安全機能搭載モデルをラインアップ

安全にモータのトルクを遮断できる機能を搭載したモデルを使うと，装置に安全システムを組み込みやすくなります。この機能は「IEC61800-5-2：セーフトルクオフ」と「IEC60204-1：ストップカテゴリ 0」で定義されています。また，安全規格「IEC61508／ IEC62061，SILCL2」と「ISO13849-1：Cat.3,PL=d」を取得しています。

1

位置決め整定時間を 50％短縮※

ACサーボアンプ用途：チップマウンタ，半導体製造装置，　　　工作機械など

高速回転時のトルクを 15％向上※

※当社従来品 ACサーボアンプ「SANMOTION R」との比較

剛性が低い機台の振動を抑制し，位置決め整定時間の短縮を実現します。チップマウンタなど，高速の位置決めが求められる装置に最適です。

0

機台 -テーブル間相対位置

当社従来品 （モデル追従制振制御）

50ms / div

0

機台 -テーブル間相対位置

50ms / div整定時間 19.6 ms整定時間 50.8ms

高速回転時のトルクを向上させることで，使用するモータを小型化することができます。装置の小型化に貢献します。 ト

ルク

（Nm）

10

2000 4000 6000

5

0

回転速度（min－1）

当社従来品

■ 速度・トルク特性グラフ■ 性能

■ 内蔵機能

■ 適合安全規格

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

項目 記号 単位 値

位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え）IGBT：PWM制御　正弦波駆動

制御機能制御方式

主回路電源 注1）

環境

構造

制御電源 注1）

三相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC100～115V+10，－15%，50/60Hz±3Hz 注2）

使用周囲温度保存温度使用・保存湿度標高振動衝撃トレイ型電源内蔵

0～55℃－20～+65℃90％RH以下(結露のないこと)2000m以下0.5G　周波数範囲10～55Hz X.Y.Z各方向2Hにて試験2G

単相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC100～115V+10，－15%，50/60Hz±3Hz 注2）

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2AA04003F

40

0.03

3000

6000

0.098

0.108

0.37

0.51

0.56

2.15

0.201

7.0

12

3.9

0.028

0.23

0.23

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA04003F／40mm／0.03kW R2AA04005F／40mm／0.05kW R2AA04010F／40mm／0.1kW

RS2A01＊＊15

R2AA04005F

40

0.05

3000

6000

0.159

0.167

0.59

0.67

0.69

2.8

0.246

8.6

9

6.7

0.0409

0.27

0.23

R2AA04010F

40

0.1

3000

6000

0.318

0.318

1.18

0.81

0.81

3.3

0.424

14.8

9.3

16

0.066

0.39

0.23

電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

仕様　

一般仕様　

1：5000（内部速度指令）1200Hz（高速サンプリングモードの場合）

速度制御範囲周波数特性

保護機能

北米・安全規格（UL）サーボアンプ種別 適合安全規格

UL508C低電圧指令

EMC指令

・IEC61508，SIL2・IEC62061，SILCL2

・ISO13849－1，Cat．3，PL＝d・EN954－1，Cat．3

・EN61800－5－1・EN55011　G1　ClassA・EN61000－6－2・EN61800－3

欧州指令全機種

安全機能搭載モデルのみ

2 3

機能安全規格

デジタルオペレータダイナミックブレーキ回路回生処理回路

モニタ

注1）電源電圧は，必ず仕様範囲内としてください。AC200V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC170V ～ AC253VAC100V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC85V ～ AC127V注2）AC100V単相入力タイプは，RS2□01/RS2□03のみ対応しています。

過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，アンプ過熱，外部異常，過電圧，主回路不足電圧，主回路電源欠相，制御電源不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常

状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ設定，試運転，調整モード内蔵内蔵速度モニタ（VMON）トルク（推力）指令モニタ（TCMON）

2.0V±10%（at 1000min－1）2.0V±10%（at 100%）

シリアルエンコーダシリアルエンコーダパルスエンコーダパルスエンコーダ

028A

EN1（モータエンコーダ）－パルスエンコーダ－パルスエンコーダ

EN2（外部パルスエンコーダ）

型番の見方　

RS2

RS2シリーズ

入力電源電圧Ａ…AC200VE…AC100V

アンプ容量01…15A03…30A05…50A

モータ種別…ロータリモータ

オプション0…速度／トルク指令入力回路搭載2…安全機能搭載

オプションA…内蔵回生抵抗あり／DB抵抗ありL…内蔵回生抵抗なし／DB抵抗あり

インターフェース種別A…アナログパルス列

モータエンコーダ種別

A 01 A 0 A A 0

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合，瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。

0

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

0.4

0.3

0.2

0.1

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

200010000

■ 速度・トルク特性グラフ■ 性能

■ 内蔵機能

■ 適合安全規格

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

項目 記号 単位 値

位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え）IGBT：PWM制御　正弦波駆動

制御機能制御方式

主回路電源 注1）

環境

構造

制御電源 注1）

三相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC100～115V+10，－15%，50/60Hz±3Hz 注2）

使用周囲温度保存温度使用・保存湿度標高振動衝撃トレイ型電源内蔵

0～55℃－20～+65℃90％RH以下(結露のないこと)2000m以下0.5G　周波数範囲10～55Hz X.Y.Z各方向2Hにて試験2G

単相：AC200～230V+10，－15%，50/60Hz±3Hz単相：AC100～115V+10，－15%，50/60Hz±3Hz 注2）

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2AA04003F

40

0.03

3000

6000

0.098

0.108

0.37

0.51

0.56

2.15

0.201

7.0

12

3.9

0.028

0.23

0.23

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA04003F／40mm／0.03kW R2AA04005F／40mm／0.05kW R2AA04010F／40mm／0.1kW

RS2A01＊＊15

R2AA04005F

40

0.05

3000

6000

0.159

0.167

0.59

0.67

0.69

2.8

0.246

8.6

9

6.7

0.0409

0.27

0.23

R2AA04010F

40

0.1

3000

6000

0.318

0.318

1.18

0.81

0.81

3.3

0.424

14.8

9.3

16

0.066

0.39

0.23

電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

仕様　

一般仕様　

1：5000（内部速度指令）1200Hz（高速サンプリングモードの場合）

速度制御範囲周波数特性

保護機能

北米・安全規格（UL）サーボアンプ種別 適合安全規格

UL508C低電圧指令

EMC指令

・IEC61508，SIL2・IEC62061，SILCL2

・ISO13849－1，Cat．3，PL＝d・EN954－1，Cat．3

・EN61800－5－1・EN55011　G1　ClassA・EN61000－6－2・EN61800－3

欧州指令全機種

安全機能搭載モデルのみ

2 3

機能安全規格

デジタルオペレータダイナミックブレーキ回路回生処理回路

モニタ

注1）電源電圧は，必ず仕様範囲内としてください。AC200V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC170V ～ AC253VAC100V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC85V ～ AC127V注2）AC100V単相入力タイプは，RS2□01/RS2□03のみ対応しています。

過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，アンプ過熱，外部異常，過電圧，主回路不足電圧，主回路電源欠相，制御電源不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常

状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ設定，試運転，調整モード内蔵内蔵速度モニタ（VMON）トルク（推力）指令モニタ（TCMON）

2.0V±10%（at 1000min－1）2.0V±10%（at 100%）

シリアルエンコーダシリアルエンコーダパルスエンコーダパルスエンコーダ

028A

EN1（モータエンコーダ）－パルスエンコーダ－パルスエンコーダ

EN2（外部パルスエンコーダ）

型番の見方　

RS2

RS2シリーズ

入力電源電圧Ａ…AC200VE…AC100V

アンプ容量01…15A03…30A05…50A

モータ種別…ロータリモータ

オプション0…速度／トルク指令入力回路搭載2…安全機能搭載

オプションA…内蔵回生抵抗あり／DB抵抗ありL…内蔵回生抵抗なし／DB抵抗あり

インターフェース種別A…アナログパルス列

モータエンコーダ種別

A 01 A 0 A A 0

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合，瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。

0

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

0.4

0.3

0.2

0.1

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

200010000

電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V

仕様　

項目 記号 単位 値

■ 速度・トルク特性グラフ

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2AA06010F

60

0.1

3000

6000

0.318

0.353

1.13

0.86

0.86

3.5

0.375

13.1

4.8

8.6

0.120

0.59

0.3

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA06010F／60mm／0.1kW R2AA06020F／60mm／0.2kW R2AA08020F／80mm／0.2kW R2AA06040F／60mm／0.4kW

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA08040F／80mm／0.4kW R2AA08075F／80mm／0.75kW R2AA13050D／130mm／0.5kW R2AA13120D／130mm／1.2kW

RS2A01＊＊15

R2AA06020F

60

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

1.5

1.6

5.6

0.476

16.6

2.7

19

0.222

0.84

0.35

R2AA08020F

80

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

1.5

1.5

4.8

0.516

18.0

2.3

8

0.523

1.2

0.85

RS2A03＊＊30

R2AA06040F

60

0.4

3000

6000

1.27

1.37

4.8

2.8

2.8

10.8

0.524

18.3

1.36

39

0.415

1.3

0.35

R2AA08040F

80

0.4

3000

6000

1.27

1.37

4.4

2.6

2.6

8.9

0.559

19.5

0.93

16

1.043

1.6

0.85

RS2A03＊＊30

R2AA08075F

80

0.75

3000

6000

2.39

2.55

8.5

4.6

4.6

15.5

0.559

19.5

0.4

31

1.823

2.6

0.85

R2AA13050D

130

0.5

2000

5000

2.6

2.6

7.0

5.2

5.2

15.5

0.53

18.5

0.39

22

3.1

5.0

1.0

RS2A05＊＊50

R2AA13120D

130

1.2

2000

5000

5.7

6.0

16.0

9.1

9.3

25.4

0.65

22.7

0.23

54

6.0

7.0

1.0

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合，瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。

0

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

4.0

3.0

2.0

1.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

4.0

3.0

2.0

1.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

8.0

6.0

4.0

2.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

8.0

6.0

4.0

2.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

10

8

6

4

2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

8

1

2

3

4

5

6

7

500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

16

2468101214

18

500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

4 5

電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V

仕様　

項目 記号 単位 値

■ 速度・トルク特性グラフ

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント 注1)

質量 注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2AA06010F

60

0.1

3000

6000

0.318

0.353

1.13

0.86

0.86

3.5

0.375

13.1

4.8

8.6

0.120

0.59

0.3

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA06010F／60mm／0.1kW R2AA06020F／60mm／0.2kW R2AA08020F／80mm／0.2kW R2AA06040F／60mm／0.4kW

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2AA08040F／80mm／0.4kW R2AA08075F／80mm／0.75kW R2AA13050D／130mm／0.5kW R2AA13120D／130mm／1.2kW

RS2A01＊＊15

R2AA06020F

60

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

1.5

1.6

5.6

0.476

16.6

2.7

19

0.222

0.84

0.35

R2AA08020F

80

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

1.5

1.5

4.8

0.516

18.0

2.3

8

0.523

1.2

0.85

RS2A03＊＊30

R2AA06040F

60

0.4

3000

6000

1.27

1.37

4.8

2.8

2.8

10.8

0.524

18.3

1.36

39

0.415

1.3

0.35

R2AA08040F

80

0.4

3000

6000

1.27

1.37

4.4

2.6

2.6

8.9

0.559

19.5

0.93

16

1.043

1.6

0.85

RS2A03＊＊30

R2AA08075F

80

0.75

3000

6000

2.39

2.55

8.5

4.6

4.6

15.5

0.559

19.5

0.4

31

1.823

2.6

0.85

R2AA13050D

130

0.5

2000

5000

2.6

2.6

7.0

5.2

5.2

15.5

0.53

18.5

0.39

22

3.1

5.0

1.0

RS2A05＊＊50

R2AA13120D

130

1.2

2000

5000

5.7

6.0

16.0

9.1

9.3

25.4

0.65

22.7

0.23

54

6.0

7.0

1.0

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が200V未満の場合，瞬時領域が低下します。サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。

0

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

4.0

3.0

2.0

1.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

4.0

3.0

2.0

1.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

8.0

6.0

4.0

2.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

8.0

6.0

4.0

2.0

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

　

0

10

8

6

4

2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

8

1

2

3

4

5

6

7

500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

16

2468101214

18

500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

4 5

項目 記号 単位 値

■ 速度・トルク特性グラフ

サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60Hz

AC電源3φ200～230Ｖ

MC

CN1

切運転準備

入

MC

非常停止

SR

rT

t

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SG

SG

SG

19

F-PC

F-PCSG

R-PC

R-PC

SG

+5V

+5V+5V

+5V

SG

SG

SG

サーボモータ

U

W

V

EN1

赤

（緑／黄）

白

黒

緑

RY1

（ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

90V(24V)

RB

1

+

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SGSG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SG

BTP-I

BTN-I

1

2

リチウム電池DC3.6V

CONT-COM

CONT1DC5V～24V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

SG 3816

15

CONT8

SG

CONT8

SG SG

SG

13

14

CONT7

CONT7

+5V +5V

SG ラインレシーバHD26C32相当

+5V +5V

OUT-COM

OUT-COM

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

39OUT1

49OUT-PWR DC12V

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO

ラインドライバHD26C31相当

ユーザ装置

安全機能搭載モデルのみ

24

25

注3）

注4）内蔵回生抵抗

注6）

注6）

～24V

RB

2

SH SH

SH

SH

注2）

CN

A

CNBCNA

DC5V,

HD26C31相当ラインドライバ

HD26C32相当ラインレシーバ

位置指令パルス入力

速度指令／トルク指令入力

トルク補償入力

トルク制限入力

バッテリ入力

汎用入力

シールド処理

汎用出力

モニタ出力

エンコーダ分周信号出力

CNA主電源，制御電源

名　　称コネクタ番号

入力コネクタ

CNB

CN1

EN1

サーボモータ動力線コネクタ上位装置入出力信号用コネクタ

コネクタエンコーダ信号用

ハウジング，プラグ，シェル

シールド処理

注5）

MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB

MSTBT2.5/3-STF-5.08

54599-1019

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

CN4安全機能信号用コネクタ

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC5V～24V

DC24V

注9）

注8）

注10）

注11）

注11）

注11）

注11）

注1）　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を

使用する場合には，RB1端子，RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。

注3）－○端子は，メンテナンス用の端子（高電圧回路）です。この端子には配線をしないでください。

注4）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。

注5）エンコーダ接続用コネクタの配線はエンコーダ接続図をご参照ください。注6）差動入力信号を使用するときは必ず，サーボアンプと装置間のSG（シグナル

グランド）を接続してください。

注7）R,S,T,r,t,－○,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

注8）CN4は安全機能信号用のコネクタです。安全機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（型番：AL-00718251-01）をCN4に挿入し使用してください。

注9）CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。注10）UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。

単相電源用アンプは，S相を配線しないでください。注11）外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント注1)

質量注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2EA04003F

40

0.03

3000

6000

0.098

0.108

0.37

0.94

1.0

3.7

0.116

4.04

4.0

3.9

0.028

0.23

0.23

RS2E01＊＊15

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2EA04003F／40mm／0.03kW R2EA04005F／40mm／0.05kW R2EA04008F／40mm／0.08kW R2EA06010F／60mm／0.1kW R2EA06020F／60mm／0.2kW

R2EA04005F

40

0.05

3000

6000

0.159

0.167

0.59

1.2

1.3

4.9

0.142

4.97

3.0

6.7

0.0409

0.27

0.23

R2EA04008F

40

0.08

3000

6000

0.255

0.255

0.86

1.3

1.3

4.5

0.22

7.7

2.9

10

0.066

0.39

0.23

R2EA06010F

60

0.1

3000

6000

0.318

0.318

1.0

1.7

1.7

5.6

0.206

7.2

1.5

8.6

0.120

0.59

0.30

RS2E03＊＊30

R2EA06020F

60

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

3.1

3.2

11.9

0.224

7.82

0.6

19

0.222

0.84

0.35

電源電圧 AC100V 使用電圧範囲 AC85V ～ AC127V使用電圧範囲 AC85V ～ AC127V

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

仕様　 外部接続図

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧が100V未満の場合，瞬時領域が低下します。

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

6 7

項目 記号 単位 値

■ 速度・トルク特性グラフ

サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60Hz

AC電源3φ200～230Ｖ

MC

CN1

切運転準備

入

MC

非常停止

SR

rT

t

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SG

SG

SG

19

F-PC

F-PCSG

R-PC

R-PC

SG

+5V

+5V+5V

+5V

SG

SG

SG

サーボモータ

U

W

V

EN1

赤

（緑／黄）

白

黒

緑

RY1

（ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

90V(24V)

RB

1

+

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SGSG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SG

BTP-I

BTN-I

1

2

リチウム電池DC3.6V

CONT-COM

CONT1DC5V～24V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

SG 3816

15

CONT8

SG

CONT8

SG SG

SG

13

14

CONT7

CONT7

+5V +5V

SG ラインレシーバHD26C32相当

+5V +5V

OUT-COM

OUT-COM

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

39OUT1

49OUT-PWR DC12V

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO

ラインドライバHD26C31相当

ユーザ装置

安全機能搭載モデルのみ

24

25

注3）

注4）内蔵回生抵抗

注6）

注6）

～24VR

B2

SH SH

SH

SH

注2）

CN

A

CNBCNA

DC5V,

HD26C31相当ラインドライバ

HD26C32相当ラインレシーバ

位置指令パルス入力

速度指令／トルク指令入力

トルク補償入力

トルク制限入力

バッテリ入力

汎用入力

シールド処理

汎用出力

モニタ出力

エンコーダ分周信号出力

CNA主電源，制御電源

名　　称コネクタ番号

入力コネクタ

CNB

CN1

EN1

サーボモータ動力線コネクタ上位装置入出力信号用コネクタ

コネクタエンコーダ信号用

ハウジング，プラグ，シェル

シールド処理

注5）

MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB

MSTBT2.5/3-STF-5.08

54599-1019

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

CN4安全機能信号用コネクタ

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC5V～24V

DC24V

注9）

注8）

注10）

注11）

注11）

注11）

注11）

注1）　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を

使用する場合には，RB1端子，RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。

注3）－○端子は，メンテナンス用の端子（高電圧回路）です。この端子には配線をしないでください。

注4）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。

注5）エンコーダ接続用コネクタの配線はエンコーダ接続図をご参照ください。注6）差動入力信号を使用するときは必ず，サーボアンプと装置間のSG（シグナル

グランド）を接続してください。

注7）R,S,T,r,t,－○,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

注8）CN4は安全機能信号用のコネクタです。安全機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（型番：AL-00718251-01）をCN4に挿入し使用してください。

注9）CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。注10）UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。

単相電源用アンプは，S相を配線しないでください。注11）外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。

サーボアンプ型式アンプ容量サーボモータ型式フランジサイズ定格出力定格回転速度最高回転速度定格トルク連続ストールトルク瞬時最大トルク定格電流連続ストール電流瞬時最大電流トルク定数毎相電圧定数相抵抗定格パワーレイト慣性モーメント注1)

質量注1)

ブレーキ質量

★

★

★

★

★

★

★

★

★

★

PR

NR

Nmax

TR

TS

TP

IR

IS

IP

KT

KEφ

Rφ

QR

JM

WE

W

A

mm

kW

min－1

min－1

N･m

N･m

N･m

Arms

Arms

Arms

N･m/Arms

mV/min－1

Ω

kW/s

kg･2(GD2/4)×10－4

kg

kg

R2EA04003F

40

0.03

3000

6000

0.098

0.108

0.37

0.94

1.0

3.7

0.116

4.04

4.0

3.9

0.028

0.23

0.23

RS2E01＊＊15

サーボモータ型式／フランジサイズ／定格出力R2EA04003F／40mm／0.03kW R2EA04005F／40mm／0.05kW R2EA04008F／40mm／0.08kW R2EA06010F／60mm／0.1kW R2EA06020F／60mm／0.2kW

R2EA04005F

40

0.05

3000

6000

0.159

0.167

0.59

1.2

1.3

4.9

0.142

4.97

3.0

6.7

0.0409

0.27

0.23

R2EA04008F

40

0.08

3000

6000

0.255

0.255

0.86

1.3

1.3

4.5

0.22

7.7

2.9

10

0.066

0.39

0.23

R2EA06010F

60

0.1

3000

6000

0.318

0.318

1.0

1.7

1.7

5.6

0.206

7.2

1.5

8.6

0.120

0.59

0.30

RS2E03＊＊30

R2EA06020F

60

0.2

3000

6000

0.637

0.686

2.2

3.1

3.2

11.9

0.224

7.82

0.6

19

0.222

0.84

0.35

電源電圧 AC100V 使用電圧範囲 AC85V ～ AC127V使用電圧範囲 AC85V ～ AC127V

ACサーボアンプSANMOTION R ADVANCED MODEL

ACサーボモータSANMOTION R＋

仕様　 外部接続図

注1) バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダを含みます。注2) 定数は，t6×250mmの放熱用アルミ板に取り付けた時の値です。注3) ★の項目および速度－トルク特性は温度上昇飽和後の値を示します。他は，20℃の値です。注4) 各値はTYP値です。

入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧が100V未満の場合，瞬時領域が低下します。

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

2000100000

0.8

0.6

0.4

0.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・

m）

2000100000

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

6000500040003000

速度（min－1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N・m）

200010000

6 7

注1）

2

1

4

3

8

7A

A

＋5V

SG

A

A

＋5V

0V

青

赤黒

FG

サーボアンプ サーボモータ

EN1 インクリメンタルエンコーダ

5

6 紫

茶

9

10 黄白

B

B

C

C

B

B

C

C

緑

シールド

注2）

外形図

エンコーダ接続図

130 (70)(17)

(20)

160

85575(5)

515

2(3

) 5 4

4

∅5

吸気

冷却ファン

BCN

(17)

(20)

130(70)50

160

4

4

540(5)

515

2(3

)∅5

5

40

吸気

冷却ファン

15A

50A

30A質量：0.75kg

質量：1.65kg

質量：0.9kg

・バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ[PA035C]・インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ[PA035S]・バッテリレスアブソリュートエンコーダ[RA035C]

シリアルエンコーダ

パルスエンコーダ

・省配線インクリメンタルエンコーダ[PP031T]

(17)

(20)

130(70)40

160

4

4

530(5)

515

2(3

)

∅5

5

注1）

2

1

4

3

8

7ES＋ES－

＋5V

SG

ES＋ES－

＋5V

0V

茶青

赤黒

シールド

サーボアンプ サーボモータ

アブソリュートエンコーダEN1

プラグセット：54599-1019

プラグセット：54599-1019

EBAT－EBAT＋

9

10 紫桃

EBAT－EBAT＋

注2）

注3）

注1）　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2）　エンコーダ電源の接続はエンコーダケーブル長により異なります。下の表に従ってください。

注3）インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ，　　 バッテリレスアブソリュートエンコーダの場合はバッテリ線（EBAT＋，EBAT－）は不要です。

エンコーダケーブル長10m以下25m以下

注1）　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2）　エンコーダ電源の接続はエンコーダケーブル長により異なります。下の表に従ってください。

エンコーダケーブル長5m以下10m以下20m以下

+5V配線1ピン接続（3ピンは接続不要）1，3ピン接続

0V配線2ピン接続（4ピンは接続不要）2，4ピン接続

+5V配線1ピン接続（3ピンは接続不要）1，3ピン接続1，3ピン接続

0V配線2ピン接続（4ピンは接続不要）2，4ピン接続2，4ピン接続

電線径AWG24AWG24

電線径AWG24AWG24AWG22

2009.4 Rev.A

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