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B7L _ 新车型技术培训

大众品牌技术服务培训

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一汽－大众FAW-VOLKSWAGEN 2

B7L_技术培训

驾驶员辅助系统

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倒车影像 RVC

带OPS显示功能的停车距离控制 PDC

疲劳监控系统（MKE）（2012年型、2012年2月）

主动巡航控制 ACC （旗舰版车型、2011年11月）

停车辅助转向系统 PLA 1.0

预碰撞安全系统 FRONT ASSIST（旗舰版车型、2011年11月）

车道保持系统（2012年型、2012年2月）

车辆换道辅助系统

驾驶员辅助系统

概述

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停车辅助转向系统 PLA

驾驶辅助系统

在日益繁忙的交通条件下，辅助系统接管驾驶者对车辆的部分控制功能，帮助驾驶者更好的实现车辆的控制。

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停车辅助转向系统 PLA 1.0

最小的停车位长度：车辆长度+1.4m

只支持将车辆泊入平行停车位

停车辅助转向 PLA

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泊车过程

使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段：

阶段 1 ：激活泊车转向辅助系统（PA）每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统

只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活

阶段 2 ：寻找合适的停车空位泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位

阶段 3 ：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门

阶段 4 ：泊车辅助转向过程完成停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。


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阶段一：激活 PLA


打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h；低于45：被动模式可以激活系统，但不进行动作；低于30：主动模式，激活系统，进行相关泊车转向辅助动作。

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阶段二：寻找合适停车位

系统进行左右侧停车空位测量的前提条件


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左置方向盘：

•系统默认是把车停在道路右侧

•驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧

•打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧

右置方向盘：

•系统默认把车停在道路左侧

•驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧

•打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧

阶段二：寻找合适停车位


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阶段3—借助泊车辅助系统（PLA）泊车

动作过程分解


请您根据平时驾车的情况，分组讨论每部操作时应该注意的事项。并记录下来，便于在试驾体验时进行验证。

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• 在向后倒停车时，驾驶员将车速提高到 7 km/h 以上

• 停车过程未在挂入倒车挡后的180 秒内完成

• 在转向过程中，驾驶员作用在方向盘上的转向力矩大于5 Nm

• 在停车过程中，倒车挡被挂出

• 在停车过程中，ESP被关闭

• 在停车过程中，ESP介入

• 在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581 ，关闭了驻车转向辅助系统

重要提示：当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、按键 E581 内的指示灯熄灭

系统中断条件

满足下列条件之一，泊车辅助将被关闭：


离合器踩到底，泊车系统的状态：不影响

制动踏板踩到底，不激活ESP，泊车系统的状态：不影响

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系统局限性分析


泊车辅助系统无法替代驾驶员对周围环境的判断。驾驶员为其车辆负全部法律责任。驾驶员发现有可能造成其它车辆或物品损坏时必须做出相应反应，必要时停住车辆并结束这项功能。

请您总结一下该系统还有哪些系统局限性。时间：20分钟；方式：分组讨论、贴

条、

总结：系统只是在一定方位内，一定程度上对驾驶操作起到辅助作用，驾驶者是车辆的实际控制人，必须对安全责任负责。

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大约 15 cm

与街沿对齐以街沿为基准定位

与前方汽车对齐以行车轨迹为基准定位

与街沿平行

9m

识别到街沿

未识别到街沿

PLA 系统泊车状态分析


图1：识别到街沿，而前车离街沿较近，小于15cm，则车辆与街沿对齐，并保持大约15cm图2：识别到街沿，则与街沿为基准，平行于街沿

图3：未识别到街沿，则与前车外角对齐

图4：未识别到街沿，如果车辆以一定弧线驶进停车空位，（从提示挂入倒档回退大约9m左右为弧线），则车辆以行车轨迹作为基准对齐，这样车辆可能看起来停不正。

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新一代的PLA


同时支持平行泊车和垂直泊车两种方式，而且不但支持泊车，还支持开出功能；泊车时需要的车位空间更小。

在驶入/驶出顺向停车位时更加顺畅的自动转向回转。

在驶入横向停车位时更加顺畅的自动转向回转。

当司机没有自己反应时，能够主动刹车，并且停下来；（应急刹车）

在低速范围内的侧面防护功能

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倒车影像系统 RVC

驾驶辅助系统

众所周知，倒车影像系统的功能是在驾驶员倒车时，通过摄像头将车辆后部的影像显示给驾驶员，便于驾驶者进行车辆控制。我们还是通过一段动画来说明一下系统的功能。

这个系统的优势在于：

1、增加舒适性

2、动态指导线能够估计距离

3、提高停车时的准确性

4、增加了直接可视区域

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停车模式

根据停车状态的选择，提供2种不同的停车模式。

停车模式1

该模式适合倒入车位或到车驶入狭窄的胡同，以及倒入车库。绿色静态辅助线长2米，两侧宽出车辆25cm，红色静态辅助线显示距离为0.4m；黄色动态辅助线显示瞬时转向角度，线间间隔1m。

倒车影像RVC

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橙色线为动态辅助线，依赖于方向盘角度调节；

动态辅助线上的标记间隔1米；

蓝色的区域是静态的辅助区域，显示车后5米的轮廓；

在不同的蓝色辅助区域里第一个通道在车后1米，第二个通道2米，蓝色区域在车尾部总计5米；

红色线在车尾部40Cm。

停车模式1

倒车影像RVC

讨论：在停车模式1的状态下，如何通过观察指示线和指示区来完成车

辆倒入车位。

分为几个步骤。时间：15分钟。

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倒车影像始终激活第一种模式，第二种停车模式只能通过菜单选择。

无论哪种选择，必须先拨动转向灯。

停车模式2

倒车影像RVC

讨论：在停车模式2的状态下，如何通过观察指示线和指示区来完成

车辆倒入车位。

分为几个步骤。时间：15分钟。

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返回

垂直停车模式

平行停车模式

明亮度/对比度/颜色调节

显示只有OPS模式

倒车影像RVC

显示屏上的软触键

操作与显示

绿色指示线：静态指示线

黄色指示线：动态指示线

指示线的作用是什么？（提问）

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操作

系统激活条件

15#线接通

挂入倒挡，

或选择“R”挡

车速在15km/h以内

系统关闭

15#线关

脱离倒挡，或选择“R”挡超过

10s

车速限制

显示屏关闭

倒车影像RVC

车速低于15km/h，但是大于10KM/H，在挂入倒挡或选择“R”挡，屏幕将变暗；在车速低于10km/h时，图像重新显示

摄像头的工作与行李箱盖是否关闭无关（现有PVS车状态、商品车状态待确认）

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信息处理器视频线

屏蔽线

电源+

电源-

透镜

摄像头

广角镜头

水平方向130 °；垂直方向100°

重约40g

尺寸: 27mm×24.5mm×35mm

分辨率：250K像素

安装位置：可翻转VW标内部

倒车影像RVC

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没有经过控制器加工的图像经过控制器加工后的图像

图像修正

倒车影像RVC

因为广角摄像头提供的图像时变形的，来自广角摄像头的图像，通过电子校正，显示出来的就是和车后景物一样的真实图像。换句话说，来自摄像头的图像是通过控制单元修正。

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控制器功能

倒车影像控制器

向倒车摄像头提供电源

校准照相机的广角图片

插入动态和静态的辅助图线

调节相机信号至视频入口

自诊断

诊断相机信号

通过测试仪和校准板对系统校准

倒车影像RVC

第一阶段：倒车影像控制单元J772接收来自摄像头的图像并进行适当处理。这是

必须的。换句话说，来自摄像头的图像是通过控制单元修正。

第二阶段：图像上加上动态和静态指导线。

为了保证修正是合适的并且指导线有较高的正确率，摄像头必须被校准

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专用工具

VAS6350倒车摄像校准仪

VAS6350/2 倒车摄像校准红外线激光测距器

VAS6350/1 左右桨状件

倒车影像RVC

VAS6350校准板上每一个校准标记点（标记点包括：黑色边框和黑色圆点标识点）的

位置和排列（也就是坐标值）都被存储在控制单元内部。控制单元实际的校正过程就是将图像区域通过电子失真校正，校正到控制单元内部存储的标准位置，如果图像位置不能和控制单元内部存储值相匹配，或者图像不能正确识别，那么校正过程就被取消并记录故障信息，

出错的原因可能有以下几种：

1、 VAS 6350校正版摆放不正确

2、测量距离值输入错误

3、周围环境光强过大，反射到校正版上，影响了图像识别。

注意：由于光反射的影响不能从外部以任何程度来衡量，因此在校准之前应该先通过导航显示屏幕检查光反射的影响

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倒车影像低端版本

带有视频输入显示单元• RNS 510• RCD 510

信息娱乐CAN

视频信号(RGB+CSync)

J519J519

倒车灯

通过倒档激活倒车灯

Term.30 Term.31

摄像头

Check that it is safe to drive in reverse.

倒车影像RVC

RGB-红绿蓝，视频信号，传递图像信息

同步捕捉-视频捕捉同步线，共需要4根线（RGB 3根 + 同步线）

J519接收到倒档信号后，通过CAN总线通知导航接收视频信号

低端摄像头不需要在车间进行校准

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主动巡航控制 (ACC)

驾驶辅助系统

在有些车型上，也称为：自动距离控制系统系统ADC。自动接近控制APC

在大众公司的车型上，ADC是ACC的早期版本，在前方有慢车时，会自动减速，但是当前方慢车离开后，不会自动加速。而ACC则可以。下面首先让我们观看一段视频，来大致了解一下ACC的功能。

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ACC基本功能

监测中…

发现车辆调整车速

车速恢复…

主动巡航 ACC

ACC 就像传统的CC (GRA)一样调整车辆速度。期望的速度显示在转速表里。 ACC雷达发现一辆行驶在前面，由于降低油门或刹车而速度变慢的车辆。速度依赖于ACC的车辆和被追随的车辆间的距离。如果由于路的原因使两个车辆分开，则车速自动恢复到先前的设定车速。当然，这个期望车速是可以进行选择和调整的。

车速恢复时，车辆的加速度约为0.2G（G：重力加速度，约为2m/s²）

这些基本功能依靠车辆前方安装的雷达传感器和控制器来完成控制。

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雷达传感器及控制单元

• 雷达传感器 (76,5 GHz)

•有效范围 150 米

• 水平视角：12°；垂直视角：±4°

• 通过多普勒效应进行速度比较

车速范围：30～210 km/h

镜面尺寸：

主动巡航 ACC

ACC是普通巡航控制功能的扩展，ACC的基本功能是控制车辆，使其与同

方向上的前车保持在驾驶员设定的距离。

雷达传感器用来决定与前车的距离和相对车速，如果距离大于设定的距离，车辆加速到驾驶员设定车速。如果距离小于设定距离，ACC 系统会自

动减小发动机的扭矩，并在必要时采取必要的制动，以此将两车车距调节到驾驶员预设的值，该值为受时间控制的值。出于安全性考虑，刹车减速度被限定在0.3g（大约3m/s²）。如果这样的减速度不能刹住，则系统通过仪表发出声音以及文字提示，要求驾驶员介入，实施刹车，总之，驾驶员需要对过程负责。ACC系统减轻了驾驶员的劳动强度，间接提高了道路安

全性。在特定的情况下，驾驶员仍需要主动采取刹车措施

根据车型不同，自动刹车可能使得车辆停下（跟随前车停下）

问题:

- 没有宽度识别,

- 较差的侧面隔离效果

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雷达传感器

用来决定与前车的距离和相对车速

如果距离大于设定的距离，车辆加速到驾驶员设定车速。

如果距离小于设定距离，ACC 系统会自动减小发动机的扭矩，并在必要时采取必要的制动

主动巡航 ACC

大众车型上雷达传感器安装在大众徽标后面，因此装备ACC车辆的大众徽标与普通徽标不

同，由塑料制成，表面镀层有铟金属。

选择铟作为镀层原因有两点：

1、是一种具有良好的雷达穿透性材料，

2、具有银白色光泽和良好的延展性和再塑形特性，

装有ACC系统的大众徽标和普通徽标不能互换。

控制单元和传感器集成在一起，形成一个单元。

镜子表面尺寸：10X10mm

延展知识：

基于毫米波雷达技术的传感器进行距离测量的。系统同时测量本车辆与视野范围内几个物体的距离以及沿车辆纵轴向的相对车速。通过这些测量值，计算出每个物体与其视野范围中心线的角度偏差（方位角）。依靠电磁波工作，该波以光速c 进行传播。频率为f 的波运行一个周期需要一个波长λ，自动车距控制传感器的发射频率为f=76.5 GHz，其波长λ=3.92 mm。频率范围约为30 GHz 到150 GHz 的波称为毫米波。

背景知识：

电磁波的波速、波长和频率的关系:波速=波长×频率，即c= f X λ。而波速为光速为常数

为，频率和波长成反比，并可以计算出来

光速定义值:c=299792458m/s光速计算值:c=(299792.50±0.10)km/sGHz=10的9次方Hz，即1 000 000 000Hz

相对速度：两个物体之间彼此的速度差

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150m

12°

ACC 系统的操作和功能

主动巡航 ACC

功能

在宽阔的大道上，ACC的运行类似于巡航控制系统。如果接近前方车辆，ACC会使车辆减速，主要的距离由司机选择。ACC在转向是同样会有反应.

通过使车辆减速进行安全距离控制。

30 - 210 km/h车速范围

2个ACC操作程序（普通和运动）

缩短停止距离

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0、GRA中间位置1、ACC GRA取消2、ACC GRA关闭位置3、加速/每向上一下加10km/h4、GRA恢复5、减速每向上一下减10km/h6、ACC GRA设置7、ACC正距离（时间间隔）8、ACC中间位置距离9、ACC负距离（时间间隔）

操作

主动巡航 ACC

操作开关集成在组合开关上。

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OFF：ACC 不激活 (松开)ON：ACC 在 „Standby模式 “下接通。标准值1,4s时间里，期望速度存储器时空的。

SET：按压 SET键一个确切的速度 (>30 km/h) 作为期望速度存储起来，并且激活ACC。在此按下该键，期望速度降低1 km/h.

RESUME：ACC 一个存储的期望速度将会激活。在此按下该键，期望速度将会增加 1 km/h (max. 210 km/h)。

CANCEL：ACC 在 „Standby 模式“下接通, 期望速度保持存储状态.

Speed + 按下该键期望速度将会提高 10 km/h (max. 210 km/h).

Speed - 按下该键期望速度将会降低10 km/h (min. 30 km/h).

Distanz (时间间隔) 通过推动滚动键在随后的时间从1,0到3,6 s 可以得到调整。时间作为参数进行选择，目的是在随后的确定的时间里，随前面一定距离行驶的车辆提高行驶速度 ( 1m/s = 3.6Km/h ; 80Km/h = 22,2m/s ; 180Km/h = 50m/s )

OFFON

操作

主动巡航 ACC

Sport modus 运动模式

通过S档介入，ACC系统进入运动状态

ACC 系统迅速加速，发现且制动干涉后，将进入正常模式

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与前面行驶的车辆保持适当的时间间隔

识别到前面行驶的车辆

规定的调节档位

驾驶员踏动制动踏板

ACC 在组合仪表上的显示

期望速度

小子体

期望速度

大字体

ACC 被动 ACC 主动

主动巡航 ACC

当激活ACC系统，组合仪表上会显示出相关的信息和状态。ACC存在两种

状态：主动状态、被动状态

主动状态：系统正常监测前方移动物体的相对速度，同时可以依据驾驶者设定的安全距离自动进行距离控制，必要时向驾驶者发出响应指令

被动状态：系统正常监测前方移动物体的相对速度，但是不进行距离控制，此时与前方物体的安全距离控制必须由驾驶者进行操控。

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前方相关车辆

改变距离（箭头）

（可设定的跟车距离点）

存储的车速

设定距离（红色块）

测量距离(中间的红色块)

(本车相对前车的距离)

要求驾驶员接受的命令

ACC 显示

主动巡航 ACC

仪表中多功能显示屏上显示的信息：如果探测到相关车辆，车辆图标就会出现在显示器上。两边的条状为与前车的时间间隔（跟车距离），与前方车辆的时间间隔（跟车距离）被分为7级。可以通过设定来更改跟车距离（通过两边的箭头来显示当前设定的跟车距离，设定更改后会在几秒钟之后显示在显示屏上），由驾驶员主动设置的时间间隔点为红色色块表示。中部的条标出本车相对前方车辆的位置。中间的红色块是传感器测量到的本车相对前车的距离，如果测量距离超过了设定距离的下线，则会要求驾驶员踩刹车，会有刹车图标出现，并伴有声音警告，如果不采取措施的话，会有撞车的危险

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1 23 4

前方未检测到车辆

未设定期望车速

跟随模式

前方检测到车辆

显示测量的与前车距离

跟随模式



接受驾驶员的刹车指令

跟随模式


设定期望车速


改变到设定距离

ACC 被动显示

主动巡航 ACC

下列条件下ACC处于被动状态

按下“取消”；施加制动；应用EPB功能； ABS, ESP, TCS 介入后；长时间踩油门踏板

显示1：前方没有车辆；未设定速度

显示2：跟随模式；监测到前方有障碍；设定车速为100；显示测量出的与前车的距离

显示3：跟随模式；监测到前方有障碍；设定车速为100；

显示测量出的与前车的距离；接受驾驶员指令，并且LED灯亮

显示4：跟随模式；监测到前方有障碍；设定车速为100；显示测量出的与前车的距离

改变到距离显示

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1 2 3 4


设定期望车速

跟随模式


设定期望车速


跟随模式


设定期望车速

显示设定与测量车距

驾驶员的刹车指令


设定期望车速

显示设定车距

改变设定车距

ACC 主动显示

主动巡航 ACC

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ACC故障状态

故障状态

故障存储器存储故障

故障状态

例如控制单元内部故障

故障状态

例如ACC通讯控制单元之间故障（制动控制单元）

ACC传感器脏 ACC传感器脏

ACC 故障信息显示

主动巡航 ACC

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转弯探测不到的障碍物

系统局限性

主动巡航 ACC

在这里所示的交通情况下，尽管绿车的行车道前方没车，但是APC 可能会对右侧行车

道上行驶的蓝色车作出反应。车道探测的精确度受到

车速的影响，车速越高，需要的车距越大，行车道预报的精确度越低。特别是在左转弯时。

一个限制是因为传感器的探测区域大约为一个12° 的小角度。在急转弯处，传感器对行车道不能观察得很远。对ACC 来说，转弯半径要大于500 米。

道路预选

ACC系统只被设计用来对同一条车道上的车辆做出反映，因此，系统必须预选定道

路，从轮速传感器，偏航率传感器和方向盘转角传感器信号，系统可以计算出前方哪条道路是车辆行驶的道路。

左图

在左图所示的交通情况下，尽管绿车的行车道前方转弯处没车，但是ACC 可能会对右

侧行车道上行驶的蓝色车作出反应。车道探测的精确度受到车速的影响，车速越高，需要的车距越大，行车道预报的精确度越低。特别是在左转弯时。

右图：

对于紧邻车旁刚刚插入或者不在同一条直线上行驶的道路使用者（如摩托车），由于不在ACC 的视野范围内，因此系统不能对其作出反应。

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VAS6430/1调整支架

VAS6430/2激光发射器和目标盘

系统校准专用工具

主动巡航 ACC

为什么调整的原因：

由于生产原因，镜面法线和探测区域的中心线（雷达法线）不重合。在水平面和垂直面内的方向偏差在制造厂测定，并保存在传感器的内存中作为修正值。指示误差用调整螺钉的槽口数量来表示。修正值可以用VAS 测试仪输出。一旦用修正值调整后，激光线束从中心移入一个象限内。为了检查调整螺钉已经沿正确方向旋紧，目标象限也保存在传感器内存中。

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