4.6. Interfaţa CAN (Controller Area Network)iota.ee.tuiasi.ro/~ttd/notecurs_files/figuri_curs_12.pdf12 TELETRANSMISII DE DATE Cap. 4 Interfeţe seriale 4.6. Interfaţa CAN (Controller

1

TELETRANSMISII DE DATE Cap. 4 Interfeţe seriale

4.6. Interfaţa CAN (Controller Area Network)

2



3



4.6.1. Concepte de bază

4



5



6



7



8



9



10



11



4.6.2. Transferul mesajelor

12



Mesaj de date

Spaţiu intermesaj

Spaţiu intermesaj

Star

t mes

aj

Câm

p de

con

trol

Câm

p de

dat

e

Câm

p C

RC

Câm

p de

val

idar

e

Sfârşi

t mes

aj

sau mesaj supraîncărcare

Câm

p de

arb

itrar

e

SOF

Câmp de arbitrare de 11 biţi

I D E

RTR

r 0

DLCCâmp de date

0...8 octeţi Câmp CRC

ACK

EOF

Structura unui mesaj de date

13



14



În tabel „d” înseamnă dominant iar „r” regresiv. Alte combinaţii decât cele din tabel nu pot fi utilizate.

dddr8

rrrd7

drrd6

rdrd5

ddrd4

rrdd3

drdd2

rddd1

dddd0

DLC0DLC1DLC2DLC3

Ultimii 4 biţi ai câmpului de control (Data Length Code)Numărul de octeţi de date

15



16



17



Mesaj de cerere

Spaţiu intermesaj

Spaţiu intermesaj

Star

t mes

aj

Câm

p de

con

trol

Câm

p C

RC

Câm

p de

val

idar

e

Sfârşi

t mes

aj


Câm

p de

arb

itrar

e

SOF

Câmp de arbitrare de 11 biţi

I D E

RTR

r 0

DLCCâmp CRC

ACK

EOF

Structura unui mesaj de cerere

18



19



Fanioane de eroare

suprapuse

Delimitator de eroare

Mesaj de eroare Spaţiu intermesaj


Fanion de eroare

Fanioane de eroare suprapuse max. 16 biţi

Delimitator de eroare

Structura unui mesaj de eroare

20



21



Mesaj de supraîncărcare

Del

imita

tor d

e su

praî

ncăr

care

Spaţiu intermesaj


Fanion de supraîncărcare

6 biţi dominanţi

Suprapunerea fanioanelor

de supraîncărcare

Sfârşit de mesaj sau

delimitatori de erore sau de

supraîncărcare

8 biţi regresivi

Structura unui mesaj de supraîncărcare

22



Mesaj

Pauză Liber

Mesaj Spaţiu intermesaj

Mesaj

Pauză Liber

Mesaj Spaţiu intermesaj

Suspendare mesaj


23



24


4.6.3. Cerinţe de timing de bit

Segm Sincr

Durata de bit

Segm Propag Segm fază 1 Segm fază 2

Punct de eşantionare


25


4.6.3. Cerinţe de timing de bit

26


4.6.4. Formatul CAN extins

S O F

Câmp de arbitrare Câmp de control

Câmp de date

R T R

I D E

r 0

DLC Identificator 8 biţi

Câmp de arbitrare Câmp de control

Câmp de date

DLC Identificator 11 biţi Identificator 18 biţi

S O F

S R R

I D E

R T R

r 1

r 0

Formatele CAN: standard şi extins

Documents

4.6. Interfaţa CAN (Controller Area Network)iota.ee.tuiasi.ro/~ttd/notecurs_files/figuri_curs_12.pdf12 TELETRANSMISII DE DATE Cap. 4 Interfeţe seriale 4.6. Interfaţa CAN (Controller