1

Erlan Fajar Prihatama , Reesa Akbar ST , Legowo Sulistijono S,ST, Msc.

RANCANG BANGUN PENGENDALI JARAK JAUH ARAH DAN LAJU KENDARAAN HOVER DENGAN 2 TENAGA DORONG

Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Kampus PENS-ITS Sukolilo, Surabaya E-mail : erlan@student.eepis-its.edu

ABSTRAK

Kendaraan hover merupakan salah satu kendaraan hibrid yang memiliki banyak fungsi dan kelebihan.. Kendaraan hover dapat bekerja maksimal apabila perencanaan mekanik dan daya untuk sistem dorong dan angkat tepat. Pada hover yang sudah ada riset sebelumnya memiliki segi tenaga banyak mengunakan motor yang disertai kompessor yang digunakan untuk membagi aliran udara.didini sangat mengerucut pada suatu kontruksi mekanik yang di desain agar dalam pengunaan tenaga dapat maksimal bekerja.

Sistem yang digunakan pada kendaraan hover ini yaitu pengontrolan gerakan hover dengan perencanaan mekanik yang dilengkapi prinsip sistem angkat dan dorong, dimana di drive oleh 3 buah ducted fan terdiri dari 1 pada sistem angkat dan 2 pada sistem dorong dengan perpaduan menghindari halangan dengan sensor ultrasonik PING . Dalam pengendalian semua kontrolnya menggunakan hubungan komunikasi RF, dimana sisi transmitter pada remote dan sisi receiver pada mekanik hover metode simplek yang dikordinasikan oleh mikrokontroler.

Dari perancangan sistem diatas maka didapatkan hasil dapat melalui hover dapat berjalan di medan darat yang berbagai kondisi permukaan dengan beberapa reaksi dari hover dengan kecepatan yang berbeda-beda tetapi dalam menghindari halangan respon terlalu lambat dikarenakan kondisi sensor hanya satu buah.

1. PENDAHULUAN

Dari masa ke masa perkembangan teknologi sangatlah

berkembang pesat.Dalam dunia hiburan atau mainan banyak ditemukan modifikasi dari mainan yang sudah ada. Dari hal ini, banyak orang bukan hanya anak kecil bahkan orang dewasa telah keracunan dunia permainan yaitu permainan aeromodelling yang biasanya sebagai hobi, meliputi pesawat terbang, helicopter, mobil dan boat yang menggunakan teknologi R/C. Dalam permainan ini dapat dikontrol jarak jauh dimana dilengkapi sensing menghindari halangan. Permainan tersebut sumber gerakan berasal dari motor tetapi dengan modifikasi tanpa menggunakan roda untuk bergerak di atas permukaan. Dan awal pemikiran

tersebut timbul setelah ada riset yang menggunakan teori simulasi perputaran orbit, dari data yang ada robot antariksa dalam simulasi untuk pengembangan teknologi effisien yang dibuat untuk simulasi moving orbit mengunakan jet atau kecepatan angin. Kemampuan jet udara yaitu memiliki udara yang bertekanan dan katub pneumatik. Sehingga robot antariksa membutuhkan daya tekan yang bergerak di sekitar mekaniknya. Robot ini bisa juga menjadi riset dibidang militer dimana dapat dijadikan robot pengintai ataupun dapat menjadi robot evakuasi apabila dilengkapi oleh camera bahkan akan menjadi alat pengangkut apabila diterapkan dalam dimensi besar. Dari ide-ide diatas dapat dikerucutkan dalam 1 modus berupa hovercraft.

. II. DASAR TEORI

Prototipe kendaraan hover dengan 2 tenaga dorong

merupakan sistem yang mengadopsi dari desain prototipe mekanik sistem kendaraan hovercraft dengan teknologi dorongan angin atau hembusan angin [5] sebagai pengendali dalam bepindah tempat serta komunikasi data pengiriman. Hal ini tercakup semua dalam sistem yaitu dengan perangkat kontruksi mekanik[14] dan prinsip kerja, perangkat tenaga yaitu ducted fan DC[2] dan Brushlees [1], perangkat sensor ultrasonik PING [18] dan perangkat komunikasi serial dari remote ke plant hover [16]. 2.1 Mekanisme hover.

Mekanisme hover mengunakan sistem hover seperti gambar dibawah ini.

Gambar 1.1 Sistem hover yang digunakan.[12]

#1 #2 #3

2

1. Sistem angkat dan gaya angkat Kendaraan yang berjalan di atas bantalan udara. Bantalan udara ditimbulkan dengan cara memasukkan udara ke ruang bawah plastik bantalan udara melalui rongga dari putaran kipas, sehingga tekanan udara di dalam plastik bantalan udara lebih tinggi daripada tekanan udara luar maka, dengan sendirinya hover akan terangkat dan melayang dari permukaan air atau tanah sehingga kendaraan hover dapat melakukan perjalanan tanpa gesekan. [21]

Gambar 2.1 Gaya angkat pada hover[6]

2. Sistem dorong dan gaya dorong Untuk menggerakkan kendaraan hover digunakan gaya dorong yang diperoleh dari propeller seperti pada pesawat udara, dikarenakan hover membutuhkan tenaga dorong yang lebih besar dari kendraan lainnya. Sistem dorong biasanya menggunakan tenaga gerakan kipas. Untuk menggerakkan hover maju, mundur maupun berbelok, merupakan fungsi utama dari sistem dorong.[17]

Gambar 2.2 Gaya dorong pada hover[6]

III. PERANCANGAN SISTEM

3.1 Konfigurasi Sistem Beberapa bagian dalam konfigurasi sistem ini meliputi

Perencanaan mekanik dan mekanisme, berupa dasar mekanik bodi dari hover dimana mengunakan suatu sistem hover yang memiliki keseimbangan untuk bekerja.

Perencanaan hardware, terdiri dari komunikasi simplex dari remote kontrol ke hover secara serial, kontrol motor pada ducted fan DC dan ducted fan brushless motor, dan sistem indikator output.

Perencanaan software, berupa user interface pada remote kontrol dan pada hover.

3.1.1 Perencanaan Mekanik Pada gambar dibawah ini adalah kontruksi dari

hover ini yaitu sebagai berikut.

Gambar 3.1 Sistem Mekanik Atas Berikut ini merupakan rancangan dari plastik

bantalan udara.

Gambar 3.2 Kontruksi mekanik palstik bantalan udara. Dari keterangan diatas maka kami merancang sebagai berikut:

Gambar 3.3 Rekontruksi gabungan dari sistem bodi hover

dan bantalan udaranya. Dari rancangan diatas maka kami dapat

mengaplikasikan dalam bentuk real sebagai berikut.

Gambar 3.4 Rekontruksi hover sebenarnya.

3

3.1.2 Perencanaan Hardware Berikut ini gambar perancangan blok diagram dari sistem hover secara menyeluruh.

Gambar 3.5 Blok Diagram

Dari plant hover akan bergerak apabila diberi data dari

remote kontrol sesuai intruksi yang diberikan remote, data tersebut berupa data seial lewat radio frekuensi dimana data itu masuk sistem otak yaitu mikrokontroler yang memberikan output ke sistem driver motor sehingga motor tersebut mengerakkan motor yang semua dibangkitkan oleh catu daya. Dalam bergerak hover akan mendapatkan input dari sensor ultrasonik yang memberikan reaksi ke hover dalam bergerak. Berikut ini adalah visualisasi pergerakan dari hover.

Gambar 3.6 Pergerakan hover

Keterangan sistem angkat:

1. Joystick memberi sinyal ke hover untuk menjalankan motor brsuhless yang di desain oleh driver tertentu.

2. Motor brushless butuh sinyal starting untuk menjalankan hover.

3. Ducted fan motor brushless akan menghasilkan udara yang memberikan ke bantalan dan permukaan yang dilewati oleh hover. hal ini disebabkan oleh pengaruh mekanik dari sekat diafragma dari hover.

4. Dalam Pengontrolan kontrol maju atau mundur mengandalkan fungsi joystick, apabila maju diberi reakis analog kanan n kiri bergerak maju apabila mundur diberi kebalikan, sedangkan pada waktu ke arah kanan maka arah joystick berlawanan. Dalam pergerakan hover terkadang ada kondisi

dihadapakan pada halangan. Dalam menghindari halangan dibantu oleh sensing sebuah ultrasonik PIN dimana terletak didepan hover. Dalam sistem ini dapat dilihat blok diagram dibawah ini :

Gambar 3.9 Blok diagram sensing halangan

4

Dalam blok diagram diatas dapat diimplimentasikan ke dalam plant hover, dalam pelaksanaannya terdapat 2 metode prosedur menghindari halangan dan dapat dilihat sebagai berikut:

Gambar 3.7 Pergerakan dalam menghindari halangan Keterangan sistem deteksi metode ialah:

a) Kondisi 1 apabila hover dalam keadaan menedeteksi halangan di depannya maka hover akan mundur hingga sensing ultrasonik itu tidak mendeteksi lagi.

b) Kondisi 2 ialah apabila sudah tidak mendeteksi, hover akan mengalami putar atau belok kiri. Sampai timing dari programable itu terpenuhi.

c) Metode ini akan berjalan secara otomatis dan apabila kondisi ini terjadi maka kondisi joystick off atau tidak dapat dikontrol sebelum kondisi hover telah berbelok atau menghindari halangan.

Keterangan pada metode 2 ini ialah 1. Kondisi 1, hover saat berjalan menemui halangan akan

mendeteksi. Dan respon langsung bereaksi pada kondisi 2.

2. Kondisi 2, hover langsung menurunkan hover, yang awalnya di bantalan udara memiliki udara, karena sensor ultrasonik mendeteksi halangan maka udara yang di bantalan tidak ada sehingga hover tersebut turun dan melakukan perlambatan atau berhenti mendadak

3. Kondisi 3, hover beberapa detaik kemudian melakukan pengisian kembali udara dibantalan udara, sehingga hover dapat dijalankan untuk menghindari halangan.

4. Metode 2 ini, joystick tetep bisa aktif, dan pengontrolannya dilakukan saat hover naik didepan halangan, dan pada saat turun ke naik, sensing hover tidak memperdulikan halangan tersebut sesaat.

4.1.3 Perencanaan software. Perancangan algoritma prosedur pergerakan dari hover : 1.1.3.1 Algoritma Gerakan H over

Dalam pergerakan hover sistem dari ON sampai OFF terdapat logika yang diberikan seperti gambar dibawah ini

Gambar 3.8 Flowchart pergerakan hover 3.1.3.2 Algoritma Hover Menghindari Halangan 1. Hover dalam keadaan maju, ketika sensing halangan

terjadi maka hover akan berhenti dengan cara fungsi turun dari ducted fan brushless. Lalu beberapa detik kemudian hover naik secara otomatis. Berikut ini flowchart program menhindari halangan.

Gambar 3.9 flowchart menhindari halangan metode 1

1

2

2

5

2. Hover dalam keadaan maju ketika sensing hover bereaksi mundur sesaat dalam jarak 70 cm ketika sudah mencapai syarat 80 cm, maka dalam keadaan lebih dari 70cm sampai kurang 80cm hover akan berbelok kiri secara otomatis. Hal ini terjadi pada kondisi continue apabila sensing halangan terdeteksi. Berikut ini adalah flowchart program dari sistem diatas

Gambar 3.10 flowchart menhindari halangan metode 2 IV HASIL DAN ANALISA

4.1.1 Berat Hover

Dalam pengujian ini dapat mengetahui bahwa dengan kecepatan motor ini dapat mengangkat beban hover yang terletak di plant hover diantara lain:

1. Dutched fan brushless memiliki berat 150,9 gram. 2. Dutched fan motor DC memiliki berat 110,89 gram.

Ada 2 ducted fan jadi total 221,78gram. 3. Baterai polymer 11,1 volt 2200mA memiliki berat 189

gram. Dalam kenyataan ini dutched fan yang memiliki

kecepatan yang super tinggi dapat mengangkat lebih dari 500 gram. Dan dalam pengukuranya berat hover mencapai 1250gram.

Gambar 4.1 Pengukuran Berat Hover

4.1.2 Pengujian Jarak Ultrasonik PING Dalam pengujian ini menggunakan pengujian dimanan diddepan hover terdapat halangan dengan jarak 100 cm, dengan step 5cm Tabel 4.1 Jarak ping dengan jarak sebenarnya

No Jarak Sebenarnya

Pengujian Jarak yang Terbaca

1(cm) 2(cm) 3(cm) 1 5 cm 6 5 6 2 10 cm 11 10 11 3 15 cm 15 15 15 4 20 cm 20 20 20 5 25 cm 25 25 26 6 30 cm 31 31 31 7 35 cm 36 36 36 8 40 cm 41 41 40 9 45 cm 46 46 45

10 50cm 50 51 50 11 55 cm 56 56 56 12 60 cm 61 61 61 13 65 cm 66 66 66 14 70 cm 71 71 71 15 75 cm 76 76 76 16 80 cm 81 81 81 17 85 cm 86 86 86 18 90 cm 91 91 91 19 95 cm 96 96 96 20 100cm 101 101 101

Dapat dilihat dalam tabel dari pengujian 1,

pengujian 2 dan pengujian 3 dilihat di data tabel bahwa data jarak Sensor Ultrasonik PING hampir mendekati jarak sebenarnya hanya selisih tidak lebih dari 1cm, disini umumnya disebabkan oleh beberapa faktor diantaranya yaitu:

1. Jarak waktu pengukuran tidak tepat. 2. Timer yang tidak tepat dalam program guna scan

tiap mikrosekonnya.

4.3 Pengujian PWM dalam tegangan.

Pada hal ini pengujian yang dilakukan hampir sama

dengan pengambilan data, dalam pergerakan atau perubahan analog tetapi hal ini dilihat dari sisi mikrokontroler di ukur dengan Avometer diukur pada port PWM yaitu PORTB.4 untuk analog kanan dan PORTC.4 untuk analog kiri.

6

Tabel 4.2 PWM dalam tegangan

Dari data tabel diatas maka kami membuat analisa sederhana sebagai berikut:

1. PWM kanan dan kiri kami set sama yaitu 64 sedangkan nilai berhenti dengan PWM 0.

2. Ducted fan yang tertera di data lebih besar kiri dalam satuan tegangan dari pada ducted fan kanan.

4.3 Pengujian PWM dalam RPM.

Pengukuran ini mengunakan alat yang dapat melihat kemampuan kecepatan yaitu digital tachometer type Sanwa SE-100. Mengunakan perbedaan warna tiap putarannya dapat digambarkan sebagai berikut:

Tabel 4.3 PWM sistem dorong to kecepatan dalam RPM

PWM kiri RPM PWMkanan RPM 64 11430 64 11470 60 10450 60 10480 50 9350 50 9360 40 8210 40 8220 30 6640 30 6660 20 4660 20 4740 10 2800 10 2820 0 0 0 0

10 2800 10 2820 20 4180 10 4640 30 7080 20 7130 40 8930 30 8950 50 9700 40 9720 60 10500 50 10680 64 11620 64 11700

Berikut ini data tabel yaitu pengujian data dari brushless dengan melihat kecepatan motor dalam RPM hal ini di uji pada ducted fan sistem angkat yaitu tipe motor adalah brushless Tabel 4.4 PWM sistem dorong to kecepatan dalam RPM

No Data Brushless RPM 1 43 0 2 56 763 3 57 2091 4 58 5693 5 59 10240 6 60 13267 7 61 17981 8 62 21460 9 63 26421 10 64 31330

Gambar 4.1 Pengukuran Kecepatan motor dalam RPM

1. Semakin tinggi nilai PWM pada analog kiri maupun kanan maka nilai RPM tinggi juga maka dapat disimpulkan bahwa nilai PWM yang didapat sebanding dengan nilai kecepatan motor.

2. Kecepatan motor kanan lebih tinggi sedikit dari pada kecepatan motor sebelah kiri. hal ini disebabkan pada untuk mencari keseimbangan dalam berjalannya hover. di atas tanpa menyentuh permukaan untu mencari titik tepatnya perlu pengujian berulang kali untuk mendapatkan sistem seimbang.

4.5 Pengujian Pengukuran Komunikasi Data RF Tabel 4.5 Pengujian dari TLP dan RLP 434 Mhz

Jarak Terkirim/tidak Keterangan 1 meter Terkirim Data baik 5 meter Terkirim Data baik 10 meter Terkirim Data baik 15 meter Terkirim Data baik 20 meter Terkirim Data baik 25 meter Terkirim Data baik 30 meter Terkirim Data baik 35 meter Terkirim Data baik 40 meter Terkirim Data kurang baik 45 meter Terkirim Data kurang baik 47 meter Terkirim Data kurang baik 48 meter Tidak terkirim Data tidak ada 49 meter Tidak terkirim Data tidak ada 50 meter Tidak terkirim Data tidak ada

PWM kiri

Tegangan (V)

PWM kanan

Tegangan (V)

64 1,26 64 1,28 60 1,08 60 1,11 50 0,91 50 0,96 40 0,71 40 0,74 30 0,49 30 0,54 20 0,40 20 0,43 10 0,21 10 0,25 0 0,02 0 0,02 10 0,22 10 0,22 20 0,43 20 0,42 30 0,59 30 0,61 40 0,79 40 0,8 50 9,96 50 0,99 60 1,17 60 1,19 64 1,26 64 1,27

7

Pada pengujian berikut pengujian dilakukan di dalam gedung yaitu antara jarak 0-50 meter dimana didapat kan hasil bahwa secara teori bahwa jarak dalam gedung sekitar 30 meter disini hasil percobaannya 35 meter . Pada jarak 40 meter data yang terkirim lewat transmitter data kurang baik dimana data tidak valid semisal data yang diminta hanya naik kadang data tersebut akan melakukan manuver, tetapi hanya sekejap saja. Dan jark pada 47 meter data tidak terkirim sama sekali. Hal ini dapat kami analisa bahwa apabila data itu kurang baik data tersebut terdapat halangan yang mengenai gelombang dari transmitter dan apbila dat itu tidak terkirim hover akan melakukan manuver, hal ini disebakan pada receiver request data ke transmitter secara terus menerus sehingga pabila tidak dipenuhi receiver akan random data ke hover.

Untuk meyakinkan bahwa data yang dikirim oleh joystick ke hover data pengirimannya baik dan valid tetapi hal ini dilakukan berdekatan, yaitu TLP dan RLP tidak melebihi 1 meter. Untuk melihat visualisasi gambarnya bahwa kita memerlukan oscilloscope digunakan untuk melihat outputnya, sedangkan fuction generator memberikan input gelombang kotak ke TLP 434Mhz .

4.7 Pengujian Permukaan yang dilalui hover.

Pada pengujian ini di ambil dari pengujian pada saat mengambil video di beberapa medan ang dapat ditempuh maupun tidak dapat ditempuh oleh hover beserta beberapa kondsi sepert ketinggian tiap derajatntya dan setipa panjang dalan centimeternya. Maka berikut ini data yang ada pada keterangan dibawah ini.

Tabel 4.14 Pengujian medan yang dilalui

IV. KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 KESIMPULAN Prototipe rancang pengendali hover dengan 2 tenaga dorong ialah penggabungan perangkat elektronika yang terintegrasi pada dalam riset hover, dimana informasi data dapat dikirim dan diterima secara terus menerus dari remote kontrol ke plant hover. Dimana pada prototipe ini menjelaskan kesimpulan seperti berikut:

Pengukuran berat hover disini mencapai 1250 kg tetapi dengan kecepatan sampai 10.000 RPM maka akan ditemukan gaya dorong dan angkat dengan memanfaatkan metodologi pengujian variabel waktu dan jarak tempuh hover.

Pengukuran PWM ke dalam kecepatan sebanding dengan teori yaitu sebanding dimana memiliki kecepatan maksimal PWM 64 pada 11000 RPM. Dalam pengontrolan apabila tidak dikendalikan secara terus menerus maka seimbangan akan berkurang. Untuk mencapai gaya kesimbangan maka banyak faktor yang memepengaruhi yaitu daya serap dari ducted fan, angin yang berhembus, peletakan mekanik harus simetris dan kontrol baik dalam pengiriman data.

Pendeteksi halangan yaitu oleh sensor halangan mengalami kesulitan dalam menedeteksi dikarenakan ultrasonik yang digunakan hanya 1 buah, sehingga reaksi fdari hover sangat lambat dari halangna tersebut pada kecepatan tinggi dan posisi harus seimbang.

Dari hasil pengujian, terlihat bahwa data yang dikirim TLP434 dengan data yang diterima RLP434 sama atau hampir sama, hal ini menunjukkan bahwa TLP434 telah dapat mengirimkan data dan RLP434 dapat menerima data sesuai dengan yang diinginkan. Adanya sedikit perbedaan dikarenakan adanya rugi-rugi derau.

Dari hasil pengujian, terlihat bahwa medan yang dilalui ada beberapa kesulitan melewatinya, maka bantalan udara perlu sedikit modifikasi dengan plastik yang lebih kecil tingkat gesekannya.

Dari pengujian pada baterai cepat habis dalam range waktu kurang dari 4 menit tergantung pergerakan dari hover tersebut.

5.2 SARAN

Prototipe rancang pengendali jarak jauh dan laju pengendali hover dengan 2 tenaga dorong masih dalam batasan riset, dimana sistem yang terintegrasi dilakukan dengan pengukuran secara percobaan setiap perangkatnya. Kontrol seharusnya dilakukan secara duplek yaitu dengan feedback informasi ke pengendali dari hover. untuk sistem keseimbangan seharusnya menggunakan perangkat yaitu gyro dan pendeteksian halangan oleh sensor diperlukan sekeliling dari hover sehingga dapat mengendalikan secara

No Tempat Status 1 Lapangan Merah D3 Berjalan 2 Jalan Raya Dekat Asrama Berjalan 3 Lapangan Basket D4 Berjalan 4 Paving depan hall D4 Berjalan 5 Lapangan Futsal D4 Berjalan 6 Hall d4 Berjalan 7 Rumput Tidak berjalan

7 Ketinggian

2 derajat Berjalan 4 derajat Berjalan 6 derajat Berjalan 8 derajat Berjalan 10 derajat Berjalan 12 derajat Berjalan 14 derajat Berjalan 16 derajat Berjalan 18 derajat Tidak berjalan 20 derajat Tidak berjalan 30 derajat Tidak berjalan

1 cm Berjalan 2 cm Berjalan 3 cm Berjalan 4 cm Tidak berjalan 5 cm Tidak berjalan

8

seimbang dan baik. Pada mekanik bantalan udara dibutuhkan suatu elastisitas tinggi tapi tidak menambah gaya gesek atau memepunyai gaya gesek kecil sehingga dalam berjalan di medan yang lebih sulit dapat dilalui. Serta dala pemakaian baterai seharusnya terdapat 2 baterai pada hover yaitu untuk beban hover sistem angkat dan beban sistem dorong.

DAFTAR PUSTAKA

1. Advancing Electric Flight e-fliterc BL480 tipe EDF Brushless motor.

2. Aero micro Source of Electric RC Supplies GWS/EDF75dan blok elektro Prinsip kerja motor DC.

3. Artikel Enabling Energy Efficient Solutions Power Solutions LM2575 : 1,0A, 52 Khz Buck Swiching Regulator:2011.

4. Ary Heryanto., Wisnu Adi P., Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA16, ANDI, Yogyakarta, 2008.

5. Bakti, Nugroho. Sistem Analisa Hovercraft pada militer, Tugas Akhir Jurusan Sistem Perkapalan ITS 2006 : Surabaya.

6. Benson, Tom, Perhitungan ratio thrust to weight www.grc.nasa.gov : 2008.

7. Bleirer, Frank P. 1998. Fan Application and Design. New York: USA.

8. Blog Evi Andriani tentang teknik modulasi digital Amplitudo shift keying

9. Datasheet EMS 30A H-Bridge powerd by inovative-electronic. Support.innovativeelectronics.com.

10. Datasheet Manual Sensorless Brushless Motor Speed Controller version HW-01081027.1 Driver motor Aeromodelling.

11. Hobbywing Baterai Litium Polymer Hyperion (Lipo) www.hobbywing.com.

12. Koid Wooi Kok, Autonomous Hovercraft, Tugas akhir Universitas Teknologi Malaysia, 2010.

13. Majalah Electric airplane Basic the formulation in aeromodelling.

14. Majalah servo terbitan edisi September 2010. Nearsys Hoverboot.

15. Makalah Seminar Tugas Akhir Lukman nuru BAB II tentang komunikasi data serial dan transmisi data.

16. Octavian, Yus, Makalah Implementasi Sistem Nirkabel pada Pengendali Robot mobil pengakuisisi data suhu, Tugas Akhir Universitas Diponegoro Semarang,

17. Perozzo, James.1995. Hovercrafting. Auburn: West Australia

18. Prasetio, Rudi Makalah Seminar Tugas Akhir Implementasi Sistem Kontrol Navigasi Reaktif Subsumption pada Kursi Roda Cerdas. Universitas Diponegoro Semarang.

19. Reehokstyle Auto tecno bersama-sama bertukar pengetahuan akses lcd 2x16.

20. Roskam, Jan.1997. Airplane Aerodynamic And Performance. Design Analysis and Research Corporation. Kansas : USA

21. Zhipu Jin, makalah tugas akhir The Second Generation Caltech Multi-vehicle Wireless Testbed 2002 : Amerika Serikat.

V. BIODATA PENULIS

Nama : Erlan Fajar Prihatama Tempat Lahir : Kediri, Jawa Timur Tanggal Lahir : 10 Juli 1989 Kewarganegaraan : Indonesia Jenis Kelamin : Laki-laki Agama : Islam Alamat :Jl Anggraini Raya 8 Perum-KBN Kediri E-mail : erlan@student.eepis-its.edu Tinggi : 175 cm Berat : 62 kg Hobi : Olahraga, mendengarkan musik