崑山科技大學機械工程系實務專題報告自走車製作研究ir.lib.ksu.edu.tw/bitstream/987654321/25570/2/專題製作.pdf · Arduino，是一個開放原始碼的單晶片微控制器，它使用了Atmel

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崑山科技大學

機械工程系

實務專題報告

自走車製作研究

指導教授：吳向宸

實務專題組員：進修部四機四 C

謝承佐學號：A010H311

宋育勛 A010H313

洪振嘉 A010H316

陳羿廷 A010H330

林弘倉 A010H338

曾廣彥 A010H326

中華民國 105 年 05 月 23 日

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自走車製作研究

謝承佐宋育勛洪振嘉

陳羿廷林弘倉曾廣彥

崑山科技大學機械工系

摘要

在本專題中，我們製作一輛具有循跡、避障與遙控等功能的自走

車，此三功能為獨立功能並可由遙控器做切換選擇。自走車的底盤

部份由一圓形壓克力底盤、2 個獨立主動輪與輔助輪組成，2 主動

輪各自分別由一直流馬達帶動，直流馬達由 L298N 馬達驅動板驅動。

控制器部分則採用 Arduino Uno 控制板，循跡感測模組、自製的紅

外線障礙物感測模組、或超音波測距模組。最後撰寫程式操控此自走

車達到循跡、避障與遙控等功能。

4

目錄

頁數

摘要 -------------------------------------------------------------------- 3

目錄 -------------------------------------------------------------------- 4

圖目錄 -------------------------------------------------------------------- 5

一、緒論-------------------------------------------------------------- 6

二、研究內容與方法----------------------------------------------- 7

2.1 零件與介紹------------------------------------------------------ 8

2.2. 成品---------------------------------------------------------------- 19

三、實驗部份------------------------------------------------------- 20

3.1 程式------------------------------------------------------------ 21

四、結果與討論---------------------------------------------------- 40

五、結論-------------------------------------------------------- 41

參考文獻 -------------------------------------------------------------------- 42

5

圖目錄

頁數

圖 1 底盤--------------------------------------------- 8

圖 2 杜邦線------------------------------------------- 8

圖 3 跨接線與伺服馬達---------------------------------- 9

圖 4 超音波模組--------------------------------------- 10

圖 5 N20金屬減速馬達與左右轉向輪---------------------- 12

圖 6 L298N 馬達驅動板--------------------------------- 12

圖 7 感測器擴展板------------------------------------- 13

圖 8 Arduino(UNO) R3 控制板--------------------------- 15

圖 9 萬向輪------------------------------------------- 16

圖 10 2000MA 18650 充電電池與 18650 電池盒-------------- 16

圖 11 尋線模組----------------------------------------- 17

圖 12 手機藍芽控制模組--------------------------------- 17

圖 13 銅柱 3.5MM 4 個、1.0MM 2 個、3MM 螺絲螺母-------- 18

圖 14 成品--------------------------------------------- 19

6

一、緒論

在當今工商業發達的這個時代，道路上不分日夜、不分假日與

工作天，一年三百六十五天，隨處都可以見到各式各樣的車子在路

上行走，不管是機車、還是汽車、貨車等等。我們生活周遭很多都

是使我們生活更省力輕鬆的機器，但大家是否想過，這些如此方便

的機器，它們到底是怎麼出現在我們身邊的嗎？這些機器，都是每

一位傑出的研究人員經過長期思考與實驗，才能換來的成果，要不斷

的創新，不斷的嘗試，才能得到一個偉大的成果，這是所有研究人員

的精神。由此可知，它們所開發的物品，都在驅使著我們進步，平

時最常見到的汽車，最令我好奇，一堆人也很難推動的大型物體，

輕輕踩個油門就能往前進。

7

二、研究內容與方法

由於我們平日在學校上的課程均與汽車相關，因此在專題製作方

面，我們所選擇的題目也與車子有關。然而，現在科技愈來愈進步，

自動化設備愈來愈普遍，我們相信終有一日汽車亦可達到自動化駕

駛。當高科技自動化時代來臨，自走車不僅可以為我們日常的生活

增加不少便利，更可以替我們完成許多高度危險或是達到節省人力

的目的。基於這樣的興趣與原因，所以會讓我們很想看一看自走車的

奧妙呢，於是我們在想，從自走車開始做研究，自走車如何驅動？自

走車能有什麼功能？於是我們決定認真研討這個問題，並且創造出

屬於自己、獨一無二的自走車。我們的專題便朝智慧型自走車方向

製作。跟遙控車比較的話，自走車是以寫程式的方式去控制它，並且

使其做出我們理想中動作的一種東西。我們希望製作出一輛多功能

自走車，可以尋跡、避障、遙控，而這些功能可以由遙控器來做切

換。另外，由於目前智慧型手機愈來愈普遍，因此我們亦嘗試使用

智慧型手機來作為遙控器。

8

2.1零件與介紹

圖 1底盤

圖 2杜邦線

9

圖 3跨接線與伺服馬達

伺服馬達的動作特性是進行位置定位控制和動作速度控制，其主

要特點是轉速可以精確控制，速度控制範圍廣，可以安定平順等速

運轉之外，還可以根據需求隨時變更速度。在極低速度也可以穩定轉

動。能迅速做出正轉與逆轉，也能迅速加減速。在由靜態改為動態運

作或由動態改為靜態運作所需費時極短，而且即便有外力附加仍可以

保持位置。並在額定容量範圍內瞬間產生大轉矩，輸出功率大且效率

也高。

https://zh.wikipedia.org/w/index.php?title=%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E6%8E%A7%E5%88%B6&action=edit&redlink=1https://zh.wikipedia.org/w/index.php?title=%E9%80%9F%E5%BA%A6%E6%8E%A7%E5%88%B6&action=edit&redlink=1

10

圖 4超音波模組

超音波感測器是由超音波發射器、接收器和控制電路所組成。當

它被觸發的時候，會發射一連串 40 kHz 的聲波並且從離它最近的物

體接收回音。超音波是人類耳朵無法聽見的聲音，因為它的頻率很

高。

如下圖所示，超音波測量距離的方法，是測量聲音在感測器與物

體之間往返經過的時間：

11

在國中理化有教過，聲音在空氣中的傳播速度大約是每秒 340

公尺，傳播速度會受溫度影響，溫度愈高，傳播速度愈快。假設以 340

公尺計算，1000000 / 340 * 100 = 29.4 microseconds，四捨五入

後，可知聲音傳播 1 公分所需的時間為 29 microseconds (百萬分

之一秒）。

由於超音波從發射到返迴是兩段距離，因此在計算時必須將結

果除以 2 才是正確的物體距離。所以我們可以利用底下的公式算出

物體距離（距離單位為公分，其中 timing 是測量得到的音波傳播時

間）

http://lh3.ggpht.com/-OM7Ra4hM_5s/UFYSMQ8v9tI/AAAAAAAAIak/F8ZAdS42-Q4/s1600-h/image[2].png

12

圖 5 N20金屬減速馬達與左右轉向輪

圖 6 L298N 馬達驅動板

13

在馬達控制應用中，經常使用開關的包括繼電器與電晶體，而其

中經由電子訊號驅動的電晶體又比繼電器等機械式開關的速度快上

許多。一般使用 4 個電晶體組成的橋式電路來做為切換的開關，並

控制馬達的正轉與反轉。本文使用的馬達驅動 IC 為 L298N 馬達模

組，其原理主要將兩組橋式電路封裝成晶片，並加上穩壓 IC，能同

時驅動兩顆直流馬達或一顆步進馬達，並控制轉速。以下將介紹如

何將 Arduino UNO 接上 L298N 馬達驅動板控制 12V 直流馬達。

圖 7 感測器擴展板

14

在利用 Arduino製作各種互動作品的時候，經常會用到一些常用

的感測器或者電路模組。對於那些熟悉電子電路的人來講，用麵包板

或者萬能板搭建一些簡單的模組電路當然是可以的，但對於那些不太

熟悉電路或者稍微複雜的電路來講，似乎就不那麼適合了。

使用這一擴展板能夠很容易地與一些常用的模擬感測器相連，例如光

線感測器。有了這一擴展板和相應電路模組的支援，我們只需要用專

用的連接線把相應的感測器模組和 Arduino連接起來，電路部分就算

完成了。由於具體的電路細節則都由相應的感測器模組來實現，因此

我們需要考慮的只是如何在 Arduino中編寫相應的程式來讀取這些

感測器傳過來的資料就可以了。

此版本同樣採用可堆疊的設計，能夠與其他擴展板配合使用。同時還

修改了數位感測器介面的線序，更方便各種感測器的連接，能夠直接

連接伺服馬達。

15

圖 8 UNO R3 控制板

Arduino，是一個開放原始碼的單晶片微控制器，它使用了 Atmel

AVR單片機，採用了開放原始碼的軟硬體平台，建構於簡易輸出/輸

入（simple I/O）介面板，並且具有使用類似 Java、C語言的

Processing/Wiring 開發環境。

https://zh.wikipedia.org/wiki/%E9%96%8B%E6%94%BE%E5%8E%9F%E5%A7%8B%E7%A2%BChttps://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%96%AE%E6%99%B6%E7%89%87https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%96%AE%E6%99%B6%E7%89%87https://zh.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVRhttps://zh.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVRhttps://zh.wikipedia.org/wiki/Javahttps://zh.wikipedia.org/wiki/C%E8%AA%9E%E8%A8%80

16

圖 9萬向輪作為自走車平衡用途

圖 10 2000MA 18650 充電電池與 18650 電池盒與自走車電源

17

圖 11 循線模組

圖 11為利用反射式紅外線感測器達成循跡動作

圖 12 手機藍芽控制模組

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藍牙模組有「主控端」和「從端」兩種模式，在配對時，一定是

由「主控端」主導，探索其他「從端」並與之配對連線；從端無法彼

此互連。

HC-06組可以透過 AT 命令，設定成「主控端（Master）」或「從

端（Slave）」；HC-06 模組只能當「從端」。因此在配對連線實驗中，

至少要有一個 HC-06組。

每個藍牙模組都有一個唯一的位址，主控端模組可透過 AT+BIND

命令（註：“bind”代表「繫結」）紀錄要配對的從端位址，設定好

之後，它就能在通電（開機）時，自動探索並和指定位址的從端相連，

這中間的過程，不需要 Arduino 介入，也就是不必寫任何程式碼。

圖 13銅柱 3.5MM 4 個、1.0MM 2 個、3MM 螺絲螺母與固定自走車零件

19

2.2成品

圖 14 製作完成之自走車成品

20

三、實驗部份

車體結構簡介我們希望製作一輛小車，其具備(1)尋跡(2)避障(3)

遙控等功能。此三個功能為獨立功能，並可以由遙控器選擇功能。目

前我們已完成尋跡及避障功能製作，遙控功能則在嘗試中，我們將以

藍芽來做無線通訊，並以 Android 智慧型手機來操控。車體結構部

分我們採用雙主動輪外加輔助輪的模式，這 2 個主動輪可由控制器

獨立操控其正反轉與轉速，因此主動輪分別由 2 個直流馬達來帶動。

車體的左前端與右前端可放置循跡感測器或障礙物感測器，其中循跡

感測器採用 CNY70 反射式光感測元件，並靠近地面約 1～2cm。障

礙物感測模組則放置在車體上方，由一個紅外線發射元件和一個紅外

線接收元件組成。這 2 個感測模組我們將自行製作。此外，在此我

們最終所完的車體採用直徑約 12cm 的圓形底盤，與一開始的設計

有點不同

21

3.1程式

(1)L298N 馬達驅動實驗 #define MotorR_I1 8 //定義 I1 接腳

#define MotorR_I2 9 //定義 I2 接腳

#define MotorL_I3 10 //定義 I3 接腳


#define MotorR_ENA 5 //定義 ENA (PWM 調速) 接腳

#define MotorL_ENB 6 //定義 ENB (PWM 調速) 接腳

void setup()

{

pinMode(MotorR_I1,OUTPUT);


pinMode(MotorL_I3,OUTPUT);


pinMode(MotorR_ENA,OUTPUT);

pinMode(MotorL_ENB,OUTPUT);

}

void loop()

{

//直走

analogWrite(MotorR_ENA,200); //設定馬達轉速

analogWrite(MotorL_ENB,200);

digitalWrite(MotorR_I1,HIGH); //馬達（右）順時針轉動

digitalWrite(MotorR_I2,LOW);

digitalWrite(MotorL_I3,HIGH); //馬達（左）逆時針轉動

digitalWrite(MotorL_I4,LOW);

delay(2000);

//後退



digitalWrite(MotorR_I1,LOW); //馬達（右）逆時針轉動

digitalWrite(MotorR_I2,HIGH);

digitalWrite(MotorL_I3,LOW); //馬達（左）順時針轉動

22

digitalWrite(MotorL_I4,HIGH);

delay(2000);

//左轉







delay(2000);

//右轉







delay(2000);

//停止

digitalWrite(MotorR_I1,HIGH); //馬達（右）停止轉動


digitalWrite(MotorL_I3,HIGH); //馬達（左）停止轉動


delay(2000);

}

23

(2)智能車循線實驗 #define MotorR_I1 8 //定義 I1 接腳






// 循線模組

#define SensorLeft A0 //定義左感測器輸入腳

#define SensorMiddle A1 //定義中感測器輸入腳

#define SensorRight A2 //定義右感測器輸入腳

intoff_track = 0; //宣告變數

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(MotorR_I1, OUTPUT);

pinMode(MotorR_I2, OUTPUT);

pinMode(MotorL_I3, OUTPUT);

pinMode(MotorL_I4, OUTPUT);

pinMode(MotorR_ENA, OUTPUT);

pinMode(MotorL_ENB, OUTPUT);

pinMode(SensorLeft, INPUT);

pinMode(SensorMiddle, INPUT);

pinMode(SensorRight, INPUT);

}

void advance(int a) // 前進

{




24


delay(a * 100);

}

void turnR(int d) //右轉

{





delay(d * 100);

}

void turnL(int e) //左轉

{





delay(e * 100);

}

void stopRL(int f) //停止

{





delay(f * 100);

}

void back(int g) //後退

{





delay(g * 100);

25

}

void loop()

{

// 讀取感測器狀態

int SL = digitalRead(SensorLeft);

int SM = digitalRead(SensorMiddle);

int SR = digitalRead(SensorRight);

if((SM == LOW) && (SL == LOW) && (SR == LOW)) // 小車脫離黑線

{

analogWrite(MotorR_ENA,200); //設定馬達 (右) 轉速

analogWrite(MotorL_ENB,200); //設定馬達 (左) 轉速

// 小車有時會因為循線感測器誤判或黑線轉角太大, 認為脫離黑線了而停

車

// 加上尋回黑線機制, 避免小車誤動作

// 您可以修改程式讓循線/尋線機制更完美

if(off_track< 3)

{

switch(off_track)

{

case 0:

back(1);

break;

case 1:

turnR(1);

break;

case 2:

turnL(2);

break;

}

off_track++;

}

else

26

{

stopRL(0);

}

}

else

{

off_track = 0;

if(SM == HIGH) //中感測器在黑色區域

{

if((SL == LOW) && (SR == HIGH)) // 左白右黑, 車體偏右校正

{


analogWrite(MotorL_ENB, 80); //設定馬達 (左) 轉速

advance(0);

}

else if((SL == HIGH) && (SR == LOW)) // 左黑右白, 車體偏左校正

{

analogWrite(MotorR_ENA, 80); //設定馬達 (右) 轉速


advance(0);

}

else // 其他, 直走

{



advance(0);

}

}

else // 中感測器在白色區域, 車體已大幅偏離黑線

{

if((SL == LOW) && (SR == HIGH)) // 左白右黑, 車體快速右轉

{



turnR(0);

}

else if((SL == HIGH) && (SR == LOW)) // 左黑右白, 車體快速左轉

27

{



turnL(0);

}

}

}

}

28

(3)超音波避障實驗 #define MotorR_I1 8 //定義 I1 接腳






// HC-SR04 超音波測距模組

#define Sonico_Trig 13 //定義超音波模組 Trig 腳位

#define Sonico_Echo 12 //定義超音波模組 Echo 腳位

// 伺服馬達(舵機)

#define Servo_Pin 3 // 定義伺服馬達輸出腳位(PWM)

#define servo_delay 250 // 伺服馬達轉向後的穩定時間

Servo myservo; // 宣告伺服馬達變數

// 定義小車移動方向

#define Fgo 8 // 前進

#define Rgo 6 // 右轉

#define Lgo 4 // 左轉

#define Bgo 2 // 倒車

void setup()

{

Serial.begin(9600);







pinMode(Sonico_Trig, OUTPUT);

29

pinMode(Sonico_Echo, INPUT);

myservo.attach(Servo_Pin);



}


{





delay(a * 100);

}


{





delay(d * 100);

}


{





delay(e * 100);

}


{


30




delay(f * 100);

}


{





delay(g * 100);

}

int detection() // 測量 3 個角度

{

intCar_Direction = 0;

intF_Distance = 0;

intR_Distance = 0;

intL_Distance = 0;

F_Distance = Check_Distance(90); // 讀取前方距離, 若超音波轉至正前方的角

度有偏差, 請依實際狀況調整角度

if(F_Distance< 10) // 假如前方距離小於 10 公分

{

stopRL(1);

back(2);

}

if(F_Distance< 25) // 假如前方距離小於 25 公分

{

stopRL(1);

R_Distance = Check_Distance(0); // 讀取右方距離, 請依實際狀況調整角度

L_Distance = Check_Distance(180); // 讀取左方距離, 請依實際狀況調整角度

31

if ((L_Distance< 10) && (R_Distance< 10)) //假如左邊距離和右邊距離

皆小於 10 公分

{

Car_Direction = Bgo; //向後走

}

else if(L_Distance>R_Distance) //假如左邊距離大於右邊距離

{

Car_Direction = Lgo; //向左走

}

else

{

Car_Direction = Rgo; //向右走

}

}

else

{

Car_Direction = Fgo; //向前走

}

returnCar_Direction;

}

intCheck_Distance(intdir) // 測量距離

{

myservo.write(dir); // 調整超音波模組角度

delay(servo_delay); // 等待伺服馬達穩定

digitalWrite(Sonico_Trig, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(Sonico_Trig, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(Sonico_Trig, LOW); // 維持超聲波發射低電壓

float distance = pulseIn(Sonico_Echo, HIGH); // 讀取時間差

distance = distance / 5.8 / 10; // 將時間轉為距離距离（單位：

公分）

Serial.print("F distance:"); // 輸出距離（單位：公分）

Serial.println(distance); // 顯示距離

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return distance;

}

void loop()

{

switch(detection()) // 偵測並判斷要往哪一方向移動

{

case Bgo: // 倒車

back(2); // 倒退(車)

turnL(1); // 稍微向左方移動(防止卡在死巷裡)

Serial.print(" Reverse "); // 顯示方向(倒退)

break;

case Lgo: // 左轉

back(1); // 稍微倒退

turnL(2); // 左轉

Serial.print(" Left "); // 顯示方向(左轉)

break;

case Rgo: // 右轉

back(1); // 稍微倒退

turnR(2); // 右轉

Serial.print(" Right "); // 顯示方向(右轉)

break;

case Fgo: // 前進

advance(1); // 正常前進

Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進)

Serial.print(" ");

break;

}

}

33

(4)紅外線遙控實驗 #define MotorR_I1 8 //定義 I1 接腳






// IRremote

#define IR_Recv 2 // 定義紅外線接收接腳

IRrecvirrecv(IR_Recv); // 宣告 IRrecv 物件來接收紅外線訊號

decode_results results; // 宣告解碼變數

//

// IR Code

// 請務必先使用 IRremote_Test 抓出實際 IR Code 再定義下列指令參數

//

#define IR_Advence 0x00FF629D // 遙控器方向鍵上, 前進

#define IR_Back 0x00FFA857 // 遙控器方向鍵下, 後退

#define IR_Stop 0x00FF02FD // 遙控器 OK 鍵, 停止

#define IR_Left 0x00FF22DD // 遙控器方向鍵左, 左轉

#define IR_Right 0x00FFC23D // 遙控器方向鍵右, 右轉

void setup()

{

Serial.begin(9600); // 開啟 Serial port, 通訊速率為 9600 bps







irrecv.enableIRIn(); // 啟動紅外線解碼

34



}


{





delay(a * 100);

}


{





delay(d * 100);

}


{





delay(e * 100);

}


{





35

delay(f * 100);

}


{





delay(g * 100);

}

void loop()

{

if(irrecv.decode(&results))

{

Serial.print("\r\nirCode: ");

Serial.print(results.value, HEX); // 紅外線編碼

switch(results.value)

{

caseIR_Advence:

Serial.print(" Advance");

advance(1);

break;

caseIR_Back:

Serial.print(" Back");

back(1);

break;

caseIR_Stop:

Serial.print(" Stop");

stopRL(1);

break;

caseIR_Left:

Serial.print(" Left");

36

turnL(1);

break;

caseIR_Right:

Serial.print(" Right");

turnR(1);

break;

default:

Serial.print(" Unsupported");

}

irrecv.resume(); // Receive the next value

}

}

37

(5)手機與 PC 遙控實驗 #define MotorR_I1 8 //定義 I1 接腳






void setup()

{

Serial.begin(9600);









}


{





delay(a * 100);

}


{


38




delay(d * 100);

}


{





delay(e * 100);

}


{





delay(f * 100);

}


{





delay(g * 100);

}

void loop()

{

intcmd = Serial.read(); // 讀取藍芽指令

switch(cmd) // 執行藍芽指令

39

{

case 'S': // 倒車

back(5);

break;

case 'A': // 左轉

turnL(5);

break;

case 'D': // 右轉

turnR(5);

break;

case 'W': // 前進

advance(5);

break;

case 'Q': // 停止

stopRL(5);

break;

case 'T': // 自我檢測

break;

case 'J': // 舞蹈

break;

case 'N': // 超音波測距查詢

break;

}

}

40

四、結果與討論

自走車涵蓋了電子電路、感測器、機械構件等知識。從一開始的

構思找資料，其中遇到許多挫折與問題，經過多次的測試，找出問題

所在並解決使得此專題得以完成。畢竟是第一次碰這些東西，在一一

解決障礙後也學到不少相關知識與經驗，在過程中發生了不少突發事

件，如：忘記降壓而導致 LED 瞬間焦黑、配線接電源錯腳位使 IC 燒

掉…等等。回想起剛開始做專題時，一切都是從零開始，一步一步的

做起，中間曾經遇過許多的困難，也曾經有過一段時間沒進度的時候

停滯期，不過我們都一一的克服了，看著自走車從無到有，從不能動

到能動，那種感動的心情還真不可言喻啊! 真有成就感!!製作過程雖

然辛苦，但只要堅持下去就會成功，焊接電路那部份，我們曾一度遇

到瓶頸，但最後還是完成了。非常謝謝組員們的陪伴和老師的指導。

在這個資訊化的時代裡，很多產品的生產都走向了自動化的趨勢。

而車輛也是這樣，它是在一般的模型車加上了晶片、程式控制等等使

得車子可以做出特定動作的一種車子，如果運用得當，是能夠在工廠

中自動化的生產線中派上用場的。除此之外，因為它會依程式的規定

動作，也能夠作為一種另類的機器人應用在我們的日常生活中來使我

們的行動變的更加方便。譬如說自走車能夠給殘障人士在無障礙空間

中能夠更為方便的行動，能夠藉由自走車來到達想去的地方。

41

五、結論

製作專題的過程中，遭遇到許多問題，我們的步驟是先做感測

器的部分，一開始把感測器焊上去的時候，由於接觸不良，導致有

時候有反應有時候沒反應，所以在感測器部分花了不少時間，使我

們知道用銀絲線是不太適合的，因為它太脆弱容易掉，所以我們改

用單芯線來做。後來，我們測試馬達轉動的時候，又發現轉速太快

容易跑出軌道，所以我們在程式上做了一些修改，便有效的控制馬

達，使他跑的更穩定，還有我們只使用 3 個感測器，偶爾會感應不

到感光條，所以學弟妹們，如果明年也要做自走車的話，建議用 5

個感測器來做比較好。總而言之，我們在這次的專題中，雖然表面

上只有幾組主要的電路，但是實際上我們所學到的絕對不止這些，

而這些如果沒有實際上動手做，是很難發現的。做完這次專題之後，

使我們知道，許多事情，真的要實際去動手去做，光是書本上的理

論數據，還是不夠的，還要有實際上去動手做的精神，這樣除了會發

現許多書本上面沒有辦法發現的問題和知識，在實際上做出成功之後，

所獲得的成就，也是書本上得不到的。

自走車防撞設計對人類生活上都有很大幫助，本論文加上晶片

控制，讓自走車的自主性控制得以更靈敏，可讓自走車自動避障，且

自動校正繼續循跡行駛，讓自走車可以在行駛中自我避開危險，真正

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落實於實務系統中，若能引入汽車行駛中，相信對汽車的操控性安全

駕駛有相當的助益。汽車業的多功能性一直提升，從傳統的機械變速

一直到現在的電子式控制變速，顯示科技的進步與改善；但是汽車行

駛的安全性一直是重要課題，汽車在高速行駛下只要稍不留神，會造

成相當大的傷亡，因此若能將本研究觀念落實於汽車行駛控制中，對

駕駛或其他乘客有相當的保障，且再加入定速器的功能，對目前的交

通事故會有相當大的改善。

六、參考文獻

1. 循跡自走車(NTD) 全日本機器人競賽之行前紀錄

https://www.youtube.com/watch?v=6ENIiMv7LvM

2. 自走車設計與實作

http://www.tnu.edu.tw/ee/upimages/file/Std-102/3003/

08-Reference%20material.html
https://www.youtube.com/watch?v=6ENIiMv7LvMhttp://www.tnu.edu.tw/ee/upimages/file/Std-102/3003/08-Reference%20material.htmlhttp://www.tnu.edu.tw/ee/upimages/file/Std-102/3003/08-Reference%20material.html

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崑山科技大學 機械工程系 實務專題報告 自走車製作研究ir.lib.ksu.edu.tw/bitstream/987654321/25570/2/專題製作.pdf · Arduino，是一個開放原始碼的單晶片微控制器，它使用了Atmel

崑山科技大學機械工程系實務專題報告自走車製作研究ir.lib.ksu.edu.tw/bitstream/987654321/25570/2/專題製作.pdf · Arduino，是一個開放原始碼的單晶片微控制器，它使用了Atmel