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Programmation de baseRudiments de program-
mation de robot
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Thèmes
Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 Création et utilisation d’outils Création et application d’un programme Programmation d’instructions de mouvement Vitesse et zones Système de coordonnées Modification manuelle de la vitesse Exécution pas à pas Tourner en mode manuel Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier
virtuel,…
Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème,… Robot Studio Online
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Différence Structure Programme S4 – IRC5
MODULE NEWPGM
PROC routine12()
MoveJ;
ENDPROC
PROC routine1()
MoveJ;
routine12;
ENDPROC
PROC main()
MoveJ;
routine1;
ENDPROC
ENDMODULE
NEWPGM.PRG
MODULE moduleA
PROC routineA()
MoveJ;
ENDPROC
ENDMODULE
%%%
VERSION:1
LANGUE:ANGLAIS
%%%
MODULE moduleA
PROC routineA()
MoveJ;
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE NEWPGM
PROC routine12()
MoveJ;
ENDPROC
PROC routine1()
MoveJ;
routine12;
ENDPROC
PROC main()
MoveJ;
routine1;
ENDPROC
ENDMODULE
MODULEA.MOD
CONVERTIR S4 RAPID DANS IRC5
S4 RAPID
NEWPGM
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Structure de l’ IRC5
MODULE MainModule
PROC main()
RoutineA1;
Routine2;
ENDPROC
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Routine2()
MoveL;
ENDPROCDATA
ENDMODULE
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
NewProgramName.pgf
MainModule.mod
Dossier NewProgramName
MODULE ModuleA
PROC RoutineA1()
MoveL;
MoveL;
ENDPROC
DATA
ENDMODULE
ModuleA.mod
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Conservation du programme dansl’IRC5
On crée un dossier avec le nom du programme
Nouveau Module: MainModule
Nouvelle extension de fichier: pgf Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le
programme
Le même nom
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Charger / sauver un programmeSelectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Charger un programmeSelectionnez le fichier pgf
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Charger le programme S4
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Attention! Charger ou créer un nouveau programme éffacera le
programme existant! Créer des routines=ajouter des
routines.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Déclaration des Routines
Créer et définir des routinesEditeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine…
Donnez à la routine un nom clair et très parlant et
spécifiez à quel module la routine va appartenir
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Les 4 Systèmes de Coordonnées
Coordonnées de base
Z
Z
Y
Y
X
XCoordonnées outil
TCP
Coordonnées atelier(wobj0)
Z
Y
X
Z
X
Y
Repère piece
Une position de robot est déterminée
comme le coordonnée et l’ orientation
de l’outil actif dans le repère piece
actif (système de coordonnées)
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Système de coordonnées outil
Systèmes de coordonnées outil
Les avantages des coordonnées
outil: Piloter selon l’outil
Re-orientation de l’outil
Modifier l’outil
coordonnées de base
Z
Z
Y
Y
X
Xcoordonnées outil
TCP
Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1– Définir et utiliser l’ outil Différents outils demandent leur propre spécifique définition soft-
ware de l’outil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point
de travail de l’outil réel.
TCP
TCP
TCPoutil 0
Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils
Trou détrompeur
Outil 0
Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire
+y
+x
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1– Definir et utiliser l’outil
Outil 0
tPen
Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6!
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1– Definir et utiliser l’outil
Sur le FlexPendant: Declaration de l’outil
Données programme / Tooldata
Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le
centre de gravité Testez l’outil
Appuyez sur nouveau
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1 – Instructions de positionnement
Résultat de l’ exercice1
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1 – Instructions de positionnement
o position dans l’air x position sur papier
ROBOT
x p10
x p20 p30 x
x p50
p40 x o p60
o pHome
MoveL P20, v500, fine, tPen; wobj0
l’instruction destination vitesse zone(arrondi) l’outil
globale / locale mm/s mm
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1– Activation des Instructions Logiques
Exécution du PulseDO si une zone était programmée autour point p30.
L’ordinateur calcule en avance quand on utilise des zones!
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Robconf1
Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l’ outil 0!
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Robconf2
Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position
et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1,4 et 6 pour éviter
des ambiguités.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Robconf3
La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Robconf4
Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Exc 1– Touches Programmables
Basculer doGripperABB / Panneau de contrôle
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
C’est l’heure pour:Exercice 1A – 1I
Excercice
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Robot studio Online
R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture.
Robot Studio Online a trois fonctions principales Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système
Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick.
Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants Backup et Restore Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs.
Manipulation limitée des programmes RAPID. Créer un programme RAPID. Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller.
Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre sur le port de service du controller.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.
Créer un nouveau Robot View.File / New Robot View.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Ajouter un Controller.Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Retrouver votre programme RAPID.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution sur le FlexPendant.(accordé)
Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est un “editing tool” online .
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
L’heure de passer aux exercices
Exercice 1J – 1L
Exercices
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Faire tourner des programmes en Manual Mode
Procédure
Etape Action Info/Illustration
1 Transférez le robot sur le Manual Mode (mode manuel).
La manière de déterminer dans quel mode se trouve le système est décrite au chapitre How can I see if the system is in manual mode?
La manière de le faire est décrite au chapitre Switch from automatic to manual mode en page 310.
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xx
DANGER!
Avant de faire tourner le robot, consultez en page 17 les informations en matière de sécurité au chapitre DANGER – moving manipulators are potentially lethal!
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Faire tourner des programmes en Manual Mode (2)
Procédure
Etape Action Info/Illustration
3 Sélectionnez le programme de démarrage. La manière d’ouvrir un programme est décrite au chapitre Open an existing program.
4 Sélectionnez le mode dans lequel le programme doit démarrer et démarrez-le
La manière de sélectionner le mode de démarrage est décrite au chapitre How to use the hold-to-run buttons en page 69.
5 Pressez sur le bouton Start du FlexPendant. Tous les boutons du FlexPendant sont présentés au chapitre What is a FlexPendant? en page 272.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Démarrer une exécution
Procédure
Etape
Action Info/Illustration
1 Pour faire tourner une exécution sélectionnée, vous utilisez le bouton "RUN“ sur le clavier du FlexPendant.
Les boutons du clavier sont décrits dans Stapping instructions for instructions.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière Le FlexPendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques
Parcours des instructions pas à pas
Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant.
Bouton programmable 2. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant.
Bouton programmable 3. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant.
Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. .
Bouton RUN. Démarrez l’exécution du programme.
Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur les instructions du pas précédant.
Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les instructions du pas suivant.
Bouton ARRET. Arrête l’exécution du programme.
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Parcours des instructions pas à pas (2)
Sélectionnez le mode pas à pas
Etape Action Info/Illustration
1 Sélection du mode pas à pas Décrit dans Make run mode properties selection.
Pas à pas en marche avant
Etape Action Info/Illustration
1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente.
Pas à pas en marche arrière
Etape Action Info/Illustration
1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente
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IRC5 Upgrade from S4Cplus
Mettre fin à l’exécution
Procédure
Etape Action Info/Illustration
1 Pendant le fonctionnement avec la commande “hold-to-run”:
Relâcher le bouton “hold-to-run”.
La touche “hold-to-run” est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272.
2 Pendant le fonctionnement sans la commande “hold-to-run”:
Pressez sur la touche STOP de l’unité FlexPendant.
La touche stop est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272.
3 Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le robot s‘arrêtera après l’exécution de chaque instruction.
Exécutez l’instruction suivante en pressant à nouveau sur FWD ou BWD.