2 AiS KO ACA-EP-KE-14-0060 20150408ohmye.co.kr/web/ohmye/autonics/Ais2.pdf · SW3: 기능 선택 DIP 스위치 ON 1 2 번호 명판 표시 기능 스위치 위치 ON OFF(출하사양)

Q-2

AiS Series

특징

모델구성

용도

펄스열 입력형 서보 시스템, DC형

모터 저발열, 고토크 구현(제어 전압 55V) 튜닝 없이 누구나 손쉽게 사용 빠른 응답성과 정지 시 헌팅 없이 토크 유지 다양한 분해능(전자기어) 및 알람 기능 내장 일반 서보 모터에 대비 저렴한 가격 42각, 56각, 60각 지원

사용하시기 전에 취급설명서에 있는 ''안전을 위한 주의사항''을 반드시 읽고 사용하시기 바랍니다.

모델명

42 L AAiS

시리즈명

모터 프레임 사이즈

모터 축방향 길이

엔코더 분해능A 10,000P/R(2,500P/R×4체배)

S Short

M Middle

L Long

42 42각(42mm×42mm)

56 56각(56mm×56mm)

60 60각(60mm×60mm)

AiS Artifical intelligence Standard

반도체 장비, 3D 프린터, 비전검사기, 칩마운터, 직교로봇, 이송장비, 얼라이먼트 스테이지 등

세트 드라이버 모터

AiS-42SA AiS-D-42SA Ai-M-42SA

AiS-42MA AiS-D-42MA Ai-M-42MA

AiS-42LA AiS-D-42LA Ai-M-42LA







신제품

[AiS-56 시리즈] [AiS-60 시리즈][AiS-42 시리즈]

Q-3

Ai-SERVO

(A) 포토센서

(B) 광화이버센서

(C) 도어센서/에리어센서

(D) 근접센서

(E) 압력센서

(F) 로터리엔코더

(G) 커넥터/소켓

(H)온도조절기

(I)SSR/전력조정기

(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타

(M)타코/스피드/펄스메타

(N)디스플레이유닛

(O)센서컨트롤러

(P)스위칭모드파워서플라이

(Q)스테핑모터&드라이버&컨트롤러

(R)그래픽패널/로직패널

(S)필드네트워크기기

(T) 소프트웨어

※1: 주위 온도 25, 주위 습도 55%RH, 정지전류 50% 기준입니다.※2: 구동 시 최대 소비전력입니다. 급격한 부하 변동 시 순시 Peak 전류가 커질 수 있으므로 전원 공급 용량은 최대 소비전력의 1.5~2배 이상으로 선정하십시오.※3: 구동전류는 드라이버에 입력되는 구동 주파수에 따라 달라지며, 구동전류의 순간 최대치는 부하변동에 따라 달라질 수 있습니다.※4: 최대 입력펄스 주파수는 입력 받을 수 있는 최대 주파수를 말하며, 최대 탈출 주파수(Pull-out Freq.) 또는 최대 구동 주파수 (Maximum Slewing Freq.) 와 다릅니다.※5: 포장된 상태의 중량이며 괄호 안은 본체의 중량입니다. ※내환경성 항목의 사용조건은 결빙 또는 결로되지 않는 상태입니다.

모델명 Ai-M-42SA Ai-M-42MA Ai-M-42LA Ai-M-56SA Ai-M-56MA Ai-M-56LA Ai-M-60SA Ai-M-60MA Ai-M-60LA

최대여자 정지토크※1

2.75kgf.cm(0.275N.m)

4.56kgf.cm(0.456N.m)

5.0kgf.cm(0.5N.m)

7.5kgf.cm(0.75N.m)

12.3kgf.cm(1.23N.m)

23kgf.cm(2.3N.m)

14.0kgf.cm(1.40N.m)

23.5kgf.cm(2.35N.m)

31.0kgf.cm(3.10N.m)

Rotor관성Moment

38g.cm2

(38x10-7

kg.m2)

55g.cm2

(55x10-7

kg.m2)

80g.cm2

(80x10-7

kg.m2)

120g.cm2

(120x10-7

kg.m2)

300g.cm2

(300x10-7

kg.m2)

520g.cm2

(520x10-7

kg.m2)

220g.cm2

(220x10-7

kg.m2)

400g.cm2

(400x10-7

kg.m2)

700g.cm2

(700x10-7

kg.m2)

중량※2 약 0.49kg(약 0.3kg)

약 0.56kg(약 0.37kg)

약 0.63kg(약 0.44kg)

약 0.73kg(약 0.55kg)

약 0.92kg(약 0.75kg)

약 1.35kg(약 1.17kg)

약 0.85kg(약 0.67kg)

약 1.18kg(약 1.0kg)

약 1.63kg(약 1.45kg)

정격/성능

모터

※1: 최대 여자 정지 토크란 모터에 정격전류를 흐르게 했을 때(2상 여자)의 정지 시 유지 토크를 말하며, 모터의 성능을 비교하는 기준으로 사용됩니다.

※2: 포장된 상태의 중량이며 괄호 안은 본체의 중량입니다.

일반사양

기본Step각 1.8°/Step

Phase 수 2상

구동방식 바이폴라

절연등급 B종(130)

절연저항 100MΩ 이상(500VDC 메거), 모터 coil-case 사이

내전압 500VAC 50/60Hz에서 1분간, 모터 coil-case 사이

내환경성사용주위온도 0~50, 보존 시: -20~70

사용주위습도 20~90%RH, 보존 시: 15~95%RH

Radial Movement 0.025mm 이하(하중 5N)

보호구조 IP30(IEC 규격)

드라이버

모델명AiS-D-42SA

AiS-D-42MA

AiS-D-42LA

AiS-D-56SA

AiS-D-56MA

AiS-D-56LA

AiS-D-60SA

AiS-D-60MA

AiS-D-60LA

전원전압 24VDC

허용전압변동범위 전원전압의 90~110%

소비전력

정지 시※1 6W 이하 6.5W 이하 7W 이하 8W 이하 9W 이하 10W 이하 10.5W 이하

구동 시 최대※2 60W 이하 120W 이하 150W 이하

최대구동전류※3 1.7A/Phase 3.5A/Phase

정지전류 최대구동전류의 25% 또는 50%(SW3 스위치로 설정)

분해능 500, 1000, 1600, 2000, 3200, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000P/R

펄스입력방식 1 Pulse 또는 2 Pulse 입력방식(SW3 스위치로 설정)

상태표시등 전원 표시등: 녹색 LED, 알람 표시등: 적색 LED, In-Position 표시등: 황색 LED

입력신호 구동펄스, HOLD OFF, 알람 리셋(포토커플러 입력)

출력신호 In-Position, 알람 출력(포토커플러 출력), 엔코더 신호(A상, A상, B상, B상, Z상, Z상)(라인드라이버 출력)

입력펄스특성

펄스폭CW, CCW: 입력펄스 주파수 Duty 50%(±5%)HOLD OFF: 1ms 이상, ALARM RESET: 20ms 이상

상승·하강시간 CW, CCW: 0.5 미만

펄스입력전압 [H]: 4-8VDC, [L]: 0-0.5VDC

최대입력펄스

주파수※4 CW, CCW: 500kHz

내부저항 220Ω(CW, CCW), 270Ω(HOLD OFF, ALARM RESET)

절연저항 100MΩ 이상(500VDC 메거)

내전압 1000VAC 60Hz 1분간

내진동 10~55Hz(주기 1분간) 복진폭 1.5mm X, Y, Z 각 방향 2시간

내충격 300m/s2(약 30G) X, Y, Z 각 방향 3회

내환경성

사용주위온도 10~50, 보존 시: -10~60

사용주위습도 35~85%RH, 보존 시: 35~85%RH

획득규격

중량※5 약 400g(약 290g)

Q-4

AiS Series

외형치수도

모터

Ai-M-42 시리즈

20 L1±0.8 20

2

15±0.2

Ø5

0

-0.0

12

Ø22

0

-0.0

331

Ø8, 0.4m

Ø5

±0.1

Ai-M-56/Ai-M-60 시리즈

(단위: mm)

L1±0.8 20

101.6

C±0.5

D±0.2

Ø8

0

-0.0

13

E±

0.0

5

7.5

±0.1

34

Ø8, 0.4m

드라이버

150

144

73

4.4

11.5

144 2-R3

4.4

14.5

134

25.5

3.4 87.5

모델명 L1

Ai-M-56SA 41

Ai-M-56MA 54.5

Ai-M-56LA 78.5

Ai-M-60SA 45

Ai-M-60MA 65

Ai-M-60LA 90

모델명 L1

Ai-M-42SA 33

Ai-M-42MA 39

Ai-M-42LA 47.5

Ai-M-56 시리즈 Ai-M-60 시리즈

A 56.4 60

B 47.2 50

C 20.6 24

D 15 20

E Ø38.1 Ø36

424-M3깊이 4.5

31±0.2

25.4

19

31

±0.2

A

B±0.24-Ø5

22

25.4

B±

0.2

Q-5

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

드라이버 각부의 명칭

드라이버 상태 표시등

드라이버 설정

전원 접속 커넥터(CN1)

모터+엔코더 접속 커넥터(CN2)

입/출력 접속 커넥터(CN3)

마이크로 스텝 설정 스위치(SW2)

기능 선택 DIP 스위치(SW3)

모터 동작 응답성설정 스위치(SW1)

알람 표시등(적색)전원 표시등(녹색)

In-Position표시등(황색)

취부용 홀 취부용 홀

상태 표시등 색상 기능 설명

PWR 녹색 전원 입력 표시 전원 입력 후 정상동작 시 점등

AL 적색 알람 표시 알람 상황이 발생하였을 때 점멸

INP. 황색 위치결정 완료 표시 지령 위치 입력 완료 후 모터가 지령 위치에 도달 하였을 때 점등

설정스위치 설정 Delay 시간

8

0

4

C

6

E2

A

1

9

3

BD

5

7

F

Speed Filter

0 사용안함

1 2ms

2 4ms

3 6ms

4 8ms

5 10ms

6 20ms

7 40ms

8(출하사양) 60ms

9 80ms

A 100ms

B 120ms

C 140ms

D 160ms

E 180ms

F 200ms

SW1: 모터 동작 응답성 설정 스위치(Speed Filter)

※입력펄스에 대한 모터의 동작 응답성을 설정합니다.※입력펄스의 위치와 모터의 위치 사이의 Delay 시간을 설정하여 급 가감속과 같은 부하의 변동에 부드럽게 따라가기 위한 기능입니다.※단, 설정값이 너무 높으면 지령에 대한 응답 동기성이 저하됩니다.

설정 스위치 설정 회전당 펄스 수 분해능

5

0

1

23

4 6

78

9

RES

0(출하사양) 500 2.5

1 1000 5

2 1600 8

3 2000 10

4 3200 16

5 3600 18

6 5000 25

7 6400 32

8 7200 36

9 10000 50

SW2: 마이크로 스텝 설정 스위치(Resolution)

※드라이버의 마이크로 스텝 분해능을 설정합니다.※분해능에 따른 1회전 입력 펄스수는 각각 500, 1000, 1600, 2000, 3200, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000 입니다.

<입력 속도와 모터 응답 그래프>

Delay 시간

모터위치

입력펄스 위치

시간

위치

Q-6

AiS Series

정지전류※정지 시(마지막 입력 펄스폭 2배 이상의 시간 동안 입력이 없을 경우), 모터 발열 감소 및 소비전류 감소를 위해 모터 상에 공급하는 정지

전류를 설정합니다.

펄스 입력 방식 ※1 펄스 방식

CW: 동작 회전 신호 입력

CCW: 회전방향 신호 입력(H: 정회전, L: 역회전)

CW[H]

[L]

CCW[H]

[L]

회전각 위치CW CCW CW CCW

[H]

[L]

[L]

[H]

CW

CCW

회전각 위치

※2 펄스 방식

CW: 정회전 신호 입력

CCW: 역회전 신호 입력

[H]: 포토커플러 ON(양단 전압 4-8VDC) [L]: 포토커플러 OFF(양단 전압 0-0.5VDC)

SW3: 기능 선택 DIP 스위치

ON1 2

번호 명판 표시 기능스위치 위치

ON OFF(출하사양)

1 CD 정지전류 최대구동전류의 25% 최대구동전류의 50%

2 1P/2P 펄스 입력 방식 1 펄스 방식 2 펄스 방식

A. Pull-Up

C. NPN(비반전) 사용회로

B. Pull-Down

D. PNP(반전) 사용회로

입력

1. 홀드 오프(HOLD OFF)-모터의 축을 외력으로 돌리거나 수동으로 위치를 조정할 때 사용합니다.-홀드 오프 신호가 1ms 이상 [H]일 때 모터 여자 풀림-홀드 오프 신호가 1ms 이상 [L]일 때 정상적인 여자 상태※홀드 오프 시 In-Position 출력과 LED는 OFF됩니다.※반드시 모터를 정지시킨 상태에서 사용하십시오.※입력회로 접속예를 참고하십시오.

2. 알람 리셋(ALARM RESET)-발생된 알람을 복귀 할 때 사용합니다.-알람 리셋 신호가 20ms 이상 [H]로 유지되면 알람이 해제되며, 알람 LED와 알람 출력이 OFF되고 드라이버는 정상상태로 복귀됩니다.※알람 발생 원인을 제거하지 않은 경우, 알람 리셋을 사용하여도 드라이버가 정상상태로 복귀하지 않습니다.※입력회로 접속예를 참고하십시오.

3. 입력회로 접속예-VCC에 5VDC를 사용할 경우, RL은 단락(Short)하여 사용하십시오. 5VDC 이상일 경우(30VDC 이하 사용 권장), 다음 수식을 참고하여

포토커플러의 IF(1차측 LED의 Forward 전류)가 10mA 내외가 되도록 RL값을 선정하여 사용하십시오.

※RL= VCC-1.25V

- 270Ω 0.01A

모든 입/출력 신호의 내부는 포토커플러로 구성되어 있습니다.ON, [H]: 포토커플러가 통전된 상태 / OFF, [L]: 포토커플러가 비통전된 상태를 나타냅니다.

270Ω

Driver

VCC

RL

+

-

270Ω

Driver

VCC

RL

+

-

270Ω

Driver

VCC

RL

CB

E

+

- 270Ω

Driver

VCC

RL

C

BE

+

-

제어 입/출력 설명

Q-7

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

출력

1. In-Position In-Position 출력은 모터 동작 완료 신호로 지령펄스에 따른 동작 완료 시 출력됩니다.

- 모터가 지령위치에 도달하면 In-Position 출력이 [H]가 됩니다.(위치오차=0) - 동작 완료 후, 외부 힘에 의해 모터가 돌아갈 경우

-1.8°≤ 위치오차 ≤ 1.8° : In-Position = [H] 위치오차 < -1.8°, 위치오차 > 1.8° : In-Position = [L]

In-Position 출력의 [H]/[L]에 따라 In-Position LED는 각각 ON/OFF 됩니다. 정확한 제어를 위해서 In-Position 출력을 확인한 후 다음 동작을 진행하십시오. ※출력회로 접속예를 참고하십시오.

2. 알람 출력(ALARM OUTPUT) 알람 발생 시, 드라이버가 이를 감지하여 알람 LED(적색) 및 알람 출력으로 이상 발생을 알립니다. ᆞ알람 출력 신호

- 정상 상태에서 출력은 [H]이며, 알람 발생 시 출력이 [L]가 됩니다. - 알람 리셋이 인가되면 출력이 [H]가 됩니다.

※출력회로 접속예를 참고하십시오. ᆞ알람 표시등

알람 표시등 점멸 횟수에 따라 알람의 원인을 확인할 수 있습니다.

점멸 횟수 알람 내용 설명

1 과전류 이상 모터 구동 소자에 모터 정격 이상의 전류가 흘렀을 경우

2 과속도 이상 모터의 속도가 4000rpm을 초과했을 경우

3 위치추종 이상 모터가 펄스 입력에 정상적으로 추종하지 않았을 경우

4 과부하 이상 모터의 최대 토크를 초과하는 부하가 1초 이상 가해졌을 경우

5 과열 이상 드라이버의 내부 온도가 80를 초과하는 경우

6 모터 접속 이상 드라이버에 모터 케이블을 접속하지 않고 전원을 입력했을 경우

7 엔코더 접속 이상 드라이버에 엔코더 케이블 접속의 이상이 생겼을 경우

B. Pull Up 사용 회로(반전) C. Pull Down 사용 회로(비반전)

※현재 발생하고 있는 알람 종류에 따라 400ms 간격으로 점멸 횟수만큼 점멸하고 800ms 대기 후 알람 리셋 신호로 알람이 해제될 때까지 반복하여 출력합니다.

1 12 23 3

400ms 800ms

A. Photo coupler 사용 회로

3. 출력회로 접속예 VCC에 50VDC 이하 사용을 권장하며, 다음 수식을 참고하여 드라이버 내부 포토커플러의 Ic(2차측 Detector의 Collector 전류)가 25mA 내외가 되도록 RL값을 선정하여 사용하십시오.

※A: RL= VCC-0.7V-VF - 10Ω ※B,C: RL=

VCC-0.7V - 10Ω

0.025A 0.025A

(단, VF는 사용된 Photo coupler 1차측 LED의 Forward 전압입니다.)

10Ω

Driver

VCC

RL

Controller

+

-

-

+

10Ω

Driver

VCC

RL

+

-

10Ω

Driver

VCC

RL

+

-

Q-8

AiS Series

4. 엔코더 출력(Line driver 출력)

엔코더 출력 파형T

T2

±T4

T4

±T8

T ±T2

[H]

[L]

[H]

[L]

[H]

[L]

[H]

[L]

[H]

[L]

[H]

[L]

A상

A상

B상

B상

Z상

Z상

시계방향(CW) ※T: A, B상의 1주기

핀 배치도 핀 번호 기능 핀 번호 기능

8913

………

………14

7 6 2 1

1 GND 8 +5VDC

2 ENCODER A 9 ENCODER A

3 ENCODER B 10 ENCODER B

4 ENCODER Z 11 ENCODER Z

5 GND EARTH 12 N.C

6 MOTOR A 13 MOTOR B

7 MOTOR A 14 MOTOR B

모터+엔코더 접속 커넥터(CN2)

핀 배치도 핀 번호 입력/출력 기능 핀 번호 입력/출력 기능

1……

……11

10

20

1 입력 CW+ 11 출력 END+

2 입력 CW- 12 출력 END-

3 입력 CCW+ 13 - N.C

4 입력 CCW- 14 - N.C

5 입력 HOLD OFF+ 15 출력 ENCODER A

6 입력 HOLD OFF- 16 출력 ENCODER A

7 출력 ALARM OUT+ 17 출력 ENCODER B

8 출력 ALARM OUT- 18 출력 ENCODER B

9 입력 ALARM RESET+ 19 출력 ENCODER Z

10 입력 ALARM RESET- 20 출력 ENCODER Z

입/출력 접속 커넥터(CN3)

핀 배치도 핀 번호 기능

1

22 GND

1 24VDC

전원 접속 커넥터(CN1)

커넥터 기능

드라이버 커넥터 설명

시계방향(CW)

Q-9

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

종류규격

제조사커넥터 커넥터 단자 Housing

CN1드라이버측 LAD1140-02(X) - - HANLIM

전원측 CHD1140-02 CTD1140 - HANLIM

CN2드라이버측 35318-1420 - - Molex

모터+엔코더측 5557-14R 5556T - Molex

CN3드라이버측 10220-52A2 PL - - 3M

입출력 커넥터측 10120-3000PE - 10320-52F0-008 3M

커넥터 규격

※위의 커넥터들은 AiS 시리즈에 가장 적합한 규격입니다. 동등품 또는 대체품도 사용할 수 있습니다.

케이블(별매품)

종류 모델명

IO 케이블

CJ-MP20-HP(자사 별매품)※1

Pin No. 케이블 색상 점선 색상-점선 개수 Pin No. 케이블 색상 점선 색상-점선 개수

1 황색 흑색-1 11 백색 흑색-1

2 황색 적색-1 12 백색 적색-1








10 황색 적색-5 20 백색 적색-5

모터+엔코더 케이블

고정형 C1D14M-※2

가동형 C1DF14M-※2

※1: 는 010, 020, 030, 050, 070, 100이며 이는 케이블 길이를 나타냅니다. 예)CJ-MP20-HP070: 7m IO 케이블※2: 는 1, 2, 3, 5, 7, 10이며 이는 케이블 길이를 나타냅니다. 예)C1DF14M-10: 10m 가동형 모터+엔코더 케이블

Q-10

AiS Series

모터와 드라이버의 접속도

Power24VDC

+

-

1

2

6

7

13

14

모터

엔코더

CN1

CN3

CN2

5

12

A

A

B

B

2

9

3

10

4

11

8

1

A

A

B

B

Z

Z

+5VDC

GND

F.G.

N.C

220Ω

220Ω

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

270Ω

10Ω

270Ω

11

12

10Ω

N.C

N.C

+

+

+

+

+

+

+

+

+

-

-

-

-

-

-

-

-

-

CW

CCW

HOLD OFF

ALARM

In-Position

ENA

ENB

ENZ

ALARMRESET

15

16

17

18

19

20

13

14

MOTOR

ENCODER

※12VDC 이상 신호 입력 시 포토커플러 IF가 10mA 내외가 되도록 외부 저항을 결선하십시오.

※범례

: 입력

: 출력

드라이버

Q-11

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

모터 특성도

Ai-M-56LA

Ai-M-42SA Ai-M-42MA

Ai-M-42LA

Ai-M-56MA

Ai-M-56SA

Torq

ue(k

gf.

cm

)

5

4

3

2

1

0

6

10 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

Torq

ue(k

gf.

cm

)

5

4

3

2

1

0

6

10 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

Torq

ue(k

gf.

cm

)

5

4

3

2

1

0

6

10 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

25

20

15

10

5

010 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

Torq

ue(k

gf.

cm

)

25

20

15

10

5

010 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

Torq

ue(k

gf.

cm

) 25

20

15

10

5

010 50 100 500 1000

회전속도(rpm)

Torq

ue(k

gf.

cm

)

Q-12

AiS Series

모터의 설치1. 모터의 설치 방향

모터의 설치 방향은 가로 방향, 윗 방향, 아래 방향 중 어느 방향으로도 자유롭게 설치하여 사용할 수 있습니다. 단, 어떤 경우에도 축의 Overhung 하중과 Thrust 하중에 주의하십시오. 축의 Overhung 하중과 Thrust 하중은 아래의 표를 참고하십시오.

모터 설치 시 우측 그림과 같이 모터 케이블에 무리한 힘이 가해지지 않도록 설치하십시오. 그리고, 모터 케이블을 무리하게 잡아 당기거나 끼워 넣지 않도록 해야합니다. 또한, 모터 케이블에 무리한 힘이 가해진 상태에서 반복적인 운동을 하면 접촉 불량 또는 단선의 우려가 있습니다. 만약, 무리한 힘이나 반복적인 운동이 필요한 경우에는 안전 대책을 수립한 후 사용하십시오.

2. 모터의 설치 방법

Tap hole

스프링와셔

육각 렌치 볼트(M3)

Pilot for flange(Counter bore

또는 관통 hole)

설치판(두께: 4mm 이상)

육각 너트

스프링 와셔


Pilot for flange(Counter bore 또는 관통 hole)


관통hole

모터는 가능한 한 방열성 및 진동방지를 고려하여 강철, 알루미늄 등 열전도성이 우수한 금속면에 밀착시켜 단단하게 고정하여 사용하십시오. 모터의 설치는 육각렌치볼트, 육각 너트, 스프링 와셔, 평 와셔 등을 사용하십시오.

가로 방향 위, 아래 방향

Thrust하중

Thrust하중

※1: Shaft 앞 끝에서부터의 거리(mm)

Overhung하중

D※1

(단위: mm)

모터 크기Overhung 허용 하중[kg.f(N)]

Thrust 허용 하중D=0 D=5 D=10 D=15

Ai-M-42 시리즈 2(20) 2.5(25) 3.4(34) 5.2(52)

모터 자체 하중 이하Ai-M-56 시리즈5.4(54) 6.7(67) 8.9(89) 13(130)

Ai-M-60 시리즈

Ai-M-42 시리즈

Ai-M-56/Ai-M-60 시리즈

(관통 hole 가공)

[설치판]

A

Ø4.5

B

A

31±0.1

Ø3.5

(관통 hole 가공)

[설치판]

Ø22

31

±0.1

+0.021 0


관통hole

Pilot for flange(Counter bore 또는 관통 hole)

Tap hole


스프링 와셔

A B

Ai-M-56 시리즈 47.14±0.1 Ø38.1+0.3 +0.1

Ai-M-60 시리즈 50.0±0.1 Ø36+0.3 +0.1

[설치판]

A

M4

B

A

(Tap hole 가공)

Q-13

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

3. 부하와의 결합부하와 결합할 때에는 중심 맞춤, 벨트의 텐션, 풀리의 평행도 등에 주의해야 합니다. 풀리, 벨트 등의 부하와 결합할 경우 모터축의 허용 Thrust하중 및 Radial하중과 충격에 주의해야하며 커플링이나 풀리의 조임 나사는 단단히 조여 풀림이 없도록 해야 합니다. 모터축에 커플링이나 풀리 등을 장착할 경우에는 모터축과 모터축 받침의 손상에 주의해야하며 부하와의 결합을 위해 모터축의 가공 및 제품의 분해/구조변경 등은 금지합니다.

커플링을 이용한 직결 부하 연결인 경우

폴리, 벨트, 와이어를 이용한

부하 연결인 경우

기어를 이용한

부하 연결인 경우

플렉시블커플링

볼 스크류 또는TM 스크류

모터 축에 부하를 직결하여 사용할 경우(볼 스크류, TM 스크류 등) 그림과 같이 플렉시블 커플링을 사용하십시오. 부하와의 중심이 일치하지 않을 경우, 진동이 발생하거나 축 받침의 수명저하 또는 모터 축의 파손 등 예기치 못한 사고의 원인이 되므로 주의하십시오.

모터 축과 부하축이 평행을 이루어야 하며 양 풀리의 중심을 연결하는 선과 모터 축이 직각을 이루도록 연결하십시오.

모터 축과 부하축이 평행이 이루어지도록 하고 기어 teeth면의 중심에 바르게 맞물리도록 연결하십시오.

4. 설치 조건 모터는 아래의 조건을 만족하는 장소에 설치하십시오. 이 범위를 벗어난 조건에서 사용하면 제품이 파손될 우려가 있습니다. ①실내에 설치된 Housing의 내부(본 제품은 기기 장착용으로 설계/제조 되었습니다. 환풍 장치를 설치하십시오.) ②사용주위온도 0~50(단, 결빙되지 않는 상태)의 범위 이내 ③사용주위습도 20~90%RH(단, 결로되지 않는 상태)의 범위 이내 ④폭발성, 인화성, 부식성 가스가 없는 곳 ⑤직사광선이 닿지 않는 곳 ⑥제품 내부로 먼지 및 금속 파편 등의 침투 우려가 없는 곳 ⑦물이나 오일, 그 외 액체 등이 닿지 않는 곳 ⑧강 알칼리성, 강 산성 물질이 근접한 장소가 아닌 곳 ⑨제품의 방열에 방해가 되는 것이 없는 곳(방열이 쉬운 곳) ⑩연속적인 진동이나 과도한 충격이 제품에 가해지지 않는 곳 ⑪염분이 적은 곳 ⑫용접기, 동력 기기등에 의한 전자 노이즈가 적은 곳 ⑬방사성 물질, 자기장이 없으며 진공 상태가 아닌 곳

※당사의 플렉시블 커플링(ERB 시리즈)을 사용하십시오.

3D 검사장비의 축 이송에 적용되는AiS 시리즈

응용예

Q-14

AiS Series

Ai-SERVO

시스템 구성

플렉시블 커플링ERB 시리즈(별매품)

연장 케이블CJ-MP20-HP(1~10m, 별매품)

PLC

PC

모터 드라이버모션 컨트롤러

AiS Series

연장 케이블C1D14M-

(1~10m, 별매품)

Ai-SERVO는 스테핑 시스템의 장점과 서보 시스템의 장점을 결합한 오토닉스의 클로즈루프 스테핑 시스템입니다.

엔코더를 사용하여 스테핑 시스템에서 구현하기 힘든 위치 결정에 대한 신뢰성을 확보하고, 서보 시스템에서 구현하기 힘든 연속적인

단거리 고속응답이 가능하며, 헌팅이 없는 것이 특징입니다.

설치 시 튜닝을 해야 하는 번거로움이 없으며 다양한 알람 기능과 타사 대비 고토크 실현 및 발열 최소화로 실용성과 안전성을 추구

하였습니다.

1)개요

3)Ai-SERVO와 기존 시스템과의 특징 비교

스테핑 시스템 Ai-SERVO 서보 시스템

신뢰성 낮은 위치결정제어 신뢰성 높은 위치결정제어 신뢰성 높은 위치결정제어 신뢰성

헌팅 정지 시 헌팅 없음 정지 시 헌팅 없음 정지 시 헌팅 발생

저속 기동 저속 기동 시 진동발생 저속영역 저진동 운전 저속영역 저진동 운전

연속 운전 빠른 응답성 빠른 응답성 응답성이 빠르지 않음(정정시간)

설정 방법 간편한 설정 간편한 설정 Gain 조절이 번거로움

주요 적용 영역 단시간 연속고속운전에 최적 신뢰성이 필요한 장시간 연속 고속운전에 최적 신뢰성이 필요한 장시간 고속운전에 최적

2)제어특성

정지시 모터를 강제로 회전시킬 때 Ai-SERVO는

엔코더로 모터의 회전위치를 검출하여 최대 Torque

가 발생하도록 모터를 제어합니다.

※정지 제어시 토크 그래프

Ai-SERVO

일반스테핑모터

-7.2°-5.4° -3.6° 3.6° 5.4° 7.2°-1.8° 1.8°0°

Torq

ue

목표 위치

목표 위치

클로즈루프 시스템

인버터 모터

엔코더

+

-

Q-15

Ai-SERVO

(A) 포토센서



(D) 근접센서

(E) 압력센서



(H)온도조절기


(J) 카운터

(K) 타이머

(L) 판넬메타








(T) 소프트웨어

2) 헌팅이 없어 정확한 정지 가능정지 시, 헌팅이 발생하는 서보 시스템과 달리 헌팅(미세진동)이 발생하지 않아 안정된 유지력을 가집니다.

3) 10단계의 분해능최대 10,000/총 10단계 분해능으로 고정밀 제어(최고 0.036°)가 가능합니다.

컨트롤러

드라이버펄스 신호

위치결정완료 신호알람 신호

엔코더 신호

모터+엔코더

500 1000 1600 2000 3200 3600 5000 6400 7200 10000

최고0.036 제어

특징1) 빠른 응답의 정확한 위치 제어

모터에 장착된 고정도 엔코더를 통해 입력 펄스와 현재위치를 비교, 피드백 함으로써 정확한 위치 제어가 가능합니다.

4) 타사 대비 모터 발열 최소화모터 부하에 따라 모터에 흐르는 전류를 제어하여 발열을 최소화 하였습니다.

완전 정지(Ai-SERVO)

미세 진동(일반 서보 모터)

Ai-SERVO모터

모니터

카메라

드라이버

비젼 검사기

5) 튜닝 불필요부하가 변동되어도 튜닝이 필요 없어 누구나 손쉽게 사용할 수 있습니다.(Gain 조정 불필요)

※자체 테스트 결과 (주위온도 29±1에서 50회 구동 1분 정지 반복 시)

시작

30

35

40

45

50[]

5 25 50 75 100[분]

42각 L 타입

B사

A사

오토닉스

Q-16

AiS Series

바르게 사용하기고장 및 진단조치

1. 모터가 회전하지 않을 경우①컨트롤러 및 드라이버의 접속 상태와 펄스 입력 사양(전압,

폭)을 확인하십시오.②펄스와 방향 신호가 올바르게 접속되어 있는지 확인하십시오.

2. 모터가 지정한 방향과 반대방향으로 회전하는 경우①운전모드가 1펄스 방식일 경우 CCW의 입력이 [H]일 때 정회

전, [L]일 때 역회전입니다.②운전모드가 2펄스 방식일 경우 CW와 CCW의 펄스 입력이 바

뀌었는지 확인하십시오.

3. 모터의 동작이 불안정한 경우①드라이버와 모터의 접속이 올바른지 확인하십시오.②드라이버의 펄스 입력 사양(전압, 폭)을 확인하십시오.

사용 시 주의사항

모터1. 모터의 구조를 변경하거나 분해하지 마십시오.

스테핑모터의 구조를 변경하거나 분해할 시 내부에 이물질이 침투하면 모터가 비정상적으로 동작하거나 동작하지 않을 수 있습니다. 그리고, 모터를 한번 분해하면 성능이 급격하게 저하됩니다.

2. 모터에 충격을 가하지 마십시오.스테핑모터의 내부는 회전자와 고정자 간의 거리인 Air-Gap이 0.05mm로 정밀하게 가공되어 있어 외부 충격이 과도한 경우 Air-Gap의 균형이 파괴되어 모터의 고장을 유발할 수 있으므로 주의하십시오.또한 엔코더는 정밀 부품으로 구성되어 있으므로 떨어뜨리거나 강한 충격을 가할 시 기능을 잃거나 출력 펄스를 잘못 발생할 가능성이 있으므로 주의하십시오.

3. 저온에서의 사용에 대하여모터의 사용 시 주위 온도가 낮은 경우, 모터 축을 받치고 있는 볼 베어링의 주도가 저하되어 마찰 토크의 증대로 최대 자기동 주파수 특성과 최대 구동 특성이 다소 떨어지는 경우가 있습니다. 그러나 모터의 토크에는 이상이 없으므로 모터를 서서히 기동한 후 사용하십시오.

4. 온도 상승에 대하여모터의 표면온도는 100 이하로 사용하십시오. 구동 조건에 따라 모터의 표면 온도가 현저히 상승할 수 있습니다. 이러한 경우, 냉각팬 등을 이용한 강제 냉각 방식등을 검토 후 사용하십시오.

5. 절연저항측정, 절연내압시험에 대하여모터와 구동 드라이버를 접속한 상태에서 절연저항 측정 및 절연내압 시험을 실시하면 제품 파손의 우려가 있습니다.

6. 보수, 점검에 관하여모터의 사용 시 정기적인 보수, 점검을 권장합니다. 모터에 이상을 발견했을때에는 즉시 사용을 중지하고 보수, 점검 후 사용하십시오.보수, 점검 항목은 다음과 같습니다.①제품의 설치 및 부하와의 결합에 사용된 볼트 및 결합부품의

풀림 여부②제품의 볼 베어링 등에서의 이상음 발생여부

③제품의 Lead선(Cable)의 손상 및 Stress④드라이버와의 접속부의 이상여부⑤모터 출력 축과 부하축의 중심, 동심(편심, 편각) 등의 불일치

여부

드라이버1. 신호 입력 시 주의사항

펄스 입력 전압이 정격/성능에 규정된 전압보다 클 경우에는 반드시 외부에 추가 저항을 접속하여 사용하십시오.(24V 인가 시 3kΩ 저항 부착)

2. 배선상의 주의사항(※자사 전용케이블 사용을 권장합니다.)①신호 배선은 Twisted pair shield선(0.2mm2 이상)을 사용하십

시오.②모터 배선을 연장할 경우에는 모터의 인출선 굵기 이상의 전선

을 사용하십시오.③신호 배선과 전원 배선은 반드시 10cm 이상 이격 시키십시오.

3. 취부 시 주의사항취부시 방열을 위하여 반드시 드라이버 베이스가 금속면에 밀착되게 설치하십시오. 만약 사용 중 과열 보호 알람이 발생할 경우 방열을 위한 팬 설치 또는 설치 장소를 변경하십시오.

4. 전원 재인가 시 주의사항전원 분리 후 최소 1초 후에 전원을 투입하여 주십시오.

5. 특정 주파수 구간에서 기구적인 공진으로 인해 모터의 진동 및 소음이 발생할 수 있습니다.①모터의 설치방법을 변경하거나 댐퍼를 부착하면 진동 및 소음

이 감소할 수 있습니다.②모터의 구동속도 변경으로 인해 진동 및 소음이 발생할 경우에

는 해당 주파수 구간을 피하여 사용하십시오.6. 본 제품은 아래의 환경 조건에서 사용할 수 있습니다.

①실내 ②고도 2,000m 이하③오염등급 2(Pollution Degree 2) ④설치 등급 Category Ⅱ(Installation CategoryⅡ)

Documents

2 AiS KO ACA-EP-KE-14-0060 20150408ohmye.co.kr/web/ohmye/autonics/Ais2.pdf · SW3: 기능 선택 DIP 스위치 ON 1 2 번호 명판 표시 기능 스위치 위치 ON OFF(출하사양)