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System & Vision Lab.1svl.kumoh.ac.kr
1-Pulse 모드의 펄스출력방식
One High+ + Low + High
PULS의Active 여부
(+)명령일때DIR의
신호레벨
(-)명령일때DIR의
신호레벨
1-Pulse모드임
System & Vision Lab.2svl.kumoh.ac.kr
OneHighHighLow 일 때
System & Vision Lab.3svl.kumoh.ac.kr
OneHighLowHigh 일 때
System & Vision Lab.4svl.kumoh.ac.kr
2-Pulse 모드의 펄스출력방식
Two Ccw+ + Cw + High
신호의 Active 여부
(+)명령일때출력되는신호명
(Ccw=DIR)
(-)명령일때출력되는신호명
(Cw=PULS)
2-Pulse모드임
TwoCcwCwHigh TwoCcwCwLow
TwoCwCcwHigh TwoCwCcwLow
System & Vision Lab.5svl.kumoh.ac.kr
TwoCwCcwHigh 일 때
System & Vision Lab.6svl.kumoh.ac.kr
TwoCcwCwHigh 일 때
System & Vision Lab.7svl.kumoh.ac.kr
좌표계의 방향 설정
TwoCcwCw_ 또는 TwoCwCcw_ ? 둘중에 어느 것을 선택하느냐에 따라 (+)명령을 줄때 움직이는 방향이
바뀌게 된다.즉 좌표계의 방향을 설정할 수 있다.
보통 TwoCcwCw_로 설정하고 사용한다. One_LowHigh 또는 One_HighLow ?
둘중에 어느 것을 선택하느냐에 따라 (+)명령을 줄때 움직이는 방향이바뀌게 된다.즉 좌표계의 방향을 설정할 수 있다.
보통 One_LowHigh 로 설정하고 사용한다
System & Vision Lab.8svl.kumoh.ac.kr
엔코더 입력신호ECA+, ECA-, ECB+, ECB-, ECZ+, ECZ-
엔코더 입력신호 A, B, Z상 신호의 인터페이스
엔코더 A상인 ECA, 엔코더 B상인 ECB 신호, 엔코더 Z상인 ECZ 신호는고속커플러를 통하여 모션제어기의 CAMC-FS 칩과 연결되어 있다.
특히, 엔코더 Z상 ECZ는 원점검색용으로 사용되며 CAMC-FS의 범용입력UIN1에 연결되어 있다.
System & Vision Lab.9svl.kumoh.ac.kr
INPOS, ALM 입력신호
ALM, INPOS 입력신호의 인터페이스
INPOS는 속도 프로파일에 의해 지정된 위치에 도달할 때서보드라이브에서 위치결정완료가 모션제어기로 전해지는신호이다.
ALM는 서보드라이브의 오류로 알람이 발생하는 경우 모션제어기로전해지는 신호이다.
GND GND
System & Vision Lab.10svl.kumoh.ac.kr
SVON, ALMCLR, CLR 출력신호
SVON, ALMCLR, CLR 출력신호의 인터페이스
서보 ON 신호인 SVON, 알람 클리어인 ALMCLR, 잔여 펄스클리어인CLR은 모두 모션제어기에서 서보드라이브로 출력되는 신호이다.
특별히 SVON은 출력접점 OUT0을, ALMCLR은 출력접점 OUT1을전용으로 사용한다.
GND GND
System & Vision Lab.11svl.kumoh.ac.kr
기구부 입력신호: ORG, PELM, NELM, EMGN
PELM, NELM, ORG, EMGN 입력신호의 인터페이스
홈센서 신호(ORG or HOME), 리밋센서 신호(PEML, NELM, PSLM, NSLM)와 비상정지 신호(EMGN)으로 나눌 수 있다.
홈센서 신호 ORG가 범용입력 IN0 와 연결되어 있다.
GND
System & Vision Lab.12svl.kumoh.ac.kr
EzConfig를 이용한 모션실습 [1]
EzConfig 의 초기화면
실행 프로그램 EzConfig.exe를실행하면 아래의 화면이 뜬다. 화면왼쪽을 보면 PCI Bus에 베이스보드BPHR이 있고, 그 안에 2축모션모듈인 SMC-2V02과 32점입출력 모듈인 SIO-DB32P가있음을 알 수 있다.
이 프로그램을 이용하여 모션 모듈의기능을 쉽게 이해할 수 있다.
파라미터를 설정한 후 프로그램을종료하면 설정된 파라미터가MOT라는 확장자를 가진 파일로저장된다. 사용자는 이 파일을읽어들여 파라메터를 설정함으로써설정오류로 인한 구동의 문제점을사전에 제거할 수 있다.
프로그램을 사용하여 문제발생시접근이 용이하다.
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EzConfig를 이용한 모션실습 [2]
EzMotion의 초기화면
전체 화면구성
1) 각축에 대한 속도와거리를 모니터링하는그래프 부분
2) 입출력에 관한파라미터 설정과모니터링 부분
3) 모션제어 부분
4) 홈검색에 대한각종 운동부분
