ABBRobotics Manualdeoperação … · Visãogeraldestemanual Sobreestemanual Estemanualcontéminformação,procedimentosedescrições,dasoluçãode problemasdossistemasderobôbaseadosnoIRC5

ABB Robotics

Manual de operaoSolucionando problemas do IRC5

Trace back information:Workspace R13-1 version a7Checked in 2013-04-02Skribenta version 1184

Manual de operaoSolucionando problemas do IRC5

M2004

ID do documento: 3HAC020738-006Reviso: P

Copyright 2005-2013 ABB. Todos os direitos reservados.

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Robotics ProductsSE-721 68 Vsters

Sucia

ndice Analtico7Viso geral deste manual .................................................................................................................

91 Segurana91.1 Sinais de segurana no manual ...........................................................................

111.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras ...............................................161.3 Segurana durante a soluo de problemas ...........................................................171.4 Padres de segurana aplicveis .........................................................................191.5 Soluo de Problemas com Segurana .................................................................191.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais! ...201.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module! ...............................................221.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD! .............................................241.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras! .....................

252 Viso geral da resoluo de problemas252.1 Documentao e referncias ...............................................................................272.2 Viso geral .......................................................................................................292.3 Kit de ferramentas padro ...................................................................................302.4 Dicas e truques para a resoluo de problemas ......................................................302.4.1 Estratgias de soluo de problemas ..........................................................322.4.2 Trabalhe sistematicamente .......................................................................332.4.3 Fazer o seguimento histrico .....................................................................342.5 Apresentar um relatrio de erros ..........................................................................

373 Resoluo de problemas por sintomas de defeito373.1 Falhas de partida ..............................................................................................393.2 Controlador no responde ..................................................................................403.3 Desempenho baixo do Controlador .......................................................................423.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador ....................................................453.5 Sem voltagem na tomada de servio .....................................................................473.6 Problema ao iniciar o FlexPendant .......................................................................483.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador .............................................493.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant .....................................................503.9 Problemas ao manobrar o rob ............................................................................513.10 Erro de firmware do reflash .................................................................................523.11 Preciso inconsistente do caminho ......................................................................543.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens ...........................553.13 Barulho mecnico .............................................................................................573.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia .............................................583.15 Problemas ao liberar os freios do Rob .................................................................603.16 Erros intermitentes ............................................................................................

614 Resoluo de problemas por unidade614.1 Soluo de problemas do FlexPendant .................................................................624.2 Solucionar Problemas de Comunicaes ...............................................................634.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S .............................644.4 Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica .......................................................644.4.1 Solucionar problemas DSQC 604 ...............................................................684.4.2 Solucionar problemas DSQC 661 ...............................................................724.4.3 Solucionar problemas DSQC 662 ...............................................................

775 Descries e informao de fundo775.1 Indicadores ......................................................................................................775.1.1 LEDs no Control Module ...........................................................................855.1.2 LEDs no Drive Module ..............................................................................

3HAC020738-006 Reviso: P 5 Copyright 2005-2013 ABB. Todos os direitos reservados.

ndice Analtico

916 Resoluo de problemas por registro de eventos916.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos ............................................926.2 1x xxx .............................................................................................................

1196.3 2x xxx .............................................................................................................1706.4 3x xxx .............................................................................................................2286.5 4x xxx .............................................................................................................3366.6 5x xxx .............................................................................................................3736.7 7x xxx .............................................................................................................4186.8 8x xxx .............................................................................................................4196.9 10 xxxx ............................................................................................................4206.10 11 xxxx ............................................................................................................5026.11 12 xxxx ............................................................................................................5046.12 13 xxxx ............................................................................................................5446.13 15 xxxx ............................................................................................................

5457 Diagramas dos circuitos5457.1 Sobre os diagramas de circuitos ..........................................................................

549Index

6 3HAC020738-006 Reviso: P Copyright 2005-2013 ABB. Todos os direitos reservados.

ndice Analtico

Viso geral deste manualSobre este manual

Este manual contm informao, procedimentos e descries, da soluo deproblemas dos sistemas de rob baseados no IRC5.

UtilizaoEste manual deve ser utilizado quando a operao do rob interrompida por ummal funcionamento, sem importar se uma mensagem de registro de evento deerro foi criada ou no.

Quem deve ler este manual?Este manual est pensado para o seguinte pessoal:

Operadores de mquinas e de robs qualificados para dar conta da soluobsica de problemas e logo avisar o pessoal de servio.

Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID. Pessoal especializado em soluo de problemas, normalmente pessoal de

servios muito especializado, qualificado para isolar, analisar e corrigir omal funcionamento dentro do sistema do rob. em forma metdica.

Pr-requisitosO leitor deve:

Ter uma experincia abrangente em soluo de problemas de equipamentoseletro mecnicos industriais.

Ter um profundo conhecimento da operao do sistema do rob Estar familiarizado com a instalao atual do rob mo, o equipamento a

seu redor e perifricos.

Referncias

ID do documentoReferncia:

3HAC021313-001Product manual - IRC5

3HAC027098-001Manual de operao - Informaes de segurana deemergncia

3HAC031045-006Manual de operao - Informao geral de segurana

3HAC16590-6Manual de operao - IRC5 com FlexPendant

3HAC032104-001Operating manual - RobotStudio

3HAC027097-006Manual de operao - Comear, IRC5 e RobotStudio

3HAC17076-001Technical reference manual - System parameters

3HAC021272-001Application manual - MultiMove

Revises

DescrioReviso

Primeira edio-

Continua na pgina seguinte3HAC020738-006 Reviso: P 7


Viso geral deste manual

DescrioReviso

A informao tem sido adicionadaAO documento tem sido parcialmente re-estruturado

A informao sobre como enviar um relatrio de erro tem mudadoBTem sido adicionada informao sobre registros de mudana RAPIDTm sido adicionadas mensagens de registro de eventos

Mensagens atualizadas de registro de eventosC

Mensagens atualizadas de registro de eventosD

Mensagens atualizadas de registro de eventosE

Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventosF

Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventosG

Nova informao na seo de Unidade de Medio Serial relativa ao pacotede bateria.

H

Informao mais detalhada a respeito da soluo de problemas da alimen-tao eltrica DSQC 604, 661 e 662.Sinais de E/S de segurana removidos: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,DRV1SPEED.Novo sistema introduzido de unidade de acionamento. Todos os doisSistemas de Unidade de Acionamento 04 e 09 so descritos.

Lanado com o RobotWare 5.13JO captulo Segurana atualizado com:

Grficos de sinal de segurana atualizados para os nveis Perigo eAteno, veja Sinais de segurana no manual na pgina 9.

Novas etiquetas de seguranas nos manipuladores, veja Smbolosde segurana em etiquetas manipuladoras na pgina 11.

Atualizado o grfico nesta seo PERIGO Voltagem dentro doDrive Module! na pgina 20

Os contedos nas seguintes sees foram atualizados: Correes com respeito a informaes do sistema de acionamento

no captulo Descries e informao de fundo na pgina 77 Reestruturados os captulos de acordo com a nova estratgia do

documento. Atualizado o grfico nas Aes recomendadas da seo Sem volta-

gem na tomada de servio na pgina 45. Atualizado as Possveis causas na seo Problema ao iniciar o

FlexPendant na pgina 47. Atualizados os grficos da seo LEDs no Control Module na pgi-

na 77. Atualizado o grfico em Causas possveis da seo Problemas ao

liberar os freios do Rob na pgina 58.

Mensagens atualizadas de registro de eventosK

Lanado com o RobotWare 5,14LSrie de nmero de evento na pgina 91 adicionada.

Liberado com o Robotware 5.14.02MMensagens atualizadas de registro de eventos

Liberado com RobotWare 5.15.NMensagens atualizadas de registro de eventos

Liberado com RobotWare 5.15.01.PAtualizada a seo Viso geral na pgina 27.


Viso geral deste manual

Continuao

1 Segurana1.1 Sinais de segurana no manual

Introduo aos sinais de seguranaEsta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalhodescrito neste manual. Cada perigo consiste em:

Uma legenda especificando o nvel de perigo (PERIGO, ATENO ouCUIDADO), bem como o seu tipo.

Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal demanuteno no solucionar o perigo.

Uma instruo de como eliminar o perigo para simplificar a realizao dotrabalho.

Nveis de perigoA tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usadosneste manual.

SignificadoDesignaoSmbolo

Avisa que um acidente ocorrer se as instruesno forem seguidas, resultando em ferimentos gra-ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Elese aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,contato com unidades eltricas de alta voltagem,risco de exploso ou incndio, risco de gases vene-nosos, risco de esmagamento, impacto, queda dealturas, etc.

PERIGO

xx0200000022

Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruesno forem seguidas, resultando em ferimentos gra-ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos aoproduto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,por exemplo, contato com unidades eltricas de altavoltagem, risco de exploso ou incndio, risco degases venenosos, risco de esmagamento, impacto,queda de alturas, etc.

ADVERTNCIA

xx0100000002

Avisa sobre um perigo eltrico que pode resultar emdanos pessoais graves ou morte.

CHOQUE ELTRI-CO

xx0200000024

Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruesno forem seguidas, o qual pode resultar em lesese/ou danos ao produto. Ele tambm se aplica a avi-sos de riscos que incluem queimaduras, leses nosolhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ouescorregamento, tropees, queda de alturas, etc.Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-sitos de funcionamento ao instalar ou removerequipamento, onde existe risco de danos no produtoou de quedas.

CUIDADO

xx0100000003




SignificadoDesignaoSmbolo

Avisa sobre riscos eletrostticos, os quais podemresultar em danos graves ao produto.

DESCARGA ELE-TROSTTICA (ESD)

xx0200000023

Descreve fatos e condies importantes.NOTA

xx0100000004

Descreve onde encontrar informaes adicionais oucomo realizar uma operao de maneira mais fcil.

DICA

xx0100000098



Continuao

1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras

Introduo s etiquetasEsta seo descreve smbolos de segurana utilizados em etiquetas (adesivos)no manipulador.Smbolos so usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada avisoespecfico. As descries nesta seo so genricas e as etiquetas podem conterinformaes adicionais, tais como valores.

Nota

Os smbolos de segurana e sade nas etiquetas nos manipuladores devem serobservados. Informaes adicionais de segurana dadas pelo criador ouintegrador do sistema tambm devem ser observadas.

Tipos de etiquetasAmbos o manipulador e o controlador esto marcados com diversas etiquetas desegurana e informaes, contendo importantes dados a respeito do produto. Ainformao til para todo o pessoal que entra em contato com o sistema domanipulador, por exemplo durante a instalao, manuteno ou funcionamento.As etiquetas de segurana so independentes de idiomas, pois apenas utilizamgrficos. Veja Smbolos nas etiquetas de segurana na pgina 11.As etiquetas informativas podem conter informaes em texto (ingls, alemo efrancs).

Smbolos nas etiquetas de segurana

DescrioSmbolo

Ateno!

xx0900000812

Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues no foremseguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmentefatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisosde perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltri-cas de alta voltagem, risco de exploso ou incndio, risco degases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda dealturas, etc.

Cuidado!

xx0900000811

Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues no foremseguidas, o qual pode resultar em leses e/ou danos ao produ-to. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem quei-maduras, leses nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-mento ou escorregamento, tropees, queda de alturas, etc.Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos defuncionamento ao instalar ou remover equipamento, ondeexiste risco de danos no produto ou de quedas.

Proibies

xx0900000839

Utilizado em combinaes com outros smbolos



1 Segurana1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras

DescrioSmbolo

Veja a documentao do usurio

xx0900000813

Leia a documentao do usurio para obter mais detalhes.Qual manual deve ser lido definido pelo smbolo:

Sem texto: Manual do produto. EPS: Application manual - Electronic Position Switches.

Antes da desmontagem, veja o manual do produto

xx0900000816

No desmonte

xx0900000815

Desmontar esta pea pode causar danos.

Rotao estendida

xx0900000814

Este eixo tem rotao estendida (rea de trabalho) se compa-rado ao padro.

Liberar os freios

xx0900000808

Ao pressionar este boto, os freios sero liberados. Isto signi-fica que o brao do manipulador pode cair.

Risco de tombar ao afrouxar parafusos

xx0900000810

O manipulador pode tombar se os parafusos no esto aperta-dos com segurana.

Continua na pgina seguinte12 3HAC020738-006 Reviso: P



Continuao

DescrioSmbolo

Esmagamento

xx0900000817

Risco de danos por esmagamento.

Aquecimento

xx0900000818

Risco de aquecimento pode causar queimaduras.

Rob em movimento

xx0900000819

O rob pode se deslocar inesperadamente.

xx1000001141

Botes de liberao do freio

xx0900000820

xx1000001140




Continuao

DescrioSmbolo

Parafuso de elevao

xx0900000821

Correia de corrente com encurtador

xx1000001242

Iamento do rob

xx0900000822

leo

xx0900000823

Pode ser utilizado em combinao com a proibio, caso oleo no for permitido.

Parada mecnica

xx0900000824

Sem parada mecnica

xx1000001144

Energia armazenada

xx0900000825

Avisa que determinada parte contm energia armazenada.Utilizado em conjunto com o smbolo No desmonte.




Continuao

DescrioSmbolo

Presso

xx0900000826

Avisa que determinada parte est pressurizada. Geralmentecontm texto adicional com o nvel de presso.

Desliga com ala

xx0900000827

Utilize a chave de alimentao do controlador.



Continuao

1.3 Segurana durante a soluo de problemas

GeralTodos os trabalhos normais de servios, instalao, trabalhos de reparao emanuteno, so normalmente realizados com todos os componentes eltricos,pneumticos e hidrulicos desligados. Todos os movimentos do manipuladornormalmente se evitam atravs de paradas mecnicas, etc.O trabalho de soluo de problemas difere disto. Enquanto soluciona problemas,todos ou quaisquer componentes talvez estejam ligados, o movimento domanipulador pode ser controlado manualmente desde o FlexPendant, executandolocalmente um programa do rob ou por um PLC com o qual o sistema pode estarconectado.

Perigos durante a soluo de problemasIsto implica que consideraes especiais devem ser tomadas em containcondicionalmente na hora da soluo de problemas:

Todas as partes eltricas devem ser consideradas vivas. esperado que o manipulador sempre possa realizar quaisquer movimentos. Devido a que circuitos de segurana podem estar desconectados ou

amarrados para permitir funes geralmente proibidas, esperado que osistema funcione de maneira apropriada.


1 Segurana1.3 Segurana durante a soluo de problemas

1.4 Padres de segurana aplicveis

Normas, EN ISOO sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:

DescrioNorma

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -1

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 2: Technical principles

EN ISO 12100 -2

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1 i

Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motionnomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 ii

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1

EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4(opo 129-1)

EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1 iii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10 iii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529i Existe um desvio do pargrafo 6.2 em que somente as distncias de parada de pior caso e tempos

de parada esto documentados.ii Apenas robs com proteo Clean Room.iii Somente vlido para robs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robs de solda

de arco.

Normas europeias

DescrioNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design andconstruction of fixed and movable guards

EN 953



1 Segurana1.4 Padres de segurana aplicveis

Outras normas

DescrioNorma

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740(opo 429-1)

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-03(opo 429-1)


1 Segurana1.4 Padres de segurana aplicveis

Continuao

1.5 Soluo de Problemas com Segurana

1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!

DescrioComo o sistema de brao do rob bastante pesado, especialmente nos modelosde rob maiores, perigoso que os freios de segurana sejam desconectados,estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, no operacionais.Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causardanos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.

Eliminao

Informao/ilustraoAo

As especificaes de peso, etc., podemser encontradas no Product manual decada modelo do rob.

Se voc suspeitar que os freios de segu-rana no esto funcionando, prenda osistema de brao do rob de algum outromodo antes de trabalhar nele.

1

Como conectar corretamente uma fontede voltagem externa detalhado no Ma-nual do produto de cada modelo do rob.

Se voc intencionalmente coloca os freiosde segurana numa posio no operacio-nal conectando uma fonte de voltagemexterna, ser preciso ter o mximo de cui-dado!

PERIGO

NUNCA permanea dentro da rea de tra-balho do rob quando desativar os freiosde segurana, a menos que o sistema dobrao esteja sustentado por outros meios!

2

PERIGO

Sob qualquer circunstncia, jamais posicio-ne-se abaixo do eixo de um rob!


1 Segurana1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!

1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!

DescrioO Drive Module tem potencialmente voltagem viva acessvel diretamente atrsdas coberturas traseiras e dentro da cobertura frontal, at mesmo quando osinterruptores principais tem sido desligados.

A

en1000000049



1 Segurana1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!

SECTION A-A

B

en1000000050

Voltagem viva nos terminais do transformador at mesmo se os interruptoresprincipais de energia tem sido desligados.

A

Voltagem viva nos terminais Motores ON at mesmo se os interruptores prin-cipais de energia tem sido desligados.

B

EliminaoLeia esta informao antes de abrir a cobertura traseira de qualquer mdulo

AoEtapa

Assegure-se que a energia de entrada de rede tem sido desligada1

Utilize um voltmetro para conferir que no h voltagem entre quaisquer dos ter-minais.

2

Continue com o trabalho de manuteno.3


1 Segurana1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!

Continuao

1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!

DescrioA descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica estticaentre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou atravs deum campo eltrico induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoalque no est conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargasestticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrnicos sensveis.

Eliminao

NotaAo

preciso testar as faixa de pulso com freqnciapara garantir que no esto danificadas e funcio-nam corretamente.

Use uma faixa de pulso1

Ela deve estar conectada a terra por meio de umresistor limitador de corrente.

Use uma esteira de proteo con-tra ESD.

2

Ele deve proporcionar uma descarga controladade voltagens estticas e precisa ser aterrado.

Use um tapete de mesa dissipador.3

Localizao do boto da faixa de pulsoA localizao do boto da pulseira mostrada na ilustrao a seguir.

IRC5O boto da pulseira est localizado no canto direito superior.

xx0500002171

Boto da faixa de pulsoA



1 Segurana1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!

Panel Mounted Controller

xx0600003249

Panel Mounted Control ModuleA

Panel Mounted Drive ModuleB

Boto da faixa de pulso AVISO! Enquanto no utilizada, a faixa do pulso deveestar sempre anexada ao boto da faixa de pulso.

C


1 Segurana1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!

Continuao

1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!

DescrioDurante o funcionamento normal, muitas partes do manipulador ficam aquecidas,especialmente motores de acionamento e engrenagens. s vezes, reas ao redordestas partes tambm so aquecidas Encostar nelas pode causar queimadurasde diversos graus.Por causa da temperatura mais alta do ambiente, mais superfcies do manipuladoraquecem-se e podem resultar em queimaduras.

Nota

As partes do acionador no gabinete podem ficar quentes.

EliminaoAs instrues abaixo descrevem como evitar os perigos especificados acima:

InformaesAo

Sempre utilize sua mo, com certa distncia,para perceber se existe calor sendo irradiadodo componente potencialmente quente antesde toc-lo.

1

Aguarde at que o componente potencialmen-te quente esfrie, no caso de ser removido oumanipulado de qualquer outra forma.

2

A descarga pode aquecer-se a at 80 graus.3


1 Segurana1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!

2 Viso geral da resoluo de problemas2.1 Documentao e referncias

GeralUma grande cota de esforo foi botada na produo de mensagens de registro deeventos assim como tambm na documentao tcnica. At mesmo sendoimperfeitas, elas podem proporcionar dicas vitais. Elas tambm esto sendoconstantemente atualizadas.A documentao do produto est disponvel em vrias lnguas.

Leia a documentao!No espere at que tudo deixe de funcionar para ler o manual!As referncias aos nmeros de documentos esto especificadas no captulo deInformaes de referncia em Product manual - IRC5.

Leia o diagrama do circuito!O circuito eltrico completo do controlador est documentado em Productmanual - IRC5. Ele contm muitas informaes teis ou at mesmo essenciaispara uma pessoa capacitada em soluo de problemas.

Leia os arquivos de registro!Os arquivos de registro de erros, os quais podem ser vistos no FlexPendant ouno RobotStudio, contm muitas informaes a respeito de qualquermal-funcionamento detectado pelo sistema.

en0300000547




Confira os LEDs eletrnicos da unidade!Se considerado que uma falha causada por uma unidade eletrnica (placa decircuito no controlador ou outra), as LEDs na frente da unidade podem proporcionarajuda.Isto est descrito na seo Indicadores na pgina 77.



Continuao

2.2 Viso geral

Como utilizar este manual na soluo de problemasA tabela a seguir detalha como colocar a informao neste manual para seu melhoruso durante a soluo de problemas do sistema do rob.

DescrioTipo Falha sem mensagens de registro de

eventos Combinaes com defeito

Resoluo de problemas por sintomas dedefeito

FlexPendant Comunicao de dados Fieldbus e unidades de E/S Fonte de alimentao

Resoluo de problemas por unidade

IndicadoresDescries e informao de fundo Como ler as mensagens do registro

de eventos Mensagens do registro de eventos

Resoluo de problemas por registros deeventos

Manual de soluo de problemas

Cada falha ou erro detectado primeiro como um sintoma, para oqual uma mensagem de registro de evento de erro pode ou nopode ser criada. Pode ser uma mensagem de registro de eventode erro no FlexPendant, uma observao de que uma caixa deengrenagens no eixo 6 est aquecida ou que o controlador nopde ser iniciado. As falhas que exibem uma mensagem der regis-tro de eventos so enumeradas na parte final deste manual.

Resoluo de proble-mas por sintomas dedefeito

VejaResoluo de problemas por sintomas de defeito na pgina37.

Descreve como resolver problemas se o seguinte no funcionarcorretamente,

FlexPendant comunicao de dados nos Mdulos de controle e aciona-

mento fieldbus e unidades de E/S fonte de alimentao

Veja Resoluo de problemas por unidade na pgina 61.

Resoluo de proble-mas por unidade

Todos os indicadores LEDs e outros indicadores (como se encon-tram nos Mdulos de Controle e Acionamento e tambm placasde circuitos separadas, etc.) se descrevem nesta seo junto cominformao a respeito de seus modos de indicao e significadosrespectivamente. As aes recomendadas so frequentementeespecificadas ou as referncias contendo tais instrues.

Descries e infor-mao de fundo (Indi-caes)

Veja Descries e informao de fundo na pgina 77.

Lista todas as mensagens do registro de eventos disponveis. Essespodem ser exibidos no FlexPendant ou usando o RobotStudio. Teracesso a todas as mensagens ser til durante a resoluo deproblemas.

Resoluo de proble-mas por registros deeventos

VejaResoluo de problemas por registro de eventos na pgina91.

Informaes adicionaisAlm das informaes proporcionadas neste documento, outros documentospodem fornecer informao vital, por exemplo o Diagrama de Circuitos.



2 Viso geral da resoluo de problemas2.2 Viso geral

Tais documentos teis esto enumerados em Viso geral deste manual napgina 7.


2 Viso geral da resoluo de problemas2.2 Viso geral

Continuao

2.3 Kit de ferramentas padro

GeralSo enumeradas as ferramentas requeridas para realizar os trabalhos de soluode problemas. Todas as ferramentas requeridas para realizar medidas corretivas,tais como substituio de peas, esto enumeradas na sua seo do ProductManual respectivamente.

Contedos, kit de ferramentas padro, IRC5

ObservaoFerramenta

Tx10Chave de parafuso, Torx

Tx25Chave de parafuso, Torx

Tx25Chave de parafuso esfrico, Torx

2,450 kgChave de parafuso, plana

8 mmChave de parafuso, plana

12 mmChave de parafuso, plana

Phillips-1Chave de parafuso

8 mmChave de caixa

Contedos, kit de ferramentas Padro, soluo de problemas

NotasFerramentaN doart.

Qt-de

Contedos como se especifica acima.Ferramentas normais--

-Multmetro-1

-Osciloscpio-1

-Gravador-1


2 Viso geral da resoluo de problemas2.3 Kit de ferramentas padro

2.4 Dicas e truques para a resoluo de problemas

2.4.1 Estratgias de soluo de problemas

Isole a falha!Qualquer falha pode levar a uma quantidade de sintomas, para os quais asmensagens de registro de eventos de erro podem ou no ser criadas. Para eliminara falha efetivamente, vital separar o sintoma original de aqueles que so asconseqncias.Uma ajuda para isolar a falha pode ser criar um arquivo de registro de falhashistrico como se especifica na seo Faa um registro histrico das falhas! napgina 33.

Divida a cadeia de falhas em dois!Na hora de solucionar problemas em qualquer sistema, uma boa prtica dividir acadeia de falhas em dois. Isto significa:

identificar a cadeia completa. Decidir e medir o valor esperado na metade da cadeia. Utilize isto para determinar em qual das duas metades a falha foi causada . divida esta metade em duas novas metades, etc. finalmente, um componente nico pode ser isolado. Aquele com a falha.

ExemploUma instalao especfica IRB 7600 tem uma alimentao eltrica 12 VDC parauma ferramenta no pulso do manipulador. Esta ferramenta no funciona, e quando verificada, no existe alimentao 12 VDC.

Verifique a base do manipulador para conferir se h alimentao 12 VDC.As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC. (Referncia:Diagrama de circuitos no Manual do produto, IRC5)

Verifique todos os conectores entre o manipulador e a alimentao e eltricano controlador. As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC.(Referncia: Diagrama de circuito no Product Manual, IRC5)

Confira o LED da unidade de alimentao eltrica. (Referncia: Indicadoresna pgina 77)

Confira os parmetros de comunicao e cabos!As causas mais comuns de erros na comunicao serial so:

Cabos com defeito ( por exemplo enviar e receber sinais esto misturados) Taxas de transferncia ( taxas de baud) Larguras de dados que esto incorretamente configurados.

Confira as verses de software!Assegure-se que o RobotWare e outros programas que o sistema executa possuema verso correta. Algumas verses no sou compatveis com determinadascombinaes de hardware.



2 Viso geral da resoluo de problemas2.4.1 Estratgias de soluo de problemas

Tambm, saiba todas as verses do software que esto sendo executadas, j queisso ser uma informao valiosa para o pessoal de suporte da ABB.Como apresentar um relatrio completo de erros para seu pessoal local de servioda ABB se descreve na seo Apresentar um relatrio de erros na pgina 34.


2 Viso geral da resoluo de problemas2.4.1 Estratgias de soluo de problemas

Continuao

2.4.2 Trabalhe sistematicamente

No substitua unidades ao acaso!Antes de substituir quaisquer partes, importante estabelecer a causa provvelda falha, e assim determinar qual unidade ser substituda.Substituir unidades ao acaso pode as vezes resolver o problema agudo, mastambm deixa ao pessoal da soluo de problemas, com uma quantidade deunidades que podem ou no serem perfeitamente funcionais.

Substitua um componente por vez!Quando substitua uma unidade que tem sido isolada presumivelmente com defeito, importante que somente uma unidade seja substituda por vez.Sempre substitua componentes como se descreve na seo de Consertos, noManual do Produto do rob ou controlador prximo.Teste o sistema aps da substituio para conferir se o problema tem sidoresolvido.Se substituir vrias unidades de uma vez:

ser impossvel determinar qual das unidades causou a falha. complica muito o pedido da nova pea sobressalente. pode introduzir novas falhas no sistema.

D uma olhada ao redor!Frequentemente, a causa pode ser evidente quando voc a v. Na rea da unidadeque funciona incorretamente, assegure-se de verificar:

Os parafusos de fixao esto ajustados? Esto todos os conectores segurados? Esto todos os cabos livres de defeitos? Esto as unidades limpas (especialmente as unidades eletrnicas)? Est equipada e integrada a unidade correta?

Confira quaisquer ferramentas deixadas para atrs!Alguns trabalhos de manuteno e conserto requerem que ferramentas especiaissejam instaladas no equipamento do rob. Se so deixadas para atrs (por ex. odispositivo de bloqueio do cilindro de balanceamento ou cabo de sinal para umaunidade computador utilizado com fins de medio), elas podem causar umcomportamento errtico do rob.Assegure-se que tais ferramentas sejam removidas quando acabe o servio demanuteno!


2 Viso geral da resoluo de problemas2.4.2 Trabalhe sistematicamente

2.4.3 Fazer o seguimento histrico

Faa um registro histrico das falhas!Em alguns casos, uma instalao especial pode aumentar falhas que no seproduzem em outras. Porm, fazer uma grfica de cada instalao pode significaruma grande ajuda para a pessoa encarregada da soluo do problema.Para facilitar a soluo de problemas, um registro das circunstncias envolvidasna falha proporciona as seguintes vantagens:

permite pessoa que realiza a soluo do problema, ver os padres nascausas e conseqncias no evidentes em cada ocorrncia da falhaindividual.

pode sinalar um evento especfico que sempre ocorre justo antes da falha,por exemplo uma parte determinada do ciclo de funcionamento sendoexecutado.

Verifique o histrico!Assegure-se que voc sempre consulta o registro histrico se utilizado. Tambmlembre consultar o operador, ou equivalente, o qual estava trabalhando quandoo problema se apresentou por primeira vez.

Em que etapa ocorreu a falha?O que conferir durante a soluo de problemas depende muito de quando a falhaocorreu: o rob foi recentemente instalado? Foi recentemente consertado?A tabela mostra dicas especficas sobre o que conferir em situaes especficas:

ento:Se o sistema tem sido re-centemente:

Verifique: os arquivos de configurao conexes opes e sua configurao

instalado

Verifique: todas as conexes da parte substituda alimentao eltrica de que a parte correta tem sido instalada

sido consertado

Verifique: verses do software compatibilidades entre o hardware e o software opes e sua configurao

tenha uma atualizao dosoftware

Verifique: conexes verses do software

sido movido de um stiopara outro (um rob j fun-cionando)


2 Viso geral da resoluo de problemas2.4.3 Fazer o seguimento histrico

2.5 Apresentar um relatrio de erros

IntroduoSe voc precisa assistncia do pessoal de suporte da ABB para solucionarproblemas em seu sistema, pode apresentar um relatrio formal de erros comose descreve abaixo.Para que o pessoal de suporte da ABB possa resolver melhor o seu problema,deve anexar um arquivo de diagnstico especial que o sistema produz sob pedido.O arquivo de diagnstico inclui:

Registro de eventos Uma lista de todos os eventos do sistema. Backup Uma cpia de segurana do sistema realizada com fins de

diagnstico. Informao do sistema Informao interna do sistema til para o pessoal

de suporte da ABB.AVISO, no preciso criar ou anexar nenhum arquivo adicional ao relatrio deerros a menos que seja explicitamente requerido pelo pessoal de suporte!

Criar o arquivo de diagnsticoO arquivo de diagnstico criado manualmente como se descreve abaixo.

Ao

Toque em ABB, depois em Painel de controle e logo em Diagnstico.Uma tela exibida:

en0500002175

1

Especifique o nome que voc deseja para o arquivo de diagnstico, a pasta para elee logo toque OK. A pasta predeterminada onde salvar o arquivo C:/Temp, masqualquer pasta pode ser selecionada, por exemplo uma memria USB externa conec-tada.Isto pode levar alguns minutos, por enquanto se exibe Criando arquivo. Por favoraguarde!.

2

Para diminuir o tempo de transferncia do arquivo, voc pode comprimir os dadosdentro de um arquivo zip.

3



2 Viso geral da resoluo de problemas2.5 Apresentar um relatrio de erros

Ao

Escreva um e-mail normal direcionado para seu pessoal de suporte local da ABB, eassegure-se de incluir a seguinte informao:

Nmero de srie do rob Verso do RobotWare Opes externas Uma descrio escrita da falha. Quanto mais detalhada, mais fcil para que o

pessoal de suporte da ABB possa ajud-lo. se estiver disponvel, anexe a sua clave de licena. anexe o arquivo de diagnstico!

4

Envie-o!5


2 Viso geral da resoluo de problemas2.5 Apresentar um relatrio de erros

Continuao

Esta pgina deixada em branco propositalmente

3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.1 Falhas de partida

IntroduoEsta seo detalha possveis falhas na partida e especifica aes recomendadaspara cada caso.

ConseqnciasProblema ao iniciar o sistema.

Sintomas e causasA seguir esto os possveis sintomas de uma falha de partida:

LEDs no acendem em nenhuma unidade Proteo de falhas de aterramento cai. No possvel carregar o software do sistema. FlexPendant no est respondendo. FlexPendant inicia, mas no responde a quaisquer entradas. O disco contendo o software do sistema no se inicia corretamente.

Aes recomendadas recomendvel realizar os procedimentos a seguir durante o defeito de partida:

Nota

Isto pode acontecer devido a uma perda de energia em muitas etapas.

Informao/ilustraoAo

Sua planta ou documentao de c-lula pode fornecer esta informao.

Assegure-se que o fornecimento de energia darede para o sistema est ativo e dentro dos limi-tes especificados.

1

Instruo sobre como atar o transfor-mador da rede detalhada no ma-nual do produto do controlador.

Assegure-se que o transformador principal noMdulo de ativao est corretamente conectadopara os nveis atuais de voltagem de rede.

2

Assegure-se que as chaves principais esto co-nectadas.

3

Se for necessrio, conserte as unida-des de alimentao eltrica como sedescreve na seoSolucionar Proble-mas de Alimentao Eltrica na pgi-na 64.

Certifique-se que a alimentao eltrica do M-dulo de controle e do Mdulo de Acionamentoesto dentro dos limites especificados.

4

Se nenhum indicador LED se ilumina, por favorv para a seo Todos os LEDs esto desligadosno Controlador na pgina 42.

5

Se o sistema no estiver respondendo, prossigapara a seoControlador no responde na pgi-na 39.

6




Informao/ilustraoAo

Se o FlexPendant no estiver respondendo,prossiga para a seo Problema ao iniciar oFlexPendant na pgina 47.

7

Se o FlexPendant se inicia, mas no se comuni-ca com o controlador, continue para a seoProblemas em conectar o FlexPendant ao con-trolador na pgina 48.

8



Continuao

3.2 Controlador no responde

DescrioEsta seo descreve as possveis falhas e as aes recomendadas para cadadefeito:

Controlador do rob no responde Indicadores de LED no acendem

ConseqnciasSistema no pode ser operado utilizando o FlexPendant.

Possveis causas

Ao recomendadaSintomas

Assegure-se que a alimentao eltrica da redeesteja funcionando e que o nvel de voltagem compatvel com o do requerimento do controlador.

Controlador no est conectado alimentao eltrica da rede.

1

Certifique se o transformador principal est conec-tado corretamente ao nvel de voltagem de alimen-tao.

Transformador principal estfuncionando incorretamente ouno est corretamente conecta-do.

2

Certifique que o fusvel de rede (Q1) dentro do M-dulo de Acionamento no tenha cado.

Fusvel principal (Q1) pode tercado.

3

Se o Mdulo de Acionamento no se inicia emborao Mdulo de Controle esteja funcionando e o inter-ruptor principal do Mdulo de Acionamento estejaligado, assegure-se que todas as conexes entreos mdulos tm sido feitas corretamente.

Conexo perdida entre o Mdulode Controle e o Mdulo de Acio-namento.

4


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.2 Controlador no responde

3.3 Desempenho baixo do Controlador

DescrioO desempenho do controlador est baixo, e parece trabalhar em forma irracional.O controlador no est completamente inativo. Se estiver, por favor continuecomo se descreve na seo Controlador no responde na pgina 39.

ConseqnciasPodem-se observar os seguintes sintomas:

A execuo do programa preguiosa, aparentemente irracional e as vezespara.

Possveis causasO sistema do computador est experimentando uma carga alta demais, o quepode se dever a uma combinao das seguintes causas:

Programas contendo um grau muito alto de instrues lgicas somente,causando loops de programa muito rpidos e por isso, sobrecarregando oprocessador.

O intervalo de atualizao I/O foi estabelecido em um valor baixo, causandoatualizaes freqentes e uma carga I/O alta.

Conexes cruzadas internas do sistema e funes lgicas so utilizadasmuito frequentemente.

Um PLC externo, ou outro computador supervisor, est interagindo com osistema muito frequentemente, sobrecarregando o sistema.

Aes recomendadas

Informao/ilustraoAo

Os lugares apropriados para adicionarinstrues WAIT podem ser:

Na rotina principal, preferivelmen-te perto do final.

Em um loop WHILE/FOR/GOTO,preferivelmente no final, perto daparte da instruo ENDWHI-LE/ENDFOR, etc.

Confira se o programa contm instrues lgi-cas (ou outras instrues que no demoramem se executar), devido a que tais programaspodem causar que a execuo faa loop seno se cumprem as condies.Para evitar tais loops, voc pode testar adicio-nando uma ou mais instrues WAIT. Use so-mente tempos breves de WAIT, para evitarque o programa esteja desnecessariamentelento.

1

ABB recomenda as seguintes ndicesde consulta:

DSQC 327A: 1000 DSQC 328A: 1000 DSQC 332A: 1000 DSQC 377A: 20-40 Todas as outras: >100

Assegure-se que o valor de intervalo de atua-lizao I/O para cada placa I/O no seja baixodemais. Estes valores so mudados utilizandoRobotStudio.Unidades I/O que no so lidas regularmentepodem ser comutadas para a operao mu-dana de estado como se descreve no ma-nual RobotStudio.

2

Muita comunicao com PLC ou outroscomputadores externos pode causaruma pesada carga no computador prin-cipal do sistema do rob.

Confira se h uma grande quantidade de co-nexes cruzadas ou comunicao I/O entre osistema PLC e rob.

3



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.3 Desempenho baixo do Controlador

Informao/ilustraoAo

O sistema do rob tem um nmero deentradas e sadas fixas de sistema quepodem ser utilizadas com este fim.

Tente programar o PLC de tal forma que utilizeinstrues baseadas em eventos, em vez deinstrues com loops.

4

Muita comunicao com PLC ou outroscomputadores externos pode causaruma pesada carga no computador prin-cipal do sistema do rob.


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.3 Desempenho baixo do Controlador

Continuao

3.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador

DescrioNenhum LED est iluminado no Control Module ou no Drive Modulerespectivamente.

ConseqnciasO sistema no pode ser operado nem se inicia em absoluto.

Possveis causasO sintoma pode ser motivado por (as causas esto enumeradas em ordem deprobabilidade):

O sistema no est alimentado eletricamente. O transformador principal no est conectado para a tenso correta de rede. Disjuntor de circuto F6 (se est sendo usado) est funcionando

incorretamente ou aberto por alguma outra razo. O contator K41 est funcionando incorretamente ou aberto por alguma outra

razo.



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador

en1000000051

Aes recomendadas

InformaesAo

Assegure-se que o interruptor principalest conectado.

1

Utilize um voltmetro para medir a voltagemde entrada da rede.

Assegure-se que o sistema est alimen-tado eletricamente.

2

As voltagens esto marcadas nos terminais.Assegure-se que elas batem com a voltagemde alimentao da oficina.

Confira a conexo do transformadorprincipal.

3

O disjuntor F6 se mostra no diagrama de cir-cutos no manual do produto do controlador.

Assegure-se que o disjuntor F6 (se forutilizado) est fechado na posio 3.

4

Assegure-se que o contactor K41 abree fecha quando ordenado.

5




Continuao

InformaesAo

Mea entre os pins X1.1 e X1.5.

xx0200000024

6

Desconecte o conector X1 da alimen-tao eltrica do Drive Module e meaa voltagem de entrada.

Substitua a alimentao eltrica como sedescreve no manual do produto do controla-dor.

Se a voltagem de entrada da alimen-tao eltrica correta (230 VAC) masos indicadores LED ainda no traba-lham, substitua a alimentao eltricado Drive Module.

7



Continuao

3.5 Sem voltagem na tomada de servio

DescrioAlguns Mdulos de Controle so equipados com tomadas de voltagem de servio,e esta informao se aplica a estes mdulos somente.No h voltagem disponvel na tomada de servio do Control Module para alimentaro equipamento de servio externo.

ConseqnciasO equipamento conectado tomada de servio do Control Module no funciona.

Causas provveisO sintoma pode ser motivado por (as causas esto enumeradas em ordem deprobabilidade):

Disjuntor cado (F5) Proteo terra, com defeito (F4) Sem alimentao eltrica de rede Transformadores incorretamente conectados

xx0500001403

Aes recomendadas

InformaesAo

Assegure-se que qualquer equipamento conectado tomada de servio no consome energia demais,causando a cada do disjuntor.

Assegure-se que o disjuntor noControl Module no tenha cado.

1



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.5 Sem voltagem na tomada de servio

InformaesAo

Assegure-se que qualquer equipamento conectado tomada de servio no descarga energia a terra,causando a cada da proteo de aterramento.

Assegure-se que a proteo deaterramento no tenha sido danifi-cada.

2

Refira-se documentao da planta para conheceros valores de voltagem.

Assegure-se que a alimentaoeltrica para o sistema do rob estdentro das especificaes.

3

xx0500002028

Assegure-se que o transformador(A) que alimenta a tomada estcorretamente conectado, isto , queas voltagens de entrada e sada seencontram dentro das especifi-caes.

4

Refira-se documentao da planta para conheceros valores de voltagem.


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.5 Sem voltagem na tomada de servio

Continuao

3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant

DescrioO FlexPendant est completa o alternadamente inativo.Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.Se o FlexPendant se inicia, mas no exibe nenhuma tela, continue como sedescreve na seo Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador napgina 48.

ConseqnciasTalvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.


O sistema no foi ligado O FlexPendant no est conectado ao controlador. O cabo do controlador est danado. O conector do cabo est danado. A alimentao eltrica do FlexPendant do controlador est com falhas.

Aes recomendadasAs seguintes aes so recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):

InformaesAo

Como conectar o FlexPendant ao contro-lador est detalhado em Manual de ope-rao - Comear, IRC5 e RobotStudio.

Assegure-se que o sistema est ligado e queo FlexPendant est conectado ao controla-dor.

1

Em caso de defeito, substitua o FlexPen-dant.

Confira o cabo FlexPendant em procura dequalquer defeito visvel.

2

Se for possvel, faa um teste conectandoum FlexPendant diferente para eliminar oFlexPendant e cabo como fontes de erro.

3

Se for possvel, teste o FlexPendant com umcontrolador diferente para eliminar o contro-lador como causa do erro.

4


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant

3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador

DescrioO FlexPendant inicia, mas no exibe quaisquer imagens na tela.Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.O FlexPendant no est completamente inativo. Se estiver inativo, continue comose descreve na seo Problema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.

ConseqnciasTalvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.


A rede Ethernet tem problemas. O computador principal tem problemas.


InformaesAo

Confira todos os cabos desde a unidade de ali-mentao eltrica para o computador principal,se assegurando que se encontram corretamenteconectados.

1

Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-tamente conectado ao controlador.

2

Todos os LEDs indicadores e seusignificado so especificados naseo Indicadores na pgina 77.

Verifique todos os LEDs de indicao em todasas unidades do controlador.

3

Confira todos os sinais de estado no computadorprincipal.

4


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador

3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant

DescrioAs mensagens de evento exibidas no FlexPendant so errticas e no parecemse corresponder com quaisquer erros de funcionamento reais no rob. Diversostipos de mensagens podem ser exibidos, aparentemente em forma errada.Este tipo e falha pode ocorrer aps de uma desmontagem maior do manipuladorou reviso geral, se no for realizada corretamente.

ConseqnciasDistrbios operacionais importantes devido a mensagens de apario constante.


Cabeamento interno do manipulador no realizado corretamente. As causaspodem ser: conexo com defeitos conexo dos conectores, loops dos cabosmuito ajustados fazendo que os cabos estejam submetidos a tenses duranteos movimentos do manipulador, isolamento do cabo estragado ou comdefeitos pelo atrito fazendo curto circuito dos sinais terra.


InformaesAo

Reajuste todo o cabeamento comose descreve no manual do produtodo rob.

Inspecionar todo o cabeamento interno do manipu-lador, especialmente todo o cabeamento desconec-tado, conectado re-encaminhado ou empacotadodurante trabalhos recentes de reparao.

1

Confira todos os conectores do cabo para assegu-rar que se encontram corretamente conectados eajustados.

2

Reajuste todo o cabeamento comdefeito como se descreve no ma-nual do produto do rob.

Confira todo o isolamento do cabeamento na pro-cura de defeitos.

3


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant

3.9 Problemas ao manobrar o rob

DescrioO sistema pode ser iniciado, mas o joystick no FlexPendant parece no funcionar.

ConseqnciasO rob no pode ser operado manualmente.


O joystick no funciona corretamente. A alavanca de comando pode estar desviada.


InformaesAo

Como alterar o modo de operaoest descrito em Manual de ope-rao - IRC5 com FlexPendant.

Assegure-se que o controlador se encontra emmodo manual.

1

Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-tamente conectado ao Control Module.

2

Pressione o boto Reiniciar, localiza-do atrs do FlexPendant.

Nota

O boto Reiniciar reconfigura o Flex-Pendant, no o sistema no Controla-dor.

Reinicie o FlexPendant.3


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.9 Problemas ao manobrar o rob

3.10 Erro de firmware do reflash

DescrioAo fazer reflash do firmware, o processo automtico pode falhar.

ConseqnciasO processo de reflash automtico interrompido e o sistema para.

Possveis causasEsta falha a maioria das vezes ocorre devido falta de compatibilidade entre ohardware e o software.

ConseqnciasAs seguintes aes so recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):

InformaesAo

Os registros tambm podem ser aces-sados desde o RobotStudio

Confira no registro de eventos alguma mensa-gem especificando qual unidade falhou.

1

A unidade pertinente foi substituda ultimamen-te?

2

Se for SIM, confira que as verses da unidadenova e antiga sejam idnticas.Se for NO; confira as verses de software.O RobotWare foi recentemente atualizado?3Se for SIM, confira que as verses da unidadenova e antiga sejam idnticas.Se for NO; continue abaixo!

Verifique com seu representante local da ABB,uma verso do firmware compatvel com suacombinao hardware/software.

4


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.10 Erro de firmware do reflash

3.11 Preciso inconsistente do caminho

DescrioO caminho do TCP do Rob no consistente. Varia de tempo em tempo, e istoas vezes acompanhado de barulhosurgindo dos rolamentos, caixas deengrenagens ou outros lugares.

ConseqnciasNo possvel a produo.


O rob no est calibrado corretamente. O TCP do rob no est definido corretamente. Barra paralela danificada (aplica-se somente aos robs equipados com

barras paralelas). Junta mecnica entre o motor e a caixa de engrenagens danificada. Isto

frequentemente causa barulho emitido por o motor com defeito. Rolamentos danificados ou com desgaste (especialmente se a inconsistncia

do caminho se apresenta junto com barulhos de clique ou de frico de umou mais rolamentos.

O tipo errado de rob pode estar conectado ao controlador. Os freios podem no estar se liberando corretamente.

Aes recomendadasPara poder remediar o sintoma, as seguintes aes so recomendadas (as aesso enumeradas em ordem de probabilidade):

Informao/ilustraoAo

A configurao dos mesmos est detalhadaemManual de operao - IRC5 comFlexPen-dant.

Confira que a ferramenta do rob e oobjeto de trabalho esto corretamentedefinidos.

1

Atualize se requerido.Confira as posies dos contadores derevolues.

2

Como calibrar o rob est detalhado emManual de operao - IRC5 com FlexPen-dant.

Se for necessrio, re-calibrar os eixos dorob.

3

Substitua o rolamento com defeito como especificado no manual do produto do rob.

Localize o rolamento com defeito pelobarulho.

4

Substitua o motor/caixa de engrenagenscom defeito como especificado no manualdo produto do rob.

Localize o motor com defeito pelo baru-lho.Estude o caminho do TCP do rob paraestabelecer o eixo, porm o motor, quepode estar com defeito.

5

Substitua a barra paralela com defeito como especificado no manual do produto dorob.

Confira a certeza da barra paralela (apli-ca-se somente aos robs equipados combarras paralelas).

6



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.11 Preciso inconsistente do caminho

Informao/ilustraoAo

Confira que o tipo correto de rob estconectado como especificado nos ar-quivos de configurao.

7

Continue como se descreve na seo Pro-blemas ao liberar os freios do Rob na pgi-na 58.

Assegure-se que os freios do rob traba-lham corretamente.

8


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.11 Preciso inconsistente do caminho

Continuao

3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens

DescrioA rea ao redor do motor ou caixa de engrenagens mostra sinais de perdas deleo. Isto pode estar na base, perto da superfcie de junta, ou no extremo maislonge do motor no resolver.

ConseqnciasAlm de uma aparncia suja, em alguns casos no h srias conseqncias se aquantidade de perda de leo muito pequena. No entanto, em alguns casos oleo que escapa, lubrifica o freio do motor, fazendo que o manipulador sedesmorone ao cair a energia.


Juntas vazando entre a caixa de engrenagens e o motor. Caixa de engrenagens sobre abastecido com leo. leo de caixa de engrenagens quente demais.


InformaesAo

CUIDADO

Antes de se aproximar de um componente do robpotencialmente quente, veja a informao de segu-rana na seoADVERTNCIA - Partes aquecidaspodem causar queimaduras! na pgina 24.

1

Substitua juntas e gaxetas como especificado no manual do produtodo rob.

Confira todas as juntas e gaxetas entre o motor ea caixa de engrenagens. Os diferentes modelosde manipulador utilizam tipos diferentes de juntas.

2

O nvel correto de leo se especifi-ca no manual do produto do rob.

Verifique o nvel do leo da caixa de engrenagens.3

Verifique o nvel e tipo recomenda-do de leo como especificado nomanual do produto do rob.

leo de caixa de engrenagens muito quente podeser causado por:

Qualidade do leo ou nvel utilizado so in-corretos.

O ciclo de trabalho do rob aciona um eixoespecfico muito esforadamente Investiguese possvel programar pequenos pero-dos de esfriamento na aplicao.

Alta presso criada dentro da caixa de en-grenagens.

4

Manipuladores realizando determi-nados, extremamente duros ciclosde trabalho de alto rendimento po-dem ser equipados com pluguesde leo ventilados. Esses no soequipados nos manipuladores derendimento normal, mas podemser comprados no seu representan-te local da ABB.


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens

3.13 Barulho mecnico

DescrioDurante o funcionamento, no devem se produzir barulhos mecnicos nos motores,caixas de engrenagens, rolamentos ou componentes similares. Um rolamento comdefeitos frequentemente emite barulhos de atrito, frico ou clique pouco antesde comear a falhar.

ConseqnciasRolamentos com falhas causam que a preciso da trajetria se torne inconsistente,e em casos graves, a junta pode se trancar completamente.


Rolamentos com desgaste. Ter entrado contaminantes nos mancais do rolamento. Perda de lubrificao nos rolamentos.

Se o barulho produzido numa caixa de engrenagens, pode acontecer o seguinte: Super aquecimento.


InformaesAo

CUIDADO

Antes de se aproximar de um componentedo rob potencialmente quente, veja a infor-mao de segurana na seoADVERTN-CIA - Partes aquecidas podem causar quei-maduras! na pgina 24.

1

Determine qual rolamento est produzindoo barulho.

2

Como se especifica no manual de produ-to do rob.

Verifique que o rolamento tem a lubrificaosuficiente.

3

Como se especifica no manual de produ-to do rob.

Se for possvel, desmonte a junta e mea afolga.

4

Substitua motores com defeito como especificado no manual do produto dorob.

Os rolamentos dentro dos motores no de-vem ser substitudos individualmente, deveser substitudo o motor completo.

5

Tambm veja o manual do produto dorob para obter instrues gerais sobrecomo manipular os rolamentos.

Confira que os rolamentos esto corretamen-te colocados.

6



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.13 Barulho mecnico

InformaesAo

Verifique o nvel e tipo recomendado deleo como especificado no manual doproduto do rob.

leo de caixa de engrenagens muito quentepode ser causado por:

Qualidade do leo ou nvel utilizadoso incorretos.

O ciclo de trabalho do rob aciona umeixo especfico muito esforadamenteInvestigue se possvel programarpequenos perodos de esfriamentona aplicao.

Alta presso criada dentro da caixade engrenagens.

7

Manipuladores realizando determinados,extremamente duros ciclos de trabalhode alto rendimento podem ser equipadoscom plugues de leo ventilados. Essesno so equipados nos manipuladoresde rendimento normal, mas podem sercomprados no seu representante localda ABB.


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.13 Barulho mecnico

Continuao

3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia

DescrioO manipulador capaz de trabalhar corretamente enquanto Motores ON est ativo,mas quando Motores OFF est ativo, se desmorona sob seu prprio peso.O freio de segurana, integrado em cada motor, no pode segurar o peso do braodo rob.

ConseqnciasA falha pode causar ferimentos graves ou morte do pessoal trabalhando na rea,ou danos graves do manipulador e/ou equipamento ao redor.


Freio com defeito. Alimentao eltrica do freio com defeito .


InformaesAo

Confira qual(ais) motor(es) causa o desmo-ronamento do rob.

1

Tambm consulte os diagramas de circu-to nos manuais de produto do rob e ocontrolador .

Verifique a alimentao eltrica do freio nomotor que se desmorona durante o estadoMotores OFF.

2

Se estiver com defeito, o motor deve sersubstitudo como uma unidade completa,como se descreve no manual do produtodo rob.

Remova o resolver do motor para conferirse existem quaisquer sinais de vazamentode leo.

3

Se estiver com defeito, o motor deve sersubstitudo como uma unidade completa,como se descreve no manual do produtodo rob.

Remova o motor da caixa de engrenagenspara inspecion-lo do lado do acionamento.

4


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia

3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob

DescrioAo iniciar a operao do rob ou manipul-lo, os freios internos do rob devemse liberar par permitir seus movimentos.

ConseqnciasSe os freios no se liberam, no possvel nenhum movimento do rob, e umaquantidade de mensagens de registro de erros podem ocorrer.


Contgator de freio (K44) no trabalha apropriadamente. O sistema no se coloca corretamente no estado Motores ON. Freio com defeito no eixo do rob. Voltagem de alimentao 24V FREIO perdida.

en1000000051



3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob

Aes recomendadasEsta seo detalha como proceder quando os freios do rob no podem se liberar.

InformaesAo

Pode-se ouvir um tic, ou voc podemedir a resistncia nos contatosauxiliares acima do contator.

Assegure-se que o contactor do freio est ativado.1

Pode-se ouvir um tic, ou voc podemedir a resistncia nos contatosauxiliares acima do contator.

Assegure-se que os contactores RUN (K42 e K43)esto ativados. AVISO ambos os contactoresdevem estar ativados, no s um!

2

A locao dos botes de pressovaria, dependendo do modelo dorob. Por favor refira-se ao manualdo produto do rob!

Utilize os botes de presso no rob para testaros freios.Se s um dos freios no funciona corretamente,o freio atual est provavelmente com defeito eter que ser substitudo.

3

Se nenhum dos freios trabalham, provavelmenteno h energia 24 FREIO disponvel.

Verifique a alimentao eltrica do Drive Modulepara conferir que a voltagem 24V FREIO est OK.

4

As mensagens de registros deeventos tambm podem ser acessa-das utilizando o RobotStudio.

Uma quantidade de outras falhas dentro do siste-ma podem fazer com que os freios permaneamativados. Em tais casos, as mensagens de regis-tro de eventos proporcionaro informao adicio-nal.

5


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob

Continuao

3.16 Erros intermitentes

DescrioDurante a operao, erros e mal-funcionamento podem ocorrer, de uma formaaparentemente aleatria.

ConseqnciasA operao interrompida, e ocasionalmente, se exibem mensagens de registrosde eventos, que as vezes no parecem estar relacionados com nenhummal-funcionamento real do sistema. Este tipo de problemas as vezes afeta a paradade Emergncia ou cadeias Enable respectivamente, e as vezes podem ser muitodifceis de identificar.

Causas provveisTais erros podem ocorrer em qualquer parte no sistema do rob e podem se devera:

interferncias externas interferncias internas perda de conexes ou juntas secas, por ex.: conexes de tela de cabos

incorretamente conectados. fenmenos trmicos, por ex.: mudanas importantes de temperatura dentro

da rea da oficina.


Informao/ilustraoAo

Confira todos os cabos, especialmente os cabos nasparadas de Emergncia e cadeias Enable . Assegure-se que todos os conectores esto conectados comsegurana.

1

O significados de todos os indi-cadores LED se descrevem naseo Indicadores na pgi-na 77.

Confira os sinais de indicadores LED que possamindicar um mal-funcionamento ou dica do problema.

2

As mensagens de registro deeventos podem ser conferidasno FlexPendant ou utilizando oRobotstudio.

Verifique as mensagens no registro de eventos. ASvezes as combinaes de erro especficas so inter-mitentes.

3

Se for possvel, faa o segui-mento do mal-funcionamentonum registro log ou similar.

Confira o comportamento do rob, etc, cada vez queesse tipo de erro ocorre.

4

Verifique se alguma condio no ambiente de traba-lho do rob tambm muda periodicamente, por ex,interferncia de qualquer equipamento eltrico fun-cionando s periodicamente.

5

Se for possvel, faa o segui-mento do mal-funcionamentonum registro log ou similar.

Investigue se as condies ambientais (tais comotemperatura ambiente, umidade, etc) tm algumarelao com o mal funcionamento.

6


3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito3.16 Erros intermitentes

4 Resoluo de problemas por unidade4.1 Soluo de problemas do FlexPendant

GeralO FlexPendant se comunica, atravs da Placa do Painel, com computador principaldo Mdulo de Controle. O FlexPendant est fisicamente conectado com a Placado Painel atravs de um cabo, o qual conduz energia +24 V, e duas cadeias deDispositivo de Habilitao e parada de emergncia.

ProcedimentoO procedimento a seguir detalha o que fazer se o FlexPendant no funcionacorretamente.

Informao/ilustraoAo

Se o FlexPendant estiver completamente inati-vo, continue como se descreve na seo Pro-blema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.

1

Se o FlexPendant se inicia, mas no funcionacorretamente, continue como se descreve naseo Problemas em conectar o FlexPendantao controlador na pgina 48.

2

Se o FlexPendant inicia, parece no operar,mas exibe mensagens errticas de evento,continue como se descreve na seo Mensa-gens errticas de evento no FlexPendant napgina 49.

3

Confira a integridade e conexes do cabo.4

Verifique a alimentao eltrica de 24 V.5

Leia a mensagem de registro de eventos deerro e siga quaisquer instrues ou referncias.

6


4 Resoluo de problemas por unidade4.1 Soluo de problemas do FlexPendant

4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes

Viso geralEsta seo detalha como solucionar problemas de comunicao de dados nosMdulos de Controle e de Acionamento.

Procedimento de Soluo de ProblemasAo solucionar falhas de comunicao, siga o esboo detalhado abaixo:

Informao/ilustraesAo

Cabos com defeito (isto , o envio e recebimento de si-nais est misturado).

1

Taxas de transferncia (taxas de baud).2

Larguras de dados que esto incorretamente configura-dos.

3


4 Resoluo de problemas por unidade4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes

4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S

Onde achar a informaoInformaes sobre como solucionar os barramentos de campo e unidade de E/Spodem ser achadas no manual do respectivo barramento de campo ou unidadede E/S.


4 Resoluo de problemas por unidade4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S

4.4 Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica

4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604

Equipamento de teste necessrioEquipamento necessrio para a soluo de problemas:

Ohmmetro Carga resistiva (por exemplo: DSQC 639 do Computador Principal em

+24V_PC) Voltmetro

Preparativos

NotaAo

Verifique o FlexPendant para conferir erros e ad-vertncias.

1

Procedimento de soluo de problemas DSQC 604A tabela de soluo de problemas deve ser utilizada como uma instruo detalhadajunto com o fluxograma de soluo de problemas, veja Fluxograma de soluo deproblemas DSQC 604 na pgina 67.

AoNotaTeste

Se o indicador LED est VERDE, aalimentao eltrica deve funcionarcorretamente.

O indicador LED tem aetiqueta DCOK.

Verifique o indicadorLED no DSQC 604.

1

Se o indicador LED se encontra PIS-CANDO VERDE, as sadas DC prova-velmente no estejam conectadas anenhuma unidade ou pode existir umcurto circuto numa sada. Continuecom a etapa 2.Se o indicador LED se encontraDESLIGADO, ou a energia est comdefeito ou no existe suficientetenso de entrada. Continue com aetapa 4.

Se as conexes esto OK, continuecom a etapa 3.

Assegure-se que a ali-mentao eltrica estconectada s unidadesapropriadas.

Confira as conexesentre as sadas DC eunidades conectadas.

2

Se as conexes tm defeito ou a ali-mentao eltrica no est conecta-da com nenhuma unidade, deveconsertar as conexes/unidades co-nectadas. Verifique que o defeito te-nha sido consertado e reinicie a guiase for necessrio.

Uma carga mnima de0.5-1A requerida empelo menos uma sadaDC para que o 604 traba-lhe apropriadamente.



4 Resoluo de problemas por unidade4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604

AoNotaTeste

Se no se encontra um curto circuito,continue com a etapa 4

Confira as sadas DC noDSQC 604 e as entradasnas unidades ao redor.

Verifique a existnciade curtos-circuitosnas sadas DC.

3

Se for achado um curto circuto noDSQC 604, continue com a etapa 10.Mea a resistncia entre

os pinos de voltagem e oaterramento. A resistn-cia NO deve ser zero.

Se for achado um curto circuto emqualquer unidade circundante, faacom que a unidade trabalhe. Verifi-que que o defeito tenha sido conser-tado e reinicie a guia se for necess-rio.

As sadas DC so exibi-das no Diagrama de cir-cuitos em Product ma-nual - IRC5.

Se a voltagem correta detectadaem todas as sadas e o indicador LEDDCOK est verde, a alimentaoeltrica est trabalhando corretamen-te.

Assegure-se que pelomenos uma unidade este-ja conectada em todomomento. Uma carga m-nima de 0.51A requeri-da em pelo menos umasada para que o 604 tra-balhe apropriadamente.

Desconecte uma sa-da DC por vez, emea a tenso.

4

Se a tenso correta detectada emtodas as sadas e o LED DCOK estdesligado, a alimentao eltrica considerada com defeito, embora no preciso troc-la nesse momento.

Mea a voltagem usandoum voltmetro. A volta-gem deve ser: +24V < U< +27V.

Se no se detecta voltagem, ou in-correta, continue com a etapa 5.

As sadas DC so exibi-das no Diagrama de cir-cuitos em Product ma-nual - IRC5.

Se a voltagem correta, continuecom a etapa 10.

Mea a voltagem usandoum voltmetro. A volta-gem deve ser: +24V < U< 276V.

Mea a voltagem deentrada para o 604.

5

Se no se detecta voltagem, ou in-correta, continue com a etapa 6.

As entradas AC so exibi-das no Diagrama de cir-cuitos em Product ma-nual - IRC5.

Se os interruptores esto fechados,continue com a etapa 7.

Assegure-se que estejamfechados.

Confira os interrupto-res Q1-2.

6

Se os interruptores esto abertos,feche-os. Verifique que o defeito te-nha sido consertado e reinicie a guiase for necessrio.

Suas localizaes fsicasso exibidas no Diagramade circuitos em Productmanual - IRC5.

Se os interruptores esto abertos,continue com a etapa 8.

Assegure-se que estejamabertos.

Confira o fusvel prin-cipal F2 e fusvel op-cional F6 se for utiliza-do.

7

Se os fusveis esto fechados, abra-os. Verifique que o defeito tenha sidoconsertado e reinicie a guia se fornecessrio.

Suas localizaes fsicasso exibidas no Diagramade circuitos em Productmanual - IRC5.

Se a voltagem correta, continuecom a etapa 9.

Assegure-se que avoltagem de entradapara o gabinete acorreta para esse ga-binete em particular.

8

Se a voltagem de entrada incorreta,ajuste-a. Verifique que o defeito te-nha sido consertado e reinicie a guiase for necessrio.




Continuao

AoNotaTeste

Se o cabeamento est OK, provvelque o problema seja o transformadorT1 ou o filtro de entrada. Tente fazerfuncionar esta parte da alimentaoeltrica. Verifique que o defeito tenhasido consertado e reinicie a guia sefor necessrio.

Assegure-se que o cabea-mento est conectadocorretamente e que notem defeito.

Verifique o cabeamen-to.

9

Se o cabeamento se encontra desco-nectado ou com defeito, conecte ousubstitua-o Verifique que o defeitotenha sido consertado e reinicie aguia se for necessrio.




Continuao

Fluxograma de soluo de problemas DSQC 604

DSQC 604

1. DC OK LED

VERDEPISCANDO DESLIGADO VERDE

Corrigir conexes2. Verificarconexes de

sada

4. Medir sadas deDC

Corrigir nvel deDC

Conexes noOK

Curto-circuitosnas unidades

ConexesOK

Nenhum curto-circuito

3. Verificar seexistem curtos-

circuitos nas sadas

Corrigir curto-circuito

Curto-circuito nassadas

Corrigirnvel deCA7. Verificar fusveis

F2 (F6)6. Verificar

interruptores Q1-2.5. Medir entrada de

CA

Interruptoresfechados

Nvel de CAerrado

Abrir fusveis 8. Medir CApara gabinete

Fecharinterruptores

Q1-2

Interruptoresabertos

Fusveisabertos

Fusveisfechados

9. Verificarcabeamento

Ajustar entradade CA

CA OKCA no OK

Corrigircabeamento

Causa provvel daavaria:

transformador T1ou filtro

Cabeamentocom falha

CabeamentoOK

10. SubstituirDSQC 604

A unidade defonte de

alimentaofunciona

corretamente

Nvel de DCincorreto

xx1200001309



Continuao

4.4.2 Solucionar problemas DSQC 661

Equipamento de teste necessrioEquipamento necessrio para a soluo de problemas:

Ohmmetro Carga resistiva (por exemplo: DSQC 639 do Computador Principal em

+24V_PC) Voltmetro

Preparativos

Ao

Verifique o FlexPendant para conferir erros e advertncias.1

Assegure-se que a alimentao eltrica do sistema de controle se encontra em modode tempo de execuo.

2

Faa isto aguardando 30 segundos aps de ligar a energia.

Procedimento de soluo de problemas DSQC 661A tabela de soluo de problemas deve ser utilizada como uma instruo detalhadajunto com o fluxograma de soluo de problemas, veja Fluxograma de soluo deproblemas DSQC 661 na pgina 71.

AoNotaTeste

Se o indicador LED est VERDE,o 661 deve funcionar corretamen-te.

O indicador LED tem a eti-queta DCOK.

Verifique o indicadorLED no DSQC 661.

1

Se o indicador LED se encontraPISCANDO VERDE, a sada DCprovavelmente no esteja conec-tada a nenhuma unidade (carga)ou pode existir um curto circutona sada. Continue com a etapa2.Se o indicador LED se encontraDESLIGADO, ou o 661 est comdefeito ou no existe suficientetenso de entrada. Continue coma etapa 4.

Se a conexo esto OK, continuecom a etapa 3.

Assegure-se que a alimen-tao eltrica est conectadaao DSQC 662.

Confira as conexesentre a sada DC eunidade conectada.

2

Se a conexo tm defeito ou aalimentao eltrica no est co-nectada ao DSQC 662, deve con-sertar a conexo/conect-la. Veri-fique que o defeito tenha sidoconsertado e reinicie a guia se fornecessrio.

Uma carga mnima de 0.5-1A requerida na sada DC paraque o 661 trabalhe apropria-damente.




AoNotaTeste

Se no se encontra um curto cir-cuito, continue com a etapa 4

Confira a sada DC no DSQC661 e a entrada na unidadeDSQC 662.

Verifique a existnciade curto-circuito nasada DC.

3

Se for achado um curto circutono

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