-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
1/14
Un robot está formado por los siguienteselementos:
•
Estructura mecánica• Transmisiones
•Sistema de accionamiento
•Sistema sensorial
•Sistema de control
•Elementos terminales
Morfología del robot
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
2/14
Un brazo manipulador es un ensamble de segmentosy uniones que
pueden ser divididos en tres secciones:
a) razo! formado por uno o mas
segmentos y uniones "dan la posici#n)
b) $a mu%eca "da la orientaci#n)
c) &inzas y'o su(etador
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
3/14
Estructura mecánicanatomía de un brazo manipulador
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
4/14
&osici#n! orientaci#n y grados delibertad
*ada uni#n permite un gradode libertad de movimiento+
Te#ricamente el n,meromínimo de grados de libertad
para alcanzar cualquierposici#n en el área de traba(oy orientar
las pinzas encualquier orientaci#n es de
seis+ Tres para la localizaci#n ytres para la orientaci#n+
En general el brazo y la mu%eca realizan dosfunciones por
separado! posicionamiento yorientaci#n+ En el ser -umano el -ombro
-ace elposicionamiento burdo y la mu%eca la orientaci#n+
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
5/14
Robot angular oantropomórfco
Robotcilíndrico
*on.guraciones más frecuentesen robots industriales
En general las cinco con.guraciones de brazosmanipuladores con
tres grados de libertad son:
/
0
1
2
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
6/14
Robot esféricoo polar
Robot SCARA
22
3 3
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
7/14
Robotcartesiano
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
8/14
4rados de libertad de lasarticulaciones en un robot
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
9/14
*uál es su geometría
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
10/14
5enta(as y desventa(as de las diferentes con.guraciones
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
11/14
Uniones en la mu%eca
0a6 0a6 and rolling
0a6! rolling and pitc-
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
12/14
$a parte del manipulador utilizada paramodi.car algo del entorno
es el modi.cador7
.nal "end7e8ector) o pinzas+ Se le llamanpinzas por la tarea que
generalmente realizan+
$as pinzas deben ser cuidadosamentedise%adas para cada
aplicaci#n+ garrar piezas
de diferente geometria no es una tarea fácil+ 0muc-o menos si la
pieza a agarrar es frágil oresbaladiza+
&inzas o su(etador "4rippers!end7e8ector)
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
13/14
-
8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
14/14
uscar otras pinzas diferentes
