iniciar Software RoboCell
Software del Proyecto
Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto
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Conclusioacuten
Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 3 En este moacutedulo aprendioacute a usar los valores del codificador para especificar posiciones del robot a las que luego se puede hacer referencia en el programa del mismo Definioacute los grados de libertad y modificoacute las posiciones del robot usando el giro y la elevacioacuten Aprendioacute a programar un robot para que siga trayectorias lineales y circulares Finalmente implementoacute sus conocimientos escribiendo un programa para dibujar una casa
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