12
91 POSTÊPY NAUKI I TECHNIKI NR 4, 2010 Jerzy Józwik 1) OCENA ODCHY£KI PROSTOPAD£OCI OSI OBRABIARKI STEROWNEJ NUMERYCZNIE Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMU QC10 BALLBAR Streszczenie. W pracy przedstawiono wybrane systemy diagnostyczne obrabiarek CNC. Dokonano analizy mo¿liwoci pomiarowych typowych b³êdów i odchy³ek identyfikowanych za pomoc¹ nowoczesnych urz¹dzeñ diagnostycznych. Przeprowadzono ocenê prostopad³o- ci osi sterowanych pionowego centrum obróbczego CNC FV580A z wykorzystaniem syste- mu QC10 Ballbar. Wyniki pomiarów zestawiono z wynikami uzyskanymi dla zbli¿onej klasy centrum obróbczego HSC 105 linear. Uzyskane rezultaty badañ pozwoli³y na ocenê charakte- ru b³êdu prostopad³oci osi i umo¿liwi³y podjêcie dzia³añ zmierzaj¹cych do minimalizacji wp³y- wu odchy³ki prostopad³oci osi na wyniki obróbki. S³owa kluczowe: dok³adnoæ geometryczna obrabiarki, diagnostyka obrabiarek, b³êdy obra- biarek CNC, odchy³ka prostopad³oci osi. WPROWADZENIE Diagnostyka obrabiarek sterowanych numerycznie jest bardzo wa¿nym zagadnie- niem, które jest rozpatrywane zarówno przez producentów, jak równie¿ u¿ytkowni- ków maszyn [15]. Diagnostykê stanu technicznego elementów i zespo³ów obrabiarek przeprowadza siê okresowo lub doranie w przypadku awarii [69]. Badania diagno- styczne obrabiarek CNC s¹ znormalizowane i opisane w Normie Miêdzynarodowej ISO 230 (z ang. Acceptance code for machine tools), która jest zatwierdzona przez Polski Komitet Normalizacyjny. Polskie Normy PN-ISO 230 [21] okrelaj¹ zarówno ogólne przepisy badania obrabiarek, jak i szczegó³owe metody wyznaczania poszcze- gólnych odchy³ek oraz tolerancje ograniczaj¹ce ich dopuszczalne wartoci. SYSTEMY DIAGNOSTYCZNE I KALIBRACYJNE OBRABIAREK CNC W procesie diagnozowania stanu zespo³ów mechanicznych obrabiarek wykorzy- stywane s¹ ró¿ne metody, dziêki którym dokonuje siê pomiarów dok³adnoci geome- trycznej obrabiarki (rys. 1) [1020]. Obecnie najbardziej powszechnymi metodami kon- troli obrabiarek s¹ metody oparte na sprawdzaniu okr¹g³oci (np. urz¹dzeniem QC10 1) Katedra Podstaw In¿ynierii Produkcji, Wydzia³ Mechaniczny, Politechnika Lubelska.

ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

������������

��� �������� ������������� ����������� �������� ���������

� ������������ ������� !�"# �����

�������������������������� ����� ����������!������������������������<L<�G�����������"����!��"� �%�����!���� ��#����� ��#����� ��S��#��������/��� ����#�����!��.��� �������#����.�$��������������#�������� ����������������������%����������� ����#������ ��������!�����������<L<�2I*E),��� �����������!������!��M<&)�5�""��������������!���� ����� ������� �����!����������!��"����"�������"��������!�����������K4<�&)*�"������J����������"��������$���� �"�������������#������������������������%����������!��"� ����������������$��!�����.���#���!���!�"������� ���� ����#���������������%���������� ����������������� �������� ���������%8���!����������������������������������������������������������<L<����#���������������%�������

������������

>��������������������������� ������� ������������������������������%�������������������������������������� �����%���������������������������#$D1)!>���������������� �� ������������������������������������������������������������L����������������#5D.)!9�������������� ������������?*?� ��������������������*������������������K,2'(0;����!O ����� � ���+���� ��������=%�������������������������/����:�����*������� ����!/�����*����/*�K,2'(0#'$)�������� �����������������������������������%����� ������������������� �������� �������� ��� ���������������� ������� ��� � ������� ����������� !

��� ����������� �!�������������!����������������!�!

"��� ����������������������������� ��� ��� �������������������������� �����������%������������������������������������ ��������� ������������;���!$=#$0D'0)!2�� ������������������ ����������������������������� ��������������������������� ���� ;��!��� ������P?$0

�� ��������������� �� ����������������������������� ��� ���������� ������������

Page 2: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

9������#$D(%5%$0%$'%$&)=������������������ �������� �;����+����������������=!?�������������������� ��������������������� �� ������ �������������������������!,�������������� ��������� �������������?*?����� ������ ���� ���� �������� ������� ������� ���� ������������������!/������� �������� ������������;����� ������������� �%����������%���=% ���+�� ������������������������������� ���������������������!,����� ������������������������� ���%���������!P?$09������%'(!)�*�9������%?����8��%G�����%Q�,DQ�����������,�����;���!'=%��� �����������������������������������������3% ������������������������� ��������� �������� ������ ��� �#'%$0%$()!>����������������� ����������������������������� ��3���������� �����������������!

!+���� ���� ������� ����2!34��������

*���������������P?$09�������������������3����������� �������������������� ��� ����� ��������� ��� �!>����� ����������� �� ������ ������������������ ����������������������������� �������� ��� ����

������L� ��������������������� ��������"�����������������<L<�T(U

Page 3: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

���������������� ������������

���� ���� ���������� ������ �����������!/������������� ����������������� ��������������������� �������������/*�K,2'(0�&!"�����������������P?$0������������������������������ �����%������������������+����3������ ������� �����E�����%���������������������������� ���� �%�� ���� �������� � �������;���!(=!/����������%���������������������� �%��������� ������������������������ ��� ��������!

<���P?$0���������������������������������� ��������;�� ����������=�������������� ��L��������������������� �������;���!&=!/���������� ��������������������� ���������������������� ���;9������=%���������������������� ���%������������������������������������� ��������������������������� ���������!

,������������������ ��� ����������+������ ���� ����������� ������P?$09�����������������3E�� �������� ���� %�� ����������������� ��%��� ������������ ������ ��������%����������������������������� ���!K���

�������������������������������������������<L<0��7�K�����������4���!T((U���7�<�����A���T&&U����7�6�9���T&'U��7������ ����� ��T&13()U��7�M<()���5�""����T(U

�7 �7 �7

7 7

Page 4: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

���������������� ������������

��������������������������!�������������� ����������� ���� ������!N�����������P?$09�������������� ����������������������+���� �������������� ������ ��� ��������%����� ������ ������ ����������������������� ���� ������!"������������� ������������+������ �������������P?$09��������E���������������� %���� ��� ���%���������%��������%�� ���� ����%������++����%���������������!#$5)!

��!+�-������� ����-� !������������������!�!5�2��������6

2� ����������������� ����������?*?�������� ������������� ��� ����������+������ ������������P?$09������!"���������������� ��������P?$09�������������������������������������������������� ���&1R���$(1R;���!1=!

������A�� ������������ �����#��������������<L<�T(U

�7 �7

������ �������!�������������������/������<L<�������!����!�M<&)�5�""���0�7� �������"�����7��������������� ���������V&�3� ��������/��������(�3����� �������!���� ��?�"����� ���������!�������7��+�3������ ���!���������������������>�3����� �����"�����*�3���# ���!�����������6�3����!������������!���"����T>��&(U

Page 5: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

���������� ��������������� ��� �� ������������������������������� ����� ������������������������������������ ������� � ��� ������������������������

� ��������� !���������� � �������������� � ��������!�������� ���� �������� ������������������� ���� �����"������� ������������� ���������� ������� ������#����������������������$�%&'��( ���������� � ������������ �� ��������� �� �����)����������������������������� ���� �������������� ���������� � ����!����������*��������� !���������� � ���������+��,�-�����������$����)����������������������������������.� ������ �/���,������,0��������������� ������������ ��1�������������������!��������������������� ������ � ������������ ���� �� ��2�����������!�������� ���� ������������������� ��������������������� ��� �� �������%&'����������� ���������� � ������������ �� ������������.�����3 1�4 ���� ���������������!�������� ���� �������������������� ������������������ ��� �� ����)�%&'����������� ���������� � ������������ �� ���������� ����.�����3�1�

��������������� � �����������$���)��� � ������ ��������$�����!��� )� �� ��� ������������� ��������� �����"������������ �������$���������

������������������ ����������������������������������������������������� ��������� ���!"

��������#�$��%����%�� �&����������������� ���������������$���&�������% ��� ������&���� � �����'(�)�*++��

� ��

Page 6: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

������������ ������������������������������������������� �������������������� ������ ����������������������������� ������������������������ �������������������� !�� ����"��������������������!�� ������#������$� ��� ������������ ��������������#�����������%��&��������"���������������������$�����'���������������������#������%!�������������� ���������� ��� ����������!#� ��������������������������������������� �������������������������������' ��"���"�������������������������#���!��������� ������������ ������ �����'��������������������������&��������� ������ �������������������������������"�������������������� ������ ������� ���!������������ ����������'�����������

��������������� ���� ��������������

(������ �� ������ � �� � ��������!� ������������� )�� ������*+,-./���������������������������������� �#�)�����*/�0��$�����1��!�%��� ��������������������2�����34��5.,�������$�����1��!��%!�������������������)�����3���������6�������� ������ ������������� ��7.�8������2�'� ����� � �� �������������������������������2���55�9�:8���������#����#��'������;�5.��������������#�����������������"��#��������������#������ �����

��������� ����� ����

6� ���� �� ����������<����#���� ����������������"���� ����=> ���"� ��� "� ����;�5.�(�����������������#������������� � �����)���

� ���#���?47@7!> ���������� � � �������2��AB�$�����-%!> �����������������������������)�� �����>�5,�����2������������� '

���� � �����2��������������� ���C�����"��D�$�����-%!> �����������������������������������#�������������������=����E,..F�5...F

7...F�@...F�G...F�,...���:��!> ���������������������������� �������������#�$HE5..!�5,.%!������G�!> �������"������� ����������=�@I.8!> ����������� ����2�� ������ � �� ������������������������559�:8����

������������7.�8�!> ������������������������������������ ���#��������� ��"������������'

���!> ������������������������#��������������� �#!> �������������)�� ���������������������������� ��$�����I%!> ��)�� ���������������#��������� ��"������������������� �� �������'

�����������"�

Page 7: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

���������� ��������������������������� ���� ����������� ���������� ������ ������������������������������ ����� � ������ ��� ������� ������������! � ������"#��������������"�� ������� ��"�� � ��������$��%����"�#&�'������ �����(������������ ��������������������)*+���%����������������������������,���-���������.+��

���������������������� ���������������������������������� ������������������ �!���������"����������������� �!���

���������� #� �����$������������������������ ���% ��&���� ��&� �����% ����%����%��&��'�� ���'��(� ��% �)*�+,�

Page 8: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

�������������� ������� ��������������������� �������������������������������� ������������������������������������������ ����������� �!� �������� ��"�������� �#� �$$���� ����� �%$���� ����� ���!� �� �������� ������!� � ������&���'�%$$(��$$$(�)$$$(�*$$$(�$$$(�%$$$���+� �,��-���������������� ����� ����� ����� ���������������.��������/������������� ������������������-�� ��������"���������� �������.�0 ����1�� ������ ��� ��������/�234�)*$�

���������������� ������������������ ������������������������������������

���0��� ���������������������� ������������� �� ����� ����� ������������������������� � ��������� ������!� �������� ������������!� ��� ��5��5 ��� �676��4�"����� ������������� ������0����� �������!� ��������������� �������������� ������"������ ����� ������������5��5 ��� �&�����8,���������� ����������������������!� ��� � ������������������!� ��������������� ����������� ������!� ��������!� ��9��5"����������������:���� ��� �����������!;��������������� �:������ �����������!� �������������������������������������!� ��� ��9������������� ��:����������������� ��������*:�<:�8:��):��%�&�����,���������/��� �������������!� �������� �������"�����!� ��� ��5��5 ��� ��7����������8���������� �������� ���� �����������������������5��5 ��� ������ �� ���� �������� ���� ������ �

9��5���������:�������������� ������*:�<:�8:��):��%��������/�� ������������ � ���� �=�&�����8,��>� ������������������������������������������ ����������������"����� ������������!� ��� �����������?� ��="@��5��5 ��� ��A����������������������"��������!� ���� �����B�:�C�+�:���!�� � ��������������������������!� ���� ����):��C�+���-��� ������������ ��������������� �������:�����������������!� ������� ������������!� �����/� ��������������������� �����'�%$$$���+� �

���������������������� �������������� ��������������������������������������������������������������� ��������������������������� �� �!�"##��

Page 9: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

��

���������������� ������������

���������������� ������������������ ������������������������������������

7�����������$���������� ��������5 � ��� ����!� ���������������������!� �������� �� ����� ����� ������������6���/������ ���/����������������������������� ��������������*:�<:�8:��):��%��D��������������������������������������� �������� �������������������������������!� ����������� ������������!� ��-�������/������� ����� � ������5 � ���������������5�;������ ��������� ������������5���"���:���5������ ����!� �������� ������ ���������5��5 ��� ����� �����!� ��������"���:�����������������!� �������� ������������!� ���������������������������!� �������������� ���������������� ���A���������������!;�������� ������������!� ��� �����%B:<��������!�� � ����/�*$������

�������������������������������������������������!� ��� ��5��5 ��� �E36��$%�-��5������������������������5���� ������������ ����� ����������� �����B�������������F����������!� ������������������������ �� ����� ����� ������������������������������!� ������������������ ������&%$$:��$$$:�)$$$����� �,��G�����"������ � ������� ������������� ���������������&�������,��-�������� ���������"���� �������!� �������� ������������!� ������5��5 ��� �HI%$J�������5��5 ��� �E36�$%��������/��������������/���������!;� ����������/��5��5 ��� �E36��$%��9��5���"������:����������� ������5��5 ��� �HI%$J�����5 ����/������!� ������� �� ��/�������������� ��� ������� ��������� ������������!� ��5��5 ��� �E36��$%��K����5��5 ��� E36��$%������������!� ��������������� �������%$$L)$$$����� �����5���������������������!� ���������������������!� ��A��������/������!;�������� ������������"!� ����5��������������������!� ��������������� �������)$$$����� �� ������ ����*:B�������M0���������������� ������5��5 ������������ ������������!� ������5������������������������!� �0����������������������

����������������������� �������������� ��������������������������������������������������������������� ��������������������������� �� �!�"$#�

Page 10: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

���

���������������� ������������

������������� �������� ���������������������������������������������������������������������������������������� �!���������������"������������������"����������������������#������������������� �$��%�������%�������#�&������������"�����������������������������������������������

!������� ��� �������'��������������&�� �����(��������� �����������������������"����������� �!������������&�������������������������&���������"��������������������)�����&�� ������������������������������������������������ ����������������������������������������������������������������������������������"����������� �����������&��� �*+,-./ 0��������������&�������������������������&�����������%����������� ���1��������������������������"����������������������&������������(�����������1���������������������� �0��������������������&���������������������"�����������������% �����������������"��������������������������������������1�������������2��3��4��56��5,

���������������

7���������� �����������������������������%���������������������������1����&�������������������������������������� �8(�������� �����������������������������������&�����������������

9��������������������������������������������������������������1�����(���������*+1,-./������������������������������������������1�����������������"������������������������������������������������� :������������������������������������&������������������������������1����������"�������;�2��3��4��56��5,�<��� �-= �!�������������������������������&����1 ���������� �>������������������ ��������������������������������������

��������������������� �������������������������������������������� ����!��"������#������#$!� �%&���##

Page 11: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

���

���������������� ������������

?��@�����"���������������������%����������������������������������%�������������������"������������������&������������������������������������%�� ����������������������������� �!�����������"#�����������������"��������1���������&������������������������������������<��� �-=������������������������������������������������������������������"����������"�������������� �!�1�������������������&��������������������(���������*+1,-./�����������1��������&�������������� %��������#�������������"��������������������

A�������&�����������&����&������'������������ ������ ��������(�������� �*+1,-./������ �B7:�5.,�����������������&��������������������1��"����������������������@�����1� ��������������%��������������������������1��������������*+1,-./������"���������������������������"#�����������1������"�����������������������������������&�

?���������������� �����������"�������������������&�����������������1������������������������������������������%������������ �C���������������������������������������������� ����������%��������������%��� �����%��� �����1�&������������������&������ �����������������%��������������������1������������D��%����:9:������������������������������������������������������&���������� �E����"#��� ���������������������� �������������������������������&����������������������� �������D���������� �������������D��%����:9:���D����� &��"����������� �����������������������������������������������������#������% �������������������"���������������

��������

�' ("����)'!*"���)'�� �����������#�� ����+��#���#��������,'-��)���������� ���+����"��#�����������"������ �����,���.��"+���"���,!�"� �� �������/��+�����0� ���� ��������� 1��2������+3� ���'� �2����!4���'

4' ����5�����6'!*��������56'7������#���#�������������5�������������������������7�'.� ����!�4!4���8���49���:'

;' 6�5���6'���'<������"=����������� ��+/ �������������������� �"#���5���7�'.�����������% ���� ���!��;!4���'

>' 6�5���6'���'���,��5���������������������������7������������5�,"�5���/�,�'�5'�'?�����"�5@�5������,������5�����������7�'����)���������� ���/+����"��#�����������"������ �����,���.��"+���"���,'�"� �� ���������+�����0� ���� ��������� 1��2������+3� ���'� �2����!4��-'

�' 6�5���6'���'���,��5���������������������������7������������5�,"�5���/�,�'�5'4'���,��5�������� �������@,������A����������������������������7�'����)���������� ���+����"��#�����������"������ �����,���.��"+���"���,'�"� �� ���������+�����0� ���� ��������� 1��2������+3� ���'� �2����!4��-'

:' *�����B'!) ���B'!� ��� ����'���"����)���������+7�.�� ��0�� ���(�"� C� C��.� ��!�������� �,�"� �� ��!�--;'

$' *�DE6'�� '8���+��D�����������7���7����F��F+�G5�'����.� ������ �2���!�4!;!4���844-94;4'

Page 12: ˇ˝ - archive.astrj.com · ˆ ˛ ˚ ˛ ˛ ! /˝ ˚ ˛ ˝˙ ˇˇ ˇ ˇ ˇ˝ ˇ˝ /*˙k,2 ’(0˙&! "ˇ ˇ˙ p?$0 ˜ ˛ ˆˇ % ˝˘ ˙ ˇ+ 3

���

���������������� ������������

�' H�?'0'!�"�,.'�'!H�"?'H'!� "��,B'�'(�"� �� ������+��� �������I����++�2/�I���7�#�� ����� �')���������� 6�"��� �+.�� ��0�� ����.��"+���"�!>$!4!4��$84$;94��'

-' 7���5����'!)��*'.��"�#������#�+�����"���,���"������7�.�� ��0�� �'C" '6�������'���'J�,'!�4!>!�-$�8��-'

��' %K����0'87������#���#������������������� �������� �7�'.� ����!��!$>!4���8::�'

��' %���� ��J����.�� ��,���)����+��������+;�I��7�.�� ��0�� �C����������L���J�����.��"�#��'6�"��� �+� �����8���+�������>�!4��:8-�9���'

�4' ������%'C��������������������������5����#0��#=���MC� ���N'��������"/� �������'��5��O4���'

�;' �5�+���5��.'1�5@�5����������5�������������������������/������� '.� �/���>!$-!4���84:�'

�>' P @5��Q'!.�,�5���.'7����5������#���#���"��5�#������������������ 7�'.� ����!�/:!��!4��$8>�;9>�-'

��' 1 #���J'!�� �� �J'!L�����'.��������,�+� �� ����,�����,(�����������+�7�/.�� ���I�'4��)R�%<.�����"� )���������� ���+���;9�>6" �4��:)�� / �,������"�����.�� ����������#�'J �2��!4��:'

�:' ?�����'%/0��!�7�(2��+�����"����.��"�#�������2�I��.�� ��0�� �!�)%����� �!�;!�!4��>8>4-'

�$' ?�����O���%'3������������5� K�,�"����"������5S���� �����������������/���#��5��7�'T))*��+���F�7�"����/0� ���5���"��#�����4���!��#�����"��/#�����%�������!?���5���4���'

��' ?�����O���%'�����C��+�����"���������,�+7� �� �')�)���������� ���+�����.�� ����,���.��"�#���+��" ��"���"�+���!7��U4U..���:'

�-' ?�����O���%'?�������#����������5����#��5��7�����5�����5� ������'T)*��+���F�7�"����/0� ���5���"��#�����4��$!��#�����"��#�����%�������!#��'��������(!?���5���4��$'

4�' ?�����O���%'3������������5� K�,�"����"������5S���� �����������������/���#��5��7�'T))*��+���F�7�"����/0� ���5���"��#�����4���'��#�����"��/#�����%�������!#��'��������(!?���5���4���'

4�' �7/)�<4;�/>8�---9��5��������������������'C���������@,����������������� ��������� �"#���5��'

44' ���'+����'��#U�, �� U���V�,V+�' �#

������������������������������� � ��� ������������������������ �����������������

����0 ������������#���,����������#��+�7�#�� ����� �'����� �����+� #��"/�#�������� �����+������ ���������+��������+����#�������,������W"��#����������'�W"��������������#���+�7�2����� #�� ����,�����������I������ �/5�'0 #��"�#����" ������#������� ��" ���������+�����#� ��� ���#�� ����,���������� ����'<��������" ���+� ����� ���� �����#���+�W"���������!���� ����������������#���#�5� �#�����+� ��������� ��" ���+�"����,'� �������,�#�������"�����+#�� ����� �!�7�#�� ����� ����,������!�7�#�� �/������!�W"���������'