Sinyal Sistem & Kontrol

PRAKTIKUM 10

BUS SUSPENSION

Bayu Arengga Putra7611040015

2 D4 Teknik Komputer A

BUS SUSPENSION

1. PERSAMAAN SISTEM

2. KRITERIA PERANCANGAN SISTEM KONTROL

3. OPEN LOOP RESPONSE

4. CLOSE LOOP RESPONSE

5. DESAIN PID CONTROLLER PADA BUS SUSPENSION (TUGAS)

DIAGRAM SISTEM

M1 body mass 2500 kg M2 suspension mass 320 kg K1 spring constant of suspension system 80000 N/m K2 spring constant of wheel and tire 500000 m b1 damping constant of suspension system 350 Ns/mb2 damping constant of wheel and tire 15020 Ns/m u control force (force from controller we are going to design)

PERSAMAAN SISTEM

PERSAMAAN SISTEM

PERSAMAAN DINAMIK

TRANSFER FUNCTION

Karena MIMO, maka bisa dibedakan menjadi 2 input, yaitu U(s) dan W(s)

KRITERIA PERANCANGAN

• Amplitudo kecil (Overshoot < 5%)

• Waktu peredaman osilasi cepat ( Settling time < 5sec)

SISTEM SUSPENSI IDEAL :

OPEN LOOP RESPONSE

GRAFIK & SIMULINK OPEN LOOP SYSTEM

1

1

1

2

2

2

CLOSE LOOP RESPONSE

BLOK DIAGRAMCLOSE LOOP SYSTEM

CLOSE LOOP SYSTEM

GRAFIK & SIMULINKCLOSE LOOP SYSTEM

KP=1000000;KI=0;KD=1000000;

TUGASDesainlah sebuah PID Controler yang diterapkan pada sebuah control suspensi bis dengan kriteria sbb :

• Settling time < 3 sec

• Overshoot < 4%

DESAIN PID CONTROLLER

KP=40000;KI=5000;KD=45000;

Settling Time < 1 secOvershoot < 2%