ABB Robotics Manual del operador Plastics Mould and …isa.uniovi.es/~jalvarez/abb/es/3HAC024764-005_revD_es.pdf · Usted puede obtener copias adicionales de es te manual a través

ABB Robotics

Manual del operadorPlastics Mould and DieCast

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RobotWare 5.0

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La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como garantía alguna por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo.Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente.Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

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ABB ABRobotics Products

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Contenido

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Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 Procedimientos iniciales 71.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.2 Sistema de autorización de usuarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.3 Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.4 La interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.5 Botones Iniciar y Detener del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.6 Carga y descarga de un programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Ejecución en producción 132.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.2 Inicio de la producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.2.2 Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.2.3 Inicio del ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.3 Info. de producción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.3.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.3.2 Estado de la estación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242.3.3 Estado de la producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.3.4 Estadísticas de producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.3.5 Registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.4 Señales de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.5 Edición en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.6 Control de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302.7 Rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322.8 Gestión de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3 Creación/modificación de programas 353.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.2 Asistente de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

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Descripción general

Acerca de este manualEste manual explica cómo trabajar con RobotWare Plastics Mould y RobotWare DieCast en el IRC5 con FlexPendant.

UtilizaciónEste manual proporciona información acerca de cómo ejecutar producciones con RW Plastics Mould y RW DieCast y ejemplos de cómo hacerlo. Los detalles sobre la creación de programas, la sintaxis de los componentes de RAPID (como la estación y la biblioteca de herramientas) y los conceptos no se describen en este manual, pero se encuentran en el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

¿A quién va destinado este manual?Este manual está destinado principalmente a los operadores, controladores de máquinas y programadores de robot de la industria plástica y las fundiciones.

Requisitos previosEl lector deberá...

• Estar familiarizado con los robots industriales y su terminología.

Referencia

Revisiones

Referencia ID de documento

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5

Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5

Application manual - Plastics Mould and DieCast 3HAC025093-001

Revisión Contenido

D Se hacen las actualizaciones siguientes:• Nuevas imágenes de la interfaz de usuario• Descripción de Homerun• Descripción de la selección de ciclo• Descripción del paro tras el ciclo

Seguridad

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Seguridad del personalLos robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado.

Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido de la forma descrita en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Normativa de seguridadAntes de empezar a trabajar con el robot, asegúrese de familiarizarse con la normativa de seguridad descrita en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Procedimientos iniciales1.1. Descripción general


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1 Procedimientos iniciales1.1. Descripción general

Descripción generalEste capítulo ofrece una descripción de los procedimientos iniciales del uso de RW Plastics Mould y RW DieCast.

SeccionesEste capítulo está dividido en las secciones siguientes:

• Descripción general en la página 7

• Sistema de autorización de usuarios en la página 8

• Procedimientos iniciales en la página 9

• La interfaz de usuario en la página 10

• Botones Iniciar y Detener del FlexPendant en la página 11

• Carga y descarga de un programa en la página 12

1 Procedimientos iniciales1.2. Sistema de autorización de usuarios


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1.2. Sistema de autorización de usuarios

Descripción generalLa autorización de usuarios se utiliza para controlar los niveles de acceso. Existen tres grupos de usuarios propuestos: Operador, operario de la máquina y programador, que se describen a continuación.

Grupos de usuariosCuando se utiliza el sistema de autorización de usuarios, el usuario debe iniciar una sesión con un nombre de usuario y una contraseña para el acceso a RW Plastics Mould y RW DieCast (consulte Procedimientos iniciales en la página 9).

¡Atención! El sistema de autorización de usuario se configura durante la instalación (consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast).

Usuario Acceso a...

Operador • Cargar programas• Ejecutar la producción, por ejemplo poner en marcha y

parar el robot, ejecutar ciclos de producción o definidos por el usuario, ver información de producción y configurar el control remoto.

Operario de la máquina • Todos los derechos del usuario Operador• Configuración de Homerun y configuración de ciclos• Edición en marcha y rutina de servicio• Restablecimiento de estadísticas y señales

Programador Todas las partes de RW Plastics Mould y RW DieCast, incluidas la creación y modificación de programas, la carga de programas y la ejecución de la producción.

1 Procedimientos iniciales1.3. Procedimientos iniciales


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1.3. Procedimientos iniciales

Cómo iniciar RW Plastics Mould o RW DieCastEn el procedimiento siguiente se detalla cómo iniciar RW Plastics Mould y RW DieCast.

Acción Nota/figura

1. En la página Bienvenido a ABB, toque el logotipo de ABB en la esquina superior izquierda de la ventana para abrir el menú ABB.

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2. Toque Cerrar sesión para cerrar el sistema actual.Inicie una sesión como usuario de RW Plastics Mould o RW DieCast. Consulte Sistema de autorización de usuarios en la página 8

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3. Toque RW Plastics Mould o RW DieCast en el menú ABB.Se abrirá el menú principal de RW Plastics Mould o RW DieCast.

4. Toque Cargar progr., Producción, Modif. progr. o Crear progr., en función de lo que desee hacer.

1 Procedimientos iniciales1.4. La interfaz de usuario


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1.4. La interfaz de usuario

Descripción generalLa interfaz de usuario consta de cuatro partes diferentes. Todas ellas están disponibles a través del menú principal.

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Parte Nivel de usuarios Encontrará una descripción detallada en la sección:

Cargar progr. Todos los niveles Carga y descarga de un programa en la página 12

Producción • Programador (funciones completas)

• Operario de la máquina y operador (funciones parciales)

Ejecución en producción en la página 13

Modif. progr. Programador Creación/modificación de programas en la página 35Application manual - Plastics Mould and DieCast

Crear progr. Programador Creación/modificación de programas en la página 35Application manual - Plastics Mould and DieCast

1 Procedimientos iniciales1.5. Botones Iniciar y Detener del FlexPendant


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1.5. Botones Iniciar y Detener del FlexPendant

Descripción generalEl movimiento del robot sólo puede iniciarse con los botones físicos del FlexPendant. La figura siguiente muestra los botones del FlexPendant que se usan para iniciar y detener el movimiento del robot.

Encontrará información detallada acerca del FlexPendant en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Botones Nota/figura

Botón Iniciar: Se inicia el ciclo actual.

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Botón DETENER: Detiene el robot inmediatamente.

1 Procedimientos iniciales1.6. Carga y descarga de un programa


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1.6. Carga y descarga de un programa

Descripción generalLos programas deben cargarse primero en el sistema, tras lo cual pueden ser ejecutados o modificados. En esta sección se describe cómo cargar o descargar un programa.

Autorización de usuariosLa autorización de usuarios debe ser Operador, Operario de la máquina o Programador.

Estado del programaLos programas pueden tener estados diferentes:

• No terminado: No se han hecho todas las configuraciones necesarias en el programa.

• No probado: El programa no ha sido probado. El programa debe ser probado para poder ejecutarlo a su velocidad nominal en la producción.

• preparado: El programa ha sido completado y ha sido probado. Puede usarse en la producción.

Cómo cargar o descargar un programaEn el procedimiento siguiente se detalla cómo cargar o descargar un programa.

Acción Nota/figura

1. Toque Cargar progr. en el menú principal para abrir la vista de carga de programas.

Consulte La interfaz de usuario en la página 10

2. Los programas se guardan en el directorio \Home\Plastic\Programs o \Home\DieCast\Programs.

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3. Seleccione un programa de la lista y toque Cargar. El programa seleccionado se carga y se selecciona como programa actual.

Si se usan pinzas y una matriz o un molde en el programa, aparecerá una página de confirmación. Asegúrese de que las pinzas y la matriz o el molde sean exactamente los correctos. Confirme la operación tocando OK.

4. Toque Descargar para descargar los programas.

Antes de ejecutar otro programa de RAPID en el controlador, debe descargar el programa actual de RW Plastics Mould y RW DieCast.

5. Elimine un programa.Seleccione el programa y toque Eliminar.

2 Ejecución en producción2.1. Descripción general


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Descripción generalEn este capítulo se explica cómo ejecutar los programas de RW Plastics Mould y RW DieCast en la producción.



• Inicio de la producción en la página 15

• Info. de producción en la página 23

• Señales de entrada y salida en la página 28

• Edición en marcha en la página 29

• Control de máquina en la página 30

• Rutina de servicio en la página 32

• Gestión de errores en la página 33

Autorización de usuariosLa autorización de usuarios debe ser al menos Operador.

Para restablecer las estadísticas y señales, editar la configuración de Homerun y utilizar la edición en marcha, el nivel de autorización de usuarios debe ser al menos Operario de máquina.

Ventana ProducciónLa ventana Producción cuenta con las partes siguientes:

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Continúa en la página siguiente



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Icono Parte Descripción

A Nombre de programa Programa actual

B Barra de estado • Modo de funcionamiento• Información del sistema• Estado de motores (MOTORS OFF o

MOTORS ON)• Estado del robot (en funcionamiento o parado)

Toque esta barra para abrir la vista del registro de eventos.

C Imagen del producto Esta imagen puede ser cargada en el Asistente de programas.

D Estadísticas de ciclo e información de ciclo/estación

El panel de información muestra los estados y estadísticas más importantes de la producción. También es posible mostrar aquí la instrucción de programa de RAPID que se está ejecutando.Al tocar una estación de la pantalla, la información correspondiente a esa estación se mostrará aquí. Toque de nuevo esta área para cambiar a la información de ciclo.

E Célula de producción Muestra el robot y todas las estaciones de la célula, así como la célula de producción real.

F Menú Iniciar/Acción/Reiniciar

Permite poner en marcha y detener el robot.El menú Iniciar/Acción/Reiniciar permite disparar los ciclos.Desde estos menús se configuran todas las acciones que afectan al movimiento del robot.

G Estado Toque Estado para ver información acerca del estado del programa. Consulte Estado de la producción en la página 25.

H Menú Este menú contiene vínculos a otras partes de la producción, así como al menú principal.

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2 Ejecución en producción2.2.1. Descripción general


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2.2 Inicio de la producción

2.2.1. Descripción general

Descripción generalEn esta sección se explica la forma de iniciar la producción, es decir, cómo ejecutar un programa de robot.

Modo automático o manualPara iniciar un ciclo en el robot, éste debe estar en uno de los modos siguientes:

• Modo automático, el modo normal durante la producción.

• Modo manual con el paro protegido accionado, el modo normal durante las pruebas de programas.

Menú Iniciar/Reiniciar/AcciónDesde la ventana Producción, toque Iniciar en la esquina inferior izquierda para ampliar el menú. La tabla siguiente describe los elementos que aparecen en el menú Iniciar.

En los distintos casos, el menú contendrá:

Menú Iniciar Figura

Toque Iniciar en la esquina inferior izquierda de la ventana Producción.

A. Botón de disparo de cicloB. Nombre de cicloC. Botón de selección de cicloD. Botón de configuración de Homerun

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Menú Descripción

Menú Iniciar Desde el menú Iniciar es posible disparar todos los ciclos de inicio. El menú Iniciar está disponible cuando el robot está en la posición de inicio y no está ejecutanto ningún ciclo, o si se acaba de cargar un programa en el sistema.

Menú Acción El menú Acción está disponible cuando el robot está en funcionamiento. El menú Acción permite disparar todos los ciclos de acción del robot, así como detener el ciclo (por ejemplo Paro tras ciclo y Detención del ciclo actual).

Menú Reiniciar Cuando el robot está parado pero no se encuentra en la posición de inicio, se muestra el menú Reiniciar.

2 Ejecución en producción2.2.2. Preparativos


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2.2.2. Preparativos

Configuración de Homerun

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El robot debe encontrarse siempre en la posición Home antes de iniciar ningún ciclo. Si el robot no se encuentra en la posición Home al iniciarse el ciclo, realice un Homerun en primer lugar.

Existen dos tipos de Homerun:

• Direct Homerun, tras Move PP to Main o tras cargar un programa, el robot sólo puede realizar un movimiento al inicio. Si la distancia existente entre la posición actual del robot y la posición de entrada de inicio es inferior al valor de Máx.ini. a mov.in.d. (Distancia máxima desde el inicio para permitir un movimiento directo al inicio), el robot irá directamente al inicio sin colisiones.

• Automatic Homerun, después de que el robot haya tenido un paro instantáneo en la trayectoria, toque Home Run y presione el botón Iniciar del FlexPendant. El robot encontrará la trayectoria de regreso a Home siguiendo la regla de Homerun predeterminada definida en RAPID. Si se ha definido un movimiento Homerun personalizado desde el Asistente de programas, el robot ejecutará el personalizado.

Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast, sección Homerun para obtener más información.




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Distancia máxima para permitir el movimiento Direct HomerunToque el valor Homerun para abrir la página Parámetros de ciclo - Movimiento al inicio. En esta página puede cambiar el valor de Máx.ini. a mov.in.d. (Distancia máxima desde el inicio para permitir un movimiento directo al inicio). Asegúrese de que seguirá evitándose una colisión tras cambiar el valor.

Si la distancia existente entre el TCP actual del robot y el inicio es inferior al valor de Máx.tray. a mov.in. (Distancia máxima para permitir el movimiento al inicio), el robot se moverá directamente hasta el inicio sin colisiones.

A configurar Nota/figura

• Máx.ini. a mov.in.d. La distancia más larga con respecto al inicio en la que puede encontrarse el robot y seguir pudiendo hacer un movimiento directo al inicio. La distancia predeterminada es de 200 mm. Este valor puede cambiarse. Tras un movimiento directo al inicio, la distancia se devuelve al valor predeterminado.

• Máx.tray. a mov.in. Cuando el robot está en su trayectoria, la distancia más larga posible desde la posición actual del robot hasta el punto de paro a la que el robot aún puede hacer un movimiento al inicio. La distancia predeterminada es de 100 mm y no puede modificarse.

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Parámetros de cicloEn RW Plastics Mould y RW DieCast existe una forma de configurar ciclos periódicos, por ejemplo ejecutar cada 100 ciclos de producción un ciclo definido por el usuario, o ejecutar un ciclo de calentamiento y reanudar la producción a continuación.

En la tabla siguiente se describen los elementos de las páginas de parámetros de ciclo. El funcionamiento detallado de la configuración de ciclos periódicos depende de cada programa en concreto.

¡Atención! El ciclo Producción es el ciclo principal de la producción y debe incluir a todas las estaciones que sean necesarias para producir la pieza. El ciclo Producción no puede ser eliminado.

Ciclo instantáneoToque el botón de parámetros de ciclo para abrir la página Parámetros de ciclo.

¡Atención! En el caso del ciclo Producción, si se ha definido un número de ciclos, Volver al inicio es la única opción disponible dentro de Al finalizar.


Ciclo instantáneo• Seleccione Continuo para

que el robot ejecute este ciclo continuamente.

• Seleccione Número de ciclos e introduzca un número para definir cuántas veces debe ejecutar el robot este ciclo. Una vez finalizado, el robot volverá al inicio o ejecutará el ciclo de producción según el valor de Al finalizar.

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Al finalizar• Seleccione Volver al inicio

para que el robot realice un movimiento al inicio.

• Seleccione Continuar producción para que el robot ejecute el ciclo de producción una vez finalizados todos los ciclos (indicados en Número de ciclos).

Si se selecciona Continuo, no es posible utilizar la opción Al finalizar.

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Ciclo periódico


Periódico:Introduzca un valor en Número de ciclos y en Ciclos de intervalo.Ejemplo:Valor de ciclo periódico para Ciclousuario1Número de ciclos: 2,Ciclos de intervalo: 100.Significa que el robot ejecutará 2 veces Ciclousuario1 cada 100 ciclos de producción.

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¡Atención! Tanto el ciclo de inicio como el ciclo de acción pueden configurarse como ciclos instantáneos. El valor de ciclo periódico sólo puede estar disponible para el ciclo de acción.

Confirme los parámetros.Toque OK. El ciclo periódico se disparará a continuación del ciclo actual.

Toque Eliminar ciclo periódico para desechar todos los parámetros.

Si se descarga el programa, se pierden todos los parámetros.

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2 Ejecución en producción2.2.3. Inicio del ciclo


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2.2.3. Inicio del ciclo

Cómo iniciar un ciclo inicialUna vez hecha toda la configuración, todo está listo para iniciar el ciclo inicial. En la tabla siguiente se describe el procedimiento.

¡NOTA!Pruebe siempre los programas nuevos en el modo manual, antes de ejecutarlos en el modo automático. A la hora de probar un programa, es muy importante asegurarse de que el robot pueda moverse desde todas las estaciones a Scrap y Home sin colisiones ni errores.

Acción Nota/figura

1. Cargue un programa en el sistema. A continuación, toque Producción para abrir la ventana Producción.

Consulte Carga y descarga de un programa en la página 12.

2. Asegúrese de que todas las estaciones de la célula estén listas para trabajar, y a continuación:

• Toque Iniciar para ampliar el menú Iniciar.

• Realice un movimiento directo al inicio.

¡Atención! No todos los ciclos iniciales que aparecen en el menú Iniciar están disponibles hasta que se ejecuta el movimiento directo al inicio.¡Atención! El movimiento directo al inicio está disponible al cargar el programa en el sistema o después de Move PP to main.

3. Asegúrese de que todos los parámetros necesarios estén definidos correctamente. Consulte Preparativos en la página 16.

• Seleccione el ciclo a ejecutar.

• Presione el botón Iniciar del FlexPendant.

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Si la opción Ventana de confirmación al iniciar la producción está activada, aparecerá una página de confirmación.Esta opción puede ser desactivada desde el Asistente de programas. Consulte el manual Application manual - Plastics and DieCast para obtener información de referencia.

4. El robot inicia el ciclo seleccionado.Cuando el robot está en funcionamiento, el menú del lado derecho de la pantalla táctil cambiará al menú Acción.

La forma de ejecutar un ciclo de acción se describe en la sección siguiente.




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Cómo ejecutar un ciclo de acciónMientras el robot está en funcionamiento, se muestra el menú Acción. El menú Acción permite detener el ciclo y ejecutar un ciclo de acción.

Cómo iniciar sin el robotEl robot no se moverá ni ejecutará nada durante ningún ciclo, sino que únicamente liberará la máquina y todas las demás estaciones (es decir, cambiará las señales necesarias al nivel alto) para iniciar la producción. Esto resulta especialmente útil si la máquina se encuentra en el periodo de calentamiento, así como para la producción manual.

El procedimiento siguiente detalla cómo ejecutar sin el robot.

¡Atención! El uso de Ejecutar sin robot es la única forma de hacer que la máquina funcione separadamente.

Cómo detener y reiniciar un cicloLa sección siguiente describe cómo parar y reiniciar el ciclo.

Detención del ciclo actual/Paro tras ciclo

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Acción Descripción

Disparo del ciclo de acción • Para disparar un ciclo instantáneo: Toque el ciclo. El robot finalizará el ciclo actual y a continuación empezará a ejecutar el ciclo seleccionado de acuerdo con los parámetros de ciclos.

• Para disparar los ciclos periódicos: Complete primero los parámetros de los ciclos. De esta forma, el robot finalizará el ciclo actual y empezará a iniciar el ciclo periódico.

Para saber cómo configurar los ciclos, consulte Preparativos en la página 16.

Acción

1. Toque Ejec. s/robot para permitir el funcionamiento de las estaciones de la célula sin el robot (el robot debe estar en la posición de inicio).

2. Presione el botón Iniciar del FlexPendant.

3. El icono de robot indicará que el ciclo se ejecuta sin robot.

4. Ponga en marcha la máquina y las demás estaciones.

5. Para integrar de nuevo el robot en los ciclos, toque Ejecutar con robot y a continuación presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Continuación




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Paro externo

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Cuando se producen determinados eventos externos, como una presión del botón Detener del FlexPendant, el paro protegido de la puerta o un paro de emergencia, el robot se detiene inmediatamente y aparece el menú Reiniciar en la ventana Producción.

Elimine manualmente el problema, y a continuación:

• Toque Continuar para continuar ejecutando el ciclo desde la posición en la que se paró el robot.

O bien

• Toque Movimiento al inicio para realizar un movimiento al inicio. A continuación, reanude la producción desde el menú Iniciar.

Acción Descripción

Detención del ciclo actual Toque Detención del ciclo actual. El robot completará el ciclo actual, volverá al inicio y se parará.

Paro tras ciclo cuando no hay ninguna máquina de moldeo por inyección en el ciclo

Consulte la acción Detención del ciclo actual.

Paro tras ciclo con una máquina de moldeo por inyección en el ciclo

• Toque Paro tras ciclo antes de que el robot tome una pieza de la máquina de moldeo por inyección. El robot completará el ciclo actual, volverá al inicio y se parará.

• Toque Paro tras ciclo después de que el robot tome una pieza de la máquina de moldeo por inyección. El robot completará el ciclo actual, ejecutará un ciclo final, volverá al inicio y se parará.

Reinicio del ciclo Reinicie la producción desde el menú Iniciar.

Continuación

2 Ejecución en producción2.3.1. Descripción general


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2.3 Info. de producción

2.3.1. Descripción general

Descripción generalEn esta sección se describe la información relacionada con la producción. Cuenta con las partes siguientes:


• Estado de la estación en la página 24

• Estado de la producción en la página 25

• Estadísticas de producción en la página 26

• Registro de eventos en la página 27

2 Ejecución en producción2.3.2. Estado de la estación


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2.3.2. Estado de la estación

Descripción generalCuando el programa se está ejecutando, el robot se mueve de una estación a otra siguiendo el ciclo del programa. La ventana Producción permite controlar tanto los movimientos del robot como los estados de las distintas estaciones.

Descripción del estadoLos estados posibles de las estaciones son:

¡Atención! La opción Permitir comprob. estado actual estación puede ser activada/desactivada desde el Asistente de programas. Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

Indicación Estado Descripción

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Correcto El marco de color verde indica que la estación actual está incluida en el ciclo de ejecución y su estado es Correcto.

• Esto significa que el robot puede dar servicio a esta estación de la forma normal.

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Incorrecto El marco de color rojo indica que la estación tiene el estado Incorrecto. Esto significa que el robot no puede trabajar en la estación.

• En su lugar, el robot realizará un movimiento al inicio cuando alcance la estación que presenta el estado Incorrecto.

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Ocupada El marco de color amarillo indica que la estación tiene el estado Ocupada. Esto significa que la estación está ocupada en ese momento realizando otra operación (por ejemplo, un cubeto está lleno y debe ser sustituido).

• En su lugar, el robot dará servicio a la estación alternativa (consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast).

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Orden de ciclo

El número indicado en la esquina superior izquierda del icono de la estación indica el orden de la estación dentro del ciclo de robot actual.

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Estación activa

El círculo relleno de color verde indica que la estación está activa, es decir, que el robot está dando servicio a esa estación.

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No incluida en el ciclo actual

El marco de color gris indica que la estación no está incluida en el ciclo de robot actual.

2 Ejecución en producción2.3.3. Estado de la producción


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2.3.3. Estado de la producción

Cómo ver el estado de la producción

DescripciónLa información de estado contiene la información siguiente:

Acción Nota/figura

Para ver el estado de la producción, toque Estado en la ventana Producción.

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Parte Descripción

Estado de célula La célula puede tener los estados siguientes:• Programa cargado• Ejecución de programas• Programa detenido• Error de programa

Ciclo actual El ciclo que se está ejecutando actualmente.

Ciclos restantes • Cuántos ciclos debe ejecutar el robot a continuación del ciclo actual.

• Ejecución continua.

Ciclo siguiente El ciclo que debe ejecutarse una vez finalizado el ciclo actual.

Ciclo periódico El ciclo configurado para su ejecución con un intervalo determinado, por ejemplo una comprobación de calidad cada 100 ciclos.

Programa El nombre del programa (definido en el Asistente de programas).

Matriz/Molde El nombre de la matriz o el molde (definido en el Asistente de programas).

Pinza El nombre de la pinza (definido en el Asistente de programas).

Descripción Una descripción del programa (definido en el Asistente de programas).

2 Ejecución en producción2.3.4. Estadísticas de producción


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2.3.4. Estadísticas de producción

Cómo lees las estadísticas de producciónEl procedimiento siguiente detalla cómo leer las estadísticas de producción.

DescripciónLas estadísticas de producción contienen la información siguiente:

Acción Nota/figura

1. Toque Menú en la ventana Producción.

2. Toque Estadísticas. Se muestran las estadísticas de producción.

3. Para examinar las estadísticas de los distintos ciclos, utilice las pestañas de la parte superior de la ventana.

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4. Toque Restabl. para restablecer las estadísticas de producción.

Las estadísticas de producción se restablecen al cargar un programa.

Estadísticas Descripción

Inicio de producción La fecha y la hora a la que se inició la producción. Se restablece al cargar el programa.

Ciclo Estadísticas de determinados ciclos, medidas desde la última puesta a cero.

Tiempo de funcionamiento El tiempo de ciclo total de un ciclo determinado.

Número de ciclos El número total de un ciclo determinado.

Ciclo medio El tiempo medio de un ciclo determinado.

Último ciclo Tiempo de ciclo del último ciclo.

Tiempo de procesamiento de máquina

El tiempo de procesamiento de una máquina individual.

2 Ejecución en producción2.3.5. Registro de eventos


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2.3.5. Registro de eventos

DescripciónEl registro de eventos registra todos los eventos y errores del programa que se está ejecutando. Es posible registrar hasta 150 eventos como máximo. El registro de eventos comunes contiene los eventos generales y los datos de inicio de sesión de los usuarios.

Cómo abrir el registro de eventosEl procedimiento siguiente detalla cómo abrir el registro de eventos:

Acción Nota/figura

1. Toque la Barra de estado de la parte superior de la ventana. Se muestra el registro de eventos.

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2. Toque un evento determinado para ver información detallada acerca del mismo.

3. Toque Ver y seleccione qué tipo de eventos desea ver.

4. El registro de eventos puede guardarse con Save all logs as... (Guardar todos los registros como...).

5. El registro de eventos puede ser eliminado tocando Eliminar.

2 Ejecución en producción2.4. Señales de entrada y salida


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2.4. Señales de entrada y salida

Descripción generalLa ventana Entradas y salidas contiene todas las señales relacionadas con una estación o una pinza determinada. Las señales se indican de la forma siguiente:

• Amarillo = Señal digital con valor 1

• Gris = Señal digital con valor 0

• Rojo = Señal sin valor

La forma de configurar qué señales deben mostrarse para una estación determinada se describe en el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

Cómo abrir la ventana de señalesEl procedimiento siguiente detalla cómo abrir la ventana de señales de entrada y salida:

Acción Nota/figura


2. Toque Entradas y salidas en el menú. Aparece la ventana Señales de E/S.

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3. Las señales aparecen divididas por estaciones y pinzas. Para desplazarse por las señales de las distintas estaciones y herramientas, toque las pestañas con nombres.

4. Toque Inicializar estación/Inicializar todas las herramientas para inicializar todas las señales digitales de salida de las estaciones/pinzas.

Cuando el robot se encuentra en la posición de inicio, es posible inicializar a su valor inicial las señales y variables de las estaciones o herramientas.Si el robot no se encuentra en la posición inicial, aparece una ventana de mensaje. Toque Sí para confirmar la operación o No para cancelarla.

5. Toque Actualizar para actualizar las señales en el controlador.

2 Ejecución en producción2.5. Edición en marcha


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2.5. Edición en marcha

Descripción generalLa Edición en marcha permite la modificación de datos de posición del robot mientras el programa está en funcionamiento. La próxima vez que el robot llegue hasta la posición o la trayectoria modificada, se utilizará el valor modificado. Tenga cuidado para no hacer ningún cambio que pueda tener efectos perjudiciales para el robot, la pinza o las demás estaciones.

Cómo utilizar la Edición en marchaEl procedimiento siguiente detalla cómo usar la Edición en marcha.

Acción Nota/figura


2. Toque Edición en marcha.Aparece la ventana Edición en marcha.

Cuando se abre la ventana Edición en marcha, aparece de forma predeterminada la página Edición en marcha - Todas las estaciones.Toque Todas las estaciones para cambiar a la página Todas try.cl. (Todas las trayectorias de la célula). La etiqueta de la esquina inferior izquierda cambia a Todas try.cl..

3. Seleccione en el menú desplegable la estación que desee modificar.

4. Edite una posición.• Toque para seleccionar una

posición.• Indique el offset de X, Y y Z.• Modifique la zona y la

velocidad.Edición de las propiedades

• Toque para seleccionar una propiedad.

• Modifique el valor.

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5. Toque Todas try.cl..Modifique la velocidad de las trayectorias de la célula.

6. Toque Aplicar para aplicar las modificaciones.

Si se descarga el programa, se pierden los cambios aplicados.

7. Toque Guardar para guardar las modificaciones hechas en el programa.Mientras el programa se está ejecutando, la opción Guardar está desactivada. De lo contrario, está activada.

2 Ejecución en producción2.6. Control de máquina


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2.6. Control de máquina

Descripción generalEl control de la máquina se usa para transferir el control de la célula a un panel de control de una máquina u otro tipo de panel de control remoto. Es posible transferir las funciones de puesta en marcha, paro y movimiento al inicio del robot. Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast para saber cómo configurar el control de máquina.

¡Atención! Mientras el control está transferido a un panel de control remoto, el FlexPendant permanece desactivado.

Cómo configurar el modo de controlEl procedimiento siguiente detalla cómo configurar el modo de control:

Acción Nota/figura


2. Toque Control de máquina.Aparece la ventana Control de máquina [Control local].

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3. Toque Control remoto para desactivar el control del FlexPendant y transferir el control a un panel de control remoto.Por ejemplo, la puesta en marcha, la detención y el movimiento al inicio del robot pueden controlarse desde el panel de la máquina.

¡Atención! Para garantizar la seguridad, pruebe todos los ciclos con el control local antes de usar el control remoto.

4. Toque Configurar interfaz de máquina para configurar la funcionalidad que debe controlarse desde la interfaz remota.


2 Ejecución en producción2.6. Control de máquina


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5. Seleccione la Señal física correspondiente (definida (en el archivo eio.cfg, consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast) para conectarse a una función determinada para el control remoto. Seleccione también el valor de la señal al dispararse la función.Confirme la operación tocando OK.

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6. Toque Control local para devolver al FlexPendant desde un panel de control remoto.

Acción Nota/figura

Continuación

2 Ejecución en producción2.7. Rutina de servicio


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2.7. Rutina de servicio

Descripción generalLa rutina de servicio proporciona la posibilidad de llamar a procedimientos (procedimientos de RAPID específicos y definidos por el usuario) cuando el robot no está en el estado de funcionamiento. Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast para saber cómo configurar la rutina de servicio.

Cómo ejecutar la rutina de servicioEl procedimiento siguiente detalla cómo ejecutar la rutina de servicio:

Acción Nota/figura


2. Toque Rutina de servicio.Aparece la ventana Rutina de servicio.

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3. Toque una de las rutinas de la lista de rutinas de servicio para seleccionarla.

4. Toque Ejecutar. Aparece una página de confirmación. Toque Sí y presione el botón Iniciar del FlexPendant para ejecutar la rutina de servicio seleccionada.

2 Ejecución en producción2.8. Gestión de errores


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2.8. Gestión de errores

Descripción generalEn esta sección se explican las soluciones para problemas simples.

Tabla de recuperación en caso de errorIdentifique el error y lea atentamente la sugerencia ofrecida para resolverlo.

Error / evento Motivo posible Acción propuesta

Mensaje de color rojo en la barra de estado.

Si se produce un evento o un error, éste se muestra en la barra de estado y queda registrado en el registro de eventos.

Lea atentamente el mensaje de evento y actúe de la forma correspondiente.En cuanto a los errores generales no relacionados con RW Plastics Mould y RW DieCast, consulte el Manual de solución de problemas.Para más información acerca de cómo consultar el registro de eventos, consulte Registro de eventos en la página 27.

Círculo de color rojo sobre la estación en la ventana Producción.

• La estación se encuentra en un estado incorrecto. Las condiciones para un estado incorrecto se definen en el módulo de la estación.

• Un motivo frecuente es que no se ha activado ninguna señal para el robot.

El robot no dará servicio en ningún caso a una estación si ésta tiene el estado Incorrecto. Realice en lugar de ello un movimiento al inicio.

El robot se ha detenido.

Realice un Homerun.

El robot no se pone en marcha.

La estación siguiente del ciclo presenta el estado Incorrecto.

Repare la estación.

El robot no puede realizar un movimiento al inicio.

El robot no se encuentra en la trayectoria.Se ha cargado un programa o se ha movido el punto de programa.

Si no hay ningún obstáculo entre la posición actual y la posición Home, aumente la distancia permitida para un Homerun directo y realice un Homerun.

El robot está atascado en la estación de desechos.

Si el robot no puede abrir todas las herramientas de la pinza en la posición de desechos después de cinco intentos, se detendrá en la posición de entrada de la estación de desechos.

Modifique el programa de forma que el robot abra todas las herramientas en la posición de desechos.


2 Ejecución en producción2.8. Gestión de errores


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Algunos botones no están activos (se muestran en gris).

Inicio de sesión con la autorización de usuario incorrecta.

Configure la autorización de usuario e inicie una sesión como un usuario autorizado (consulte Sistema de autorización de usuarios en la página 8).

Fallo de trayectoria de esquina.

Se han programado posiciones que están prácticamente en la misma posición.El programa puede ejecutarse a pesar de ello.

En el Asistente de programas, utilice Peg.prin. (Pegar destino principal) para asignar a las posiciones de entrada y salida de la subtrayectoria el mismo valor que la posición de destino de la trayectoria principal.

Demasiado alejado de la trayectoria.

El robot está demasiado lejos de la trayectoria al detenerse. No es posible reanudar el ciclo ni ejecutar un movimiento al inicio.

• El robot ha sido alejado manualmente de la trayectoria.

• Se ha producido una colisión.

• Devuelva manualmente el robot hasta la posición anterior en la trayectoria o realice un movimiento a Home.

• Recargue el programa o mueva el puntero de programa a Main. Realice un direct Homerun.

Demasiado alejado de Home.

El robot está demasiado alejado de Home para hacer un Direct Homerun.

1. Si el camino está despejado entre la posición actual y Home, aumente la distancia permitida en Mov. a inicio directo, dentro de los parámetros de ciclo de movimiento al inicio.

2. Toque Mov.inic.dir..

Posición fuera de predicción.

El robot se queda parado.El tiempo de precaptura es demasiado grande.

Mueva el robot hasta el inicio.

Error / evento Motivo posible Acción propuesta

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3 Creación/modificación de programas3.1. Descripción general


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3 Creación/modificación de programas3.1. Descripción general

Descripción generalEn este capítulo se ofrecen descripciones para el Asistente de programas a la hora de crear o modificar programas. La información detallada acerca de cómo crear o modificar programas aparece en el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.



• Asistente de programas en la página 36

Autorización de usuariosLa autorización de usuarios debe ser Programador.

3 Creación/modificación de programas3.2. Asistente de programas


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3.2. Asistente de programas

Descripción generalEl Asistente de programas contiene todas las operaciones necesarias para la creación de un programa por parte de un usuario. Una vez completados todos los pasos contenidos en el Asistente de programas, el programa estará listo para ejecutarse. También es posible guardar un programa incompleto y reanudar el Asistente de programas más adelante, con la opción Modif. progr..

¡Atención! Mientras un programa se está ejecutando, no es posible utilizar Crear programa ni Modif. prog. El programa sólo puede examinarse.

Pasos del Asistente de programasToque Crear programa/Modif. progr. en el menú principal de RW Plastics Mould y RW DieCast para abrir el Asistente de programas.

Descripción general del Asistente Información

1 Nombre • Introduzca los nombres del programa, el molde o la matriz y la pinza.

• Describa el programa.• Cargue la imagen de la pieza que se producirá.

2 Pinza Seleccione las herramientas de pinza que se utilizarán en la célula.

3 Célula Añada estaciones al programa, por ejemplo la máquina de moldeo/fundición a presión. Coloque estas estaciones.

4 Ciclo Defina los ciclos del robot (por ejemplo producción, calentamiento, desechos, comprobación de calidad, etc.). Defina desde qué menú (menú Iniciar o menú Acción) estará disponible el ciclo.

5 Estación • Programe todas las posiciones de las trayectorias de estación con datos de herramienta correctos.

• Defina parámetros para cada posición (por ejemplo, nombre, velocidad, movimiento, valor de zona).

• Indique si desea disparar una función vinculada y/o abrir o cerrar la pinza en esa posición.

• Seleccione estaciones alternativas y las propiedades de las estaciones.

• Pruebe las estaciones.

6 Trayectoria de célula Programe posiciones en las trayectorias de la célula para evitar colisiones, en caso necesario.

7 Guardar Compruebe la lista de verificación del programa para asegurarse de que todos los pasos del asistente han quedado completados.Guarde (o cancele) el programa.

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