Upload
gaurav
View
48
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
פרויקט "גיזמו" הצגת חלק א '. מנחה: מר קובי כוחיי מבצעים: עמית יוספזון יובל ורד. מבנה המצגת. מטרת הפרויקט סקירת הבעיה - אומנות הטופיארי עבודות קודמות בתחום "גיזמו" - ארכיטקטורת המערכת "גיזמו" - מכניקה "גיזמו" - ארכיטקטורת התוכנה וממשק המשתמש תוצאות - הדגמת המערכת מסקנות - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
" גיזמו " פרויקטא חלק 'הצגת
: מנחה קובי כוחיי מר
מבצעים:עמית יוספזון
יובל ורד
הפרויקט • מטרתהטופיארי - • אומנות הבעיה סקירתבתחום • קודמות עבודות"גיזמו" - ארכיטקטורת המערכת•
"גיזמו" - מכניקה •
"גיזמו" - ארכיטקטורת התוכנה וממשק המשתמש•
תוצאות - הדגמת המערכת•
מסקנות•
'משימות להמשך - פרויקט ב•
המצגת מבנה
• ) לא ) צמח עציץ מניח המשתמש. המעמד על מעוצב
• , " העציץ" מבנה את מנתח גיזמוצורות למשתמש ומציע
, כגון העציץ לעיצוב אפשריות. לב, או ספירה פירמידה
• " " , גיזמו ו צורה בוחר המשתמש " הצורה פ ע העציץ את גוזם
שנבחרה.
" גיזמו " פרויקט מטרת
Choose a shape for your plant:
• , מכאניקה חומרה פלאטפורמת של מלא ומימוש תכנון - " " - גיזום רובוט גיזמו ל תוכנה חומרה וממשקי
אוטומטי.▫. מערכת ארכיטקטורת תכנון▫. המערכת רכיבי ובחירת חקר▫. תוכנה ממשקי ובניית הרכיבים הפעלת▫. מערכת אינטגרציית
א פרויקט 'מטרת
עיצוב - topiariusטופיארי – • אומנות " גיזום י ע דקורטיביות בצורות צמחייה
. ושיחים עצים של• , - עציים עד ירוקי שבשימוש הצמחים
. צפופה עלווה ובעליורציף • ארוך תהליך הוא טופיארי
לצורה ▫ להגעה הצמח ואימון גידולהרצויה.
▫. הרצויה הצורה שימורישיר • בגיזום הוא הפרויקט מיקוד
במימדים צמח של הרצויה לצורה. הרצויה, הצורה ובשימור מתאימים
הטופיארי – אומנות הבעיה סקירת
מדעי - • .Myrtus communisשםההדסיים )• (.Myrtaceaeממשפחת• . עד ירוק עצי צמח•. ועמוקה צפופה עלווהממוצע - • .30גובה " מ סממוצע – • עלה " 75גודל מ .X 50מ " מ מ•. , זולה עלותו בארץ נפוץ•. טופיארי כצמח פופולארי•... המינים מארבעת אחד
ננסי – הדס לפרויקט הנבחר הצמח
•. מימדית תלת מדפסת•. קטיף רובוט• . צמחייה השקיית רובוט•. דשא לכיסוח רובוט
בתחום קודמות עבודות
המערכת ארכיטקטורת
לפרויקט • הזרוע התאמת בדיקת▫. הזרוע של האפקטיבי התנועה טווח חישובהאבסולוטי - ▫ הדיוק .1בדיקת " מ מ
•. והבקר המערכת מבנה לימודהבקר • עם התקשורת פרוטוקול לימוד
(RS-232.)•- ל מלא ממשק .Matlabכתיבתוטיפול • הזרוע השמשת
, גיבוי ) סוללות שוטפות בתקלותENCODER, EEPROM.)
הרובוטית – RV-E3Jהזרוע
•: המערכת לדרישות ההתאמה בדיקתשל ▫ תזוזה -78טווח ו בהגבהה .318מעלות בצידוד מעלותשל ▫ נשיאה .1.81יכולת " הדיוק רמת על השפעה ללא ג ק▫: הסרוו תזוזת לאחר הצמח במיקום מקסימלית שגיאה
לימוד מבנה המערכת והבקר.•
(.RS-232לימוד פרוטוקול התקשורת עם הבקר )•
.Matlabכתיבת ממשק מלא ל-•
טיפול בתקלות שוטפות )חיווט, כיול(.•
הסרוו – PTU-46-17מערכת
[ ] [ ] [ ]2 0.051248max servoangular error max plant radius 30
360rad cm cmError
[mm]0.27
תמונת • יוצר " RGBהסנסור המרחק " ערך מוצמד פיקסל לכל בהחיישן ) באמצעות הסנסור ממוקד הנקודה (.IRשל
פרופיל • יצירת מאפשרת לזה זה המאונכים סנסורים שני של מערכת. אמת- בזמן הצמח גזרת של מדויק מימדי תלת
הסנסור - • מ" 1דיוק " X 3ס מ .X 3מ " מ מ•. לפרויקט והתאמתו הסנסור יכולות חקירת•. " קיים דרייבר ב ע למטלב ממשק עריכת
”PrimeSensor “Kinectהסנסורים –
חיתוך - • אמצעי שני של משולבת מערכת▫. עדין וחיתוך גס חיתוך מאפשרתהאמצעים ▫ של אורתוגונאלי חיבור
. במקביל עבודה מאפשרהמזמרה - •
של הזרוע Gripperמותאמת על ה-▫הרובוטית.
חדה ומדויקת, בשימוש אומני טופיארי.▫המסור - •
▫Dremel-300 סיבובים 35,000, עד לדקה.
בקצהו חוט ניילון דק, בדומה לחרמש.▫
החיתוך – אמצעי מכניקה
• " כבד שולחן ג ע הרובוטית הזרוע קיבוע▫. הזרוע של המומנטים למרות יציבה המערכת▫. ההיקפית לחומרה תחתון מדף בשולחן
• " לבנים קירות י ע העבודה שטח חסימת▫. מימדית התלת התמונה ניתוח את מפשט▫. לסנסורים קליברציה לוח ימוקם הקירות על
•" קינקט " לסנסורי נשיאה זרועות▫. האופטימליים ההסתכלות זווית ושל המרחק של וקיבוע כיול מאפשרות
הסרוו • מערכת על המורכב לעציץ מעמד▫ . הגדלים בכל עציצים של ויציב פשוט קיבוע המאפשרת ברגים מערכת
המערכת – פלטפורמת מכניקה
התוכנה ארכיטקטורת
Main GUI
• Transform Coordinates between robotic arm and Kinect
• Read graph cursor position
• Initiate HW Communication
• Close HW communication with hardware
• Read HW status
Servo• Initiate
communication
• Close communication
• Calibrate Servo
• Move in pan axis
• Move in tilt axis
• Read pan position
• Read tilt position
Robotic Arm
• Initiate Communication
• Close Communication
• Open Hand
• Close Hand
• Read Arm Position
• Move Arm
Kinect
• Enumerate devices
• Create context
• Update context
• Delete context
• Get property
• Set property
• Get RGB image
• Get IR image
• Convert projective to real world
• Convert real world to
projective
•. המערכת רכיבי כל על מלאה שליטה המאפשר ידידותי ממשק•- ה כלי באמצעות -GUIDEמומש (.MATLABב עצמי ) לימודנ - • הבקרה מעגל " סגירת הקינקט " שמפיק התמונה על נקודה לדקור יתן
. אליה תנוע הרובוטית והזרועשל • השני בחלק ישמש
לבדיקה ככלי הפרויקטקליבראציה של החומרה.ו
מהווה פלטפורמה שלמה •לפרויקטים עתידיים ע"ב
רכיבי החומרה של "גיזמו".
למשתמש הממשק
הדגמה - תוצאות
מטרתו – • את השיג הפרויקט של הראשון חלקותכנות שתאפשר ומדויקת יציבה פלטפורמה הוקמה
. - " " האוטומטי הגיזום רובוט גיזמו ל פועל אבטיפוס• " עבור " רכישתו את מצדיקות גיזמו מערכת עלויות
צמחים אלפי של גודל סדר המוכרות משתלותמעוצבים.
.) הפרויקט) בסוף יינתן מלא תמחור
מסקנות
• " גיזמו " האוטומטי הגיזום רובוט של פועל אבטיפוס תכנותצורות גיאומטריות בסיסיות - עבור
בניית מודל תלת מימדי של הצמח באמצעות שני הסנסורים.▫
בניית מודל תלת מימדי של צורה מבוקשת וחסימתה בתוך ▫המודל המיוצר על ידי הקינקטים.
בניית מודל של איזורים הנדרשים לחיתוך ושל איזורים ▫אסורים למעבר ע"י הזרוע.
תרגום האיזורים לפקודות תנועה וחיתוך מדוייקות לקבלת ▫הצורה הרצויה.
להמשך משימות
ההקשבה על תודה