Användarhandledning Minröjningsbandvagn · Oavsett k örl äge loggas all information fr˚an sensorerna i basstationen, s˚a ... Windows: Kör Cygwin p˚a basstationen. 8

Anv

¨

andarhandledning

Minr

¨

ojningsbandvagn

Version 0.1

Utgivare: Emmeline Kemperyd

Datum: 1 december 2013

Status

Granskad Emmeline Kemperyd 2013-12-01Godkand

Kursnamn: Reglerteknisk projektkurs, CDIO E-post: [email protected]: Ostende Abscondita Dokumentansvarig: Emmeline KemperydKurskod: TSRT10 Ansvarigs e-post: [email protected]: Minrojningsbandvagn Dokumentnamn: anvandarhandledning.pdf

Projektidentitet

Gruppens e-post: [email protected]: http://www.isy.liu.se/edu/projekt/reglerteknik/2013/bandvagn/Bestallare: Johan Dahlin (JD), ISY, Linkopings universitetKund: Torbjorn Crona, Saab Bofors DynamicsKursansvarig: Daniel Axehill och David Tornqvist, ISY, Linkopings universitetProjektledare: Anton Pettersson (AP)Handledare: Bjorn Johansson, Carl Nordheim, Stefan Thorstensson, Saab Bofors Dynamics,

Niclas Evestedt (NE), ISY, Linkopings universitet

Gruppmedlemmar

Namn Ansvarsomrade Telefonnummer E-post(@student.liu.se)

Jesper Carlsson (JC) Informationsansvarig 076-8499764 jesca887Jonatan Ekstrom (JE) Designansvarig 073-0378888 jonek364Emmeline Kemperyd (EK) Dokumentansvarig 073-6988186 emmke921Simon Lind (SL) Hinderansvarig 070-2565056 simli718Johan Noren (JN) Hardvaruansvarig 070-5314740 johno923Anton Pettersson (AP) Projektledare 076-8900309 antpe073Markus Rombach (MR) Testansvarig 073-5980941 marro498Jon Tjerngren (JT) Navigationsansvarig 073-8053863 jontj362

Dokumenthistorik

Version Datum Andringar Utforda av Granskad

0.1 2013-12-01 Forsta utkastet MR EK


Innehall

1 Inledning 1

1.1 Anvandning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Beskrivning av systemet 1

3 Att komma igang 1

4 Bandvagn 3

4.1 Att stanga av . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.2 Laddning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4.3 ARM-processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.4 Diskret PDF for GPS-brus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5 Basstationen 4

5.1 Anslutningsfonster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5.2 Anvandargranssnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5.2.1 Statusrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2.2 Installningsvy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2.3 Kartvy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2.4 Vagpunktsvy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2.5 Regulatorparameterfonster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2.6 Filterparameterfonster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.2.7 Fonster for handkontrollsinstallningar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

6 K

¨

orl

¨

agen 8

6.1 Manuellt via basstationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

6.2 Manuellt via handkontrollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

6.3 Automatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.4 Avsokning av omrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7 N

¨

atverk 10

7.1 Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.2 Port 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.3 Port 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.4 Internet till bandvagnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.4.1 Sladd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

7.4.2 Wifi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

7.5 Router . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

7.6 Losenord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Minrojningsbandvagn 1

1 Inledning

Saab Bofors Dynamics vill utveckla en minrojningsbandvagn for mindetektion. Detta pro-jekt ar en fortsattning pa tidigare projekt av vilka det forsta paborjades varen 2009 avprojektgruppen O’hara’s. De arbetade med utveckling av bland annat specifikationer, kon-trollprogram, natverkskommunikation och navigationstekniker. Under hosten 2009 fortsat-te projektgruppen Carpe Locus arbetet och utrustade bandvagnen med fjarrstyrning samtmotorreglering for framdrivning. Bandvagnen utrustades aven med GPS for att gora detmojligt att folja en fordefinierad brytpunktsbana. Hosten 2010 arbetade projektgruppen8Yare med bandvagnen. De forde bland annat over tidigare funktionalitet till en indu-stridator och installerade en stereokamera av typen Bumblebee 2. Aret darpa fortsatteprojektgruppen iMAP utokandet av bandvagnens funktionalitet genom att med hjalp aven kamera och sensorer bygga upp en 3D-karta av ett omrade. Under hosten 2012 vidare-utvecklades bandvagnen av projektgruppen Minenmarker. De valde att inte bygga vidarepa 3D-kartans funktionalitet utan fokuserade istallet pa bandvagnens positionering, samtpa att detektera minor. Ett av deras mal var att med hog sannolikhet kunna sakerstallaatt ett omrade var avsokt och fritt fran minor.

Malet med arets projekt ar framforallt att vidareutveckla hinderhantering och navigeringsamt att koppla in en tradlos handkontroll for manuell styrning.

1.1 Anv

¨

andning

Bandvagnen ska anvandas for att soka efter minor. Bandvagnen kan styras manuellt viabade basstationen med hjalp av datorns piltangenter och med en handkontroll. Den senarekan anvandas fristaende fran basstationen. Bandvagnen kan ocksa koras helt autonomtoch foljer da antingen en rutt planerad av bandvagnen eller en som fordefinierats avanvandaren. Oavsett korlage loggas all information fran sensorerna i basstationen, salange denna ar ansluten. Loggdatan aterfinns i mappen bin, dar det fardigkompileradeprogrammet for basstationen ligger.

2 Beskrivning av systemet

Minrojningsbandvagnen bestar av tva huvudsystem; basstationen och bandvagnen, som isin tur ar uppdelade i mindre delsystem. Varje delsystem bestar av en eller flera fysiskakomponenter, dar vissa komponenter ingar i flera delsystem. Tanken med indelningenar att varje delsystem till sa stor grad som mojlighet ska kunna konstrueras och testasindividuellt.

Basstationen och bandvagnen kommunicerar med varandra over ett tradlost natverk. Hu-vudsyftet med basstationen ar att presentera den information som kommer fran bandvag-nen samt att kunna styra bandvagnen i manuellt lage. Bandvagnen ska i sin tur kunnaavsoka ett av operatoren definierat omrade helt autonomt.

Figur 1 visar en overblick av minrojningsbandvagnen och dess huvud- och delsystem.Forutom detta syns aven hur informationen flodar mellan de olika systemen.

3 Att komma igang

Det forsta steget ar att installera Qt SDK [2], da basstationen byggs med Qt-biblioteketoch Qt Creator da kors. Version 4.8.5 av Qt-biblioteket bor anvandas da denna visat



Figur 1: Overblick av systemet

sig fungera val for att bygga basstationen; den for narvarande senaste versionen 5.1 kandessvarre inte kompilera bandvagnens program. Pa Windows valjs det Qt-bibliotek somanvander sig av kompilatorn MinGW. En andring kan behova goras sa att Qt Creatoranvander sig av en annan version av MinGW an den som foljer med vid installationen.Av denna anledning finns det i mappen ”installs” installationsfiler for en version sombevisligen fungerar. For att andra kompilator oppnas Qt Creator och i menyn valjs forst’Tools’ och sedan ’Options. . . ’. Dar valjs sedan ’Build & Run’, vari fliken ’Compilers’valjs. I denna flik kan sedan den valda kompilatorn laggas till.

Anvands operativsystemetWindows behover aven Cygwin [1] installeras (med ssh). Cygwinfungerar som en Linux-terminal i Windows och anvands for att kompilera koden till band-vagnen.

Da samtliga nodvandiga program har installerats foljer nedanstaende steg for att kommaigang med bandvagnen.

1. Dra ur ultraljudssensorernas USB-sladd.

2. Sla pa strommen till bandvagnen genom att sla pa strombrytaren pa bandvagnenschassi.

3. Kontrollera att bandvagnens dator startar. Tryck annars pa den svarta startknappenpa datorns baksida.

4. Vanta cirka 2 minuter tills routern och bandvagnens dator ar igang.

5. Anslut ultraljudssensorernas USB-sladd.

6. Anslut basstationen till natverket med SSID Balrog. Losenordet ar bandvagn.

7. Linux: Oppna ett terminalfonster pa basstationen.Windows: Kor Cygwin pa basstationen.

8. Andra sokvagen till mappen trunk med hjalp av Linux-kommandot cd. Exempel:cd cygdrive/c/Users/Student/Documents/OstendeAbscondita/trunk.



9. Bygg bandvagnen. Detta gors med hjalp av antingen scriptet build balrog.sh somendast bygger om modifierade filer eller rebuild balrog.sh som bygger om alla filer.For att anvanda scripten skrivs i terminalfonstret ./build balrog.sh alternativt./rebuild balrog.sh. Detta fungerar endast om sokvagen har andrats i enlighetmed steg 8.

10. Nar bandvagnen ar fardigbyggd kan programmet pa bandvagnen startas pa tva olikasatt. Det rekommenderade sattet ar att logga in pa bandvagnen med kommandot [email protected] och losenordet bandvagn, navigera till /bandvagn/bin/ och skri-va ./bandvagn. Programmet kan aven startas genom att scriptet start balrog.sh.kors.

11. Kontrollera att bandvagnen startar och visar att all sensorinitering lyckats, borjaannars om pa steg 1.

12. Nar bandvagnen har startats och gryobias samlats in (syns i terminalfonstret) kanden koras med handkontrollen. For att anvanda basstationen: ga in i trunk ochoppna basstation.pro i Qt Creator. Observera att det i basstation.pro ska finnasen mapp for basstationen och en mapp for common.[2]

13. Bygg basstation.pro. Kor sedan programmet for basstationen genom att tryckapa den grona pilen.

14. Det dyker nu upp en ruta for att ansluta till bandvagnen. Kontrollera att IP-adressenar 192.168.1.3 och klicka pa ’Connect’.

15. En anslutning till bandvagnen ar nu upprattad; detta syns i statusen i ovre hograhornet. Bandvagnen kan nu koras via basstationen.

4 Bandvagn

Vissa av bandvagnens kallkodsfiler, de som anvander diverse linuxheaders, kompilerarendast i Linux. Om ny kod for bandvagnen ska testas kan det alltsa vara fordelaktigt attskriva den pa en dator med Linux. Daremot gar det att bygga alla andra kallkodsfiler iWindows genom att hogerklicka pa .cpp-filen i Qt Creator och valja ’Build’. Pa sa sattkan man testa att koden bygger innan den laddas upp till bandvagnen.

4.1 Att st

¨

anga av

Logga in pa bandvagnen med kommandot ssh [email protected] och skriv in losenordetbandvagn. Kor darefter kommandot sudo shutdown -h now for att stanga av bandvag-nens dator. Vanta nagon minut sa att Ubuntu hinner stangas ner. Strommen till band-vagnen stangs sedan av med huvudstrombrytaren.

4.2 Laddning

Pa bandvagnens chassi sitter kontakter som anvands vid laddning av bandvagnen. For attpaborja laddning; kontrollera forst att huvudstrombrytaren pa bandvagnen ar avstangdoch satt sedan i laddarens tva delar i kontakterna pa chassit. Se till sa att ratt del hamnari ratt kontakt i bandvagnen (rott i rott och svart i svart). Batterierna ar fulladdade narlampan pa laddningsadaptern lyser svagt gront. Nar laddningen ar slutford slar laddarenautomatiskt ifran.



4.3 ARM-processor

Det har under projektets gang visat sig att delar av hardvaran inte alltid fungerar fel-fritt. En sadan del ar ARM-processorn som ibland slar av, vilket oftast leder till att ettlarvband inte reagerar pa styrkommandon. Vad detta beror pa ar ej sakerstallt men foratt ARM-processorn ska borja fungera som onskat igen ska bandvagnen helst startas om.En snabbare losning ar dock att rycka ur ARM-processorns USB-sladd (gra) och sedansatta i den igen. Iaktta forsiktighet om detta alternativ anvands, da larvbanden kan borjarora sig okontrollerat nar sladden rycks ur och satts i igen. Det rekommenderas av dennaanledning att bandvagnen lyfts upp sa att larvbanden ej har kontakt med marken omdetta sker. Efter denna procedur maste bandvagnsprogrammet startas om.

Observera alltsa att larvband som inte reagerar pa styrsignaler inte nodvandigtvis innebaratt batteriet ar slut. Ett tecken pa att batteriet faktiskt haller pa att ta slut ar att diodernapa routern borjar lysa svagare samt att det ej gar att hitta bandvagnens natverk.

4.4 Diskret PDF f

¨

or GPS-brus

I Matlab skattas en diskret PDF med hjalp av kommandot ksdensity. Da fas tva vektorer;en som innehaller x-axelns varden och en som innehaller sannolikheten for motsvarandex-varde. Sannolikhetsvektorn normaliseras darefter, och vektorerna sparas i en fil. DaGPS:en ger data i bade x- och y-led skattas tva PDF:er; filerna de sparas i ska hetadiscrete pdf x respektive discrete pdf y.

Exempel: x = [-1 0 1], p = [0.25 0.5 0.25] (efter normalisering). Detta sparas i en fil mednamnet discrete pdf x eller discrete pdf y som texten ’-1,0.25,0,0.5,1,0.25,’.

Efter att filerna discrete pdf x och discrete pdf y skapats placeras de i mappen band-vagn/trunk/bandvagn/bin/, och darefter kors ett av byggscripten.

5 Basstationen

Syftet med basstationen ar att gora anvandandet av bandvagnen tydligt, enkelt och be-kvamt. Pa basstionen ritas operationsomradet ut tillsammans med all nodvandig infor-mation. Dessutom gar det att fran basstationen justera parameterar och installningar pabandvagnen.

5.1 Anslutningsf

¨

onster

Nar basstationsprogrammet startas visas ett anslutningsfonster som anvands for anslut-ning till bandvagnen. IP-adressen ar 192.168.1.3 och skrivs in i rutan for IP-adress omden inte redan star dar. Sedan valjs ’Connect’ for att ansluta till bandvagnen.

5.2 Anv

¨

andargr

¨

anssnitt

Anvandargranssnittet i figur 2 ar det operatoren ser vid korning av bandvagnen och detar byggt i Qt [2]. Anvandargranssnittet ar uppdelat i fyra delar med olika funktionalitet.Overst finns en statusrad som anvands for att visa status for bandvagn och natverk. Understatusraden finns tre kolumner; en med knappar och installningar, en for kartan och en foratt se och ange vagpunkter. Dessa delar beskrivs mer ingaende i de kommande avsnitten.



Figur2:

Basstationensan

vandargran

ssnitt



De olika fonstren for konfigurering oppnas genom att i ovre hogra hornet klicka pa ’File’och darefter valja onskat fonster. Aven dessa fonster beskrivs mer ingaende i de kommandeavsnitten.

5.2.1 Statusrad

Allra overst i anvandargranssnittet ligger en statusrad. Det forsta som visas dar ar statusenfor ruttplaneraren som anvands i bandvagnen vid autonom avsokning. Dessutom visasstatus for GPS, det vill saga om den anvands eller inte samt om GPS:en har kontaktmed satelliter eller inte. Utover det finns aven information om huruvida basstationen aransluten till bandvagnen samt om handkontrollen ar ansluten.

5.2.2 Installningsvy

Till vanster i anvandargranssnittet ligger installningsvyn. Denna vy anvands for att kon-figurera installningar och skicka kommandon till bandvagnen. Overst i vyn finns ett antalknappar for val av korlage, samt knappar for start och reset. Mer information om olikakorlagen finns i senare avsnitt av detta dokument.

Under dessa knappar finns de kontroller operatoren anvander for att satta origo i det lo-kala koordinatsystem bandvagnen kor i. Dessa koordinater anges enligt RT90-standarden.Operatoren fyller aven i en vinkel som anger operationsomradets rotation i forhallandetill globala koordinater. Ett alternativ till att ange koordinater och vinkel manuellt aratt anvanda data fran bandvagnens GPS. Om operatoren utnyttjar detta alternativ sattsorigo for det lokala koordinatsystemet till bandvagnens nuvarande position och rotationenav det lokala systemet till 0�.

Under dessa kontroller finns en knapp for att sla pa och av bandvagnens GPS samt faltfor att ange storleken pa bandvagnens operationsomrade. Operationsomradets utbredninganges i antal meter i x- respektive y-led. Standardvardet for operationsomradets storlekar 10⇥ 10 meter.

Nedanfor detta visas information om nuvarande styrkommando till vanster och hogerlarvband.

Langst ner i installningsvyn finns kontroller som anvands for att bestamma vad som visaspa kartan. Med hjalp av dessa kan operatoren valja om vagpunkter, hinder och estimeradposition ska visas.

5.2.3 Kartvy

I mitten av gransnittet finns kartvyn som ger operatoren en oversikt over hur minsokningenfortloper. Langst upp, till vanster om kartan, finns en forklaring till fargerna pa det somritas ut.

Kartan ar en modell av operationsomradet och visar de rutor operationsomradet delatsupp i. Varje ruta har initialt en vit bakgrund som blir gronare och gronare ju storresannolikhet det ar att rutan ar avsokt. Pa kartan overlagras en bild av bandvagnen ochdess skattade position tillsammans med osakerheten i skattningen. Osakerheten visas medlila farg runt bandvagnen. Utover detta ritas aven bandvagnens positionshistorik ut somen gul linje och strackan mellan vagpunkter ritas ut som bla linjer. Hinder som upptacksi nagon av rutorna under korning markeras genom att denna ruta fargas svart i kartvyn.Da en mina detekteras markeras den med en bild pa en mina, och positionsosakerhetenfor den visas med lila farg.



Till hoger om kartan finns aven ett reglage for att ange bandvagnens hastighet vid manuellkorning fran basstationen.

5.2.4 Vagpunktsvy

Langst till hoger i anvandargranssnittet finns vagpunktsvyn. Vagpunktsvyn anvands foratt presentera de vagpunkter som for narvarande anvands av bandvagnen samt for attmanuellt lagga till och ta bort vagpunkter.

De vagpunkter som visas ar de bandvagnen kor efter. Da bandvagnen utfor en avsokningvisas i listan alltsa de vagpunkter som genereras av ruttplaneringen.

Operatoren kan ange vagpunkter genom att specificera vagpunktens lokala koordinatereller genom att klicka i kartvyn. Det ar forst da operatoren trycker pa ’Upload way-points’ som bandvagnen far de nya vagpunkterna. Det finns har aven stod for att lasa invagpunkter fran och spara vagpunkter till en textfil.

5.2.5 Regulatorparameterfonster

Figur 3 visar fonstret som anvands for att stalla in regulatorparametrar for hinderna-vigering via anvandargranssnittet. Har kan till exempel parametrarna Kp och Kd forPD-regulatorn stallas in.

Figur 3: Regulatorparameterfonstret

5.2.6 Filterparameterfonster

Figur 4 visar fonstret som anvands for att stalla in filterparametrarna via anvandargranssnitt.Har kan R-matrisen for matmodellen samt antal partiklar och skalfaktor for partikelfiltretkonfigureras och onskad rorelse- och matmodell valjas.

5.2.7 Fonster for handkontrollsinstallningar

Anvandargranssnittet innehaller aven ett fonster for att konfigurera vilken knapp pa hand-kontrollen som anvands for vilket kommando. Detta fonster visas i figur 5.



Figur 4: Filterparameterfonstret

6 K

¨

orl

¨

agen

Denna del av dokumentet beskriver anvandandet av bandvagnens tre korlagen: manuellt,automatiskt och avsokning.

Oavsett korlage kan bandvagnen stannas genom att trycka pa ’Stop’. For att borja koraigen valjs onskat lage i anvandargranssnittet. Nollstallning av bandvagnen och basstatio-nen gors genom att klicka pa ’Reset’; da rensas hela anvandarganssnittet, bandvagnennollstalls och loggfilerna sparas ned pa basstationen. Detta gor att man kan borja om franborjan med de korningar man vill gora.

Allt detta kan aven goras via handkontrollen.

6.1 Manuellt via basstationen

Manuellt lage startas genom att klicka pa ’Start manual’ till vanster i anvandargransnittet,och darefter anvands reglaget till hoger om kartan for att valja hastighet. Bandvagnenstyrs sedan med piltangenterna.

6.2 Manuellt via handkontrollen

For att kora manuellt med handkontrollen kravs endast att den ar ansluten da bandvagns-programmet startas. For att kontrollera och konfigurera vilka knappar som anvands forvilka kommandon anvands granssnittet for handkontrollen.



Figur5:

Fon

ster

forhan

dkontrollsinstallningar



6.3 Automatic

For att kora i automatiskt lage kravs att operatoren forst lagger in vagpunkter, vilket gorstill hoger i anvandargranssnittet. Observera att vagpunkterna skickas till bandvagnen forstda operatoren trycker pa ’Upload waypoints’. Nar detta ar gjort behover operatoren baraklicka pa ’Start automatic’ sa paborjar bandvagnen en korning utifran vagpunkterna.

6.4 Avs

¨

okning av omrade

For att soka av ett omrade kan operatoren om sa onskas ange storlek pa operations-omradet, i annat fall satts storleken till 10 ⇥ 10 meter. Storleken anges i meter i x- re-spektive y-led for det omrade for vilket avsokning onskas.

Darefter anges origo, i RT90-koordinater, i de for andamalet avsedda falten. Detta kangoras pa tva olika satt. Antingen kan operatoren sjalv ange koordinater for vart avsokningenska startas eller sa anvands de koordinater som anges av GPS:en.

Vinkeln anger hur mycket operationsomradet ar vridet relativt globala koordinater, darvinkeln noll anger ostlig riktning. Nar origo ar satt stalls bandvagnen sa att den pekarat hoger i det operationsomrade som angetts, det vill saga i ostlig riktning om vinkeln arnoll.

Den autonoma avsokningen startas sedan genom att trycka pa knappen ’Start search’.

7 N

¨

atverk

I detta avsnitt beskrivs hur natverket till bandvagnen ar konfigurerat pa de olika portarna,samt hur routern ar konfigurerad.

7.1 Protokoll

Vart protokoll bygger pa att vi anvander oss av funktioner som ar gemensamma forbasstationen och bandvagnen for att skicka meddelanden och data. Detta ar anledningentill att Common byggs bade i bandvagnen och basstationen.

7.2 Port 1

Pa port 1 kor bandvagnen en DHCP-server, vilket innebar att om en dator kopplas in paden porten med en natverkskabel sa far datorn en IP-adress. Det gar sedan att anslutatill bandvagnen som pa detta natverk har IP-adressen 192.168.0.1.

7.3 Port 2

Endast en DHCP-klient anvands pa denna port, sa om den kopplas in till en routerbestammer routern bandvagnens IP-adress. Den router vi har ger tilldelar alltid bandvag-nen IP-adressen 192.168.1.3.

7.4 Internet till bandvagnen

For att koppla bandvagnen till internet finns tva metoder.



7.4.1 Sladd

Den enklaste metoden ar att koppla en lan-sladd till port 2 pa bandvagnen och sedan anslu-ta den till LiU:s fasta natverk. Sedan kan forslagsvis terminalwebblasaren Lynx anvandasfor att logga in pa LiU:s natverk.

7.4.2 Wifi

Med hjalp av en USB-sticka for wifi kan bandvagnen anslutas till ett tradlost natverk,exempelvis LiU:s tradlosa natverk. Detta gors pa bandvagnen genom att skriva init

liu.sh. Aven har kan webblasaren Lynx anvandas for att logga in.

7.5 Router

For inloggning pa routern anges anvandarnamnet admin och losenordet admin. Installningsgranssnittetnas pa 192.168.1.1. Konfigureringen ar gjord sa att bandvagnen far en statisk IP-adress.

7.6 L

¨

osenord

For inloggning pa bandvagnen anvands anvandarnamnet user och losenordet bandvagn.

Referenser

[1] Cygwin, nov 2013. http://www.cygwin.com/.

[2] The qt project, nov 2013. http://qt-project.org/.


http://www.cygwin.com/

http://qt-project.org/