8/18/2019 0822031_Chapter1

1/4

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Crane merupakan alat bantu mekanis untuk memindahkan benda dari

suatu titik ke titik lainnya. Crane bekerja dengan menggunakan tali sebagai

 pemindah benda, oleh sebab itu, kemungkinan terjadi ayunan pada benda

yang diangkat oleh crane sangat besar. Disamping itu operator sangat

 berperan dalam pengendalian sebuah crane agar dapat memindahkan benda

dari suatu titik ke titik lain dalam waktu relatif singkat dan mencapai tujuan

tanpa berayun.

Untuk membantu operator dalam mengendalikan pergerakan benda

dapat digunakan sensor dan controller pada crane tersebut. Controller ada

 bermacam-macam jenisnya, mulai dari microcontroller , PLC, dan lain-lain.

Controller yang digunakan pada dunia indsutri diharapkan stabil, tahan

lama, dan mudah untuk dimodifikasi. PLC merupakan controller yang

memenuhi semua kriteria tersebut.

Pengontrol PD banyak digunakan di industri karena relatif murah dan

mudah diimplementasikan. !elain itu untuk menentukan nilai parameter PD

tidak dibutuhkan model dari plant yang akan dikontrol.

Pada tugas akhir ini, akan dibuat sebuah miniatur tower crane yang

dikontrol dengan metode PD menggunakan PLC agar dapat memindahkan

 benda dari satu titik ke titik yang diinginkan dengan ayunan seminimal

mungkin dan waktu yang relatif singkat.

"

Universitas Kristen Maranatha

8/18/2019 0822031_Chapter1

2/4

#$# P%&D$'ULU$& (

Universitas Kristen Maranatha

1.2 Rumusan Masalah

)asalah-masalah yang akan dibahas pada tugas akhir ini adalah *

a. #agaimana merancang sistem kontrol posisi beban pada plant

crane+

 b. #agaimana menentukan nilai parameter kontrol PD untuk plant

crane agar bekerja sesuai dengan yang diinginkan+

1.3 Tujuan

)engacu masalah-masalah pada poin (, sistem ini akan dibuat dengan

tujuan *

a. )erancang sistem kontrol posisi beban pada plant crane.

 b. )enentukan nilai parameter kontrol PD untuk plant crane agar

 bekerja sesuai dengan yang diinginkan.

1. Batasan Masalah

Pembuatan miniatur plant crane memiliki masalah yang sulit

diselesaikan, maka untuk menyederhanakan permasalahan, laporan tugas

akhir ini dibatasi dengan batasan sebagai berikut*

a. enis plant crane yang digunakan adalah tower crane.

 b. !umbu pergerakan yang dikontrol adalah sumbu ertikal dan

sumbu horiontal.

c. !istem berfungsi mengontrol posisi ertikal dari crane, dalam jarak 

/ cm sampai dengan "//cm.

d. !istem berfungsi mengontrol posisi horiontal dari crane, dalam

 jarak / cm sampai dengan "0/cm.

e. !istem diberi beban tetap 1 kg dengan dimensi (1 cm 2 3 cm 2 3

cm.

f. Over shoot maksimum penempatan benda oleh plant crane adalah

14.

g.  Error steady state lebih kecil dari "4.

h. !istem bekerja pada kondisi di dalam ruangan.

8/18/2019 0822031_Chapter1

3/4

i. #ila program PLC baru dinyalakan, posisi awal beban pada sumbu

ertikal harus pada jarak / cm.

 j. &ilai rotary encoder dianggap tidak pernah selip.

1.! "#es$%$kas$ Alat

!pesifikasi alat-alat yang digunakan pada miniatur tower crane ini

adalah sebagai berikut*

". Plant * )iniatur Crane.

(. PLC 5!chneider %lectric6*

a.  Base* 78DL)D$(/D97.

 b.  Extensions*

i. 7)($))0'7 5 Analog Module6.

ii. 7)($)):'7 5 Analog Module6.

3. nerter * $ltiar "3 dan $ltiar :" dari Telemecanique

. !imit "witch

1.  #otary encoder ;)9;&

0.  $ower "upply * ;)9;& $C to DC 5((/.

"/. !oftware yang digunakan untuk pemrograman PLC adalah 7wido

!uite (.:.

"". !oftware yang digunakan untuk pemrograman !C$D$ adalah

.(.

8/18/2019 0822031_Chapter1

4/4